JP7443013B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
加速度モーメントMa:加速度によって発生するモーメント
速度モーメントMv:速度によって発生するモーメント
重力モーメントMg:重力によって発生するモーメント
Mall=Ma+Mv+Mg …(1)
Mall≦Ms …(2)
Ma+Mv≦Ms-Mg …(3)
αa・Ma+αv・Mv≦Ms-Mg …(4)
Mall=Mv+Mg …(5)
αv=(Ms-Mg)/Mv …(6)
Vnew=αv1/2・Vold …(7)
Claims (5)
- 複数の軸を有するロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記軸を支持する機械要素における許容モーメントと、速度によって該機械要素に発生する速度モーメントと、重力によって該機械要素に発生する重力モーメントとに基づいて、前記軸が所定の速度で動作する区間である該軸の動作区間における速度低下係数であって、前記機械要素に加わるモーメントを前記許容モーメント以下にする速度低下係数を算出する速度低下係数算出部と、
前記軸の前記動作区間における最小の前記速度低下係数と、前記軸の駆動源における許容トルクに基づく速度とに基づいて、前記許容モーメントを満たす前記所定の速度を算出する速度算出部と、を備える、
ロボット制御装置。 - 前記最小の速度低下係数は、前記動作区間の複数の位置のそれぞれにおいて算出された複数の前記速度低下係数のうちの最小のものである、
請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記速度低下係数算出部は、前記軸の機械要素における前記許容モーメントと、前記複数の軸の速度によって該機械要素に発生する速度モーメントと、前記複数の軸の位置によって該機械要素に発生する重力モーメントとに基づいて、前記速度低下係数を算出する、
請求項1又は2に記載のロボット制御装置。 - 前記速度算出部は、前記許容トルクに基づく速度に、前記最小の前記速度低下係数の平方根を乗じて前記所定の速度を算出する、
請求項1から3のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記軸は、前記動作区間にわたって前記所定の速度で動作する、
請求項1から4のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
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