JP2007299050A - 運転支援装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者が認識すべき対象物に対して運転者の視線を従来よりも短時間のうちに誘導することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】二輪車が周辺領域Ｃに侵入したことを検知すると、ルームミラーに設けられたＬＥＤを点滅させて運転者の意識をルームミラーに誘導する。その結果、運転者はルームミラーに視線を移動させ、周辺領域Ｃに存在する二輪車を認識する。また、二輪車が周辺領域Ｂに侵入したことを検知すると、左フロントスピーカから警告音を発生させて運転者の意識を左ドアミラーに誘導する。その結果、運転者はドアミラーに視線を移動させ、周辺領域Ｂに存在する二輪車を認識する。このようにして意識を誘導すれば、どの方向に視線を向けなければならないかを運転者は判断する必要がなく、判断に時間がかからない。ゆえに、運転者は認識すべき対象物を従来よりも警告から短時間で認識することができる。
【選択図】図６

Description

本発明は、車両の周辺情報を適切に報知して運転を支援する運転支援装置に関する。

本発明に関連する従来技術として、下記の特許文献１〜３に記載されている技術がある。
特許文献１に記載されている技術は、視線検知手段により運転者の視線を検知し、運転者がモニタ装置を見ようとしたときや、後方に障害物体が接近してきたときのみ、モニタ装置に撮影画像を表示させたり、既に表示させている撮影画像の解像度や明度を上げるようにしたものである（特許文献１の段落「００３０」等参照）。

また、特許文献２に記載されている技術は、運転者の死角が撮像された映像を映像表示手段に表示させ、映像内に動き物体があるにもかかわらず運転者がそれを見ていない場合に警告音を発するものである（特許文献２の図６等参照）。

また、特許文献３に記載されている技術は、運転者が車内の特定の機器に視線を移動させた際に、その特定の機器に応じた情報を運転者に提示する技術である。例えば、視線がバックミラーやサイドミラーに移動したと判別されたときに、後方から接近する車両の接近度を音声等によって報知すると共にＴＶモニタにその様子を表示させる（特許文献３の段落「００４３」等参照）。
特開平６−２３３０６号公報 特開２００１−１８７１７号公報 特開２００１−１９４１６１号公報

ところで、上記特許文献１には、明示的な視線誘導についての記載はなく、障害物体が接近してきた場合には、モニタ装置に画像が表示されたことや、既に表示されている撮影画像の解像度や明度が上がったことを運転者が認識してモニタ装置に視線を移動させない限り、障害物体は運転者に認識されない。

また、上記特許文献３にも、明示的な視線誘導についての記載はなく、運転者が視線をバックミラーやサイドミラーに移動させた際にはじめて接近速度等が報知されるため、運転者が視線をバックミラーやサイドミラーに移動させない限り、接近車両等は運転者に認識されない。

一方、上記特許文献２に記載の技術では、映像内に動き物体があるにもかかわらず運転者がそれを見ていない場合には警告音がなされる。この場合は、次のような順序を経て、運転者は対象物を認識すると考えられる。まず、運転者が警告音を聞くと、その音が異常状態を示す音であることを認識する。そして、その音が何に対する異常であるのかを判断し、映像表示手段を視認しなければならないことを示す音であると認識した場合にはじめて、運転者は映像表示手段の場所を特定して視線を移動させる。このようなステップを経るため、運転者が対象物を視認するまでに数秒程度の時間を要する。

また、警告音等によって運転者の視線を誘導する従来技術は多々あるが、いずれの従来技術も、上述したような複数のステップを経るため、実際に運転者が対象物を視認するまでに数秒程度の時間を有する。なお、警告音以外にも、音声メッセージや、文字、図形等によって見るべき装置や方向等を報知したとしても同程度の時間を要すると考えられる。

しかしながら、刻一刻と周辺状態が変化する運転中においては、少しでも早く対象物を運転者に認識させることが好ましい。
本発明は、このような問題にかんがみなされたものであり、運転者が認識すべき対象物に対して運転者の視線を従来よりも短時間のうちに誘導することができる運転支援装置等を提供することを目的とする。

上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の運転支援装置は、車両周辺に存在する警告対象に関する情報である警告対象情報を取得する警告対象情報取得手段と、運転者の意識を特定の方向へ直接的に誘導可能な意識誘導手段と、警告対象情報取得手段によって取得された警告対象情報に基づき、運転者が視線を向けるべき領域である視線領域を決定し、その決定した視線領域のある方向へ意識誘導手段によって運転者の意識を向けさせる制御手段と、を備える。なお、ここで言う「警告対象に関する情報（警告対象情報）」というのは、例えば、歩行者、二輪車、他車両、落下物等の、存在位置、移動速度、移動方向等である。また、「運転者の意識を特定の方向へ直接的に誘導」とは、「後方を確認してください」というようなメッセージを意味する文字列や図形や音声等による誘導ではなく、運転者がそのようなメッセージの認識を行わずとも自然と意識がその方向に向く誘導である。つまり、どの方向に意識を向けなければならないかを運転者が判断することなく、意識を向けなければならない方向に自然と意識が向く誘導である。

したがって、このような運転支援装置によれば、運転者が認識すべき対象物を従来よりも警告から短時間で認識することができる。
ところで、意識誘導手段は、単一の意識誘導方法によってのみ運転者の意識を特定の方向へ誘導するようになっていてもよいが、請求項２に記載のように、複数の意識誘導方法によって運転者の意識を特定の方向へ誘導することができるようになっており、制御手段は、決定する視線領域の場所に応じた意識誘導方法により、意識誘導手段に運転者の意識を特定の方向へ向けさせるようになっているとよい。

このようになっていれば、視線領域の場所に適した意識誘導を行うことが可能になり、より効果的に運転者の意識を誘導することが可能になる。
なお、意識誘導手段が実行可能な意識誘導方法の具体例としては、視線領域の場所に対応した、光の点灯、光の点滅、点灯箇所の移動、警告音の発生、及び、警告音の音源移動のうちの何れか一つ、又は何れか二つ以上の意識誘導方法であるとよい（請求項３，４）。「光の点灯」がなされれば、人の意識は自然と光の方向に向くことは広く知られている通りである。また、「光の点滅」についても同様である。また、「点灯箇所の移動」というのは、複数の光源が並んでおり点灯する光源（又は点灯しない光源）の位置が順に隣に配置された光源に変わることであり、この場合も点灯光源（非点灯光源）の位置の変化方向（移動方向）に人の意識が自然と向く。また、人は音源方向を瞬間的に把握することができるため、視線領域の位置に対応した場所から警告音を発生させれば、音源の方向に人の意識は自然と向く。また、各種の立体音響効果等によって音源を移動させることによっても音源の移動方向に人の意識は向く。

ところで、運転者が視認すべき視線領域に視線を移動させた後（≒運転者が警告対象を認識した後）は、それ以上、意識誘導手段を機能させる必要性は少ない。なぜなら、運転者が警告対象を一度でも認識すれば、それ以降、運転者はその警告対象に注意を払うようになると考えられるからである。また、無意味な意識誘導が繰り返し行われると運転者が煩わしさを感じたり意識誘導に慣れることによって意識が誘導されなくなってしまうおそれもある。したがって、請求項５に記載のように、さらに、運転者の視線方向に関する情報である視線方向情報を取得する視線方向情報取得手段を備えるように運転支援装置を構成し、制御手段は、視線方向情報取得手段により取得された視線方向情報に基づいて特定された運転者の視線方向が、決定した視線領域に含まれる場合、意識誘導手段の機能を停止させるようになっているとよい。なお、ここで言う「運転者が視線を向けるべき領域（視線領域）」というのは、運転者がこの領域へ視線を向けることによって警告対象が視認可能になる領域である。なお、ミラー等を介して警告対象を視認できてもよい。

このようになっていれば、無意味な意識誘導の繰り返しによる上述した弊害を軽減することができる。
ところで、視線領域を決定する際、警告対象の存在位置や警告対象の形状に合わせて厳密に視線領域を決定するようになっていてもよいが、このように厳密に視線領域を決定すると視線領域の決定にかかる計算処理が複雑になるという問題や、誤差に対する扱いを厳密に行わなければならないという問題が生ずる。また、人間の視野は、点ではなくある程度の範囲を有している。したがって、制御手段は、車両の周辺を複数の周辺領域に分けたうちの何れの周辺領域に警告対象が存在するかを警告対象情報に基づいて特定し、その特定した周辺領域に対応づけられた領域を視線領域として決定するようになっているとよい（請求項６）。つまり、複数ある周辺領域のうちの何れかの周辺領域に警告対象が存在すれば、その周辺領域内のどこに警告対象が存在していても、当該周辺領域に対応した一の視線領域を用いるのである。

このようになっていれば、視線領域の決定にかかる計算処理が複雑になるという問題や誤差に対する扱いを厳密に行わなければならないという問題を軽減することができる。
なお、周辺領域の分け方としては、特に請求項７に記載のように分けるとよい。つまり、周辺領域は、車両に設置された一又は複数の視覚補助装備を介した場合に運転者が視認可能なそれぞれの範囲、及び、直視した場合に視認可能な範囲に対応して分けられているとよい。ここで言う「視覚補助装備」というのは、ルームミラーやドアミラーやフェンダーミラーや後方映像表示装置や側方映像表示装置等を意味する。

このように周辺領域を分ければ、運転者の視線が警告対象を視認可能な方向にあるかどうかを効率的に判定することができる。
ところで、上述した制御手段の機能をプログラムによって実現してもよい（請求項８）。このようなプログラムを、運転支援装置が内蔵するコンピュータに実行させれば、その運転支援装置は、上述した本発明の運転支援装置と同様の作用及び効果を奏する。また、プログラムはネットワーク等を用いて流通させることも可能である上、運転支援装置におけるプログラムの入れ替えは、部品の入れ替えに比較して容易である。したがって、運転支援装置の機能向上を容易に行うこともできる。

以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。

［構成の説明］
図１に示すブロック図は、運転支援装置１１が有する機能を示す機能ブロック図及び運転支援装置１１に接続された装置等を示す構成ブロック図である。運転支援装置１１には、周辺カメラ群２１、視線カメラ２２、表示部２３、音声出力部２４、ルームミラーＬＥＤ３１が接続されている。

運転支援装置１１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＳＲＡＭ、各外部接続装置とのインタフェース等から構成され、これらによって、警告対象検出部１２、警告対象位置算出部１３、視線領域設定部１４、視線検出部１５、視線注視状態判定部１６及び警報出力制御部１７の各部が実現されている。

警告対象検出部１２は、周辺カメラ群２１から映像を取得し、取得した映像の中から運転者に警告すべき対象を検出する部位である。警告すべき対象としては、具体的には、歩行者、二輪車、他車両等である。

警告対象位置算出部１３は、警告対象検出部１２によって検出された警告対象の位置を算出する部位である。算出の方法は、周辺カメラ群２１から得られた映像に映った警告対象から、運転支援装置１１が搭載された車両位置を基準にして警告対象がどの位置に存在するかを算出することによって行う。

視線領域設定部１４は、警告対象位置算出部１３で得られた警告対象の位置から注視すべき視線領域を設定する部位である。視線領域については後述する。
視線検出部１５は、視線カメラ２２から得られた運転者の眼球部分の映像から運転者の視線方向を検出する部位である。視線方向は、例えば、運転者の頭部中心を基準に３次元ベクトルによって表すようになっているとよい。

視線注視状態判定部１６は、視線検出部１５によって検出された視線方向の先に、視線領域設定部１４により設定された視線領域が存在するか否かを判定する部位である。
警報出力制御部１７は、視線注視状態判定部１６から得られる情報から警報（意識誘導）の開始や停止についての判定を行う部位である。

周辺カメラ群２１は、車両の後方、左方及び右方を撮影できるように設置されたカメラから構成され、後方や両側方を走行する二輪車や四輪車の走行状態を撮影することができる。なお、カメラの代わりにミリ波レーダやソナー等を用いても良い。

視線カメラ２２は、運転者の視線方向を検知するためのカメラであり、運転者の眼球部分を撮影することができる。
表示部２３は、液晶パネル、有機ＥＬパネル等から構成され、様々な情報を画像として出力することができるものである。なお、表示部２３は、センターコンソール内や、運転者正面のインツルメントパネル内に設置されている。

音声出力部２４は、アンプやスピーカセレクタ等から構成され、音声出力部２４に接続された右フロントスピーカ２５、左フロントスピーカ２６、右リアスピーカ２７及び左リアスピーカ２８に警告音等を出力させることができる。

ルームミラーＬＥＤ３１は、図示しないルームミラーに内蔵されたＬＥＤであり、ルームミラーＬＥＤ３１が発光することによって運転者の意識をルームミラーに向けることができるように配置されている。なお、ルームミラーに内蔵されたＬＥＤの代わりに、ルームミラーの近傍に配置されたルームランプをルームミラーＬＥＤ３１として用いても良い。

［動作の説明］
次に、運転支援装置１１のＣＰＵが実行する意識誘導処理について、図２〜図５のフローチャートを用いて説明する。なお、ＣＰＵは上述した各部（警告対象検出部１２、警告対象位置算出部１３、視線領域設定部１４、視線検出部１５、視線注視状態判定部１６及び警報出力制御部１７）の機能を、プログラムを実行することによって実現するが、理解を容易にするため以下の説明においては各部を区別せず説明を行う。意識誘導処理は運転支援装置１１が搭載された車両のエンジンが始動された際に実行が開始される。

ＣＰＵは、意識誘導処理の実行を開始すると、まず警告対象の検知を開始する（Ｓ１０５）。これは、周辺カメラ群２１から得られた映像から、歩行者、二輪車、四輪車等を検出する処理を開始することである。なお、検出方法については、周知の画像処理技術を用いる。

続いて、運転者の視線検出を開始する（Ｓ１１０）。これは、視線カメラ２２から得られた映像から、運転者の視線方向を検出する処理を開始することである。なお、検出方法については、周知の視線検出技術を用いる。

続いて、各意識誘導開始許可フラグ（第一種意識誘導開始許可フラグ，第二種意識誘導開始許可フラグ、第三種意識誘導開始許可フラグ）をオンにする（Ｓ１１５）。意識誘導開始許可フラグというのは、後述する第一種〜第三種の意識誘導にそれぞれに対応したフラグであって、各意識誘導の実行許可状態を示すフラグである。なお、このフラグは、ＣＰＵに接続されたＲＡＭに設けられている。

続いて、警告対象が有るか否かを判定する（Ｓ１２０）。これは、Ｓ１０５で開始した検知処理によって警告対象が見つかったか否かを判定することである。警告対象が有ると判定した場合は（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、Ｓ１３０へ処理を移行し、警告対象はないと判定した場合は（Ｓ１２０：Ｎｏ）、Ｓ１２５へ処理を移行する。

警告対象はないと判定した場合に進むＳ１２５では、既に何れかの種類の意識誘導が開始されていればその誘導を停止する。そして、Ｓ１１５へ処理を戻す。
一方、警告対象が有ると判定した場合に進むＳ１３０では、その警告対象の位置を算出する。これは、周辺カメラ群２１から得られた複数の映像を用いて三角法等により算出する。

続いて、警告対象が何れの周辺領域に存在するかどうかを判定する（Ｓ１３５，Ｓ１４０，Ｓ１４５）。ここで周辺領域について図６を用いて説明する。
本実施形態では、車両の周辺を４つの領域（周辺領域Ａ，Ｂ，Ｃ及びそれ以外）に分けている。周辺領域Ａは、存在物体を運転者が直視することによって視認することが可能な領域である。周辺領域Ｂは、存在物体を運転者が左ミラーによって視認することが可能な領域である。周辺領域Ｃは、存在物体を運転者がルームミラーによって視認することが可能な領域である。なお、これらの領域の分け方は、車両に搭載された視覚補助装置（ルームミラーやドアミラーやフェンダーミラーや後方映像表示装置や側方映像表示装置等）による視認範囲に対応させて分けていれば、他の分け方であってもよい。

説明を図２に戻し、まず、警告対象が周辺領域Ｃに存在するか否かを判定する（Ｓ１３５）。周辺領域Ｃに存在すると判定した場合は（Ｓ１３５：Ｙｅｓ）、Ｓ１５５へ処理を移行し、周辺領域Ｃに存在しないと判定した場合は（Ｓ１３５：Ｎｏ）、Ｓ１４０へ処理を移行する。周辺領域Ｃに存在しないと判定した場合に進むＳ１４０では、周辺領域Ｂに存在するか否かを判定する。周辺領域Ｂに存在すると判定した場合は（Ｓ１４０：Ｙｅｓ）、Ｓ２０５へ処理を移行し、周辺領域Ｂに存在しないと判定した場合は（Ｓ１４０：Ｎｏ）、Ｓ１４５へ処理を移行する。

また、警告対象が周辺領域Ｂに存在しないと判定した場合に進むＳ１４５では、周辺領域Ａに存在するか否かを判定する。周辺領域Ａに存在すると判定した場合は（Ｓ１４５：Ｙｅｓ）、Ｓ２５５へ処理を移行し、周辺領域Ａに存在しないと判定した場合は（Ｓ１４５：Ｎｏ）、Ｓ１１５へ処理を戻す。

説明を図３に移し、警告対象が周辺領域Ｃに存在すると判定した場合に進むＳ１５５では、注視すべき視線領域を「ルームミラー領域」に設定する。ここでルームミラー領域を含む各視線領域について図７の説明図を用いて説明する。

図７は、車室内の前席付近を模式的に表した説明図である。図７には、運転者３０、フロントウィンドウ３２、運転席サイドウィンドウ３３、助手席サイドウィンドウ３４とが主に描かれている。ルームミラー領域３５は、運転者３０を視点としてフロントウィンドウ３２の上部に設置されたルームミラー３６を望んだ場合における、ルームミラー３６を中心とした領域である。また、ドアミラー領域３７は、運転者３０を視点として助手席サイドウィンドウ３４の外側に設置されたドアミラー３８を望んだ場合における、ドアミラー３８を中心とした領域である。また、目視領域３９は、運転者３０を視点として助手席サイドウィンドウ３２及び図示しない左後席サイドウィンドウを望んだ場合における、これらのウィンドウを含む領域である。

説明を図３に戻し、続くＳ１６０では、第一種意識誘導開始許可フラグはオンであるか否かを判定する。第一種意識誘導開始許可フラグはオンであると判定した場合は（Ｓ１６０：Ｙｅｓ）、Ｓ１６５へ処理を移行し、第一種意識誘導開始許可フラグはオフであると判定した場合は（Ｓ１６０：Ｎｏ）、Ｓ１２０へ処理を戻す。

第一種意識誘導開始許可フラグはオンであると判定した場合に進むＳ１６５では、第一種意識誘導を開始する。ここで第一種意識誘導を含めた各種の意識誘導について、図８の「意識誘導種別と視認対象と意識誘導方法の対応表」を用いて説明する。

第一種意識誘導というのは、周辺領域Ｃに存在する警告対象を運転者に視認させることを目的とした意識誘導であり、具体的には、ルームミラーＬＥＤ３１を点滅させることによって運転者の意識をルームミラーに誘導させる
第二種意識誘導というのは、周辺領域Ｂに存在する警告対象を運転者に視認させることを目的とした意識誘導であり、具体的には、左フロントスピーカ２６から警告音を発生させることによって運転者の意識を左ドアミラーに誘導させる。なお、警告音としては短信音が適しており、望ましくは左ドアミラー自体から警告音が発生しているよう運転者に感じさせるようになっているとよい（他のスピーカも機能させて音場制御を行ってもよい）。

第三種意識誘導というのは、周辺領域Ａに存在する警告対象を運転者に視認させることを目的とした意識誘導であり、具体的には、左フロントスピーカ２６及び左リアスピーカ２８から警告音を発生させることによって運転者の意識を車両左方に誘導させる。なお、警告音としては短信音が適しており、望ましくは車両外部（例えば車両左側１ｍの場所）から警告音が発生しているよう運転者に感じさせるようになっているとよい（他のスピーカも機能させて音場制御を行ってもよい）。

説明を図３に戻し、続くＳ１７０では、「ルームミラー領域」への視線移動があったか否かを判定する。「ルームミラー領域」への視線移動があったと判定した場合は（Ｓ１７０：Ｙｅｓ）、Ｓ１７５へ処理を移行し、「ルームミラー領域」への視線移動はなかったと判定した場合は（Ｓ１７０：Ｎｏ）、Ｓ１２０へ処理を戻す。

「ルームミラー領域」への視線移動があったと判定した場合に進むＳ１７５では、何れかの種類の意識誘導が既に開始されていればその誘導を停止する。そして、第一種意識誘導開始許可フラグをオフにし（Ｓ１８０）、Ｓ１２０へ処理を戻す。

説明を図４に移し、周辺領域Ｂに警告対象が存在すると判定した場合に進むＳ２０５では、注視すべき視線領域を「ドアミラー領域」に設定する。そして、続くＳ２１０では、第ニ種意識誘導開始許可フラグはオンであるか否かを判定する。第ニ種意識誘導開始許可フラグはオンであると判定した場合は（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、Ｓ２１５へ処理を移行し、第ニ種意識誘導開始許可フラグはオフであると判定した場合は（Ｓ２１０：Ｎｏ）、Ｓ１２０へ処理を戻す。

第ニ種意識誘導開始許可フラグはオンであると判定した場合に進むＳ２１５では、第二種意識誘導を開始する。そして、続くＳ２２０では、「ドアミラー領域」への視線移動があったか否かを判定する。「ドアミラー領域」への視線移動があったと判定した場合は（Ｓ２２０：Ｙｅｓ）、Ｓ２２５へ処理を移行し、「ドアミラー領域」への視線移動はなかったと判定した場合は（Ｓ２２０：Ｎｏ）、Ｓ１２０へ処理を戻す。

「ドアミラー領域」への視線移動があったと判定した場合に進むＳ２２５では、何れかの種類の意識誘導が開始されていればその誘導を停止する。そして、第二種意識誘導開始許可フラグをオフにし（Ｓ２３０）、Ｓ１２０へ処理を戻す。

説明を図５に移し、周辺領域Ａに警告対象が存在すると判定した場合に進むＳ２５５では、注視すべき視線領域を「目視領域」に設定する。そして、続くＳ２６０では、第三種意識誘導開始許可フラグはオンであるか否かを判定する。第三種意識誘導開始許可フラグはオンであると判定した場合は（Ｓ２６０：Ｙｅｓ）、Ｓ２６５へ処理を移行し、第三種意識誘導開始許可フラグはオフであると判定した場合は（Ｓ２６０：Ｎｏ）、Ｓ１２０へ処理を戻す。

第三レベル警報開始許可フラグはオンであると判定した場合に進むＳ２６５では、第三種意識誘導を開始する。そして、続くＳ２７０では、運転者の視線について「目視領域」への視線移動があったかか否かを判定する。「目視領域」への視線移動があったと判定した場合は（Ｓ２７０：Ｙｅｓ）、Ｓ２７５へ処理を移行し、「目視領域」への視線移動がなかったと判定した場合は（Ｓ２７０：Ｎｏ）、Ｓ１２０へ処理を戻す。

「目視領域」への視線移動があったと判定した場合に進むＳ２７５では、何れかの種類の意識誘導が開始されていればその誘導を停止する。そして、第三種意識誘導開始許可フラグをオフにし（Ｓ２８０）、Ｓ１２０へ処理を戻す。

［実施形態の効果］
以上、本発明の実施形態の一つを説明したが、上記実施形態の運転支援装置１１によれば、警告対象の存在位置に対応した視線領域の場所へ、運転者の意識を直接的に向かせるようになっている（Ｓ１６５，Ｓ２１５，Ｓ２６５）。したがって、どの方向に視線を向けなければならないかを運転者が判断する必要がなく、判断に時間がかからない。ゆえに、運転者は認識すべき対象物を従来よりも警告から短時間で認識することができる。

また、上記実施形態の運転支援装置１１では、それぞれの視線領域の場所に適した意識誘導方法による意識誘導が行われる（図８参照）。したがって、効果的に運転者の意識が誘導される。

また、誘導にしたがって運転者が該当する視線領域に視線を向けると、誘導が停止されるようになっている（Ｓ１７５，Ｓ２２５，Ｓ２７５）。このため、無意味な意識誘導が繰り返し行われることによって運転者が煩わしさを感じたり意識誘導に慣れて意識が誘導されなくなってしまったりすることを防止することができる。

また、車両の周辺を複数の周辺領域に分けたうちの何れの周辺領域に警告対象が存在するかを特定し（Ｓ１３５，Ｓ１４０，Ｓ１４５）、その特定した周辺領域から注視すべき視線領域を決定するようになっている（Ｓ１５５，Ｓ２０５，Ｓ２５５）。

このようになっていれば、警告対象の存在位置や警告対象の形状に合わせて厳密に視線領域を決定する方法に比較して、視線領域の決定にかかる計算処理が簡易になり誤差に対する扱いをも容易になる。

また、周辺領域は、車両に設置されたドアミラー及びルームミラーそれぞれによって運転者が視認可能な範囲、及び、運転者が直視した場合に視認可能な範囲によって分けられている（図６参照）。

このように周辺領域を分ければ、運転者の視線が警告対象を視認可能な方向にあるかどうかを効率的に判定することができる。
［他の実施形態］
（１）上記実施形態では、意識誘導方法として、ルームミラーＬＥＤ３１を点滅させる方法や、左フロントスピーカ２６等から警告音を発生させる方法を採用していたが、他の方法であってもよい。

例えば、図９に示すように、フロントウィンドウ３２の上部から助手席サイドウィンドウ３４の上部を経て、図示しない左後席ウィンドウの上部にまで続く位置に配置されたＬＥＤ列４１を使って意識誘導を行ってもよい。以下、具体的に説明する。なお、図９において図８と同一符号を付した部位についての説明は省略する。

まずＬＥＤ列４１について説明する、ＬＥＤ列４１は、これを構成する複数のＬＥＤを独立して点灯・消灯させることができるようになっており、運転支援装置１１の警報出力制御部１７に接続されて制御されるようになっている。

周辺領域Ｃに警告対象が存在した場合：
この場合には、ルームミラーＬＥＤ３１の点滅の代わりに（又はルームミラーＬＥＤ３１の点滅と共に）ルームミラー領域３５の近傍のＬＥＤ列４１（ＬＥＤ４１ａ〜４１ｃ）を点灯（又は点滅）させる。このようにすることにより、運転者３０はルームミラー領域３５に意識が向き、自然と視線をその方向へ向ける。その結果、運転者３０は、周辺領域Ｃに存在する警告対象を視認することになると考えられる。

周辺領域Ｂに警告対象が存在した場合：
この場合には、ＬＥＤ４１ａからＬＥＤ４１ｄまで順に０．１秒程度点灯させ、ＬＥＤ４１ａの点灯開始から０．５秒程度でＬＥＤ４１ｄの点灯順になるように点灯させる。その後、０．５秒程度、全てのＬＥＤを消灯させた状態に保ち、その後再びＬＥＤ４１ａからＬＥＤ４１ｄまで順に点灯させる。

このようにすることにより、運転者３０はＬＥＤ４１ｄの存在方向に意識が向き、その下方にあるドアミラー領域３７にも意識が向くと考えられる。その結果、周辺領域Ｂに存在する警告対象を視認することになると考えられる。

周辺領域Ａに警告対象が存在した場合：
この場合には、ＬＥＤ４１ａからＬＥＤ４１ｅまで順に０．１秒程度点灯させ、ＬＥＤ４１ａの点灯開始から０．５秒程度でＬＥＤ４１ｅの点灯順になるように点灯させる。その後、０．５秒程度、全てのＬＥＤを消灯させた状態に保ち、その後再びＬＥＤ４１ａからＬＥＤ４１ｅまで順に点灯させる。

このようにすることにより、運転者３０はＬＥＤ４１ｅの存在方向に意識が向き、その下方にある目視領域３９にも意識が向くと考えられる。その結果、周辺領域Ａに存在する警告対象を視認することになると考えられる。

以上説明したようなＬＥＤ列４１を用いて運転者の意識を誘導しても、上述した実施形態と同様の効果を奏する。
（２）上記実施形態では、視覚補助装備として、ドアミラーとルームミラーが装備されている場合について説明したが、他にも、車両の後方の映像を表示する後方映像表示装置や、車両前端の側方を撮影する側方映像表示装置（壁に囲まれていて見通しの悪いが交差点に進入する場合等に用いられる表示装置）が装備されているのであれば、それらの表示部を視線領域として割り当て、それらの撮影範囲を周辺領域として設定するようになっているとよい。そして、その周辺領域に警告対象が侵入した場合に、対応する視線領域へＬＥＤや警告音等によって直接的に運転者の意識を誘導するようになっているとよい。

このようになっていれば、より広い範囲に存在する対象物について警告を可能にしながら、運転者は認識すべき対象物を従来よりも警告から短時間で認識することができる。
［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態で用いた用語と、特許請求の範囲に記載した用語との対応を示す。

運転支援装置１１における周辺カメラ群２１とのインタフェース（図示せず）が警告対象情報取得手段に相当し、運転支援装置１１における視線カメラ２２とのインタフェース（図示せず）が視線方向情報取得手段に相当し、音声出力部２４，右フロントスピーカ２５，左フロントスピーカ２６，右リアスピーカ２７，左リアスピーカ２８，ルームミラーＬＥＤ３１が意識誘導手段に相当する。また、運転支援装置のＣＰＵが制御手段に相当する。

運転支援装置が有する機能を示す機能ブロック図及び運転支援装置に接続された装置等を示す構成ブロック図である。 意識誘導処理を説明するためのフローチャートである。 意識誘導処理を説明するためのフローチャートである。 意識誘導処理を説明するためのフローチャートである。 意識誘導処理を説明するためのフローチャートである。 周辺領域を説明するための説明図である。 視線領域を説明するための説明図である。 警報レベルと報知内容の対応表である。 他の実施形態について説明するための説明図である。

符号の説明

１１…運転支援装置、１２…警告対象検出部、１３…警告対象位置算出部、１４…視線領域設定部、１５…視線検出部、１６…視線注視状態判定部、１７…警報出力制御部、２１…周辺カメラ群、２２…視線カメラ、２３…表示部、２４…音声出力部、２５…右フロントスピーカ、２６…左フロントスピーカ、２７…右リアスピーカ、２８…左リアスピーカ、３１…ルームミラーＬＥＤ、４１…ＬＥＤ列。

Claims (8)

1. 車両周辺に存在する警告対象に関する情報である警告対象情報を取得する警告対象情報取得手段と、
   運転者の意識を特定の方向へ直接的に誘導可能な意識誘導手段と、
   前記警告対象情報取得手段によって取得された前記警告対象情報に基づき、運転者が視線を向けるべき領域である視線領域を決定し、その決定した視線領域のある方向へ前記意識誘導手段によって運転者の意識を向けさせる制御手段と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記意識誘導手段は、複数の意識誘導方法によって運転者の意識を特定の方向へ誘導することができ、
   前記制御手段は、前記決定する視線領域の場所に応じた意識誘導方法により、前記意識誘導手段に運転者の意識を特定の方向へ向けさせること、
   を特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記意識誘導手段が実行可能な意識誘導方法は、前記視線領域の場所に対応した、光の点灯、光の点滅、点灯箇所の移動、警告音の発生、及び、警告音の音源移動のうちの何れか一つの意識誘導方法であること、
   を特徴とする運転支援装置。
4. 請求項２に記載の運転支援装置において、
   前記意識誘導手段が実行可能な意識誘導方法は、前記視線領域の場所に対応した、光の点灯、光の点滅、点灯箇所の移動、警告音の発生、及び、警告音の音源移動のうちの少なくとも何れか二つ以上の意識誘導方法であること、
   を特徴とする運転支援装置。
5. 請求項１〜請求項４の何れかに記載の運転支援装置において、
   さらに、
   運転者の視線方向に関する情報である視線方向情報を取得する視線方向情報取得手段を備え、
   前記制御手段は、前記視線方向情報取得手段により取得された前記視線方向情報に基づいて特定された運転者の視線方向が、前記決定した視線領域に含まれる場合、前記意識誘導手段の機能を停止させること、
   を特徴とする運転支援装置。
6. 請求項１〜請求項５の何れかに記載の運転支援装置において、
   前記制御手段は、車両の周辺を複数の周辺領域に分けたうちの何れの周辺領域に前記警告対象が存在するかを前記警告対象情報に基づいて特定し、その特定した周辺領域に対応づけられた領域を前記視線領域として決定すること、
   を特徴とする運転支援装置。
7. 請求項６に記載の運転支援装置において、
   前記周辺領域は、車両に設置された一又は複数の視覚補助装備を介した場合に運転者が視認可能なそれぞれの範囲、及び、直視した場合に視認可能な範囲に対応して分けられていること、
   を特徴とする運転支援装置。
8. 請求項１〜請求項７に記載した前記制御手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。