JP2018196265A - 牽引車 - Google Patents
牽引車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018196265A JP2018196265A JP2017099154A JP2017099154A JP2018196265A JP 2018196265 A JP2018196265 A JP 2018196265A JP 2017099154 A JP2017099154 A JP 2017099154A JP 2017099154 A JP2017099154 A JP 2017099154A JP 2018196265 A JP2018196265 A JP 2018196265A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gradient
- value
- output control
- output
- detection sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
この場合、駆動装置の出力を増大する出力制御は、設定時間の経過後に解除される。設定時間を用いているため、タイマー部が設定時間を計測することにより、駆動装置の出力を増大する出力制御の解除を比較的簡単に設定することができる。
この場合、駆動装置の出力を増大する出力制御は、牽引車が設定距離を走行した後に設定距離判別部による判別に基づいて解除される。このため、牽引車の車速に関わらず、確実に台車が駆動装置の出力を増大する出力制御を必要とする登坂路を越えてから、駆動装置の出力を増大する出力制御を解除することができる。
この場合、牽引車が牽引する台車の数に応じて設定時間又は設定距離を変更することができる。このため、牽引する台車の数が変更されても、最後尾の台車が駆動装置の出力を増大する出力制御を必要とする登坂路を越えてから、駆動装置の出力を増大する出力制御を解除することができる。
以下、第1の実施形態に係る牽引車としてのトーイングトラクターを図面に基づいて説明する。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、トーイングトラクターのオペレータが運転席の運転シートに着座して、トーイングトラクターの前進側を向いた状態を基準として示す。
勾配補正値は下記の式に基づいて算出される。
(Vp−Vn)×α=A
S+A=B
Vn:現在の車速(km/h)、Vp:現在の車速の直近の車速(km/h)、α:補正係数、S:勾配検出値(V)、A:補正加算値、B:勾配補正値(V)
車速差の算出タイミングは、コンマ秒単位の比較的短い検出時間間隔により設定されている。補正係数αは車速Vn、Vpおよび勾配検出値Sの測定による試験・実験により経験的に求められる定数である。補正加算値Aは車速差に補正係数αを乗じた値であり、車速差が0以外のとき正又は負の値となる。勾配を示す勾配検出値Sは勾配検出センサ23から出力される電圧値として示され、正の値である。勾配補正値Bは、勾配検出センサ23の加速度の影響を除いた正しい路面の勾配を示す電圧値である。車速差に基づいて勾配検出値Sを補正して勾配補正値Bを算出するプログラムは、コントローラ22に備えられたメモリに格納されている。
(1)駆動回路32に対して走行モータ16の駆動トルクを増大させる出力制御が行われているとき、勾配検出センサ23が勾配設定値T未満の勾配を検出しても、走行モータ16の駆動トルクを増大させる出力制御は直ちに解除されない。走行モータ16の駆動トルクを増大させる出力制御は、勾配検出センサ23が勾配設定値T未満の勾配を検出してから予め設定した設定時間の経過後又は予め設定した設定距離の走行後に解除される。例えば、台車26を牽引するトーイングトラクター10が登坂路を越えて平坦路に到達しても、走行モータ16の駆動トルクを増大させる出力制御の指令は、直ちに解除されない。トーイングトラクター10が登坂路を越えて平坦路に到達し、さらに、予め設定した設定時間の経過後、すなわち、最後尾の台車26が平坦路に達してから解除される。台車26が走行モータ16の駆動トルクを増大させる出力制御を必要とする登坂路を越えた後、走行モータ16の駆動トルクを増大させる出力制御が解除されるため、台車26を牽引するトーイングトラクター10の車速の低下を防止することができる。
次に、第2の実施形態に係る牽引車について説明する。本実施形態の牽引車は第1の実施形態と同様にトーイングトラクターである。本実施形態では、予め設定した設定時間に代えて、予め設定した設定距離を用いる点で、第1の実施形態と異なる。本実施形態では、第1の実施形態と同一の構成については、第1の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。
○ 上記の実施形態では、コントローラにより補正された勾配補正値Bに基づいて出力制御をしたが、勾配センサからの情報(勾配検出値)でタイマー部や設定距離判定部を作動させて駆動装置の出力制御をさせてもよい。具体的には、勾配検出センサにより検出される勾配検出値が予め設定された勾配設定値以上のとき、駆動装置の出力を増大する出力制御を行い、勾配検出センサにより勾配設定値未満の勾配が検出されたとき、予め設定した設定時間の経過後又は予め設定した設定距離の走行後に、駆動装置の出力を増大する出力制御を解除してもよい。この場合、台車が駆動装置の出力を増大させる出力制御を必要とする登坂路を越えてから、駆動装置の出力を増大させる出力制御が解除されるため、台車を牽引する牽引車の車速の低下を防止することができる。
○ 上記の実施形態では、勾配補正値Bに基づいて駆動回路32に対して走行モータ16の駆動トルクを一定量増加させる出力制御を行うとしたが、走行モータ16の駆動トルクが勾配補正値に応じた所定割合で増大されてもよい。この場合、トーイングトラクター10は、走行モータ16の駆動トルクが勾配補正値に応じた所定割合で増大されることにより加速する。そして、最高速度Vmaxに達するまで加速され、最高速度Vmaxに達するとトーイングトラクター10が定速走行するように出力制御を行ってもよい。
○ 上記の実施形態では、車速差を用いたが、加速度を直接測定し、測定された加速度に基づいて勾配検出値を補正し、勾配補正値を算出してもよい。
○ 上記の実施形態では、勾配検出センサとして静電容量式のセンサを採用したが、勾配検出センサは静電容量式のセンサに限定されない。勾配検出センサは、例えば、内部に封入された液体の液面とセンサ本体との傾斜により路面の勾配を検出する液面式のセンサでもよく、あるいは、センサ本体の内部に振り子を備えた振り子式であってもよい。
○ 上記の実施形態では、勾配設定値をディスプレイユニットの入力により変更可能としたが、勾配設定値は固定してもよい。また、予め、通常パワーモードと通常パワーモードと比べて駆動トルクが増大されるハイパワーモードといった走行モードを設定してもよい。この場合、勾配補正値が勾配設定値以上の場合には、走行モードを通常パワーモードからハイパワーモードに切り替えるようにして出力制御を行ってもよい。
○ 上記の実施形態では、表示手段としてのディスプレイユニットと入力手段として操作ボタンを備えたが、ディスプレイユニットはタッチパネル方式としてもよく、ディスプレイユニットが入力手段を兼ねてもよい。
○ 上記の実施形態では、牽引車としてのトーイングトラクターについて説明したが、本発明は、トーイングトラクターに限定されない。例えば、トーイングトラクター以外の牽引車に適用することも可能である。また、台車についても実施形態にて説明した台車に限定されることはなく、荷を搬送するためであって、牽引車および台車に連結可能な台車であればよい。
11 車体
16 走行モータ
20 操作ボタン
22 コントローラ
23 勾配検出センサ
24 ドローバ装置
26 台車
32 駆動回路
33 モータ回転数検出部
34 勾配検出値補正部
35 勾配補正値比較部
36 タイマー部
37 設定距離判別部
A 補正加算値
B 勾配補正値
S 勾配検出値
T 勾配設定値
Vn 現在の車速
Vp 現在の車速の取得以前に取得した過去の車速
α 補正係数
Claims (4)
- 車体に搭載される走行用の駆動装置と、
前記駆動装置に対する出力制御を行う制御装置と、
車速を取得する車速取得手段と、
路面の勾配を検出する勾配検出センサと、を備え、
台車を牽引する牽引車において、
前記制御装置は、
前記勾配検出センサにより予め設定された勾配設定値以上の勾配が検出されたとき、前記駆動装置の出力を増大する出力制御を行い、
前記勾配検出センサにより前記勾配設定値未満の勾配が検出されたとき、予め設定した設定時間の経過後又は予め設定した設定距離の走行後に、前記駆動装置の出力を増大する出力制御を解除することを特徴とする牽引車。 - 前記制御装置は、
前記設定時間を計測するタイマー部を備え、
前記勾配検出センサにより前記勾配設定値未満の勾配が検出されたとき、前記タイマー部を作動させ、
前記設定時間の経過後に、前記駆動装置の出力を増大する出力制御を解除することを特徴とする請求項1記載の牽引車。 - 前記制御装置は、
前記設定距離を走行したか否かを判別する設定距離判別部を備え、
前記勾配検出センサにより前記勾配設定値未満の勾配が検出されたとき、前記設定距離判別部による判別を行い、前記設定距離の走行後に、前記駆動装置の出力を増大する出力制御を解除することを特徴とする請求項1記載の牽引車。 - 前記設定時間又は前記設定距離は、牽引される前記台車の数に応じて変更可能であることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項記載の牽引車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017099154A JP6791006B2 (ja) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | 牽引車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017099154A JP6791006B2 (ja) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | 牽引車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018196265A true JP2018196265A (ja) | 2018-12-06 |
JP6791006B2 JP6791006B2 (ja) | 2020-11-25 |
Family
ID=64571635
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017099154A Active JP6791006B2 (ja) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | 牽引車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6791006B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110001414A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-07-12 | 江苏大学 | 一种双电机耦合驱动的电动拖拉机及其控制系统 |
CN114000561A (zh) * | 2021-11-08 | 2022-02-01 | 潍柴动力股份有限公司 | 装载机的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001278019A (ja) * | 2000-03-29 | 2001-10-10 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 制動力制御装置 |
JP2001310651A (ja) * | 2000-02-24 | 2001-11-06 | Toyota Motor Corp | 自動走行連結車両及びその進行方向切り替え方法 |
JP2010130855A (ja) * | 2008-11-28 | 2010-06-10 | Toshiba Corp | 車両制御装置 |
JP2011121428A (ja) * | 2009-12-09 | 2011-06-23 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 車両のブレーキ制御装置 |
JP2015211527A (ja) * | 2014-04-25 | 2015-11-24 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両 |
-
2017
- 2017-05-18 JP JP2017099154A patent/JP6791006B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001310651A (ja) * | 2000-02-24 | 2001-11-06 | Toyota Motor Corp | 自動走行連結車両及びその進行方向切り替え方法 |
JP2001278019A (ja) * | 2000-03-29 | 2001-10-10 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 制動力制御装置 |
JP2010130855A (ja) * | 2008-11-28 | 2010-06-10 | Toshiba Corp | 車両制御装置 |
JP2011121428A (ja) * | 2009-12-09 | 2011-06-23 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 車両のブレーキ制御装置 |
JP2015211527A (ja) * | 2014-04-25 | 2015-11-24 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110001414A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-07-12 | 江苏大学 | 一种双电机耦合驱动的电动拖拉机及其控制系统 |
CN110001414B (zh) * | 2019-03-13 | 2021-08-03 | 江苏大学 | 一种双电机耦合驱动的电动拖拉机及其控制系统 |
CN114000561A (zh) * | 2021-11-08 | 2022-02-01 | 潍柴动力股份有限公司 | 装载机的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6791006B2 (ja) | 2020-11-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7673950B2 (en) | Vehicle autonomous brake-apply system and method | |
JP5141778B2 (ja) | 車両状態推定装置 | |
US20090093929A1 (en) | Steering device, boarding type moving body with steering device, and steering method for moving body | |
US9216719B2 (en) | Parking lock control device for vehicle and control method | |
JPH1172372A (ja) | 自動車とくに実用自動車の車両質量を表わす質量値を求める方法および装置 | |
JP2004505855A (ja) | 路上走行車においてヨー・ダイナミックスおよび横方向ダイナミックスを制御するための方法 | |
JP2004516194A (ja) | 有用車両の運動を安定化させるためのブレーキ制御装置 | |
JP6502074B2 (ja) | 車両の制駆動力制御装置 | |
JP5594100B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US20140316666A1 (en) | Method of, and Apparatus for, Controlling the Speed of a Vehicle | |
JP6791006B2 (ja) | 牽引車 | |
US9840236B2 (en) | Method of, and apparatus for, operating a vehicle | |
KR20210057746A (ko) | 계산된 하중에 기초하여 산업용 차량의 최대 차량 속도를 제어하기 위한 시스템 및 방법 | |
JP2008241462A (ja) | 車輪半径推定装置 | |
KR20130051379A (ko) | 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치 및 제어방법 | |
JP2015211527A (ja) | 産業車両 | |
KR101228291B1 (ko) | 인텔리전트 타이어 모니터링 시스템 | |
CN104816637A (zh) | 再生制动控制系统和方法 | |
US8387439B2 (en) | Method and device for determining a signal offset of a roll rate sensor | |
JP4803498B2 (ja) | 車輪半径推定装置 | |
CN111806408B (zh) | 基于减速辅助的拖车制动方法和装置 | |
JP2001153883A (ja) | 勾配車両加速度センサの補正装置 | |
KR100795017B1 (ko) | 자동차의 쏠림을 보정하는 방법 | |
US9764750B1 (en) | Apparatus and method of reducing slip/slide of railcar | |
US20190061770A1 (en) | Wheel load estimation method for four-wheel drive vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190807 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200609 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200728 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201006 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201019 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6791006 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |