JP2018167380A - 制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
一般的に言えば、搬送ロボットにおいて、搬送対象の移動に伴って特定の軸に発生する負荷を軽減したいという要望があった。
このような構成により、先端軸よりも基端側のアームによるハンド部の移動時に第1モーメントと第2モーメントとが打ち消し合うようにすることによって、先端軸に掛かるモーメントを低減することができる。また、ハンド部に関する法線速度成分が小さくなることによって、搬送時に搬送対象の法線方向に掛かる空気抵抗を小さくすることができ、その結果、例えば、その空気抵抗に応じて先端軸に掛かるモーメントを低減したり、搬送対象の脱落を防止したりすることができる。
このような構成により、算出部によって算出された結果を用いて搬送ロボットを制御することができる。そのため、例えば、搬送ロボットの状況等に応じてリアルタイムで傾斜角や垂直速度を制御することもできるようになる。
このような構成により、アーム部による搬送対象の移動時においても、先端軸にモーメントが実質的に掛からないようにすることができる。
このような構成により、アーム部による搬送対象の移動時に搬送対象が受ける空気抵抗を最小にすることができる。
(mg−maz)sinφ=mahcosφ
上式を変形すると、次式のようになる。
tanφ=ah/(g−az) (1)
tanφ=vz/vh (2)
上記式1,2より、次式が得られる。
ah/(g−az)=vz/vh (3)
ah=dvh/dt (4−1)
az=dvz/dt (4−2)
上記式3,4−1,4−2より、次式が得られる。
vh×dvh/dt=vz(g−dvz/dt) (5)
dvz(t)/dt=g−α(t)/vz(t) (6)
の微分方程式が得られる。この式6で示される微分方程式を数値解析によって解くことにより、vz(t)を得ることができる。なお、vz(t)の初期値は「0」としてもよい。また、上記式2から、
φ(t)=tan−1(vz(t)/vh(t)) (7)
であるため、得られたvz(t)と、既知であるvh(t)とを式7に代入することによって、φ(t)も算出することができる。このようにして、垂直速度vz(t)と、第3軸33の傾斜角φ(t)とを得ることができるため、あらかじめ決められた水平速度vhに応じて第3アーム23より先端側を移動させる際に、水平速度vh(t)に応じて第3軸33を上下方向に移動させ、また、傾斜角φ(t)に応じて第3軸33を回動させることによって、第3軸33において、第1及び第2モーメントが釣り合い、また、ハンド部26が搬送対象51の面方向に移動するようにすることができる。なお、移動の開始から終了までの垂直速度vzの積分結果(すなわち、移動の開始時点を基準とする上下方向への移動距離)は、通常「0」になると考えられるため、あらかじめ決められた水平速度vhと、算出された垂直速度vzとに応じた移動を行うことによって、あらかじめ決められた水平速度vhのみに応じた移動を行った場合と同じ結果になると考えられる。一方、仮に算出された垂直速度vzに応じた移動によって、移動終了時点において、あらかじめ決められた水平速度vhのみに応じた移動を行った場合と上下方向の位置が異なる場合には、その差分を補正するため、移動終了後に第3軸33の位置を上下方向に移動させてもよい。
記憶部11では、例えば、教示された経路や、その経路に応じて移動する際の速度などが記憶されていてもよい。その経路や速度は、例えば、ハンド部26の所定の位置に関する経路や速度であってもよい。具体的には、水平速度vh(t)があらかじめ記憶部11で記憶されていてもよい。その水平速度vhは、例えば、教示経路を用いて算出されたものであってもよい。また、記憶部11では、算出部12によって算出された垂直速度vz(t)や傾斜角φ(t)なども記憶されてもよく、その他の情報が記憶されてもよい。
(ステップS101)算出部12は、記憶部11で記憶されている水平速度vh(t)を読み出す。
tanθ=ah/(g−az) (1')
tanφ=tan(θ−δ)=vz/vh (2')
また、tan(θ−δ)=(tanθ−tanδ)/(1+tanθtanδ)であるため、上記式3は、次式のようになる。
(ah−(g−az)tanδ)/(g−az+ahtanδ)=vz/vh (3')
上記式3'と、上記式4−1,4−2とを用い、また、vhが既知であることを用いると、この場合にも、vz(t)の微分方程式が得られる。したがって、その微分方程式を数値解析によって解くことにより、vz(t)を得ることができ、また、φ(t)を得ることができる。このようにして、停止時に第3アーム23よりも先端側の重心50が、第3軸33の鉛直上方に存在しない搬送ロボット2の場合であっても、垂直速度vz(t)と、第3軸33の傾斜角φ(t)とを得ることができるため、あらかじめ決められた水平速度vhに応じて第3アーム23より先端側を移動させる際に、水平速度vh(t)に応じて第3軸33を上下方向に移動させ、また、傾斜角φ(t)に応じて第3軸33を回動させることによって、第3軸33において、第1及び第2モーメントが釣り合い、また、ハンド部26が搬送対象51の面方向に移動するようにすることができるようになる。
2 搬送ロボット
11 記憶部
12 算出部
13 制御部
26 ハンド部
40 アーム部
41 垂直アーム部
42 水平アーム部
51 搬送対象
100 搬送ロボットシステム
dvz(t)/dt=g−α(t)/vz(t) (6)
の微分方程式が得られる。この式6で示される微分方程式を数値解析によって解くことにより、vz(t)を得ることができる。なお、vz(t)の初期値は「0」としてもよい。また、上記式2から、
φ(t)=tan−1(vz(t)/vh(t)) (7)
であるため、得られたvz(t)と、既知であるvh(t)とを式7に代入することによって、φ(t)も算出することができる。このようにして、垂直速度vz(t)と、第3軸33の傾斜角φ(t)とを得ることができるため、あらかじめ決められた水平速度vhに応じて第3アーム23より先端側を移動させる際に、垂直速度v z (t)に応じて第3軸33を上下方向に移動させ、また、傾斜角φ(t)に応じて第3軸33を回動させることによって、第3軸33において、第1及び第2モーメントが釣り合い、また、ハンド部26が搬送対象51の面方向に移動するようにすることができる。なお、移動の開始から終了までの垂直速度vzの積分結果(すなわち、移動の開始時点を基準とする上下方向への移動距離)は、通常「0」になると考えられるため、あらかじめ決められた水平速度vhと、算出された垂直速度vzとに応じた移動を行うことによって、あらかじめ決められた水平速度vhのみに応じた移動を行った場合と同じ結果になると考えられる。一方、仮に算出された垂直速度vzに応じた移動によって、移動終了時点において、あらかじめ決められた水平速度vhのみに応じた移動を行った場合と上下方向の位置が異なる場合には、その差分を補正するため、移動終了後に第3軸33の位置を上下方向に移動させてもよい。
Claims (4)
- 板状の搬送対象を保持するハンド部と当該ハンド部に連結されたアーム部とを有する搬送ロボットを制御する制御装置であって、
前記アーム部による前記搬送対象の移動時に、前記アーム部の先端側の水平方向の軸である先端軸に掛かるモーメントのうち、移動に伴う慣性力に応じた第1モーメントと、重力に応じた第2モーメントとが打ち消し合うように、かつ、前記ハンド部に関する前記搬送対象の法線方向の速度成分である法線速度成分が小さくなるように、前記先端軸における角度である傾斜角と、前記ハンド部の上下方向の速度である垂直速度とを制御する制御部を備えた制御装置。 - 前記アーム部による前記搬送対象の移動時に、前記第1モーメントと前記第2モーメントとが打ち消し合うように、かつ、前記法線速度成分が小さくなるように、前記傾斜角と前記垂直速度とを算出する算出部をさらに備え、
前記制御部は、前記アーム部による前記搬送対象の移動時に、前記算出部によって算出された傾斜角及び垂直速度を用いて前記アーム部を制御する、請求項1記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記アーム部による前記搬送対象の移動時に、前記第1モーメントと前記第2モーメントとが釣り合うように、前記アーム部を制御する、請求項1または請求項2記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記アーム部による前記搬送対象の移動時に、前記ハンド部の移動方向が前記搬送対象の面方向となるように、前記アーム部を制御する、請求項1から請求項3のいずれか記載の制御装置。
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