JP2018170875A - 電動アクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】組み立ての手間および製造コストを低減できる構造を有する電動アクチュエータが提供される。
【解決手段】モータ２０と、減速機構３０と、ケース１１と、出力部４０と、出力部の回転を検出する回転検出装置６０と、コネクタ部８０と、コネクタ部を介して電気的配線と電気的に接続される第１配線部材９１と、回転検出装置に電気的に接続される第２配線部材９２と、を備える。第１配線部材は、第１ケース１２に保持される第１接続部９３を有する。第２配線部材は、第２ケース１３に保持される第２接続部９４を有する。第１接続部は、第１ケースの軸方向一方側に露出する。第２接続部は、第２ケースの軸方向他方側に露出する。第１接続部と第２接続部とは、第１ケースと第２ケースとが固定された状態で軸方向に重なる位置に配置され、互いに電気的に接続される。
【選択図】図１

Description

本発明は、電動アクチュエータに関する。

電動機と減速機とを備えるアクチュエータが知られている。例えば、特許文献１のアクチュエータは、電動機の回転軸の回転位置を検出する回転位置検出器を備える。

特開２００１−１１２２１５号公報

上記のアクチュエータにおいて、例えばギア等による電動機と減速機との間の回転動力伝達に不具合が生じた場合、電動機の回転軸の回転位置を検出しても、減速機の出力軸の回転位置の検出精度が低下する問題がある。そのため、アクチュエータの駆動力制御に不具合が生じる場合がある。

これに対して、例えば、減速機の出力軸の回転位置を検出する検出器を別途設ける構成が考えられる。この場合、例えば検出器の電源を電動機の電源から得る等のために、検出器の配線部材を電動機側に引き回すことがある。しかし、検出器は減速機の出力軸の回転位置を検出するため、電動機から離れて配置されやすい。これにより、検出器に電源を供給するための配線部材の引き回しが複雑化しやすく、配線部材を配置する手間が増大する場合がある。したがって、アクチュエータを組み立てる手間が増大し、アクチュエータの製造コストが増大する問題があった。

本発明は、上記事情に鑑みて、減速機構を介してモータシャフトの回転が伝達される出力部の回転を検出する回転検出装置を備える電動アクチュエータであって、組み立ての手間および製造コストを低減できる構造を有する電動アクチュエータを提供することを目的の一つとする。

本発明の電動アクチュエータの一つの態様は、軸方向に延びるモータシャフトを有するモータと、前記モータシャフトの軸方向一方側の部分の径方向外側に配置され、前記モータシャフトに連結される減速機構と、前記モータおよび前記減速機構を収容するケースと、前記減速機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力部と、前記モータと電気的に接続される第１基板と、前記出力部の回転を検出する回転検出装置と、前記ケースに設けられ、前記ケース外の電気的配線との接続が行われるコネクタ部と、少なくとも間接的に、前記コネクタ部を介して前記電気的配線と電気的に接続される第１配線部材と、前記回転検出装置に電気的に接続される第２配線部材と、を備え、前記ケースは、前記コネクタ部が設けられ、軸方向一方側に開口する第１開口部を有する第１ケースと、軸方向他方側に開口する第２開口部を有する第２ケースと、を有し、前記第１基板は、前記第１ケースに収容され、前記回転検出装置は、前記第２ケースに収容され、前記第１ケースの軸方向一方側の端部と前記第２ケースの軸方向他方側の端部とは、前記第１開口部と前記第２開口部とが軸方向に対向した状態で互いに固定され、前記第１配線部材は、前記第１ケースに保持される第１接続部を有し、前記第２配線部材は、前記第２ケースに保持される第２接続部を有し、前記第１接続部は、前記第１ケースの軸方向一方側に露出し、前記第２接続部は、前記第２ケースの軸方向他方側に露出し、前記第１接続部と前記第２接続部とは、前記第１ケースと前記第２ケースとが固定された状態で軸方向に重なる位置に配置され、互いに電気的に接続される。

本発明の一つの態様によれば、減速機構を介してモータシャフトの回転が伝達される出力部の回転を検出する回転検出装置を備える電動アクチュエータであって、組み立ての手間および製造コストを低減できる構造を有する電動アクチュエータが提供される。

図１は、本実施形態の電動アクチュエータを示す図であって、図２におけるI−I断面図である。 図２は、本実施形態の電動アクチュエータを示す斜視図である。 図３は、本実施形態の減速機構を下側から視た図である。 図４は、本実施形態の第１配線部材の一部および第２配線部材の一部を示す斜視図である。 図５は、本実施形態の電動アクチュエータを組み立てる手順の一部を示す断面図である。 図６は、本実施形態の他の一例である電動アクチュエータの一部を示す断面図である。

図１に示すように、本実施形態の電動アクチュエータ１０は、ケース１１と、第１中心軸Ｊ１の軸方向に延びるモータシャフト２１を有するモータ２０と、制御部２４と、コネクタ部８０と、減速機構３０と、出力部４０と、回転検出装置６０と、第１配線部材９１および第２配線部材９２と、第１ベアリング５１と、第２ベアリング５２と、第３ベアリング５３と、ブッシュ５４と、を備える。第１ベアリング５１、第２ベアリング５２および第３ベアリング５３は、例えば、ボールベアリングである。第１中心軸Ｊ１の軸方向は、上下方向と平行である。

以下の説明においては、第１中心軸Ｊ１の軸方向を単に「軸方向」と呼び、軸方向における図１の上側を単に「上側」と呼び、軸方向における図１の下側を単に「下側」と呼ぶ。また、第１中心軸Ｊ１を中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、第１中心軸Ｊ１を中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。なお、上側および下側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。なお、上側は、軸方向他方側に相当し、下側は、軸方向一方側に相当する。

ケース１１は、モータ２０および減速機構３０を収容する。ケース１１は、モータ２０を収容するモータケース１２と、減速機構３０を収容する減速機構ケース１３と、を有する。モータケース１２は、第１ケースに相当する。減速機構ケース１３は、第２ケースに相当する。モータケース１２は、ケース筒部１２ａと、上蓋部１２ｇと、ケースフランジ部１２ｂと、円環板部１２ｄと、ベアリング保持部１２ｅと、制御基板収容部１２ｆと、端子保持部１２ｃと、第１配線保持部１４と、を有する。

ケース筒部１２ａは、第１中心軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる円筒状である。ケース筒部１２ａは、下側に開口する第１開口部１２ｈを有する。すなわち、モータケース１２は、第１開口部１２ｈを有する。ケース筒部１２ａは、モータ２０の径方向外側を囲む。円環板部１２ｄは、ケース筒部１２ａの上端部の内周面から径方向内側に拡がる円環板状である。円環板部１２ｄは、モータ２０の後述するステータ２３の上側を覆う。ベアリング保持部１２ｅは、円環板部１２ｄの下面から下側に突出する円筒状である。ベアリング保持部１２ｅは、第１中心軸Ｊ１を中心とし、下側に開口する。ベアリング保持部１２ｅの内周面には、第３ベアリング５３が固定されて保持される。

ケースフランジ部１２ｂは、ケース筒部１２ａの下端部から径方向外側に拡がる円環板状である。制御基板収容部１２ｆは、後述する制御基板７０を収容する部分である。制御基板収容部１２ｆは、ケース筒部１２ａの上側に位置する。制御基板収容部１２ｆの底面の一部は、円環板部１２ｄの上面である。制御基板収容部１２ｆは、上側に開口する。上蓋部１２ｇは、制御基板収容部１２ｆの上端開口を塞ぐ板状の蓋である。

端子保持部１２ｃは、ケース筒部１２ａから径方向外側に突出する。より詳細には、端子保持部１２ｃは、ケース筒部１２ａの上端部における外周面から径方向外側に延びる。端子保持部１２ｃは、ケース筒部１２ａから径方向外側に突出する基部１２ｉと、基部１２ｉの径方向外端部に繋がる先端部１２ｊと、を有する。先端部１２ｊは、径方向外側に開口する矩形筒状である。端子保持部１２ｃは、後述する端子８１を保持する。

図１および図２に示すように、第１配線保持部１４は、ケース筒部１２ａから径方向外側に突出する。図２に示すように、第１配線保持部１４は、基部１２ｉにおける径方向内側の部分の下側に配置される。第１配線保持部１４は、略直方体状である。第１配線保持部１４の上端部は、基部１２ｉの下端部に繋がる。図１に示すように、第１配線保持部１４の下面は、ケースフランジ部１２ｂの下面と繋がり、ケースフランジ部１２ｂの下面と軸方向に直交する同一平面上に配置される。

第１配線保持部１４は、下側から上側に窪む第１凹部１４ａを有する。すなわち、モータケース１２は、第１凹部１４ａを有する。図示は省略するが、第１凹部１４ａを下側から視た外形は、例えば、矩形状である。

減速機構ケース１３は、蓋部１３ａと、筒部１３ｂと、突出筒部１３ｃと、第２配線保持部１５と、を有する。蓋部１３ａは、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。蓋部１３ａの径方向外端は、ケース筒部１２ａよりも径方向外側に位置する。蓋部１３ａは、減速機構３０の下側を覆う。蓋部１３ａは、蓋部１３ａの上側の面から下側に窪む収容凹部１３ｄを有する。収容凹部１３ｄは、周方向に延びる環状である。

筒部１３ｂは、蓋部１３ａの径方向外縁部から上側に突出する円筒状である。筒部１３ｂは、上側に開口する第２開口部１３ｈを有する。すなわち、減速機構ケース１３は、第２開口部１３ｈを有する。筒部１３ｂの上端部は、ケースフランジ部１２ｂの下面の径方向外縁部に接触して固定される。突出筒部１３ｃは、蓋部１３ａの径方向内縁部から下側に突出する円筒状である。突出筒部１３ｃは、下側に開口する。

突出筒部１３ｃの内部は、第１大径部１３ｅと、小径部１３ｆと、第２大径部１３ｇと、を有する。第１大径部１３ｅは、突出筒部１３ｃの内部の上端部であり、上側に開口して、筒部１３ｂの内部と繋がる。小径部１３ｆは、第１大径部１３ｅの下側において、第１大径部１３ｅの下端と繋がる。小径部１３ｆの内径は、第１大径部１３ｅの内径よりも小さい。第２大径部１３ｇは、小径部１３ｆの下側において、小径部１３ｆの下端に繋がる。第２大径部１３ｇは、突出筒部１３ｃの内部の下端部であり、下側に開口して、ケース１１の外部と繋がる。第２大径部１３ｇの内径は、小径部１３ｆの内径よりも大きい。第２大径部１３ｇの内径は、例えば、第１大径部１３ｅの内径と同じである。なお、第２大径部１３ｇの内径は、第１大径部１３ｅの内径より小さくてもよいし、大きくてもよい。

突出筒部１３ｃの内部には、軸方向に延びる円筒状のブッシュ５４が配置される。ブッシュ５４は、小径部１３ｆに嵌め合わされて、突出筒部１３ｃ内に固定される。ブッシュ５４の下端は、小径部１３ｆの下端よりも上側に位置する。ブッシュ５４は、上端部に径方向外側に突出するフランジ部を有する。ブッシュ５４のフランジ部は、第１大径部１３ｅと小径部１３ｆとの間の段差に上側から接触する。これにより、ブッシュ５４が小径部１３ｆから下側に抜けることが抑制される。

図１および図２に示すように、第２配線保持部１５は、筒部１３ｂから径方向外側に突出する。図２に示すように、第２配線保持部１５は、第１配線保持部１４の下側に配置される。第２配線保持部１５は、略直方体状である。図１に示すように、第２配線保持部１５の上面は、筒部１３ｂの上端と軸方向において同じ位置に配置される。第２配線保持部１５の下面は、蓋部１３ａの下面と繋がり、蓋部１３ａの下面と軸方向に直交する同一平面上に配置される。

第２配線保持部１５は、上側から下側に窪む第２凹部１５ａを有する。すなわち、減速機構ケース１３は、第２凹部１５ａを有する。図示は省略するが、第２凹部１５ａを上側から視た外形は、例えば、矩形状である。第２凹部１５ａは、第１凹部１４ａと軸方向に重なる。第２凹部１５ａの軸方向の寸法は、第１凹部１４ａの軸方向の寸法よりも小さい。

モータケース１２の下側の端部と減速機構ケース１３の上側の端部とは、第１開口部１２ｈと第２開口部１３ｈとが軸方向に対向した状態で互いに固定される。本実施形態においてモータケース１２の下側の端部は、ケースフランジ部１２ｂの下側の端部および第１配線保持部１４の下側の端部を含む。本実施形態において減速機構ケース１３の上側の端部は、筒部１３ｂの上側の端部および第２配線保持部１５の上側の端部を含む。モータケース１２と減速機構ケース１３とが互いに固定された状態において、第１開口部１２ｈの内部と第２開口部１３ｈの内部とは、互いに繋がる。

モータ２０は、モータシャフト２１と、ロータ２２と、ステータ２３と、を有する。モータシャフト２１は、第１ベアリング５１と第２ベアリング５２と第３ベアリング５３とによって、第１中心軸Ｊ１周りに回転可能に支持される。モータシャフト２１は、第１軸部２１ａと、第２軸部２１ｂと、第３軸部２１ｃと、を有する。

第１軸部２１ａは、第１中心軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる。第１軸部２１ａは、ロータ固定軸部２１ｄと、上側軸部２１ｅと、下側軸部２１ｆと、を有する。ロータ固定軸部２１ｄの外周面には、ロータ２２が固定される。上側軸部２１ｅは、ロータ固定軸部２１ｄの上側において、ロータ固定軸部２１ｄの上端と繋がる。上側軸部２１ｅは、第１軸部２１ａの上端部であり、モータシャフト２１の上端部である。上側軸部２１ｅの外径は、ロータ固定軸部２１ｄの外径よりも小さい。上側軸部２１ｅは、第３ベアリング５３に支持される。

下側軸部２１ｆは、ロータ固定軸部２１ｄの下側において、ロータ固定軸部２１ｄの下端と繋がる。下側軸部２１ｆは、第１軸部２１ａの下端部である。下側軸部２１ｆの外径は、ロータ固定軸部２１ｄの外径よりも小さく、上側軸部２１ｅの外径よりも大きい。下側軸部２１ｆの外径は、第２ベアリング５２の内輪の内径よりも大きい。下側軸部２１ｆは、第２ベアリング５２の内輪の上側において、第２ベアリング５２の内輪と軸方向に対向する。

第２軸部２１ｂは、第１軸部２１ａの下側において、第１中心軸Ｊ１に対して偏心した第２中心軸Ｊ２を中心として延びる。第２中心軸Ｊ２は、第１中心軸Ｊ１と平行である。図１では、第２中心軸Ｊ２は、第１中心軸Ｊ１に対して左側に偏心する。第２軸部２１ｂは、第１軸部２１ａの下端と繋がる。第２軸部２１ｂの外径は、下側軸部２１ｆの外径よりも小さい。第２軸部２１ｂは、第２ベアリング５２に支持される。

第３軸部２１ｃは、第１中心軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる。第３軸部２１ｃは、第２軸部２１ｂの下側において、第２軸部２１ｂの下端と繋がる。第３軸部２１ｃの外径は、第２軸部２１ｂの外径よりも小さい。第３軸部２１ｃは、モータシャフト２１の下端部である。第３軸部２１ｃは、第１ベアリング５１に支持される。

ロータ２２は、ロータ固定軸部２１ｄの外周面に固定される円筒状のロータコアと、ロータコアの外周面に固定されるマグネットと、を有する。ステータ２３は、ロータ２２の径方向外側を囲む環状のステータコアと、ステータコアに装着される複数のコイルと、を有する。ステータ２３は、ケース筒部１２ａの内周面に固定される。これにより、モータ２０は、モータケース１２に保持される。

制御部２４は、制御基板７０と、第２取付部材７３と、第２マグネット７４、第２回転センサ７１と、を有する。すなわち、電動アクチュエータ１０は、制御基板７０と、第２取付部材７３と、第２マグネット７４、第２回転センサ７１と、を備える。

制御基板７０は、軸方向と直交する平面に拡がる板状である。制御基板７０は、モータケース１２に収容される。より詳細には、制御基板７０は、制御基板収容部１２ｆ内に収容され、円環板部１２ｄの上面に固定される。制御基板７０は、モータ２０と電気的に接続される第１基板である。図示は省略するが、制御基板７０には、ステータ２３のコイルが電気的に接続される。制御基板７０は、例えば、モータ２０に供給される電流を制御する。すなわち、制御基板７０には、例えば、インバータ回路が搭載される。

第２取付部材７３は、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。第２取付部材７３の内周面は、ロータ固定軸部２１ｄにおけるロータ２２よりも上側の部分の外周面に固定される。第２取付部材７３の径方向外縁部は、上側に突出した位置に配置される。第２取付部材７３の径方向外縁部は、第３ベアリング５３およびベアリング保持部１２ｅの径方向外側を囲む。第２取付部材７３は、例えば、非磁性体製である。なお、第２取付部材７３は、磁性体製であってもよい。

第２マグネット７４は、第１中心軸Ｊ１を中心とし、軸方向と直交する平面に拡がる円環板状である。第２マグネット７４は、第２取付部材７３の径方向外縁部の上端面に固定される。第２マグネット７４の第２取付部材７３への固定方法は、特に限定されず、例えば、接着剤等である。第２取付部材７３と第２マグネット７４とは、モータシャフト２１とともに回転する。第２マグネット７４は、第３ベアリング５３およびベアリング保持部１２ｅの径方向外側を囲み、第３ベアリング５３と径方向に重なる位置に配置される。第２マグネット７４は、周方向に沿って交互に配置されるＮ極とＳ極とを有する。

第２回転センサ７１は、モータ２０の回転を検出するセンサである。第２回転センサ７１は、制御基板７０の下面に取り付けられる。第２回転センサ７１は、円環板部１２ｄを軸方向に貫通する孔部の内側に配置される。第２回転センサ７１は、第２マグネット７４と隙間を介して軸方向に対向する。第２回転センサ７１は、第２マグネット７４によって生じる磁界を検出する。第２回転センサ７１は、例えばホール素子である。図示は省略するが、第２回転センサ７１は、周方向に沿って複数、例えば３つ設けられる。第２回転センサ７１用いて、モータシャフト２１とともに回転する第２マグネット７４によって生じる磁界の変化を検出することで、モータシャフト２１の回転を検出することができる。

コネクタ部８０は、ケース１１外の電気的配線との接続が行われる部分である。コネクタ部８０は、ケース１１に設けられる。より詳細には、コネクタ部８０は、モータケース１２に設けられる。コネクタ部８０は、上述した端子保持部１２ｃと、端子８１と、を有する。端子８１は、端子保持部１２ｃの基部１２ｉに埋め込まれて保持される。端子８１の一端は、制御基板７０の上面に固定される。端子８１の他端は、基部１２ｉの径方向外端部から先端部１２ｊの内部に突出し、ケース１１の外部に露出する。本実施形態において端子８１は、例えば、バスバーである。

コネクタ部８０には、図示しない電気的配線を介して外部電源が接続される。より詳細には、先端部１２ｊに外部電源が取り付けられ、外部電源が有する電気的配線が先端部１２ｊ内に突出した端子８１の部分と電気的に接続される。これにより、端子８１は、制御基板７０と電気的配線とを電気的に接続する。したがって、本実施形態では、端子８１および制御基板７０を介して、外部電源からステータ２３のコイルに電源が供給される。

減速機構３０は、モータシャフト２１の下側の部分の径方向外側に配置される。より詳細には、減速機構３０は、第２軸部２１ｂおよび第３軸部２１ｃの径方向外側に配置される。減速機構３０は、減速機構ケース１３の内部に収容される。減速機構３０は、蓋部１３ａとケースフランジ部１２ｂとの軸方向の間に配置される。減速機構３０は、外歯ギア３１と、内歯ギア３３と、接続部３４と、を有する。

外歯ギア３１は、第２中心軸Ｊ２を中心として、軸方向と直交する平面に拡がる略円環板状である。図３に示すように、外歯ギア３１の径方向外側面には、歯車部が設けられる。図１および図３に示すように、外歯ギア３１は、第２軸部２１ｂに第２ベアリング５２を介して接続される。すなわち、第２軸部２１ｂは、第２ベアリング５２を介して、減速機構３０接続され、減速機構３０は、モータシャフト２１に連結される。外歯ギア３１は、第２ベアリング５２の外輪に径方向外側から嵌め合わされる。これにより、第２ベアリング５２はモータシャフト２１と外歯ギア３１とを、第２中心軸Ｊ２周りに相対的に回転可能に連結する。なお、図３においては、後述する円筒部３４ｂの図示を省略している。

外歯ギア３１は、複数のピン３２を有する。図１に示すように、ピン３２は、下側に突出する円柱状である。図３に示すように、複数のピン３２は、第２中心軸Ｊ２を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。図３では、ピン３２は、例えば、８つ設けられる。

内歯ギア３３は、外歯ギア３１の径方向外側を囲んで固定され、外歯ギア３１と噛み合う。図１および図３に示すように、内歯ギア３３は、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。図１に示すように、内歯ギア３３の径方向外縁部は、筒部１３ｂの内周面に設けられた径方向外側に窪む凹部内に配置されて固定される。これにより、減速機構３０は、減速機構ケース１３に保持される。図３に示すように、内歯ギア３３の内周面には、歯車部が設けられる。内歯ギア３３の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と噛み合う。より詳細には、内歯ギア３３の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と一部（図３では左側部分）において噛み合う。

図１に示すように、接続部３４は、外歯ギア３１の下側に配置される。接続部３４は、円環部３４ａと、円筒部３４ｂと、を有する。円環部３４ａは、第１中心軸Ｊ１を中心として径方向に拡がる円環板状である。円環部３４ａは、円環部３４ａを軸方向に貫通する複数の孔３４ｃを有する。すなわち、接続部３４は、複数の孔３４ｃを有する。

図３に示すように、複数の孔３４ｃは、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。図３では、孔３４ｃは、例えば、８つ設けられる。孔３４ｃの軸方向に沿って視た形状は、円形状である。孔３４ｃの内径は、ピン３２の外径よりも大きい。図１および図３に示すように、複数の孔３４ｃには、外歯ギア３１に設けられた複数のピン３２がそれぞれ通される。ピン３２の外周面は、孔３４ｃの内周面と内接する。孔３４ｃの内周面は、ピン３２を介して、外歯ギア３１を第１中心軸Ｊ１周りに揺動可能に支持する。

図１に示すように、円筒部３４ｂは、円環部３４ａの内縁から下側に延びる円筒状である。円筒部３４ｂは、軸方向両側に開口する円筒状の円筒部本体３４ｄと、円筒部本体３４ｄの下端部から径方向内側に突出し、周方向に延びる円環板状の円環底板部３４ｅと、を有する。円筒部本体３４ｄの上端部における内周面には、第１ベアリング５１が固定される。円筒部本体３４ｄの下端部および円環底板部３４ｅは、第１大径部１３ｅに挿入される。円環底板部３４ｅの下面は、ブッシュ５４のフランジ部の上面と接触する。本実施形態において接続部３４は、単一の部材である。

出力部４０は、電動アクチュエータ１０の駆動力を出力する部分である。出力部４０は、上述した減速機構３０の接続部３４と、出力シャフト部４１と、を有する。上述したように、接続部３４の円筒部本体３４ｄの上端部における内周面には、モータシャフト２１を支持する第１ベアリング５１が固定される。これにより、第１ベアリング５１は、モータシャフト２１と出力部４０とを互いに相対回転可能に連結する。

出力シャフト部４１は、軸方向に延び、モータシャフト２１の下側に配置される。本実施形態において出力シャフト部４１は、第１中心軸Ｊ１を中心とする多段の円柱状である。出力シャフト部４１は、被支持部４１ａと、フランジ部４１ｂと、被取付部４１ｃと、を有する。

被支持部４１ａは、ブッシュ５４の径方向内側に挿入される。被支持部４１ａは、ブッシュ５４に、第１中心軸Ｊ１周りに回転可能に支持される。被支持部４１ａの下端は、第２大径部１３ｇ内に位置する。フランジ部４１ｂは、被支持部４１ａの上端部から径方向外側に拡がる。フランジ部４１ｂは、円筒部本体３４ｄの径方向内側に位置する。フランジ部４１ｂの下面は、円環底板部３４ｅの上面と接触する。被取付部４１ｃは、被支持部４１ａの下側において、被支持部４１ａの下端と繋がる。被取付部４１ｃは、突出筒部１３ｃよりも下側に突出する。被取付部４１ｃには、電動アクチュエータ１０の駆動力が出力される他の部材が取り付けられる。

出力シャフト部４１は、接続部３４に固定されて接続される。より詳細には、出力シャフト部４１は、例えば、被支持部４１ａまたはフランジ部４１ｂが円環底板部３４ｅと溶接されることで、接続部３４に固定される。これにより、出力シャフト部４１は、円筒部３４ｂの下側の端部に接続される。

出力部４０は、上側から下側に窪む出力凹部４０ａを有する。本実施形態において出力凹部４０ａは、円筒部本体３４ｄの内周面と出力シャフト部４１の上端面とによって構成される。より具体的には、出力凹部４０ａの径方向内側面は、円筒部本体３４ｄの内周面の上側部分であり、出力凹部４０ａの下側の底面は、出力シャフト部４１の上端面である。すなわち、本実施形態において出力凹部４０ａの内側面の少なくとも一部は、円筒部３４ｂの内側面である。このように、本実施形態では、出力部４０が、互いに別部材の接続部３４と出力シャフト部４１とによって構成されるため、出力凹部４０ａを設けやすく、出力部４０を作りやすい。

上述したように、第１ベアリング５１は円筒部本体３４ｄの上端部における内周面に固定されるため、第１ベアリング５１は、出力凹部４０ａの径方向内側面に固定される。また、第１ベアリング５１に支持される第３軸部２１ｃ、すなわちモータシャフト２１の下側の端部は、出力凹部４０ａ内に収容される。

出力凹部４０ａの下側の底面、すなわち本実施形態では出力シャフト部４１の上端面と、モータシャフト２１の下側の端面、すなわち本実施形態では第３軸部２１ｃの下端面との間には、隙間ＤＰが設けられる。

モータシャフト２１が第１中心軸Ｊ１周りに回転されると、第２軸部２１ｂ（第２中心軸Ｊ２）は、第１中心軸Ｊ１を中心として周方向に公転する。第２軸部２１ｂの公転は第２ベアリング５２を介して外歯ギア３１に伝達され、外歯ギア３１は、孔３４ｃの内周面とピン３２の外周面との内接する位置が変化しつつ、揺動する。これにより、外歯ギア３１の歯車部と内歯ギア３３の歯車部とが噛み合う位置が、周方向に変化する。したがって、内歯ギア３３に外歯ギア３１を介してモータシャフト２１の回転力が伝達される。

ここで、本実施形態では、内歯ギア３３は固定されているため回転しない。そのため、内歯ギア３３に伝達される回転力の反力によって、外歯ギア３１が第２中心軸Ｊ２周りに回転する。このとき外歯ギア３１の回転する向きは、モータシャフト２１の回転する向きと反対向きとなる。外歯ギア３１の第２中心軸Ｊ２周りの回転は、孔３４ｃとピン３２とを介して、接続部３４に伝達される。これにより、接続部３４が第１中心軸Ｊ１周りに回転し、出力部４０が第１中心軸Ｊ１周りに回転する。このようにして、出力部４０には、減速機構３０を介してモータシャフト２１の回転が伝達される。

出力部４０の回転は、減速機構３０によって、モータシャフト２１の回転に対して減速される。具体的に、本実施形態の減速機構３０の構成では、モータシャフト２１の回転に対する出力部４０の回転の減速比Ｒは、Ｒ＝−（Ｎ２−Ｎ１）／Ｎ２で表される。減速比Ｒを表す式の先頭の負符号は、モータシャフト２１の回転する向きに対して、減速される出力部４０の回転の向きが逆向きとなることを示している。Ｎ１は、外歯ギア３１の歯数であり、Ｎ２は、内歯ギア３３の歯数である。一例として、外歯ギア３１の歯数Ｎ１が５９で、内歯ギア３３の歯数Ｎ２が６０の場合、減速比Ｒは、−１／６０となる。

このように、本実施形態の減速機構３０によれば、モータシャフト２１の回転に対する出力部４０の回転の減速比Ｒを比較的大きくできる。そのため、出力部４０の回転トルクを比較的大きくできる。

回転検出装置６０は、出力部４０の回転を検出する。回転検出装置６０の少なくとも一部は、出力凹部４０ａと径方向に重なる位置に配置される。出力部４０とモータシャフト２１とが連結される第１ベアリング５１が配置される出力凹部４０ａは、本実施形態の電動アクチュエータ１０のように出力シャフト部４１がモータシャフト２１の軸方向一方側に配置されて、軸方向に連結される構成の場合、必然的に設けられる。そのため、回転検出装置６０の少なくとも一部を出力凹部４０ａと径方向に重ねて配置することで、出力部４０の回転を検出する回転検出装置６０を設けても、電動アクチュエータ１０が軸方向に大型化することを抑制できる。これにより、回転検出装置６０によって出力部４０の回転を精度よく検出でき、大型化を抑制できる構造を有する電動アクチュエータ１０が得られる。

回転検出装置６０は、減速機構ケース１３に収容される。回転検出装置６０は、回路基板６１と、第１取付部材６４と、第１マグネット６３と、第１回転センサ６２と、を有する。回路基板６１には、第１回転センサ６２が取り付けられる。回路基板６１は、軸方向と直交する平面に拡がる板状である。本実施形態において回路基板６１は、円筒部本体３４ｄの径方向外側を囲む円環板状である。回路基板６１の少なくとも一部は、出力凹部４０ａと径方向に重なる位置に配置される。そのため、本実施形態のように回転検出装置６０が回路基板６１を有する構成であっても、電動アクチュエータ１０が軸方向に大型化することを抑制できる。

また、第１回転センサ６２が取り付けられる回路基板６１が設けられることで、第１回転センサ６２を配置しやすい。本実施形態では、回路基板６１のほぼ全体が、出力凹部４０ａ内における隙間ＤＰと径方向に重なる位置に配置される。回路基板６１の下面は、出力シャフト部４１の上端部、すなわちフランジ部４１ｂと径方向に重なる位置に配置される。

回路基板６１は、収容凹部１３ｄ内に配置される。そのため、例えば、収容凹部１３ｄが設けられずに回路基板６１が蓋部１３ａの上面に配置されるような場合に比べて、電動アクチュエータ１０が軸方向に大型化することを抑制できる。したがって、電動アクチュエータ１０をより小型化できる。回路基板６１は、収容凹部１３ｄの底面に固定される。

第１取付部材６４は、第１中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。第１取付部材６４は、出力部４０に固定される。より詳細には、第１取付部材６４は、接続部３４に固定される。第１取付部材６４は、円筒部本体３４ｄの径方向外側に嵌め合わされる。第１取付部材６４の上面は、円環部３４ａの下面と接触する。第１取付部材６４を接続部３４に固定する方法は、特に限定されず、例えば、接着剤等である。

第１取付部材６４の径方向外縁部は、下側に突出する位置に配置される。第１取付部材６４の径方向外縁部は、円環部３４ａの下面よりも下側に間隔を空けて配置される。第１取付部材６４の径方向外縁部の上面は、ピン３２よりも下側に位置する。そのため、例えば、ピン３２が図１に示す位置よりも径方向内側の位置に配置されても、ピン３２が第１取付部材６４と接触することを抑制できる。第１取付部材６４は、例えば、非磁性体製である。なお、第１取付部材６４は、磁性体製であってもよい。

第１マグネット６３は、第１中心軸Ｊ１を中心とし、軸方向と直交する平面に拡がる円環板状である。第１マグネット６３は、第１取付部材６４の径方向外縁部の下端面に固定される。これにより、第１マグネット６３は、第１取付部材６４を介して出力部４０に固定される。そのため、第１マグネット６３を直接的に出力部４０に固定するような場合に比べて、第１マグネット６３を出力部４０に対して固定しやすい。

また、上述したように、第１取付部材６４の径方向外縁部を円環部３４ａから下側に離して配置することによって、第１マグネット６３がピン３２と干渉することを抑制しやすい。第１マグネット６３の第１取付部材６４への固定方法は、特に限定されず、例えば、接着剤等である。第１取付部材６４と第１マグネット６３とは、出力部４０とともに回転する。第１マグネット６３は、周方向に沿って交互に配置されるＮ極とＳ極とを有する。

本実施形態において第１取付部材６４および第１マグネット６３は、出力凹部４０ａの径方向外側を囲み、それぞれ全体が出力凹部４０ａと径方向に重なる位置に配置される。より詳細には、第１取付部材６４および第１マグネット６３は、モータシャフト２１における出力凹部４０ａ内に収容された部分、すなわち本実施形態では第３軸部２１ｃと径方向に重なる位置に配置される。また、第１取付部材６４および第１マグネット６３は、第１ベアリング５１と径方向に重なる位置に配置される。本実施形態では、第１取付部材６４および第１マグネット６３は、それぞれ全体がモータシャフト２１における出力凹部４０ａ内に収容された部分および第１ベアリング５１と径方向に重なる位置に配置される。

また、出力部４０を支持する第１ベアリング５１と径方向に重なる位置に回転検出装置６０の少なくとも一部を配置することで、出力部４０を支持するために必要な軸方向の空間を利用して回転検出装置６０を配置できる。したがって、出力部４０が軸方向に大型化することを抑制できる。

また、第１マグネット６３が第１ベアリング５１の径方向外側を囲む円環状であるため、第１マグネット６３の周方向位置を第１回転センサ６２によって精度よく検出しやすい。また、第１マグネット６３を第１取付部材６４に接着剤等で固定する際に、接着面積を大きくしやすく、第１マグネット６３を強固に固定できる。

第１回転センサ６２は、回路基板６１の上面に取り付けられる。第１回転センサ６２は、第１マグネット６３と隙間を介して軸方向に対向する。第１回転センサ６２は、第１マグネット６３によって生じる磁界を検出する。第１回転センサ６２は、例えばホール素子である。図示は省略するが、第１回転センサ６２は、周方向に沿って複数、例えば３つ設けられる。第１回転センサ６２用いて、出力部４０とともに回転する第１マグネット６３によって生じる磁界の変化を検出することで、回転検出装置６０は、出力部４０の回転を検出することができる。

第１回転センサ６２の少なくとも一部は、出力凹部４０ａと径方向に重なる位置に配置される。例えば、回転検出装置６０の構成を最小限にする場合であっても、回転を検出する第１回転センサ６２等のセンサは、必須の構成要素である。そのため、第１回転センサ６２の少なくとも一部を出力凹部４０ａと径方向に重ねて配置することで、より電動アクチュエータ１０を軸方向に小型化しやすい。本実施形態では、第１回転センサ６２の全体が、出力凹部４０ａと径方向に重なる位置に配置される。

また、本実施形態において第１回転センサ６２の少なくとも一部は、隙間ＤＰと重なる位置に配置される。すなわち、回転検出装置６０の少なくとも一部は、隙間ＤＰと径方向に重なる位置に配置される。本実施形態の電動アクチュエータ１０のように出力シャフト部４１がモータシャフト２１の軸方向一方側に配置されるような構成の場合、モータシャフト２１と出力シャフト部４１との軸方向の間には必然的に隙間ＤＰが設けられる。そのため、回転検出装置６０の少なくとも一部を隙間ＤＰと径方向に重ねて配置することで、回転検出装置６０を設けても、電動アクチュエータ１０が軸方向に大型化することをより抑制しやすい。

また、本実施形態では、第１回転センサ６２の少なくとも一部、および回路基板６１の少なくとも一部が、隙間ＤＰと径方向に重なる位置に配置されるため、回路基板６１を設けて第１回転センサ６２を配置しやすくしつつ、より電動アクチュエータ１０が軸方向に大型化することを抑制しやすい。本実施形態において第１回転センサ６２は、全体が隙間ＤＰと径方向に重なる位置に配置される。

本実施形態において第１回転センサ６２は、収容凹部１３ｄ内に配置される。そのため、第１回転センサ６２が収容凹部１３ｄの上側に突出して配置されるような場合に比べて、電動アクチュエータ１０を軸方向に小型化しやすい。

第１配線部材９１および第２配線部材９２は、回転検出装置６０に電気的に接続される。本実施形態において第１配線部材９１および第２配線部材９２は、回転検出装置６０の回路基板６１と制御部２４の制御基板７０とを繋ぐための配線部材である。第１配線部材９１は、第１バスバー９１ａを有する。本実施形態において第１配線部材９１は、第１バスバー９１ａからなる。

第１バスバー９１ａは、細長で板状の部材である。本実施形態において第１バスバー９１ａの板面は、軸方向および端子保持部１２ｃが延びる径方向の両方と平行である。第１バスバー９１ａは、基板接続部９１ｂと、第１延伸部９１ｃと、第２延伸部９１ｄと、第１接続部９３と、を有する。すなわち、第１配線部材９１は、基板接続部９１ｂと、第１延伸部９１ｃと、第２延伸部９１ｄと、第１接続部９３と、を有する。

基板接続部９１ｂは、制御基板７０に接続される部分である。基板接続部９１ｂは、軸方向に延びる。基板接続部９１ｂの下部は、端子保持部１２ｃに埋め込まれる。基板接続部９１ｂの上端部は、制御基板収容部１２ｆ内に突出する。基板接続部９１ｂの上端部は、制御基板７０を軸方向に貫通して制御基板７０に接続される。これにより、第１配線部材９１は、制御基板７０に電気的に接続される。基板接続部９１ｂの上端部は、端子８１よりも径方向内側において制御基板７０に接続される。第１配線部材９１は、少なくとも間接的に、コネクタ部８０を介してケース１１外の電気的配線と電気的に接続される。

なお、本明細書において「第１配線部材が、少なくとも間接的に、コネクタ部を介してケース外の電気的配線と電気的に接続される」とは、第１配線部材が、コネクタ部に接続される電気的配線と電気的に繋がるならば、特に限定されない。本実施形態では、第１配線部材９１は、コネクタ部８０の端子８１が電気的に接続される制御基板７０に電気的に接続されることで、間接的にコネクタ部８０を介して電気的配線と電気的に接続される。なお、第１配線部材９１は、直接的にコネクタ部８０を介してケース１１外の電気的配線と電気的に接続されてもよい。この場合、第１配線部材９１は、制御基板７０と電気的に接続されずに、コネクタ部８０の端子８１に接続される、あるいは第１配線部材９１の一部が端子として端子保持部１２ｃに保持される。

第１延伸部９１ｃは、基板接続部９１ｂの下端から径方向外側に延びる。第１延伸部９１ｃは、全体が端子保持部１２ｃに埋め込まれる。第２延伸部９１ｄは、第１延伸部９１ｃの径方向外端から下側に延びる。第２延伸部９１ｄの上部は、第１配線保持部１４に埋め込まれる。第２延伸部９１ｄの下部は、第１凹部１４ａの底面から下側に突出する。第２延伸部９１ｄは、端子保持部１２ｃと軸方向に重なる位置に配置される。すなわち、第１配線部材９１の少なくとも一部は、コネクタ部８０と軸方向に重なる位置に配置される。

第１接続部９３は、第２延伸部９１ｄの下端部に設けられる。すなわち、第２延伸部９１ｄは、第１接続部９３に繋がる。本実施形態において第１接続部９３は、第１バスバー９１ａの制御基板７０に接続される側と逆側の端部である。第１接続部９３は、第１凹部１４ａの内側面のうちの底面から第１凹部１４ａ内に突出する。第１接続部９３は、第１凹部１４ａの下側の開口に位置する。第１接続部９３は、モータケース１２の下側に露出する。

本明細書において「第１接続部がモータケースの下側に露出する」とは、第１接続部が保持され、かつ減速機構ケースと分離された状態のモータケースを下側から視たときに、第１接続部の少なくとも一部が視認可能であることを含む。

図４に示すように、第１接続部９３は、下側に開口するスリット９３ａを有する。スリット９３ａによって第１接続部９３の先端は、二股に分かれる。第１バスバー９１ａの一部がモータケース１２に埋め込まれて保持されることで、第１接続部９３は、モータケース１２に保持される。

図１に示すように、第２配線部材９２は、第２バスバー９２ａを有する。本実施形態において第２配線部材９２は、第２バスバー９２ａからなる。第２バスバー９２ａは、細長で板状の部材である。本実施形態において第２バスバー９２ａの板面は、第１バスバー９１ａの板面と直交する。第２バスバー９２ａは、基板接続部９２ｂと、延伸部９２ｃと、第２接続部９４と、を有する。すなわち、第２配線部材９２は、基板接続部９２ｂと、延伸部９２ｃと、第２接続部９４と、を有する。

基板接続部９２ｂは、回路基板６１に接続される部分である。基板接続部９２ｂは、径方向に延びる。基板接続部９２ｂの径方向外側の部分は、蓋部１３ａおよび第２配線保持部１５に埋め込まれる。基板接続部９２ｂの径方向内端部は、収容凹部１３ｄの径方向内側面から収容凹部１３ｄ内に突出する。基板接続部９２ｂの径方向内端部は、回路基板６１の上面における径方向外縁部に接続される。

延伸部９２ｃは、基板接続部９２ｂの径方向外端部から上側に延びる。延伸部９２ｃの下部は、第２配線保持部１５に埋め込まれる。延伸部９２ｃの上部は、第２凹部１５ａの底面から上側に突出する。延伸部９２ｃは、端子保持部１２ｃと軸方向に重なる位置に配置される。すなわち、第２配線部材９２の少なくとも一部は、コネクタ部８０と軸方向に重なる位置に配置される。

第２接続部９４は、延伸部９２ｃの上端部に設けられる。すなわち、延伸部９２ｃは、第２接続部９４に繋がる。本実施形態において第２接続部９４は、第２バスバー９２ａの回路基板６１に接続される側と逆側の端部である。第２接続部９４は、第２凹部１５ａの内側面のうちの底面から第２凹部１５ａ内に突出する。第２接続部９４は、第２凹部１５ａの上側の開口よりも上側に突出して配置される。第２接続部９４は、減速機構ケース１３の上側に露出する。

本明細書において「第２接続部が減速機構ケースの上側に露出する」とは、第２接続部が保持され、かつモータケースと分離された状態の減速機構ケースを上側から視たときに、第２接続部の少なくとも一部が視認可能であることを含む。

第２接続部９４は、第２バスバー９２ａの一部が減速機構ケース１３に埋め込まれて保持されることで、減速機構ケース１３に保持される。第１接続部９３と第２接続部９４とは、モータケース１２と減速機構ケース１３とが固定された状態で軸方向に重なる位置に配置され、互いに電気的に接続される。これにより、第２バスバー９２ａは、第１バスバー９１ａと電気的に接続され、第１配線部材９１と第２配線部材９２とが電気的に接続される。

本実施形態によれば、図５に示すようにして、モータケース１２と減速機構ケース１３とを軸方向に近づけて固定することで、モータケース１２の下側に露出する第１接続部９３と、減速機構ケース１３の上側に露出する第２接続部９４とを互いに接続することができる。これにより、第１配線部材９１を第２配線部材９２に電気的に接続することができるため、別途配線部材同士を繋ぐ作業が不要となり、モータケース１２に保持される第１配線部材９１を容易に回転検出装置６０と電気的に接続することが可能である。

したがって、例えば本実施形態のように制御基板７０に第１配線部材９１が電気的に接続される場合に、モータケース１２と減速機構ケース１３とを互いに固定するのみで、第１配線部材９１および第２配線部材９２を介して回転検出装置６０を制御基板７０に電気的に接続できる。以上のように、本実施形態によれば、電動アクチュエータ１０の組み立ての手間および製造コストを低減できる。

また、本実施形態によれば、回転検出装置６０の電源を制御基板７０に接続されるモータ２０の電源から得ることができ、電動アクチュエータ１０に接続される外部電源を１つにすることができる。そのため、電動アクチュエータ１０の構成を簡単化できる。具体的には、本実施形態の場合、コネクタ部８０を介して制御基板７０に接続される外部電源から、回転検出装置６０の電源を得ることで、電動アクチュエータ１０に接続される外部電源を一つにできる。

また、本実施形態では、モータシャフト２１と出力部４０とを連結する第１ベアリング５１が配置される出力凹部４０ａに、回転検出装置６０の少なくとも一部が径方向に重なる位置に配置される。そのため、例えば、回転検出装置６０が出力シャフト部４１の下側部分と径方向に重なるような場合に比べて、回転検出装置６０をモータ２０に近づけて配置できる。したがって、回転検出装置６０と制御基板７０とを繋ぐ第１配線部材９１および第２配線部材９２を短くすることができる。

また、本実施形態では、回転検出装置６０の少なくとも一部が、モータシャフト２１における出力凹部４０ａ内に収容された部分、あるいは第１ベアリング５１と径方向に重なる位置に配置される。したがって、回転検出装置６０をよりモータ２０に近い位置に配置することができ、回転検出装置６０と制御基板７０とを繋ぐ第１配線部材９１および第２配線部材９２をより短くすることができる。

また、本実施形態によれば、各配線部材がバスバーを有するため、各配線部材の剛性を比較的大きくしやすい。これにより、各ケースに対して各配線部材を安定して保持させることができる。また、各バスバー同士の一部を各接続部とすることで、各ケース同士を固定する際に、各接続部同士の位置が安定しやすく、各接続部同士を接続することが容易である。また、例えば、金型に各配線部材を挿入して各ケースをインサート成形によって製造することができ、各ケースの製造を容易にできる。

本実施形態では、スリット９３ａに第２接続部９４が挿入されて、第１接続部９３と第２接続部９４とが接続される。本実施形態によれば、第１バスバー９１ａの端部にスリット９３ａを設けることのみによって、第１接続部９３を作製できるため、第１接続部９３の作製が容易である。

また、本実施形態によれば、第１接続部９３は、第１凹部１４ａ内に突出するため、第１凹部１４ａ内の範囲で位置を微調整可能である。そのため、第１接続部９３と第２接続部９４とが保持される相対的な位置がずれた場合であっても、第１接続部９３の位置を微調整することで、第１接続部９３と第２接続部９４とを互いに接続しやすい。

また、本実施形態によれば、第２接続部９４は、第２凹部１５ａ内に突出するため、第２凹部１５ａ内の範囲で位置を微調整可能である。そのため、第１接続部９３と第２接続部９４とが保持される相対的な位置がずれた場合であっても、第２接続部９４の位置を微調整することで、第１接続部９３と第２接続部９４とをより互いに接続しやすい。

また、本実施形態によれば、第１基板としての制御基板７０および制御基板７０に取り付けられた第２回転センサ７１が設けられるため、モータ２０の回転数を第２回転センサ７１によって検出できる。また、第１基板としての制御基板７０がモータケース１２内に収容されるため、例えば本実施形態のようにモータケース１２にコネクタ部８０を設けることで、コネクタ部８０を介して制御基板７０および第１配線部材９１の両方を外部電源と電気的に接続させることが容易である。

また、モータケース１２に収容される第１基板がモータ２０に供給される電流を制御する制御基板７０であるため、モータ２０の制御部２４をケース１１内に収容して、電動アクチュエータ１０と一体的に構成することができる。

また、本実施形態によれば、第１配線部材９１の少なくとも一部がコネクタ部８０と軸方向に重なる位置に配置されるため、第１配線保持部１４の周方向位置をコネクタ部８０の周方向位置に合わせることができる。これにより、ケース筒部１２ａから径方向外側に突出する部分を周方向の同じ位置にまとめて配置することができ、モータケース１２におけるコネクタ部８０および第１配線保持部１４が設けられる部分以外の部分を径方向に小型化できる。

また、本実施形態によれば、第１接続部９３に繋がる第２延伸部９１ｄが端子保持部１２ｃ、すなわちコネクタ部８０と軸方向に重なる位置に配置されるため、第１接続部９３を端子保持部１２ｃと軸方向に重なる位置に配置しやすい。これにより、第１接続部９３に接続される第２接続部９４もコネクタ部８０と軸方向に重なる位置に配置しやすい。したがって、第２配線部材９２が保持される第２配線保持部１５の周方向位置をコネクタ部８０の周方向位置に合わせることができる。そのため、筒部１３ｂから径方向外側に突出する第２配線保持部１５を、ケース筒部１２ａから径方向外側に突出する部分と周方向において同じ位置にまとめて配置することができる。これにより、ケース１１におけるコネクタ部８０、第１配線保持部１４および第２配線保持部１５が設けられる部分以外の部分を径方向に小型化できる。

また、本実施形態によれば、第１配線部材９１と第２配線部材９２との少なくとも一方は、一部がケース１１に埋め込まれて保持される。そのため、第１配線部材９１の一部がモータケース１２に埋め込まれて保持される場合には、金型に第１配線部材９１を挿入するインサート成形によってモータケース１２を製造することで、モータケース１２に対して第１配線部材９１を容易かつ安定して保持させることができる。また、第２配線部材９２の一部が減速機構ケース１３に埋め込まれて保持される場合には、金型に第２配線部材９２を挿入するインサート成形によって減速機構ケース１３を製造することで、減速機構ケース１３に対して第２配線部材９２を容易かつ安定して保持させることができる。本実施形態では、第１配線部材９１と第２配線部材９２との両方が、一部がケース１１に埋め込まれて保持される。そのため、インサート成形を用いることで各配線部材を各ケースに対して容易かつ安定して保持させることができる。

また、本実施形態によれば、モータ２０がモータケース１２に保持されるため、外部電源が接続されるコネクタ部８０をモータケース１２に設けることで、モータ２０に外部電源からの電源を供給しやすい。また、本実施形態によれば、減速機構３０が減速機構ケース１３に保持されるため、減速機構ケース１３内に収容される回転検出装置６０によって、減速機構３０によってモータシャフト２１の回転が伝達される出力部４０の回転を検出しやすい。

図示は省略するが、第１配線部材９１と第２配線部材９２とは、例えば、端子保持部１２ｃが延びる方向および軸方向の両方と直交する方向に沿って複数並んで配置される。第１配線部材９１と第２配線部材９２とは、例えば、３つずつ設けられる。

本発明は上述の実施形態に限られず、他の構成を採用することもできる。第１配線部材９１は、制御基板７０に接続されなくてもよい。この場合、例えば、第１配線部材９１の第１接続部９３と逆側の端部は、先端部１２ｊの内部に突出し、ケース１１の外部に露出してもよい。これにより、コネクタ部８０に接続された外部電源の電気的配線を直接的に第１配線部材９１に接続することができる。

また、第１配線部材９１は、コネクタ部８０と軸方向に重ならなくてもよい。また、第１配線部材９１の一部および第２配線部材９２の一部は、いずれか一方が、ケース１１に埋め込まれなくてもよいし、両方がケース１１に埋め込まれなくてもよい。また、第１凹部１４ａは、設けられなくてもよい。この場合、第１接続部９３は、モータケース１２の下面に露出する、またはモータケース１２の下面から下側に突出する。また、第２凹部１５ａは、設けられなくてもよい。この場合、第２接続部９４は、減速機構ケース１３の上面に露出する、または減速機構ケース１３の上面から上側に突出する。

また、第１接続部９３と第２接続部９４との少なくとも一方は、第１バスバー９１ａと第２バスバー９２ａとを繋ぐジョイント部材であってもよい。図６に示す電動アクチュエータ１１０において第１配線部材１９１は、第１バスバー１９１ａと、第１バスバー１９１ａの端部に接続された第１接続部としてのジョイント部材１９３と、を有する。ジョイント部材１９３には、第２接続部９４が接続される部分が設けられており、第２接続部９４を安定かつ容易にジョイント部材１９３に接続できる。したがって、ジョイント部材１９３によって、第１バスバー１９１ａと第２バスバー９２ａとを安定かつ容易に接続できる。

図６の構成では、第１配線保持部１１４は、第１凹部を有していない。ジョイント部材１９３は、第１配線保持部１１４に埋め込まれて保持される。これにより、ジョイント部材１９３は、ケース１１に固定される。したがって、ジョイント部材１９３の位置を安定させることができ、第２接続部９４をジョイント部材１９３に対して接続しやすい。ジョイント部材１９３の下面は、第１配線保持部１１４の下面に露出する。ジョイント部材１９３の下面は、例えば、第１配線保持部１１４の下面と軸方向に直交する同一平面上に配置される。ジョイント部材１９３は、第１バスバー１９１ａを介してモータケース１１２に固定されるならば、ケース１１に直接的に固定されなくてもよい。

なお、図６の構成において、第２接続部９４は、ジョイント部材１９３と接続されるジョイント部材であってもよい。また、第１配線部材と第２配線部材とのうちの第２配線部材のみがジョイント部材を有してもよい。

また、上記実施形態では、各配線部材は、各バスバーのみからなる構成としたがこれに限られない。上述した図６の構成のように、配線部材は、バスバーに接続されたジョイント部材を有してもよいし、バスバーと接続されるその他の部材を有してもよい。また、第１配線部材９１は第１バスバー９１ａを有しなくてもよいし、第２配線部材９２は第２バスバー９２ａを有しなくてもよい。各配線部材は、例えば、バスバーの代わりに、リード線を有してもよい。また、各配線部材がバスバーを有しない場合であっても、各配線部材同士を接続するジョイント部材を各配線部材の少なくとも一方が有していてもよい。

また、制御基板７０は、設けられなくてもよい。この場合、端子８１は、直接的に、ステータ２３のコイルと電気的に接続される。また、モータケース１２に収容される第１基板は、制御基板でなくてもよい。この場合、インバータ回路等は、電動アクチュエータ１０の外部に設けられる。

また、接続部３４と出力シャフト部４１とは、互いに相対的に回転しなければ、どのように固定されてもよい。例えば、ピン等を用いて接続部３４と出力シャフト部４１との相対的な回転を抑制する構成であってもよいし、接続部３４にＤカットされた孔が設けられ、その孔に出力シャフト部４１が挿入される構成であってもよい。また、出力部４０を単一の部材として、接続部３４と出力シャフト部４１とを、それぞれ一つの単一部材の部分としてもよい。

また、回転検出装置６０の構成は、出力部４０の回転を検出でき、減速機構ケース１３に収容されるならば、特に限定されない。例えば、回路基板６１は、設けられなくてもよい。また、第１回転センサ６２は、出力部４０の回転を検出できるならば特に限定されず、磁気抵抗素子であってもよい。また、第２回転センサ７１についても同様に、磁気抵抗素子であってもよい。また、減速機構３０の構成は、モータシャフト２１の回転を減速できるならば、特に限定されない。また、第１ベアリング５１、第２ベアリング５２および第３ベアリング５３は、モータシャフト２１を支持できるならば、特に限定されず、例えば、滑り軸受等であってもよい。

また、本発明の電動アクチュエータの用途は限定されず、本発明の電動アクチュエータは、いかなる機器に搭載されてもよい。また、上述した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

１０…電動アクチュエータ、１１…ケース、１２…モータケース（第１ケース）、１２ａ…ケース筒部、１２ｈ…第１開口部、１３…減速機構ケース（第２ケース）、１３ｂ…筒部、１３ｈ…第２開口部、１４ａ…第１凹部、１５ａ…第２凹部、２０…モータ、２１…モータシャフト、３０…減速機構、３４…接続部、４０…出力部、６０…回転検出装置、７０…制御基板（第１基板）、７１…第２回転センサ（センサ）、８０…コネクタ部、８１…端子、９１，１９１…第１配線部材、９１ａ，１９１ａ…第１バスバー、９１ｃ…第１延伸部、９１ｄ…第２延伸部、９２…第２配線部材、９２ａ…第２バスバー、９３…第１接続部、９４…第２接続部、１９３…ジョイント部材

Claims (14)

1. 軸方向に延びるモータシャフトを有するモータと、
   前記モータシャフトの軸方向一方側の部分の径方向外側に配置され、前記モータシャフトに連結される減速機構と、
   前記モータおよび前記減速機構を収容するケースと、
   前記減速機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力部と、
   前記モータと電気的に接続される第１基板と、
   前記出力部の回転を検出する回転検出装置と、
   前記ケースに設けられ、前記ケース外の電気的配線との接続が行われるコネクタ部と、
   少なくとも間接的に、前記コネクタ部を介して前記電気的配線と電気的に接続される第１配線部材と、
   前記回転検出装置に電気的に接続される第２配線部材と、
   を備え、
   前記ケースは、
   前記コネクタ部が設けられ、軸方向一方側に開口する第１開口部を有する第１ケースと、
   軸方向他方側に開口する第２開口部を有する第２ケースと、
   を有し、
   前記第１基板は、前記第１ケースに収容され、 前記回転検出装置は、前記第２ケースに収容され、
   前記第１ケースの軸方向一方側の端部と前記第２ケースの軸方向他方側の端部とは、前記第１開口部と前記第２開口部とが軸方向に対向した状態で互いに固定され、
   前記第１配線部材は、前記第１ケースに保持される第１接続部を有し、
   前記第２配線部材は、前記第２ケースに保持される第２接続部を有し、
   前記第１接続部は、前記第１ケースの軸方向一方側に露出し、
   前記第２接続部は、前記第２ケースの軸方向他方側に露出し、
   前記第１接続部と前記第２接続部とは、前記第１ケースと前記第２ケースとが固定された状態で軸方向に重なる位置に配置され、互いに電気的に接続される、電動アクチュエータ。
2. 前記第１配線部材は、第１バスバーを有し、
   前記第２配線部材は、前記第１バスバーと電気的に接続される第２バスバーを有する、請求項１に記載の電動アクチュエータ。
3. 前記第１接続部と前記第２接続部との少なくとも一方は、前記第１バスバーと前記第２バスバーとを繋ぐジョイント部材である、請求項２に記載の電動アクチュエータ。
4. 前記ジョイント部材は、前記ケースに固定される、請求項３に記載の電動アクチュエータ。
5. 前記第１ケースは、軸方向一方側から軸方向他方側に窪む第１凹部を有し、
   前記第１接続部は、前記第１凹部の内側面から前記第１凹部内に突出する、請求項１から４のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
6. 前記第２ケースは、軸方向他方側から軸方向一方側に窪む第２凹部を有し、
   前記第２接続部は、前記第２凹部の内側面から前記第２凹部内に突出する、請求項１から５のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
7. 前記第１基板に取り付けられ、前記モータの回転を検出するセンサをさらに備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
8. 前記第１基板は、前記モータに供給される電流を制御する制御基板である、請求項１から７のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
9. 前記第１配線部材は、前記第１基板に電気的に接続される、請求項１から８のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
10. 前記第１ケースは、前記第１開口部を有する筒状のケース筒部を有し、
    前記コネクタ部は、前記第１基板と前記電気的配線とを電気的に接続する端子を有し、かつ、前記ケース筒部から径方向外側に突出し、
    前記第１配線部材の少なくとも一部は、前記コネクタ部と軸方向に重なる位置に配置される、請求項１から９のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
11. 前記第１配線部材は、
    径方向に延びる第１延伸部と、
    前記第１延伸部の径方向外端から軸方向一方側に延び、前記第１接続部に繋がる第２延伸部と、
    を有し、
    前記第２延伸部は、前記コネクタ部と軸方向に重なる位置に配置される、請求項１０に記載の電動アクチュエータ。
12. 前記第１配線部材と前記第２配線部材との少なくとも一方は、一部が前記ケースに埋め込まれて保持される、請求項１から１１のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
13. 前記モータは、前記第１ケースに保持される、請求項１から１２のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。
14. 前記減速機構は、前記第２ケースに保持される、請求項１から１３のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。

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