JP2018161696A - ロボットの回路診断装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ロボットが長時間継続して稼動される場合であっても、所定の頻度で回路を診断することのできる回路診断装置を提供する。【解決手段】ロボット11を動作させるモータ51に接続されたインバータ30に対して電源20からの電力を供給及び遮断する回路22,23を診断する回路診断装置であって、インバータに接続され、電源からインバータへの電流を流通させてインバータから電源への電流を遮断するダイオード21と、電源とダイオードとの間を開閉する所定スイッチング素子22と、所定スイッチング素子とダイオードとの接続点N1の電位を監視する監視部41〜44と、監視部により監視された電位に基づいて所定スイッチング素子が正常に動作したか否か診断し、モータにより回生発電が行われていることを条件として所定スイッチング素子を開に切り替える制御部60と、を備える。【選択図】 図1
Description
本発明は、ロボットの回路を診断する装置に関する。
従来、ロボットでは、安全規格等により、所定の頻度で回路を診断することが要求されている。例えば、24時間(1日)毎に1回、回路に含まれるスイッチング素子が正常に動作するか否か診断することが要求される。スイッチング素子の動作診断では、スイッチング素子を開と閉とに切り替えて、スイッチング素子が正常に動作したか否かを診断している。
ところで、ロボットのモータに接続されたインバータに電源からの電力を供給する回路では、回路に含まれる所定スイッチング素子はロボットの稼働中に常に閉にされている。このため、ロボットの稼働中に、診断のために所定スイッチング素子を開と閉とに切り替えると、ロボットの動作に支障をきたすおそれがある。したがって、ロボットが24時間を超えて継続して稼働される場合、24時間毎に1回の頻度でスイッチング素子を診断することが困難となる。
本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、ロボットが長時間継続して稼動される場合であっても、所定の頻度で回路を診断することのできる回路診断装置を提供することにある。
上記課題を解決するための第1の手段は、
ロボットを動作させるモータに接続されたインバータに対して電源からの電力を供給及び遮断する回路を診断する回路診断装置であって、
前記インバータに接続され、前記電源から前記インバータへの電流を流通させて前記インバータから前記電源への電流を遮断するダイオードと、
前記電源と前記ダイオードとの間を開閉する所定スイッチング素子と、
前記所定スイッチング素子と前記ダイオードとの接続点の電位を監視する監視部と、
前記監視部により監視された前記電位に基づいて前記所定スイッチング素子が正常に動作したか否か診断し、前記モータにより回生発電が行われていることを条件として前記所定スイッチング素子を開に切り替える制御部と、
を備える。
ロボットを動作させるモータに接続されたインバータに対して電源からの電力を供給及び遮断する回路を診断する回路診断装置であって、
前記インバータに接続され、前記電源から前記インバータへの電流を流通させて前記インバータから前記電源への電流を遮断するダイオードと、
前記電源と前記ダイオードとの間を開閉する所定スイッチング素子と、
前記所定スイッチング素子と前記ダイオードとの接続点の電位を監視する監視部と、
前記監視部により監視された前記電位に基づいて前記所定スイッチング素子が正常に動作したか否か診断し、前記モータにより回生発電が行われていることを条件として前記所定スイッチング素子を開に切り替える制御部と、
を備える。
上記構成によれば、回路により、ロボットを動作させるモータに接続されたインバータに対して電源からの電力が供給及び遮断される。ダイオードは、インバータに接続されており、電源からインバータへの電流を流通させて、インバータから電源への電流を遮断する。所定スイッチング素子により、電源とダイオードとの間が開閉される。
一般に、上記回路に含まれる所定スイッチング素子は、ロボットの稼働中に常に閉にされている。このため、モータによる駆動時には、所定スイッチング素子及びダイオードを介して、電源からインバータへの電流が流通させられる。一方、モータによる回生発電時には、ダイオードによりインバータから所定スイッチング素子への電流が遮断される。回生発電により発電される電圧は、一般に電源の電圧よりも高い。このため、回生発電中は、所定スイッチング素子が閉に切り替えられていても、電源からインバータへ電流が流通せず、モータによる回生発電の動作に支障をきたさない。
ここで、監視部により、所定スイッチング素子とダイオードとの接続点の電位が監視される。そして、制御部によって、監視部により監視された電位に基づいて、所定スイッチング素子が正常に動作したか否か診断される。例えば、所定スイッチング素子が閉に切り替えられている場合は、監視部により監視される電位は高電位となる。一方、所定スイッチング素子が開に切り替えられている場合は、ダイオードによりインバータから所定スイッチング素子への電流が遮断されるため、監視部により監視される電位は低電位となる。このため、所定スイッチング素子の開閉を切り替えた際に、監視部により監視された電位に基づいて、所定スイッチング素子が正常に動作したか否か診断することができる。
そして、制御部によって、モータにより回生発電が行われていることを条件として、所定スイッチング素子が開に切り替えられる。モータにより回生発電が行われている状態では、電源からインバータを介してモータへ電力を供給する必要がない。このため、所定スイッチング素子を開に切り替えても、ロボットの動作に支障をきたさない。したがって、ロボットが長時間継続して稼動される場合であっても、回生発電時に所定スイッチング素子を開に切り替えることにより、所定の頻度で回路を診断することができる。
また、所定スイッチング素子が閉に切り替えられている場合は、所定スイッチング素子とダイオードとの接続点の電位は、電源の電圧に対応した電位となる。一方、所定スイッチング素子が開に切り替えられている場合は、接続点の電位は電源の電圧が印加されない場合の電位となる。そして、モータによる回生発電中に、インバータから所定スイッチング素子への電流はダイオードにより遮断される。このため、接続点の電位は、回生発電による影響を受けない。
この点、第2の手段では、前記制御部は、前記モータにより回生発電が行われていることを条件として前記所定スイッチング素子を開に切り替えた際に、前記監視部により監視された前記電位が低下した場合に、前記所定スイッチング素子が正常に動作したと診断するといった構成を採用している。こうした構成によれば、モータによる回生発電中に、スイッチング素子が正常に動作したと診断することができる。
第3の手段では、前記制御部は、前記モータにより回生発電が行われていることを条件として前記所定スイッチング素子を開に切り替えた際に、前記監視部により監視された前記電位が低下し、且つその後に前記所定スイッチング素子を閉に切り替えた際に、前記監視部により監視された前記電位が上昇したことを条件として、前記所定スイッチング素子が正常に動作したと診断する。
上記構成によれば、所定スイッチング素子を開に切り替えた際の電位低下と、所定スイッチング素子を閉に切り替えた際の電位上昇とを条件として、所定スイッチング素子が正常に動作したと診断される。このため、所定スイッチング素子が正常に動作したか否かを、より確実に診断することができる。さらに、モータによる回生発電中に所定スイッチング素子を閉に切り替えれば、回生発電により発電された電圧は一般に電源の電圧よりも高いため、所定スイッチング素子に突入電流が流れることを抑制することができる。したがって、所定スイッチング素子を診断する際に、所定スイッチング素子が溶着することを抑制することができる。
第4の手段では、前記ロボットは、24時間を超えて継続して稼動される。
一般に、ロボットの稼働中には、モータによる駆動と回生発電とが行われる。したがって、上記構成においても、モータにより回生発電が行われていることを条件として所定スイッチング素子を開に切り替えることにより、24時間毎に1回以上の頻度でスイッチング素子を診断することができる。
以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、多関節ロボットの動作を制御するロボットシステムとして具現化している。
図1に示すように、ロボットシステム10は、ロボット11、電源20、インバータ回路30、制御装置60等を備えている。ロボット11の複数の関節には、それぞれモータ51(1つのみ図示)が設けられている。すなわち、モータ51がロボット11を動作させる。
電源20は、例えば3相200Vの商用電源(外部電源)の交流電圧を直流電圧に変換するコンバータにより構成されている。コンバータは、インバータ回路30へ供給される電圧を調節することができる。
電源20とインバータ回路30との間には、ダイオード21が接続されている。ダイオード21のカソード側が、接続点N0及びインバータ回路30に接続されている。すなわち、ダイオード21は、電源20からインバータ回路30への電流を流通させて、インバータ回路30から電源20への電流を遮断する。
電源20とダイオード21との間には、スイッチング素子22が接続されている。スイッチング素子22(所定スイッチング素子に相当)は、電界効果トランジスタ等で構成されている。スイッチング素子22は、電源20とダイオード21との間を開閉する。スイッチング素子22の開閉は、バッファ回路23を介して制御装置60により制御される。バッファ回路23は、制御装置60からの駆動信号の電圧を調整してスイッチング素子22へ出力する。すなわち、スイッチング素子22及びバッファ回路23により、インバータ回路30に対して電源20からの電力を供給及び遮断する回路が構成されている。
スイッチング素子22とダイオード21との接続点N1には、抵抗41を介してスイッチング素子42の制御端子(ベース)が接続されている。スイッチング素子42は、トランジスタ等で構成されている。スイッチング素子42は、ベースに入力される電圧が、閾値よりも低い場合に開となり、閾値よりも高い場合に閉となる。スイッチング素子42のエミッタがグランドに接続され、コレクタが接続点N2に接続されている。接続点N2には、抵抗43を介して電源44が接続されている。接続点N2の電位が制御装置60に入力される。なお、抵抗41、スイッチング素子22、抵抗43、及び電源44により、接続点N1の電位を監視する監視部が構成されている。
そして、スイッチング素子22が開の場合は、接続点N1の電位が低電位(グランド)となり、スイッチング素子42が開となる。その結果、制御装置60に入力される接続点N2の電位は、電源44の電圧に応じた高電位となる。一方、スイッチング素子22が閉の場合は、接続点N1の電位が電源20の電圧に応じた高電位となり、スイッチング素子42が閉となる。その結果、制御装置60に入力される接続点N2の電位は低電位(グランド)となる。
接続点N0には、直列に接続された抵抗25(回生抵抗)及びスイッチング素子26が接続されている。スイッチング素子26は、電界効果トランジスタ等で構成されている。スイッチング素子26の開閉は制御装置60により制御される。接続点N0には、電圧センサ27が接続されている。電圧センサ27(電圧検出部)は、接続点N0の電圧(バス電圧)を検出する。
接続点N0には、複数のインバータ回路30(1つのみ図示)が並列に接続されている。複数のインバータ回路30には、それぞれモータ51が接続されている。各モータ51には、回転位置を検出するエンコーダ53(位置検出部)が設けられている。
インバータ回路30(インバータに相当)は、6個のスイッチング素子31を三相ブリッジ接続するとともに、各スイッチング素子31と並列にフライホイールダイオード32を接続した周知のものである。スイッチング素子31は、電界効果トランジスタ等で構成されている。スイッチング素子31は、駆動回路33により開閉駆動される。インバータ回路30において、スイッチング素子31がPWM制御されることにより、インバータ回路30からモータ51へ供給される電圧が制御される。モータ51へ供給される電流が電流センサ35により検出される。
制御装置60(制御部に相当)は、CPU、ROM、RAM、及び入出力インターフェース等を備えるマイクロコンピュータであり、モータ制御部61を備えている。モータ制御部61は、インバータ回路30の各スイッチング素子31を駆動する駆動信号をバッファ回路71へ出力する。エンコーダ53及び電流センサ35の検出信号は、バッファ回路71へ入力される。バッファ回路71は、これらの信号に基づいて、駆動信号の電圧を調整して駆動回路33へ出力する。なお、ダイオード21、スイッチング素子22、バッファ回路23、監視部(41〜44)、及び制御装置60により、回路診断装置が構成されている。
制御装置60は、各モータ51の減速時に各モータ51により回生発電をさせる。回生発電により生じた回生電流は、インバータ回路30のフライホイールダイオード32を経由して、接続点N0に供給される。この回生電流により、接続点N0に接続されたコンデンサ(図示略)が充電される。制御装置60は、電圧センサ27により検出されたバス電圧が所定電圧V1よりも高い場合に、スイッチング素子26を閉にする。これにより、回生電流が抵抗25に流れ、過剰な回生エネルギが熱として消費される。
制御装置60は、ロボット11の稼働中において、スイッチング素子22を常に閉にする。このため、ロボット11の稼働中において、接続点N1には電源20からの電力が常に供給された状態となる。接続点N1に供給された電力は、ダイオード21を介して接続点N0へ供給される。ロボット11の稼働中に、診断のためにスイッチング素子22を開と閉とに切り替えると、ロボット11の動作に支障をきたすおそれがある。特に、制御装置60は、24時間を超えて継続してロボット11を稼動させる。したがって、安全規格等の要求に応じて、24時間毎に1回の頻度でスイッチング素子22を診断することが困難となる。
図2は、モータ51のトルク及び回転速度とバス電圧とを示すタイムチャートである。
同図に示すように、時刻t1以前では、モータ51のトルク及び回転速度が0に設定され、バス電圧が電源20の電圧に応じた電圧V0(例えば280V)になっている。時刻t1において、モータ51のトルクが正のトルクTr1に設定される。これにより、モータ51の正方向の回転速度が上昇するとともに、バス電圧が低下する。
時刻t2において、モータ51の回転速度が目標回転速度に到達すると、モータ51のトルクが正のトルクTr2(<Tr1)に設定される。これにより、モータ51の回転速度が一定に維持されるとともに、バス電圧が上昇する。
時刻t3において、モータ51のトルクが負のトルクTr3に設定され、モータ51により回生発電が行われる。これにより、モータ51の正方向の回転速度が下降するとともに、バス電圧が急激に上昇する。
時刻t4において、バス電圧が所定電圧V1を超えると、スイッチング素子26(図1参照)が閉にされ、抵抗25に回生電流が流れる。これにより、抵抗25で回生エネルギが熱として消費される。
時刻t5において、モータ51の回転速度が0になり、モータ51のトルクが0に設定される。このとき、バス電圧が所定電圧V1よりも高いため、スイッチング素子26は閉のまま維持される。
時刻t6において、バス電圧が所定電圧V1以下になると、スイッチング素子26が開にされる。時刻t7において、モータ51のトルクが負のトルクTr3に設定される。時刻t7以降は、モータ51の回転方向が負方向の状態で、時刻t1〜t7と同様の制御が行われる。
以上のように、時刻t3〜t5のモータ51により回生発電を行っている期間では、バス電圧が電圧V0よりも高くなっている。このため、接続点N0へ電源20から電力を供給する必要がない。そこで、本実施形態では、制御装置60は、モータ51により回生発電が行われていることを条件として、スイッチング素子22を開に切り替える。そして、制御装置60は、入力された接続点N2の電位、すなわち監視された接続点N1の電位に基づいて、スイッチング素子22が正常に動作したか否か診断する。
具体的には、スイッチング素子22が閉になっている場合、すなわち接続点N1の電位が高電位の場合、制御装置60は接続点N2の電位として低電位を入力している。そして、制御装置60は、モータ51により回生発電が行われている状態になった場合に、スイッチング素子22を開にする駆動信号をバッファ回路23へ出力する。これにより、スイッチング素子22が開になり、すなわち接続点N1の電位が低電位になり、制御装置60が接続点N2の電位として高電位を入力すれば、スイッチング素子22が正常に動作したと診断する。一方、スイッチング素子22が開にならず、すなわち接続点N1の電位が低電位にならず、制御装置60が接続点N2の電位として低電位を入力したままであれば、スイッチング素子22が正常に動作していないと診断する。要するに、制御装置60は、ロボット11の稼働中において、モータ51により回生発電が行われていることを条件としてスイッチング素子22を開に切り替えた際に、監視部により監視された接続点N1の電位が低下した場合に、スイッチング素子22が正常に動作したと診断する。
なお、回生発電により発電される電圧は、電源20の電圧よりも高い。このため、スイッチング素子22が閉に切り替えられていても、電源20からインバータ回路30へ電流が流通せず、モータ51による回生発電の動作に支障をきたさない。また、モータ51による回生発電時には、ダイオード21によりインバータ回路30から接続点N1及びスイッチング素子22への電流が遮断される。このため、接続点N1の電位は、回生発電による影響を受けない。
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。
・制御装置60によって、モータ51により回生発電が行われていることを条件として、スイッチング素子22が開に切り替えられる。モータ51により回生発電が行われている状態では、電源20からインバータ回路30を介してモータ51へ電力を供給する必要がない。このため、スイッチング素子22を開に切り替えても、ロボット11の動作に支障をきたさない。したがって、ロボット11が長時間継続して稼動される場合であっても、回生発電時にスイッチング素子22を開に切り替えることにより、所定の頻度でスイッチング素子22及びバッファ回路23を診断することができる。
・制御装置60は、モータ51により回生発電が行われていることを条件としてスイッチング素子22を開に切り替えた際に、監視部(41〜44)により監視された接続点N1の電位が低下した場合に、スイッチング素子22が正常に動作したと診断する。こうした構成によれば、モータ51による回生発電中に、スイッチング素子22及びバッファ回路23が正常に動作したと診断することができる。
・ロボット11は、24時間を超えて継続して稼動される。ロボット11の稼働中には、モータ51による駆動と回生発電とが行われる。したがって、モータ51による回生発電中にスイッチング素子22を開に切り替えることにより、24時間毎に1回以上の頻度でスイッチング素子22及びバッファ回路23を診断することができる。
なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。
・ロボット11が、24時間を超えて継続して稼動されない構成であってもよい。その場合であっても、モータ51により回生発電が行われていることを条件として、スイッチング素子22を開に切り替えることにより、高頻度でスイッチング素子22及びバッファ回路23を診断することができる。また、ロボット11の停止中に、スイッチング素子22及びバッファ回路23の診断を追加して行ってもよい。
・監視部として、接続点N1の電位を検出する電圧センサを採用することもできる。この場合、スイッチング素子22が開の場合は、接続点N1の電位が低電位となり、電圧センサにより検出される電位が低電位となる。一方、スイッチング素子22が閉の場合は、接続点N1の電位が電源20の電圧に応じた高電位となり、電圧センサにより検出される電位が高電位となる。そして、制御装置60は、モータ51により回生発電が行われていることを条件としてスイッチング素子22を開に切り替えた際に、電圧センサにより監視された接続点N1の電位が低下した場合に、スイッチング素子22が正常に動作したと診断すればよい。
・制御装置60(制御部に相当)は、モータ51により回生発電が行われていることを条件としてスイッチング素子22(所定スイッチング素子に相当)を開に切り替えた際に、監視部により監視された接続点N1の電位が低下し、且つその後にスイッチング素子22を閉に切り替えた際に、監視部により監視された接続点N1の電位が上昇したことを条件として、スイッチング素子22が正常に動作したと診断してもよい。こうした構成によれば、スイッチング素子22を開に切り替えた際の電位低下と、スイッチング素子22を閉に切り替えた際の電位上昇とを条件として、スイッチング素子22が正常に動作したと診断される。このため、スイッチング素子22が正常に動作したか否かを、より確実に診断することができる。さらに、モータ51による回生発電中にスイッチング素子22を閉に切り替えれば、回生発電により発電された電圧は電源20の電圧よりも高いため、スイッチング素子22に突入電流が流れることを抑制することができる。したがって、スイッチング素子22を診断する際に、スイッチング素子22が溶着することを抑制することができる。
・ロボット11として、多関節ロボットに限らず、モータ51による駆動と回生発電とを行う任意のロボットを採用することができる。
11…ロボット、20…電源、21…ダイオード、22…スイッチング素子(所定スイッチング素子)、23…バッファ回路(回路)、30…インバータ回路(インバータ)、51…モータ、60…制御装置(制御部)、N1…接続点。
Claims (4)
- ロボットを動作させるモータに接続されたインバータに対して電源からの電力を供給及び遮断する回路を診断する回路診断装置であって、
前記インバータに接続され、前記電源から前記インバータへの電流を流通させて前記インバータから前記電源への電流を遮断するダイオードと、
前記電源と前記ダイオードとの間を開閉する所定スイッチング素子と、
前記所定スイッチング素子と前記ダイオードとの接続点の電位を監視する監視部と、
前記監視部により監視された前記電位に基づいて前記所定スイッチング素子が正常に動作したか否か診断し、前記モータにより回生発電が行われていることを条件として前記所定スイッチング素子を開に切り替える制御部と、
を備えるロボットの回路診断装置。 - 前記制御部は、前記モータにより回生発電が行われていることを条件として前記所定スイッチング素子を開に切り替えた際に、前記監視部により監視された前記電位が低下した場合に、前記所定スイッチング素子が正常に動作したと診断する請求項1に記載のロボットの回路診断装置。
- 前記制御部は、前記モータにより回生発電が行われていることを条件として前記所定スイッチング素子を開に切り替えた際に、前記監視部により監視された前記電位が低下し、且つその後に前記所定スイッチング素子を閉に切り替えた際に、前記監視部により監視された前記電位が上昇したことを条件として、前記所定スイッチング素子が正常に動作したと診断する請求項1に記載のロボットの回路診断装置。
- 前記ロボットは、24時間を超えて継続して稼動される請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットの回路診断装置。
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