JP2018190218A - 側方車監視システム - Google Patents

Abstract

【課題】自車側方を走行している他車の警告の表示の長期間に渡る継続を抑制する「運転支援システム」を提供する。【解決手段】側方車警告処理部６は、左側方車認識部３による左側方車の検知が発生したならば、左インジケータ８を点灯しタイマをスタートし、左側方車が非検知となったならば左インジケータ８を消灯する。左インジケータ８の点灯中にタイマのタイムアウトが発生したならば、左側方車を左側方車の検出範囲から離脱させる運転を誘因するメッセージを音声出力装置７から出力する。【選択図】図１

Description

本発明は、自動車の側方を走行する他車を監視する技術に関するものである。

自動車の側方を走行する他車を監視する技術としては、自車の側方を撮影するカメラを設け、カメラで撮影した画像より自車側方を走行している他車を検知すると共に、他車を検知しているときに、自動車のサイドミラーに配置した警告灯を点灯する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。

特表２００６-５１９４２７号公報

上述した自車側方を走行している他車を検知しているときに、自動車のサイドミラーに配置した警告灯を点灯する技術によれば、当該他車と自車とが同速度で併走している場合には、サイドミラーに配置した警告灯が点灯し続けることになる。

そして、このような警告灯の点灯の継続は、既に他車に気づいている運転者にとっては煩わしいものとなる。またサイドミラーに配置された警告灯は他車の運転者からも視認されることとなるため、このような警告灯の点灯の継続は、当該他車の運転者にとっても煩わしいものとなる。

そこで、自車側方を走行している他車を検知しているときに警告を表示する側方車監視システムにおいて、警告の長期間に渡る表示の継続を抑制することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される、当該自動車の側方を走行している他車を監視する側方車監視システムに、インジケータと、当該自動車の側方の所定の範囲を検出範囲として、当該検出範囲内に位置する他車を側方車として検出する側方車検出手段と、前記側方車検出手段が、前記側方車を検出している期間中、前記インジケータを点灯もしくは点滅する側方車警告表示を行う側方車警告手段と、前記側方車警告表示が所定期間継続したときに、前記側方車の検出に関連するメッセージを出力するメッセージ出力手段とを設けたものである。

また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される、当該自動車の側方を走行している他車を監視する側方車監視システムに、インジケータと、当該自動車の側方の所定の範囲を検出範囲として、当該検出範囲内に位置する他車を側方車として検出すると共に、当該側方車の自車に対する相対速度を算定する側方車検出手段と、前記側方車検出手段が、前記側方車を検出している期間中、前記インジケータを点灯もしくは点滅する側方車警告表示を行う側方車警告手段と、前記側方車警告表示が所定期間継続したときに、前記側方車と自車との相対速度が所定の速度より大きくない場合に、前記側方車の検出に関連するメッセージを出力し、前記側方車と自車との相対速度が前記所定の速度より大きい場合に前記メッセージを出力しないメッセージ出力手段とを設けたものである。

ここで、このような側方車監視システムにおいて、前記インジケータは前記自動車のサイドミラーに配置されているものであってよい。
また、以上の側方車監視システムにおいて、前記メッセージ出力手段が出力するメッセージは、前記検出範囲から前記側方車を離脱させる運転を行うよう誘導するメッセージとしてもよい。

また、前記メッセージ出力手段が出力するメッセージは、前記検出範囲から前記側方車を離脱させる運転の仕方を案内するメッセージ、または、前記検出範囲から前記側方車が離脱する条件を示すメッセージ、または、前記検出範囲から前記側方車が離脱するまでに見込まれる時間を示すメッセージのうちの少なくとも一つとしてもよい。
以上のような側方車監視システムによれば、自車側方に他車を検出している場合にはインジケータを点灯もしくは点滅する側方車警告表示を行うが、当該側方車警告表示が長期に渡って継続した場合には、側方車の検出に関連するメッセージを出力する。ここで、このようなメッセージは、運転者に他車を検出しなくなる運転を行うことを想記させるので、インジケータを消灯させる運転を誘因することができる。

したがって、インジケータの点灯もしくは点滅の長期間に渡る表示の継続を抑制することができるようになる。
また、本発明は、前記課題達成のために、自動車に搭載される、当該自動車の側方を走行している他車を監視する側方車監視システムであって、インジケータと、当該自動車の側方の所定の範囲を検出範囲として、当該検出範囲内に位置する他車を側方車として検出する側方車検出手段と、前記側方車検出手段が、前記側方車を検出している期間中、前記インジケータを点灯もしくは点滅する側方車警告表示を行う側方車警告手段と、他車と無線通信を行う車車間通信装置と、前記側方車警告表示が所定期間継続したときに、前記車車間通信装置を用いて前記側方車として検出されている他車に、側方車として検出していることを通知する検出中通知手段と、前記車車間通信装置を介して他車から、側方車として検出していることが通知された場合に、当該他車における前記自動車の側方車としての検知に関連するメッセージを出力するメッセージ出力手段とを設けたものである。

以上のような側方車監視システムによれば、自車側方に他車が検出された場合にはインジケータを点灯もしくは点滅する側方車警告表示を行うが、当該側方車警告表示が長期に渡って継続した場合には、検出されている他車に、当該検出の事実を通知する。また、当該通知を受けた場合には、当該他車における前記自動車の側方車としての検知に関連するメッセージを出力する。ここで、このようなメッセージは、運転者に自車を検出している他車から離れる運転を行うことを想記させるので、自車を検出している他車のインジケータを消灯させる運転を誘因することができる。

したがって、インジケータの点灯もしくは点滅の長期間に渡る表示の継続を抑制することができるようになる。

以上のように、本発明によれば、自車側方を走行している他車を検知しているときに警告を表示する側方車監視システムにおいて、警告の長期間に渡る表示の継続を抑制することができる。

本発明の実施形態に係る側方車監視システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る側方車監視システムの左方センサと右方センサの配置と他車検知範囲を示す図である。 本発明の実施形態に係る側方車監視システムの左インジケータと右インジケータの配置を示す図である。 本発明の実施形態に係る左側方車警告処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る側方車監視システムの構成を示す。
側方車監視システムは自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、左方センサ１、右方センサ２、左側方車認識部３、右側方車認識部４、ウインカセンサ５、側方車警告処理部６、音声出力装置７、左インジケータ８、右インジケータ９、車車間通信装置１０等を備えている。

ここで、左方センサ１は、図２に示すように左サイドミラーに配置された、自車の左横から左後方の範囲である左側方を観測するカメラやレーダ装置などのセンサであり、左側方車認識部３は、左方センサ１の観測値に基づいて、図２の左側方検出範囲２１内に存在する他車を左側方車として検知すると共に、左側方車の自車に対する相対位置や相対速度を算定する。

また、右方センサ２は、図２に示すように右サイドミラーに配置された、自車の右横から右後方の範囲である右側方を観測するカメラやレーダ装置などのセンサであり、右側方車認識部４は、右方センサ２の観測値に基づいて、図２の右側方検出範囲２２内に存在する他車を右側方車として検知すると共に、右側方車の自車に対する相対位置や相対速度を算定する。

次に、ウインカセンサ５は、自動車の左右のウインカのオン／オフの状態を検出するセンサである。
次に、左インジケータ８は、自動車の左サイドミラーのミラーの裏側に配置されている。また、左サイドミラーのミラーは表側から入射する光を反射し、裏側から入射する光を透過するミラーである。そして、左インジケータ８が消灯しているときには、図３ａ１に示すように、左インジケータ８は、左サイドミラーのミラーによって隠蔽される。一方、左インジケータ８が点灯しているときには、図３ａ２に示すように、左インジケータ８の光がミラーを透過して出射されユーザによって認識される。

また、同様に、右インジケータ９は、自動車の右サイドミラーのミラーの裏側に配置されている。また、右サイドミラーのミラーは表側から入射する光を反射し、裏側から入射する光を透過するミラーである。そして、右インジケータ９が消灯しているときには、図３ｂ１に示すように、右インジケータ９は、右サイドミラーのミラーによって隠蔽される。一方、右インジケータ９が点灯しているときには、図３ｂ２に示すように、右インジケータ９の光がミラーを透過して出射されユーザによって認識される。

次に、車車間通信装置１０は、他車の車車間通信装置１０と無線通信を行う通信装置である。また車車間通信装置１０は、自車の現在位置を算出して算出した現在位置を他車の車車間通信装置１０と交換する機能を備えており、当該機能を用いて、自車に対して特定の相対位置にある他車の車車間通信装置１０を識別し、識別した車車間通信装置１０と通信を行うことができる。

さて、このような側方車監視システムの構成において、側方車警告処理部６は、左側方車認識部３で検知された左側方車や右側方車認識部４で検知された右側方車の存在を警告するために、左側方車警告処理と右側方車警告処理とを行う。

まず、左側方車警告処理について説明する。
図４に、この左側方車警告処理の手順を示す。
図示するように、側方車警告処理部６は左側方車警告処理において、左側方車認識部３における左側方車の検知の発生を監視する（ステップ４０２）。
そして、左側方車の検知が発生したならば（ステップ４０２）、左インジケータ８を点灯する（ステップ４０４）と共に、所定のタイムアウト時間（たとえば、３秒）を設定したタイマをスタートする（ステップ４０６）。

そして、左のウインカのオンの発生と（ステップ４０８）と、タイマのタイムアウトの発生（ステップ４１０）と、左側方車認識部３が左側方車を検知しなくなる状態の発生（ステップ４１２）とを監視する。

そして、左側方車認識部３が左側方車を検知しなくなる状態が発生した場合には（ステップ４１２）、左インジケータ８を消灯し（ステップ４１４）、ステップ４０２からの処理に戻る。

一方、左のウインカのオンが発生した場合には（ステップ４０８）、音声出力装置７から所定の警告音を出力し（ステップ４１６）、ステップ４０８、４１０、４１２の監視に戻る。

一方、タイマのタイムアウトが発生した場合には（ステップ４１０）、左側方車認識部３において算定されている左側方車の自車に対する相対速度が所定のしきい値Th（Thは、たとえば１８km/h)より大きいかどうかを調べ（ステップ４１８）、大きければ、左側方車は間もなく左側方検出範囲２１から離脱し検知されなくなるので、そのままステップ４０８、４１０、４１２の監視に戻る。

一方、左側方車の自車に対する相対速度が所定のしきい値Thより大きくなければ（ステップ４１８）、左側方車の検知に関するメッセージを音声出力装置７から出力する（ステップ４２２）。
ここで、このような左側方車の検知に関するメッセージによって、左側方車認識部３が左側方車を検知しなくなるような運転を行うことを運転者に想記させ、当該運転を誘因することができる。

より具体的には、このようなメッセージとしては、左側方車検出範囲から左側方車を離脱させる運転の仕方を案内するメッセージ、または、左側方車検出範囲から左側方車離脱する条件を示すメッセージ、または、左側方車検出範囲から左側方車が離脱するまでに見込まれる時間を示すメッセージなどを用いることができる。

すなわち、このメッセージとしては、たとえば、「加速または減速することにより左側方の車が検知されなくなります」といったような音声メッセージや、「左側方の車は、後xxｍ離れると検知されなくなります」といったような音声メッセージや、「このままだと、後tt秒、左側方の車が検知され続けます」といった音声メッセージを用いることができる。

なお、この場合において、xxメートルは、左側方車認識部３において算定されている左側方車の相対位置と、左側方車認識部３の左側方検出範囲２１から算定することができる。また、tt秒は、左側方車認識部３において算定されている左側方車の相対位置と相対速度と、左側方車認識部３の左側方検出範囲２１から算定することができる。
ただし、このメッセージは、左側方車認識部３が左側方車を検知しなくなるような運転を直接誘導するメッセージとしてもよい。

また、次に、左側方車認識部３において算定されている左側方車の相対位置を検知位置として示し、左側方車認識部３の左側方検出範囲２１の自車に対する相対的な座標を検出範囲として示し、左側方車認識部３において算定されている相対速度を検出相対速度として示す検知状況情報を、車車間通信装置１０を介して、左側方車に搭載されている車車間通信装置１０に送信する（ステップ４２２）。

そして、タイマを再スタートし（ステップ４２４）、ステップ４０８、４１０、４１２の監視に戻る。
以上、側方車警告処理部６が行う左側方車警告処理について説明した。
次に、側方車警告処理部６が行う右側方車警告処理は、以上の左側方車警告処理の説明における「左」を「右」に置換した処理となる。
次に、側方車警告処理部６は、以上のような左側方車警告処理と右側方車警告処理に加え、車車間通信装置１０を介して、他車から検知状況情報を受信したならば、当該他車における自車の側方車としての検知に関するメッセージを音声出力装置７から出力する処理も行う。

ここで、このようなメッセージによって、当該検知状況情報が示す検出範囲から自車を離脱するよう運転を運転者に想記させ、当該運転を誘因することができる。
より具体的には、このメッセージとしては、検知状況情報が示す検出範囲から自車が脱する運転の仕方を案内するメッセージ、または、検知状況情報が示す検出範囲から自車が離脱する条件を示すメッセージ、または、検知状況情報が示す検出範囲から自車が離脱するまでに見込まれる時間を示すメッセージなどを用いる。

すなわち、このメッセージは、たとえば、「側方の車に検知されています。加速または減速することにより検知されなくなります」といった音声メッセージや、「側方の車に検知されています。側方の車からyyメートル後ろに離れるか、追い抜くと検知されなくなります」といった音声メッセージや、「側方の車に検知されています。このままだと、後TT秒、左側方の車が検知され続けます」といった音声メッセージとする。なお、この場合において、yyメートルは、検知状況情報が示す検出範囲の座標範囲から、zzメートルは検知状況情報が示す検出範囲の座標範囲と検知位置とから、 TT秒は検知状況情報が示す検出範囲の座標範囲と検知位置と検出相対速度から算定することができる。

以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態では、左インジケータ８と右インジケータ９とを左サイドミラーと右サイドミラーに配置してが、左インジケータ８と右インジケータ９は、運転者から視認できる位置であれば任意の位置に配置するようにしてもよい。すなわち、左インジケータ８と右インジケータ９はルームミラーやＡピラーの車内側などに配置するようにしてもよい。

また、以上の実施形態において、左インジケータ８と右インジケータ９を点灯する代わりに、左インジケータ８と右インジケータ９を点滅させるようにしてもよい。

１…左方センサ、２…右方センサ、３…左側方車認識部、４…右側方車認識部、５…ウインカセンサ、６…側方車警告処理部、７…音声出力装置、８…左インジケータ、９…右インジケータ、１０…車車間通信装置、２１…左側方検出範囲、２２…右側方検出範囲。

Claims (6)

1. 自動車に搭載される、当該自動車の側方を走行している他車を監視する側方車監視システムであって、
   インジケータと、
   当該自動車の側方の所定の範囲を検出範囲として、当該検出範囲内に位置する他車を側方車として検出する側方車検出手段と、
   前記側方車検出手段が、前記側方車を検出している期間中、前記インジケータを点灯もしくは点滅する側方車警告表示を行う側方車警告手段と、
   前記側方車警告表示が所定期間継続したときに、前記側方車の検出に関連するメッセージを出力するメッセージ出力手段とを有することを特徴とする側方車監視システム。
2. 自動車に搭載される、当該自動車の側方を走行している他車を監視する側方車監視システムであって、
   インジケータと、
   当該自動車の側方の所定の範囲を検出範囲として、当該検出範囲内に位置する他車を側方車として検出すると共に、当該側方車の自車に対する相対速度を算定する側方車検出手段と、
   前記側方車検出手段が、前記側方車を検出している期間中、前記インジケータを点灯もしくは点滅する側方車警告表示を行う側方車警告手段と、
   前記側方車警告表示が所定期間継続したときに、前記側方車と自車との相対速度が所定の速度より大きくない場合に、前記側方車の検出に関連するメッセージを出力し、前記側方車と自車との相対速度が前記所定の速度より大きい場合に前記メッセージを出力しないメッセージ出力手段とを有することを特徴とする側方車監視システム。
3. 請求項１または２記載の側方車監視システムであって、
   前記インジケータは前記自動車のサイドミラーに配置されていることを特徴とする側方車監視システム。
4. 請求項１、２または３記載の側方車監視システムであって、
   前記メッセージ出力手段が出力するメッセージは、前記検出範囲から前記側方車を離脱させる運転を行うよう誘導するメッセージであることを特徴とする側方車監視システム。
5. 請求項１、２または３記載の側方車監視システムであって、
   前記メッセージ出力手段が出力するメッセージは、前記検出範囲から前記側方車を離脱させる運転の仕方を案内するメッセージ、または、前記検出範囲から前記側方車が離脱する条件を示すメッセージ、または、前記検出範囲から前記側方車が離脱するまでに見込まれる時間を示すメッセージのうちの少なくとも一つであることを特徴とする側方車監視システム。
6. 自動車に搭載される、当該自動車の側方を走行している他車を監視する側方車監視システムであって、
   インジケータと、
   当該自動車の側方の所定の範囲を検出範囲として、当該検出範囲内に位置する他車を側方車として検出する側方車検出手段と、
   前記側方車検出手段が、前記側方車を検出している期間中、前記インジケータを点灯もしくは点滅する側方車警告表示を行う側方車警告手段と、
   他車と無線通信を行う車車間通信装置と、
   前記側方車警告表示が所定期間継続したときに、前記車車間通信装置を用いて前記側方車として検出されている他車に、側方車として検出していることを通知する検出中通知手段と、
   前記車車間通信装置を介して他車から、側方車として検出していることが通知された場合に、当該他車における前記自動車の側方車としての検知に関連するメッセージを出力するメッセージ出力手段とを有することを特徴とする側方車監視システム。