JP2018179909A - 対象物検知システム - Google Patents
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Abstract
Description
2 高速ラインスキャンセンサ(第1センサ)
3 高精細カメラ(第2センサ)
4 支障物検知ユニット
5 定点検出センサ(位置情報センサ)
10 支障物検知処理部(第1処理部)
13 振動補正部(第1補正部)
20 監視処理部(第2処理部)
23 振動補正部(第2補正部)
31 記憶部(第1記憶部、第2記憶部、既知情報記憶部)
B 落下物(対象物、支障物)
E 第1領域
F 第2領域
M 車両(移動体)
Claims (8)
- 少なくとも移動体の周囲の線状又は帯状の第1領域の情報を取得する第1センサと、
少なくとも前記第1領域の一部を含む第2領域の画像情報を取得する第2センサと、
前記第1センサで取得した情報に基づいて対象物を検出する第1処理部と、
前記第2センサで取得した画像情報及び前記第1処理部で検出された前記対象物の情報を照合する第2処理部と、
隣り合う複数の前記第1領域同士の情報について相対的な位置関係を補正する第1補正部と、を含む対象物検知システム。 - 前記移動体の位置情報を取得する位置情報センサを更に含み、
前記第1補正部は、前記位置情報に基づいて、複数の前記第1領域同士の情報について相対的な位置関係を補正する請求項1に記載の対象物検知システム。 - 前記第1領域の情報に前記位置情報を関連づけて記憶する第1記憶部を更に備える請求項2に記載の対象物検知システム。
- 前記第2領域の画像情報に前記位置情報を関連づけて記憶する第2記憶部を更に備える請求項2又は3に記載の対象物検知システム。
- 前記第1領域の情報は、前記移動体の移動方向に連続する連続体に関する情報を含み、
前記第1補正部は、前記隣り合う複数の前記第1領域の前記連続体同士が連続するように、前記複数の第1領域同士の情報について相対的な位置関係を補正する請求項1又は2に記載の対象物検知システム。 - 隣り合う複数の前記第2領域同士の画像情報について相対的な位置関係を補正する第2補正部を含む請求項1〜3の何れか一項に記載の対象物検知システム。
- 前記移動体の移動経路上に存在する既知物体に関する情報を記憶する既知情報記憶部を更に備え、
前記第1処理部は、前記既知物体に関する情報に基づいて、前記対象物から前記既知物体を除外して、前記対象物を検出する請求項1〜4の何れか一項に記載の対象物検知システム。 - 前記第1センサは、前記第1領域の情報として、凹凸形状に関する情報を取得する請求項1〜7の何れか一項に記載の対象物検知システム。
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