JP2018167354A - 外界状態センサの配置態様変化計算方法 - Google Patents
外界状態センサの配置態様変化計算方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
(構成)
図1に示されている本発明の第1実施形態に係る移動体としてのロボット1は脚式移動ロボットである。移動体は、車両等の移動機能を有するあらゆる装置であってもよい。人間と同様に基体10と、基体10の上部に設けられた頭部11と、基体10の上部左右両側から延設された左右の腕体12(第1肢体)と、腕体12の先端部に設けられたハンド13(手部)と、基体10の下部から下方に延設された左右の脚体14(第2肢体)と、脚体14の先端部に取り付けられている足平部15とを備えている。ロボット1は、アクチュエータから伝達される力によって、人間の肩関節、肘関節、手首関節、股関節、膝関節、足首関節等の複数の関節に相当する複数の関節機構において腕体12および脚体14を屈伸運動させることができる。
図2に示されている制御装置2はロボット1に搭載されているプログラマブルコンピュータまたは電子制御ユニット(CPU,ROM,RAM,I/O回路等により構成されている。)により構成されている。制御装置2は外界状態センサS1および内界状態センサS2のそれぞれの出力信号に基づいて種々の状態変数の値を認識し、当該認識結果に基づいて各アクチュエータの動作を制御するように構成されている。
レーザービームの方位角θzおよび仰角θyを変化させながら、外界状態センサS1によるパターンマーカ112の走査が実行される(図3A両矢印および図3B両矢印参照)。この過程において、パターンマーカ112の指定点における第1指数iおよび第2指数jのそれぞれの値の組み合わせが検知され、かつ、制御装置2を構成する記憶装置に記憶保持される(図6/STEP12)。
(構成)
本発明の第2実施形態に係るロボット1は、パターンマーカ112の構成を除いては第1実施形態と同様であるため、同様の構成については説明を省略する。
外界状態センサS1によるパターンマーカ112の走査が実行される。この過程において、第1指数i=i1、i2およびi3が指定された第1サンプリングポイント群(走査線Li1、Li2およびLi3のそれぞれにおける複数のサンプリングポイント)の、第2指数jの値の変化に応じた輝度の変化態様が第1因子として検知され、かつ、制御装置2を構成する記憶装置に記憶保持される(図8/STEP22)。これにより、例えば図7A上側に示されている走査線Li1、Li2およびLi3のそれぞれについて、同図下側に示されているような第2指数jの値の変化に応じた輝度の変化態様が検知される。
(構成)
本発明の第3実施形態に係るロボット1は、パターンマーカ112の構成を除いては第2実施形態と同様であるため、同様の構成については説明を省略する。
外界状態センサS1によるパターンマーカ112の走査が実行される。この過程において、第2指数j(または第1指数iおよび第2指数jの組み合わせの群)が指定された第2サンプリングポイント群G1〜G3のそれぞれにおける、第1指数iの変化に応じた輝度の変化態様が第1因子として検知され、かつ、制御装置2を構成する記憶装置に記憶保持される(図10/STEP32)。異なる第2サンプリングポイント群のそれぞれを構成する、第1指数iが同一のサンプリングポイントの第2指数jの差異は一定であってよく不定であってもよい。これにより、例えば図9A上側に示されているサンプリングポイント群G1、G2およびG3のそれぞれについて、同図下側に示されているような第1指数iの値の変化に応じた輝度の変化態様が検知される。
第1〜第3実施形態のそれぞれにおけるパターンマーカ112の任意の組み合わせが、凹曲面111に配置されていてもよい。パターンマーカ112の配列方向および配列順位などの配列態様は任意に変更されてもよい。
Claims (7)
- 外界状態センサが移動体に対して取り付けられ、かつ、前記外界状態センサにより検知される特徴量が場所に応じて変化するように構成されている標識要素が前記移動体に形成または配置されている状態で、
前記外界状態センサに前記標識要素を走査させることにより、複数のサンプリングポイントのうち、指定されたサンプリングポイントに関して、前記外界状態センサを基準とした方向を表わす回転角度と前記標識要素による前記特徴量との相関関係に由来する第1因子を検知する検知過程と、
前記検知過程により検知された前記第1因子の時系列に基づき、前記移動体に対する前記外界状態センサの相対的な配置態様の変化量を表わす第2因子を計算する計算過程と、を備えていることを特徴とする配置態様変化計算方法。 - 請求項1記載の配置態様変化計算方法において、
前記検知過程において、第1軸線回りの第1回転角度および前記特徴量に関するキーポイントが指定されたサンプリングポイントの、前記第1軸線に対して垂直な第2軸線回りの第2回転角度を前記第1因子として検知し、
前記計算過程において、前記第2回転角度の偏差に基づき、前記外界状態センサの前記移動体に対する、前記第2軸線回りの角度変化量を前記第2因子として計算することを特徴とする配置態様変化計算方法。 - 請求項2記載の配置態様変化計算方法において、
前記検知過程において、前記第2回転角度および前記特徴量に関するキーポイントが指定されたサンプリングポイントの、前記第1回転角度を前記第1因子として検知し、
前記計算過程において、前記第1回転角度の偏差に基づき、前記外界状態センサの前記移動体に対する、前記第1軸線回りの角度変化量を前記第2因子として計算することを特徴とする配置態様変化計算方法。 - 請求項2または3記載の配置態様変化計算方法において、
前記検知過程において、前記特徴量に関するキーポイントの対が指定されたサンプリングポイントの対の間での前記第1回転角度の偏差と前記第2回転角度の偏差との比率を前記第1因子として検知し、
前記計算過程において、前記比率の偏差に基づき、前記外界状態センサの前記移動体に対する、前記第1軸線および前記第2軸線のそれぞれに対して垂直な第3軸線回りの角度変化量を前記第2因子として計算することを特徴とする配置態様変化計算方法。 - 請求項1〜4のうちいずれか1つに記載の配置態様変化計算方法において、
前記検知過程において、第1軸線回りの第1回転角度が指定された第1サンプリングポイント群の、前記第1軸線に対して垂直な第2軸線回りの第2回転角度の変化に応じた前記特徴量の変化態様を前記第1因子として検知し、
前記計算過程において、前記特徴量の変化態様の偏差に基づき、前記外界状態センサの前記移動体に対する、前記第2軸線回りの角度変化量を前記第2因子として計算することを特徴とする配置態様変化計算方法。 - 請求項5記載の配置態様変化計算方法において、
前記検知過程において、前記第2回転角度が指定された第2サンプリングポイント群の、前記第1回転角度の変化に応じた前記特徴量の変化態様を前記第1因子として検知し、
前記計算過程において、前記特徴量の変化態様の偏差に基づき、前記外界状態センサの前記移動体に対する、前記第1軸線回りの角度変化量を前記第2因子として計算することを特徴とする配置態様変化計算方法。 - 請求項1〜6のうちいずれか1つに記載の配置態様変化計算方法において、
前記検知過程において、前記外界状態センサを基準とした方向が指定されたサンプリングポイントの、前記特徴量の1つとしての距離を前記第1因子として検知し、
前記計算過程において、前記距離の偏差に基づき、前記外界状態センサの前記移動体に対する、前記少なくとも1つの軸線の方向についての変位量を前記第2因子として計算することを特徴とする配置態様変化計算方法。
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