JP2018190241A - タスク実行システム、タスク実行方法、並びにその学習装置及び学習方法 - Google Patents
タスク実行システム、タスク実行方法、並びにその学習装置及び学習方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018190241A JP2018190241A JP2017093222A JP2017093222A JP2018190241A JP 2018190241 A JP2018190241 A JP 2018190241A JP 2017093222 A JP2017093222 A JP 2017093222A JP 2017093222 A JP2017093222 A JP 2017093222A JP 2018190241 A JP2018190241 A JP 2018190241A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- input
- information
- learning
- output
- user
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0423—Input/output
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N20/00—Machine learning
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/24—Classification techniques
- G06F18/241—Classification techniques relating to the classification model, e.g. parametric or non-parametric approaches
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/40—Software arrangements specially adapted for pattern recognition, e.g. user interfaces or toolboxes therefor
- G06F18/41—Interactive pattern learning with a human teacher
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/04—Architecture, e.g. interconnection topology
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/08—Learning methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T1/00—General purpose image data processing
- G06T1/0014—Image feed-back for automatic industrial control, e.g. robot with camera
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
- G06T7/001—Industrial image inspection using an image reference approach
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
- G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
- G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
- G06V40/172—Classification, e.g. identification
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/25—Pc structure of the system
- G05B2219/25257—Microcontroller
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20081—Training; Learning
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20084—Artificial neural networks [ANN]
Abstract
【解決手段】学習モジュールを用いて所定のタスクを実行させるシステムであり、一又は複数の外部システムから取得される情報を受け付けて、学習モジュールに入力される情報の少なくとも一部を生成する第1入力部と、学習モジュールから出力される情報を取得して、システムから出力される情報を生成する出力部であって、当該システムから出力される情報に基づいて所定のタスクが実行される、出力部と、ユーザからの入力を受け付ける第2入力部であって、ユーザからの入力に基づく情報が、第1入力部、学習モジュール又は出力部のうち少なくともいずれかに入力され、ユーザからの入力に基づいて出力部から出力される情報が変化する、第2入力部と、を備える。
【選択図】図1
Description
を備える。この態様によれば、学習モジュールを用いてシステムに所定のタスクを実行させる方法において、学習モジュールを再学習させることなく、ユーザの入力を考慮した適切な出力を生成することができる。
図5は、タスク実行システム10を画像検査装置に適用した場合の機能構成の一例を示すブロック図である。本実施例における画像検査装置100は、所定のタスクとしてカメラで撮像される画像を用いて製品等の対象物の良不良の判定を行う装置であり、タスク実行システム110と、カメラ130と、表示器150とを含むシステムを、ここでは画像検査装置と称するものとする。タスク実行システム110は、第1入力部112と、第2入力部114と、判定部116と、出力部118とを備える。なお、本実施例におけるタスク実行システム110、第1入力部112、第2入力部114、判定部116、出力部118、カメラ130及び表示器150は、それぞれ図2におけるタスク実行システム10、第1入力部12、第2入力部14、学習モジュール16、出力部18、センサ30及び出力側外部システム50に相当する構成である。すなわち、画像検査装置100の各構成に付与された符号の下2ケタは、図2において当該構成に対応する構成の符号に等しい。他の実施例についても同様である。
図7は、タスク実行システム10を把持システムに適用した場合の機能構成の一例を示すブロック図である。本実施例における把持システム200は、ロボットにより物体を把持させるシステムであり、タスク実行システム210と、カメラやエンコーダなどのセンサ230と、ロボット240,250とを備える。図7ではロボット240とロボット250の符号を分けているが、実際には同じロボットを指しているものとする。また、センサ230の一部又は全部はロボット240に搭載されていてもよい。
図10は、把持システム200の他の実施例を示す図である。実施例2−1では、把持成功率と制約充足度を1つの予測器216が出力するように構成したが、図10に示すように、把持成功率と制約充足度を出力する予測器を分ける構成とすることができる。
図12は、把持システム200の他の実施例を示す図である。実施例2−1では、ユーザPが入力した条件が、第2入力部214を介して予測部216に入力される構成について説明したが、図12に示すように、ユーザPが入力した条件が、第1入力部212に入力される構成とすることができる。
図14は、タスク実行システム10を多関節ロボットにおける障害物回避システムに適用した場合の機能構成の一例を示すブロック図である。本実施例における障害物回避システム300は、ロボットが動的な環境において障害物を回避しつつ、作業を自律的に実行するシステムである。ユーザPが入力する作業に対する要求に関する条件として、障害物を回避する実現性と作業効率との優先度合いを使用することができる。すなわち、タスク実行システム10は、ユーザPが、条件として、障害物を回避する実現性としての障害物を回避する確率と作業効率としての作業速度とのバランス、を指定できるように構成されている。また、ユーザPが入力する条件として、例えば、障害物を回避する実現性、作業速度、に加え、「移動に係る消費エネルギー」などを含む、複数の指標に対する重要度や優先度を指定することができる。
図16は、タスク実行システム10をマルチエージェントにおける障害物回避システムに適用した場合の機能構成の一例を示すブロック図である。本実施例における障害物回避システム400は、複数の移動ロボット(エージェント)が、工場や倉庫などの共通の空間内でそれぞれの目的地に衝突せずに最短時間で到達する経路を決定するシステムであり、タスク実行システム410と、移動ロボット440,450とを備える。移動ロボット440には、カメラ430が搭載されている。図16では移動ロボット440と移動ロボット450の符号を分けているが、実際には同じ移動ロボットを指しているものとする。
図18は、タスク実行システム10を人物検索システムに適用した場合の機能構成の一例を示すブロック図である。本実施例における人物検索システム500は、監視映像から、見本で示された特定の人物を抽出するシステムである。本実施例では、重視したい体の部位をユーザPが指定することにより、効果的な絞り込みを可能にしたものである。
図20は、タスク実行システム10を逆運動学モデルに適用した場合の機能構成の一例を示すブロック図である。図21は、逆運動学において複数の解が存在する場合の一例を示す図である。
少なくとも1つのメモリと、前記メモリと接続された少なくとも1つのハードウェアプロセッサとを備え、機械学習により所定の学習がなされた学習済みモデル又は前記学習済みモデルと入出力関係が同等のモデルを含む学習モジュールを用いて所定のタスクを実行させるシステムであって、
前記ハードウェアプロセッサが、
第1入力部において、一又は複数の外部システムから取得される情報を受け付けて、前記学習モジュールに入力される情報の少なくとも一部を生成し、
出力部において、前記学習モジュールから出力される情報を取得して、前記システムから出力される情報であって、当該情報に基づいて所定のタスクが実行される情報を生成し、
ユーザからの入力を受け付けて、前記ユーザからの入力に基づく情報が、前記第1入力部、前記学習モジュール又は前記出力部のうち少なくともいずれかに入力され、前記ユーザからの入力に基づいて前記出力部から出力される情報が変化する、
システム。
機械学習により所定の学習がなされた学習済みモデル又は前記学習済みモデルと入出力関係が同等のモデルからなる学習モジュールを用いて所定のタスクを実行させるシステムを制御する方法であって、
少なくとも1つ以上のハードウェアプロセッサによって、第1入力部において、一又は複数の外部システムから取得される情報を受け付けて、前記学習モジュールに入力される第1情報の少なくとも一部を生成し、
前記ハードウェアプロセッサによって、前記学習モジュールにおいて、少なくとも前記生成された第1情報に基づいて、所定のタスクが実行される第2情報を出力し、
前記ハードウェアプロセッサによって、出力部において、少なくとも前記出力された第2情報を取得して、前記システムから出力される第3情報を生成し、
前記ハードウェアプロセッサによって、前記第1情報の生成、前記第2情報の出力、又は、前記第3情報のせ生成の少なくともいずれかと略並行に行われ、ユーザからの入力を受け付けて、前記ユーザからの入力に基づく情報を、前記第1入力部、前記学習モジュール又は前記出力部のうち少なくともいずれかに入力し、前記ユーザからの入力に基づいて前記出力部から出力される情報を変化させる、
方法。
Claims (14)
- 機械学習により所定の学習がなされた学習済みモデル又は前記学習済みモデルと入出力関係が同等のモデルを含む学習モジュールを備え、所定のタスクを実行させるシステムであって、
前記システムは、
一又は複数の外部システムから取得される情報を受け付けて、前記学習モジュールに入力される情報の少なくとも一部を生成する第1入力部と、
前記学習モジュールから出力される情報を取得して、前記システムから出力される情報を生成する出力部であって、当該システムから出力される情報に基づいて所定のタスクが実行される、出力部と、
ユーザからの入力を受け付ける第2入力部であって、前記ユーザからの入力に基づく情報が、前記第1入力部、前記学習モジュール又は前記出力部のうち少なくともいずれかに入力され、前記ユーザからの入力に基づいて前記出力部から出力される情報が変化する、第2入力部と、
を備えるシステム。 - 前記第2入力部は、前記ユーザから、前記所定のタスクに対する条件を受け付け、
前記出力部は、前記条件に基づいた情報を出力する、
請求項1記載のシステム。 - 前記出力部から出力される情報の一部に、前記条件に対応してユーザに提示される情報を含む、請求項2記載のシステム。
- 前記学習モジュールはニューラルネットワークによって構成される、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記学習モジュールは、前記第1入力部から入力される情報と、前記第2入力部から入力される情報とに基づいて、前記出力される情報が生成される、
請求項1乃至4のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記一又は複数の外部システムはカメラを含み、
前記第2入力部で受け付けられる前記ユーザからの入力は、検査の基準に関する条件を含み、
前記出力部は、前記カメラで撮影された対象物の画像から、ユーザが入力した前記基準に基づく前記対象物の検査結果を出力する、
請求項1乃至5のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記出力部から出力される情報に基づいてロボットの動作を制御するシステムであって、
前記一又は複数の外部システムは前記ロボットの現在の姿勢を検知するセンサを含み、
前記第2入力部で受け付けられる前記ユーザからの入力は、前記ロボットの動作の制約に関する条件を含み、
前記出力部は、前記ロボットの現在の姿勢と前記条件とを考慮して、前記ロボットの動作を制御するための情報を出力する、
請求項1乃至5のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記出力部から出力される情報に基づいてロボットの動作を制御するシステムであって、
前記一又は複数の外部システムはロボットの現在の位置及び姿勢の少なくともいずれか一方を検知するセンサを含み、
前記第2入力部で受け付けられる前記ユーザからの入力は、前記ロボットが障害物を回避する安全性に関する条件を含み、
前記出力部は、前記ロボットの現在の位置と前記条件とを考慮して、前記ロボットの動作を制御するための情報を出力する、
請求項1乃至5のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記一又は複数の外部システムはカメラを含み、
前記第2入力部で受け付けられる前記ユーザからの入力は、人の身体の部位に関する条件を含み、
前記出力部は、前記カメラで撮影された人物の画像から、ユーザが入力した前記条件に基づいて特定の対象画像との一致度を判定し、当該判定結果を出力する、
請求項1乃至5のいずれか1項に記載のシステム。 - 請求項1乃至9のいずれか1項に記載のシステムに含まれる学習モジュールを学習させる学習装置であって、
一又は複数の外部システムから取得された第1学習用データと、前記所定のタスクを実行させるときにユーザが入力する条件と同形式のデータを含む第2学習用データと、を含む学習用データに基づいて、前記学習モジュールを学習させる学習制御部を備える、
学習装置。 - 機械学習により所定の学習がなされた学習済みモデル又は前記学習済みモデルと入出力関係が同等のモデルを含む学習モジュールを備えるシステムにおいて、所定のタスクを実行させる方法であって、
第1入力部が、一又は複数の外部システムから取得される情報を受け付けて、前記学習モジュールに入力される情報の少なくとも一部を生成する第1ステップと、
前記学習モジュールが、少なくとも前記第1ステップで生成された情報に基づいて、所定の情報を出力する第2ステップと、
出力部が、少なくとも前記第2ステップで出力された情報を取得して、前記システムから出力される情報を生成する第3ステップであって、当該システムから出力される情報に基づいて所定のタスクが実行される、第3ステップと、
第2入力部が、前記第1のステップ、第2のステップ、又は、第3のステップの少なくともいずれかと略並行に行われ、ユーザからの入力を受け付ける第4ステップであって、前記ユーザからの入力に基づく情報が、前記第1入力部、前記学習モジュール又は前記出力部のうち少なくともいずれかに入力され、前記ユーザからの入力に基づいて前記出力部から出力される情報が変化する、第4ステップと、
を備える方法。 - 請求項11に記載のシステムに含まれる学習モジュールを学習させる方法であって、
一又は複数の外部システムから取得された第1学習用データと、前記所定のタスクを実行させるときにユーザが入力する条件と同形式のデータを含む第2学習用データと、を含む学習用データに基づいて、前記学習モジュールを機械学習により学習させる方法。 - 機械学習により所定のタスクを実行させるための学習がなされた学習済みモデル又は前記学習済みモデルと入出力関係が同等のモデルからなる学習モジュールを含むコンピュータに、
一又は複数の外部システムから取得された情報を受け付けて、前記学習モジュールに入力される情報の少なくとも一部を生成する第1ステップと、
少なくとも前記第1ステップで生成された情報に基づいて、前記学習モジュールが所定の情報を出力する第2ステップと、
少なくとも前記第2ステップで出力された情報を取得して、前記コンピュータから出力される情報を生成する第3ステップであって、当該コンピュータから出力される情報に基づいて所定のタスクが実行される、第3ステップと、
前記第1のステップ、第2のステップ、又は、第3のステップの少なくともいずれかと略並行に行われ、ユーザからの入力を受け付ける第4ステップであって、前記ユーザからの入力に基づく情報を、前記第1ステップ、前記第2ステップ又は前記第3ステップのうち少なくともいずれかのステップにおいて入力させることにより、前記ユーザからの入力に基づいて前記所定のタスクを実行させる情報を変化させる、第4ステップと、
を実行させるためのプログラム。 - 請求項13に記載のコンピュータに含まれる学習モジュールを学習させるプログラムであって、
コンピュータに、
一又は複数の外部システムから取得された第1学習用データと、前記所定のタスクを実行させるときにユーザが入力する条件と同形式のデータを含む第2学習用データと、を含む学習用データに基づいて、前記学習モジュールを機械学習により学習させる機能を実現させるためのプログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017093222A JP6951659B2 (ja) | 2017-05-09 | 2017-05-09 | タスク実行システム、タスク実行方法、並びにその学習装置及び学習方法 |
CN201810332305.0A CN108873768B (zh) | 2017-05-09 | 2018-04-13 | 任务执行系统及方法、学习装置及方法、以及记录介质 |
US15/956,803 US10706331B2 (en) | 2017-05-09 | 2018-04-19 | Task execution system, task execution method, training apparatus, and training method |
EP18168442.4A EP3401847A1 (en) | 2017-05-09 | 2018-04-20 | Task execution system, task execution method, training apparatus, and training method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017093222A JP6951659B2 (ja) | 2017-05-09 | 2017-05-09 | タスク実行システム、タスク実行方法、並びにその学習装置及び学習方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018190241A true JP2018190241A (ja) | 2018-11-29 |
JP6951659B2 JP6951659B2 (ja) | 2021-10-20 |
Family
ID=62044544
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017093222A Active JP6951659B2 (ja) | 2017-05-09 | 2017-05-09 | タスク実行システム、タスク実行方法、並びにその学習装置及び学習方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10706331B2 (ja) |
EP (1) | EP3401847A1 (ja) |
JP (1) | JP6951659B2 (ja) |
CN (1) | CN108873768B (ja) |
Cited By (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019153246A (ja) * | 2018-03-06 | 2019-09-12 | オムロン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
JP6644191B1 (ja) * | 2018-12-26 | 2020-02-12 | 三菱電機株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御学習装置、及びロボット制御方法 |
WO2020148998A1 (ja) * | 2019-01-18 | 2020-07-23 | オムロン株式会社 | モデル統合装置、方法及びプログラム並びに推論、検査及び制御システム |
JP2020110894A (ja) * | 2019-01-16 | 2020-07-27 | 株式会社エクサウィザーズ | 学習済モデル生成装置、ロボット制御装置、及び、プログラム |
WO2020158557A1 (ja) * | 2019-01-29 | 2020-08-06 | 株式会社小松製作所 | 作業機械を含むシステム、コンピュータによって実行される方法、学習済みの位置推定モデルの製造方法、および学習用データ |
WO2020157863A1 (ja) * | 2019-01-30 | 2020-08-06 | 日本電気株式会社 | 制御装置、制御方法および記録媒体 |
WO2020157862A1 (ja) * | 2019-01-30 | 2020-08-06 | 日本電気株式会社 | 障害物回避制御装置、障害物回避制御システム、障害物回避制御方法および記録媒体 |
WO2020158201A1 (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-06 | 三菱電機株式会社 | 加工条件解析装置、レーザ加工装置、レーザ加工システムおよび加工条件解析方法 |
JP2020149096A (ja) * | 2019-03-11 | 2020-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型ロボット |
JP2020149097A (ja) * | 2019-03-11 | 2020-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型ロボット |
JP2020149095A (ja) * | 2019-03-11 | 2020-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型ロボット |
WO2020203596A1 (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-08 | 株式会社小松製作所 | 作業機械を含むシステム、コンピュータによって実行される方法、学習済みの姿勢推定モデルの製造方法、および学習用データ |
CN111975763A (zh) * | 2019-05-23 | 2020-11-24 | 丰田自动车株式会社 | 算术设备、控制程序、机器学习器、抓握装置和控制方法 |
WO2021033315A1 (ja) * | 2019-08-22 | 2021-02-25 | 日本電気株式会社 | ロボット制御システム、ロボット制御方法、及び、記録媒体 |
JP2021030433A (ja) * | 2020-07-21 | 2021-03-01 | 株式会社DailyColor | ロボット制御装置 |
JP2021030393A (ja) * | 2019-08-28 | 2021-03-01 | 株式会社DailyColor | ロボット制御装置 |
WO2021039995A1 (ja) * | 2019-08-28 | 2021-03-04 | 株式会社DailyColor | ロボット制御装置 |
JP2021045811A (ja) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | 株式会社東芝 | ハンドリング装置、ハンドリング方法及びプログラム |
WO2021171353A1 (ja) * | 2020-02-25 | 2021-09-02 | 日本電気株式会社 | 制御装置、制御方法及び記録媒体 |
WO2021181832A1 (ja) * | 2020-03-09 | 2021-09-16 | 株式会社日立製作所 | ロボット用モジュールシステム |
KR20220039205A (ko) * | 2020-09-22 | 2022-03-29 | 한국전기연구원 | 다자유도 로봇 제어방법 및 시스템 |
WO2022180785A1 (ja) * | 2021-02-26 | 2022-09-01 | 日本電気株式会社 | 学習装置、学習方法及び記憶媒体 |
WO2022244418A1 (ja) * | 2021-05-19 | 2022-11-24 | 株式会社日立製作所 | 移動機械、移動機械のハンドおよび移動機械の制御方法 |
WO2023037634A1 (ja) * | 2021-09-07 | 2023-03-16 | オムロン株式会社 | 指令値生成装置、方法、及びプログラム |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9314924B1 (en) * | 2013-06-14 | 2016-04-19 | Brain Corporation | Predictive robotic controller apparatus and methods |
JP6476358B1 (ja) * | 2017-05-17 | 2019-02-27 | Telexistence株式会社 | 制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御システム |
JP6523498B1 (ja) * | 2018-01-19 | 2019-06-05 | ヤフー株式会社 | 学習装置、学習方法および学習プログラム |
JP6911798B2 (ja) * | 2018-03-15 | 2021-07-28 | オムロン株式会社 | ロボットの動作制御装置 |
JP6849643B2 (ja) * | 2018-11-09 | 2021-03-24 | ファナック株式会社 | 出力装置、制御装置、及び評価関数と機械学習結果の出力方法 |
US20200160210A1 (en) * | 2018-11-20 | 2020-05-21 | Siemens Industry Software Ltd. | Method and system for predicting a motion trajectory of a robot moving between a given pair of robotic locations |
JP6731603B1 (ja) * | 2019-03-01 | 2020-07-29 | 株式会社安川電機 | 検査システム |
CN112584986A (zh) * | 2019-03-15 | 2021-03-30 | 欧姆龙株式会社 | 参数调整装置、参数调整方法以及程序 |
DE102019203634A1 (de) * | 2019-03-18 | 2020-09-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Ansteuern eines Roboters |
JP7326926B2 (ja) * | 2019-06-27 | 2023-08-16 | トヨタ自動車株式会社 | 学習装置、リハビリ支援システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル |
JP7326927B2 (ja) * | 2019-06-27 | 2023-08-16 | トヨタ自動車株式会社 | 学習装置、リハビリ支援システム、方法、プログラム、及び学習済みモデル |
JP7207207B2 (ja) * | 2019-07-09 | 2023-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | 演算装置、機械学習方法及び制御プログラム |
US11685045B1 (en) * | 2019-09-09 | 2023-06-27 | X Development Llc | Asynchronous robotic control using most recently selected robotic action data |
US20210125052A1 (en) * | 2019-10-24 | 2021-04-29 | Nvidia Corporation | Reinforcement learning of tactile grasp policies |
JP7415693B2 (ja) * | 2020-03-13 | 2024-01-17 | オムロン株式会社 | 打ち方決定装置、打ち方決定方法、打ち方決定プログラム、及び返球ロボット |
US20220288783A1 (en) * | 2021-03-10 | 2022-09-15 | Nvidia Corporation | Machine learning of grasp poses in a cluttered environment |
CN115204387B (zh) * | 2022-07-21 | 2023-10-03 | 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 | 分层目标条件下的学习方法、装置和电子设备 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002239960A (ja) * | 2001-02-21 | 2002-08-28 | Sony Corp | ロボット装置の動作制御方法、プログラム、記録媒体及びロボット装置 |
JP3978098B2 (ja) | 2002-08-12 | 2007-09-19 | 株式会社日立製作所 | 欠陥分類方法及びその装置 |
CN102346489A (zh) * | 2010-07-28 | 2012-02-08 | 中国科学院自动化研究所 | 基于脉冲神经网络的机器人跟踪目标的控制方法 |
US10191782B2 (en) * | 2014-01-21 | 2019-01-29 | Dell Products, Lp | System to schedule and perform automated software tasks during unattended system time using predicted knowledge of individual user behavior |
WO2016014137A2 (en) * | 2014-05-06 | 2016-01-28 | Neurala, Inc. | Apparatuses, methods, and systems for defining hardware-agnostic brains for autonomous robots |
JP6459530B2 (ja) * | 2015-01-13 | 2019-01-30 | オムロン株式会社 | 管理装置、検出装置、管理システム、管理装置の制御方法、制御プログラムおよび記録媒体 |
JP6612073B2 (ja) | 2015-07-13 | 2019-11-27 | オーミケンシ株式会社 | 抗菌レーヨン繊維及びこれを用いた繊維製品 |
US9989964B2 (en) * | 2016-11-03 | 2018-06-05 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and method for controlling vehicle using neural network |
-
2017
- 2017-05-09 JP JP2017093222A patent/JP6951659B2/ja active Active
-
2018
- 2018-04-13 CN CN201810332305.0A patent/CN108873768B/zh active Active
- 2018-04-19 US US15/956,803 patent/US10706331B2/en active Active
- 2018-04-20 EP EP18168442.4A patent/EP3401847A1/en not_active Ceased
Cited By (56)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11762679B2 (en) | 2018-03-06 | 2023-09-19 | Omron Corporation | Information processing device, information processing method, and non-transitory computer-readable storage medium |
JP2019153246A (ja) * | 2018-03-06 | 2019-09-12 | オムロン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
JP6644191B1 (ja) * | 2018-12-26 | 2020-02-12 | 三菱電機株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御学習装置、及びロボット制御方法 |
JP2020110894A (ja) * | 2019-01-16 | 2020-07-27 | 株式会社エクサウィザーズ | 学習済モデル生成装置、ロボット制御装置、及び、プログラム |
WO2020148998A1 (ja) * | 2019-01-18 | 2020-07-23 | オムロン株式会社 | モデル統合装置、方法及びプログラム並びに推論、検査及び制御システム |
JP2020115311A (ja) * | 2019-01-18 | 2020-07-30 | オムロン株式会社 | モデル統合装置、モデル統合方法、モデル統合プログラム、推論システム、検査システム、及び制御システム |
JP7036049B2 (ja) | 2019-01-18 | 2022-03-15 | オムロン株式会社 | モデル統合装置、モデル統合方法、モデル統合プログラム、推論システム、検査システム、及び制御システム |
WO2020158557A1 (ja) * | 2019-01-29 | 2020-08-06 | 株式会社小松製作所 | 作業機械を含むシステム、コンピュータによって実行される方法、学習済みの位置推定モデルの製造方法、および学習用データ |
KR20210075157A (ko) * | 2019-01-29 | 2021-06-22 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 작업 기계를 포함하는 시스템, 컴퓨터에 의해 실행되는 방법, 학습된 위치 추정 모델의 제조 방법, 및 학습용 데이터 |
JP2020122283A (ja) * | 2019-01-29 | 2020-08-13 | 株式会社小松製作所 | 作業機械を含むシステム、コンピュータによって実行される方法、学習済みの位置推定モデルの製造方法、および学習用データ |
JP7316052B2 (ja) | 2019-01-29 | 2023-07-27 | 株式会社小松製作所 | 作業機械を含むシステム、およびコンピュータによって実行される方法 |
KR102590855B1 (ko) | 2019-01-29 | 2023-10-17 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 작업 기계를 포함하는 시스템, 작업 기계를 포함하는 시스템이 컴퓨터에 의해 실행되는 방법, 작업 기계를 포함하는 시스템에 사용되는 학습된 위치 추정 모델의 생성 방법 |
JP7180696B2 (ja) | 2019-01-30 | 2022-11-30 | 日本電気株式会社 | 制御装置、制御方法およびプログラム |
WO2020157862A1 (ja) * | 2019-01-30 | 2020-08-06 | 日本電気株式会社 | 障害物回避制御装置、障害物回避制御システム、障害物回避制御方法および記録媒体 |
JP7180695B2 (ja) | 2019-01-30 | 2022-11-30 | 日本電気株式会社 | 障害物回避制御装置、障害物回避制御システム、障害物回避制御方法およびプログラム |
WO2020157863A1 (ja) * | 2019-01-30 | 2020-08-06 | 日本電気株式会社 | 制御装置、制御方法および記録媒体 |
JPWO2020157863A1 (ja) * | 2019-01-30 | 2021-11-11 | 日本電気株式会社 | 制御装置、制御方法およびプログラム |
JPWO2020157862A1 (ja) * | 2019-01-30 | 2021-11-11 | 日本電気株式会社 | 障害物回避制御装置、障害物回避制御システム、障害物回避制御方法およびプログラム |
JP2020121338A (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-13 | 三菱電機株式会社 | 加工条件解析装置、レーザ加工装置、レーザ加工システムおよび加工条件解析方法 |
WO2020158201A1 (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-06 | 三菱電機株式会社 | 加工条件解析装置、レーザ加工装置、レーザ加工システムおよび加工条件解析方法 |
JP7250573B2 (ja) | 2019-03-11 | 2023-04-03 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型ロボット |
US11693416B2 (en) | 2019-03-11 | 2023-07-04 | Honda Motor Co., Ltd. | Route determination method |
JP2020149096A (ja) * | 2019-03-11 | 2020-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型ロボット |
JP2020149097A (ja) * | 2019-03-11 | 2020-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型ロボット |
JP7250571B2 (ja) | 2019-03-11 | 2023-04-03 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型ロボット |
JP2020149095A (ja) * | 2019-03-11 | 2020-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型ロボット |
JP7250572B2 (ja) | 2019-03-11 | 2023-04-03 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型ロボット |
US11669096B2 (en) | 2019-03-11 | 2023-06-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Route determination method |
JP7419348B2 (ja) | 2019-04-04 | 2024-01-22 | 株式会社小松製作所 | 作業機械を含むシステム、コンピュータによって実行される方法、および学習済みの姿勢推定モデルの製造方法 |
WO2020203596A1 (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-08 | 株式会社小松製作所 | 作業機械を含むシステム、コンピュータによって実行される方法、学習済みの姿勢推定モデルの製造方法、および学習用データ |
JPWO2020203596A1 (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-08 | ||
CN111975763B (zh) * | 2019-05-23 | 2023-04-28 | 丰田自动车株式会社 | 算术设备、控制程序、机器学习器、抓握装置和控制方法 |
JP2020189389A (ja) * | 2019-05-23 | 2020-11-26 | トヨタ自動車株式会社 | 演算装置、制御プログラム、機械学習器及び把持装置 |
CN111975763A (zh) * | 2019-05-23 | 2020-11-24 | 丰田自动车株式会社 | 算术设备、控制程序、机器学习器、抓握装置和控制方法 |
US11571810B2 (en) | 2019-05-23 | 2023-02-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Arithmetic device, control program, machine learner, grasping apparatus, and control method |
JP7263920B2 (ja) | 2019-05-23 | 2023-04-25 | トヨタ自動車株式会社 | 演算装置、制御プログラム、機械学習器及び把持装置 |
WO2021033315A1 (ja) * | 2019-08-22 | 2021-02-25 | 日本電気株式会社 | ロボット制御システム、ロボット制御方法、及び、記録媒体 |
JP7334784B2 (ja) | 2019-08-22 | 2023-08-29 | 日本電気株式会社 | ロボット制御システム、ロボット制御方法、及び、プログラム |
CN114269524A (zh) * | 2019-08-28 | 2022-04-01 | 每日色彩株式会社 | 机器人控制装置 |
GB2600843A (en) * | 2019-08-28 | 2022-05-11 | Daily Color Inc | Robot control device |
GB2600843B (en) * | 2019-08-28 | 2022-11-09 | Daily Color Inc | Robot control device |
WO2021039995A1 (ja) * | 2019-08-28 | 2021-03-04 | 株式会社DailyColor | ロボット制御装置 |
US11511414B2 (en) | 2019-08-28 | 2022-11-29 | Daily Color Inc. | Robot control device |
JP2021030393A (ja) * | 2019-08-28 | 2021-03-01 | 株式会社DailyColor | ロボット制御装置 |
JP7021160B2 (ja) | 2019-09-18 | 2022-02-16 | 株式会社東芝 | ハンドリング装置、ハンドリング方法及びプログラム |
JP2021045811A (ja) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | 株式会社東芝 | ハンドリング装置、ハンドリング方法及びプログラム |
JPWO2021171353A1 (ja) * | 2020-02-25 | 2021-09-02 | ||
WO2021171353A1 (ja) * | 2020-02-25 | 2021-09-02 | 日本電気株式会社 | 制御装置、制御方法及び記録媒体 |
JP7452619B2 (ja) | 2020-02-25 | 2024-03-19 | 日本電気株式会社 | 制御装置、制御方法及びプログラム |
WO2021181832A1 (ja) * | 2020-03-09 | 2021-09-16 | 株式会社日立製作所 | ロボット用モジュールシステム |
JP2021030433A (ja) * | 2020-07-21 | 2021-03-01 | 株式会社DailyColor | ロボット制御装置 |
KR102522511B1 (ko) | 2020-09-22 | 2023-04-17 | 한국전기연구원 | 다자유도 로봇 제어방법 및 시스템 |
KR20220039205A (ko) * | 2020-09-22 | 2022-03-29 | 한국전기연구원 | 다자유도 로봇 제어방법 및 시스템 |
WO2022180785A1 (ja) * | 2021-02-26 | 2022-09-01 | 日本電気株式会社 | 学習装置、学習方法及び記憶媒体 |
WO2022244418A1 (ja) * | 2021-05-19 | 2022-11-24 | 株式会社日立製作所 | 移動機械、移動機械のハンドおよび移動機械の制御方法 |
WO2023037634A1 (ja) * | 2021-09-07 | 2023-03-16 | オムロン株式会社 | 指令値生成装置、方法、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108873768A (zh) | 2018-11-23 |
US10706331B2 (en) | 2020-07-07 |
US20180330200A1 (en) | 2018-11-15 |
EP3401847A1 (en) | 2018-11-14 |
JP6951659B2 (ja) | 2021-10-20 |
CN108873768B (zh) | 2021-08-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6951659B2 (ja) | タスク実行システム、タスク実行方法、並びにその学習装置及び学習方法 | |
Garcia et al. | A human-in-the-loop cyber-physical system for collaborative assembly in smart manufacturing | |
Bagnell et al. | An integrated system for autonomous robotics manipulation | |
Dean-Leon et al. | Integration of robotic technologies for rapidly deployable robots | |
US20210252714A1 (en) | Control device, control method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
US20230045162A1 (en) | Training data screening device, robot system, and training data screening method | |
CN111712356A (zh) | 机器人系统和操作方法 | |
JP6911798B2 (ja) | ロボットの動作制御装置 | |
JP7295421B2 (ja) | 制御装置及び制御方法 | |
Zhang et al. | Sim2real learning of obstacle avoidance for robotic manipulators in uncertain environments | |
Kornuta et al. | A universal architectural pattern and specification method for robot control system design | |
CN116460843A (zh) | 一种基于元启发式算法的多机器人协作抓取方法及系统 | |
US20230381970A1 (en) | System(s) and method(s) of using imitation learning in training and refining robotic control policies | |
Flowers et al. | A Spatio-Temporal Prediction and Planning Framework for Proactive Human–Robot Collaboration | |
Cuan et al. | Gesture2path: Imitation learning for gesture-aware navigation | |
Paudel | Learning for robot decision making under distribution shift: A survey | |
WO2020095805A1 (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラム | |
Belousov et al. | Architectural assembly with tactile skills: Simulation and optimization | |
Dean et al. | Robot Skin: Fully-Compliant Control Framework Using Multi-modal Tactile Events | |
US20220371203A1 (en) | Assistance for robot manipulation | |
JP7416199B2 (ja) | 制御装置、制御方法及びプログラム | |
EP4335598A1 (en) | Action abstraction controller for fully actuated robotic manipulators | |
Sajjadi | Predictive visual servoing; uncertainty analysis and probabilistic robust frameworks | |
Stolcis | Predictive algorithm and guidance for human motion in robotics teleoperation | |
Solberg et al. | Utilizing Reinforcement Learning and Computer Vision in a Pick-And-Place Operation for Sorting Objects in Motion |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200310 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210222 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210421 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210611 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210716 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210826 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210908 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6951659 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |