JP2018158348A

JP2018158348A - Hose fastening device

Info

Publication number: JP2018158348A
Application number: JP2017055820A
Authority: JP
Inventors: 杉山　裕一; Yuichi Sugiyama; 裕一杉山; 良幸坂本; Yoshiyuki Sakamoto
Original assignee: Nichirin Co Ltd
Current assignee: Nichirin Co Ltd
Priority date: 2017-03-22
Filing date: 2017-03-22
Publication date: 2018-10-11
Anticipated expiration: 2037-03-22
Also published as: JP6836782B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To caulk a hose with a plurality of metal fittings sequentially by one caulking device while moving the hose, to which the plurality of metal fittings are attached respectively, in one direction.SOLUTION: A hose fastening device includes: a stage 2 on which a hose 31 with a plurality of metal fittings attached respectively is placed; a conveying device 3 which conveys the stage 2 in one direction along a longitudinal direction of the hose 31; a plurality of dogs arranged on the stage 2 for each metal fitting; a sensor 6 which detects the dog when a caulking part of the metal fitting is positioned in a caulking position; a controller 8 which temporarily stops the stage 2 by controlling the conveying device 3 when the sensor 6 detects the dog; and one caulking device 4 which fixes the metal fitting to the hose 31 by caulking the caulking part of the metal fitting in the caulking position when the stage 2 temporarily stops.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ホースの長手方向の複数箇所の各々において、１台のかしめ装置でホースに金具をかしめて固定するホース締結装置に関する。 The present invention relates to a hose fastening device in which a metal fitting is fixed to a hose by one caulking device at each of a plurality of locations in the longitudinal direction of the hose.

特許文献１に開示されているように、ホースに金具をかしめて固定する際には、まず、突き当て部材にホースを突き当てて位置決めを行う。その後、金具をかしめてホースに固定する。そして、特許文献１では、金具が固定されたホースを突き当て方向とは逆方向に排出している。 As disclosed in Patent Document 1, when a metal fitting is caulked and fixed to a hose, the hose is first abutted against the abutting member for positioning. After that, the metal fitting is caulked and fixed to the hose. And in patent document 1, the hose with which the metal fitting was fixed is discharged | emitted in the reverse direction to the abutting direction.

特開２００３−２８５１２７号公報JP 2003-285127 A

ところで、ホースに金具をかしめて固定する作業は、ホースの両端など、ホースの複数箇所において行われるのが一般的である。そのため、金具を１つかしめる毎にホースを排出していたのでは効率が悪い。そこで、複数の金具がそれぞれ装着されたホースを一方向に移動させながら、複数の金具を１台のかしめ装置で順番にホースにかしめることが考えられる。 By the way, the operation of caulking and fixing a metal fitting to a hose is generally performed at a plurality of locations of the hose such as both ends of the hose. Therefore, it is inefficient if the hose is discharged every time one metal fitting is held. Therefore, it is conceivable that the plurality of metal fittings are caulked to the hose in order by one caulking device while moving the hose to which the plurality of metal fittings are respectively attached in one direction.

しかし、通常、特許文献１のように、ホースを突き当てて位置決めを行っているため、突き当て方向とは逆方向にホースを移動させることはできるが、突き当てた位置よりも奥側にホースを移動させることはできなかった。 However, normally, as in Patent Document 1, since the hose is abutted and positioned, the hose can be moved in the direction opposite to the abutting direction, but the hose is located on the back side of the abutting position. Could not be moved.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、複数の金具がそれぞれ装着されたホースを一方向に移動させながら、複数の金具を１台のかしめ装置で順番にホースにかしめることが可能なホース締結装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and its object is to sequentially move a plurality of metal fittings with one caulking device while moving the hose with each of the plurality of metal fittings attached in one direction. It is providing the hose fastening device which can be caulked.

本発明は、ホースの長手方向の複数箇所の各々において、前記ホースに金具をかしめて固定するホース締結装置であって、複数の前記金具がそれぞれ装着された前記ホースが載置されるステージと、前記ホースの長手方向に沿って前記ステージを一方向に搬送する搬送装置と、前記金具毎に前記ステージに設けられた複数の検出片と、前記金具のかしめ箇所がかしめ位置に位置した際に、前記検出片を検知するセンサと、前記センサが前記検出片を検知した際に、前記搬送装置を制御することで、前記ステージを一時停止させる搬送制御装置と、前記ステージが一時停止している際に、前記かしめ位置において前記金具の前記かしめ箇所をかしめることで、前記金具を前記ホースに固定する１台のかしめ装置と、を有することを特徴とする。 The present invention is a hose fastening device that caulks and fixes a metal fitting to the hose at each of a plurality of locations in the longitudinal direction of the hose, and a stage on which the hose on which the plurality of metal fittings are respectively mounted is mounted; When the conveying device that conveys the stage in one direction along the longitudinal direction of the hose, a plurality of detection pieces provided on the stage for each metal fitting, and the caulking location of the metal fitting are located at the caulking position, A sensor that detects the detection piece, a conveyance control device that temporarily stops the stage by controlling the conveyance device when the sensor detects the detection piece, and a state in which the stage is paused And a single caulking device that fixes the metal fitting to the hose by caulking the caulking portion of the metal fitting at the caulking position.

本発明によれば、複数の金具がそれぞれ装着されたホースが載置されたステージを一方向に搬送し、複数の金具毎に設けられた検出片をセンサが検知する毎に、ステージを一時停止させて、かしめを行う。センサが検出片を検知する度にステージを一時停止させることで、複数の金具の各々のかしめ箇所をかしめ位置に順番に位置させることができる。そして、ステージを一時停止させる度に、かしめ位置において金具のかしめ箇所をかしめることで、複数の金具を順番にホースに固定することができる。これにより、複数の金具がそれぞれ装着されたホースを一方向に移動させながら、複数の金具を１台のかしめ装置で順番にホースにかしめることができる。 According to the present invention, a stage on which a hose with a plurality of metal fittings mounted thereon is transported in one direction, and the stage is paused each time a sensor detects a detection piece provided for each of the plurality of metal fittings. Let it caulk. By temporarily stopping the stage each time the sensor detects the detection piece, the caulking locations of the plurality of metal fittings can be sequentially positioned at the caulking positions. Then, each time the stage is temporarily stopped, a plurality of metal fittings can be sequentially fixed to the hose by caulking the caulking portion of the metal fitting at the caulking position. Thereby, a plurality of metal fittings can be caulked in order with one caulking device while moving the hose to which the plurality of metal fittings are respectively attached in one direction.

ホース締結装置の側面図である。It is a side view of a hose fastening device. ステージの側面図である。It is a side view of a stage. ステージの上面図である。It is a top view of a stage. 図１の要部Ａの拡大図である。It is an enlarged view of the principal part A of FIG. かしめ箇所Ｃ１がかしめ位置に位置決めされる際の、ステージとセンサとの位置関係を示す上面図である。It is a top view which shows the positional relationship of a stage and a sensor when the crimping location C1 is positioned in a crimping position. かしめ箇所Ｃ２がかしめ位置に位置決めされる際の、ステージとセンサとの位置関係を示す上面図である。It is a top view which shows the positional relationship of a stage and a sensor when the crimping location C2 is positioned in a crimping position. かしめ箇所Ｃ３がかしめ位置に位置決めされる際の、ステージとセンサとの位置関係を示す上面図である。It is a top view which shows the positional relationship of a stage and a sensor when the crimping location C3 is positioned in a crimping position. かしめ箇所Ｃ４がかしめ位置に位置決めされる際の、ステージとセンサとの位置関係を示す上面図である。It is a top view which shows the positional relationship of a stage and a sensor when the crimping location C4 is positioned in a crimping position. ホース締結装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of a hose fastening apparatus. 図９の続きである。It is a continuation of FIG.

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（ホース締結装置の構成）
本発明の一実施形態であるホース締結装置は、ホースの長手方向の複数箇所の各々において、１台のかしめ装置でホースに金具をかしめて固定するものである。なお、本実施形態においては、２本の切断ホースが中間金具を介して接続されて構成された１本のホースの両端部と、ホースの長手方向における中間金具の両端部の合計４個所において、それぞれかしめを行うものとして説明するが、ホースの構成、かしめ箇所、および、かしめ箇所の数は、これに限定されない。 (Configuration of hose fastening device)
A hose fastening device according to an embodiment of the present invention is a device in which a metal fitting is caulked and fixed to a hose by one caulking device at each of a plurality of locations in the longitudinal direction of the hose. In addition, in this embodiment, in the total four places of the both ends of one hose comprised by connecting two cutting hoses via an intermediate metal fitting, and the both ends of the intermediate metal fitting in the longitudinal direction of the hose, Although it demonstrates as what caulks each, the structure of a hose, caulking location, and the number of caulking locations are not limited to this.

ホース締結装置１は、側面図である図１に示すように、ステージ２と、搬送装置３と、１台のかしめ装置４と、を有している。ホース３１は、図１の左右方向を長手方向としてステージ２上に載置される。搬送装置３は、ステージ２を左右方向に移動させる。 As shown in FIG. 1 which is a side view, the hose fastening device 1 includes a stage 2, a transport device 3, and one caulking device 4. The hose 31 is placed on the stage 2 with the left-right direction of FIG. The transport device 3 moves the stage 2 in the left-right direction.

（ステージ）
ステージ２の側面図である図２、および、ステージ２の上面図である図３に示すように、ステージ２には、複数の金具３２がそれぞれ装着されたホース３１が載置される。ホース３１の載置は、ステージ２がその移動の始点である開始位置に位置する際に行われる。ホース３１は、２本の切断ホース３３が中間金具３４を介して接続されて構成されている。ホース３１の両端には、金具３２が装着されている。中間金具３４は、金具３２の１種である。 (stage)
As shown in FIG. 2, which is a side view of the stage 2, and FIG. 3, which is a top view of the stage 2, a hose 31 to which a plurality of metal fittings 32 are respectively attached is placed on the stage 2. The hose 31 is placed when the stage 2 is located at a start position that is a starting point of the movement. The hose 31 is configured by connecting two cutting hoses 33 via intermediate fittings 34. Metal fittings 32 are attached to both ends of the hose 31. The intermediate metal fitting 34 is one type of the metal fitting 32.

ステージ２は、基板１１と、固定ステージ１２と、可動ステージ１３と、スプリング（付勢手段）１４と、を有している。 The stage 2 includes a substrate 11, a fixed stage 12, a movable stage 13, and a spring (biasing means) 14.

基板１１は、ホース３１の長手方向に沿って延在する長方形の板である。基板１１は、搬送装置３の後述する可動部に固定されており、搬送装置３により搬送される。基板１１上には、固定ステージ１２、可動ステージ１３、スプリング１４などが設けられている。 The substrate 11 is a rectangular plate extending along the longitudinal direction of the hose 31. The substrate 11 is fixed to a later-described movable part of the transport device 3 and is transported by the transport device 3. On the substrate 11, a fixed stage 12, a movable stage 13, a spring 14 and the like are provided.

固定ステージ１２は、ホース３１の長手方向における基板１１の中央部に３つ並んで配置されている。固定ステージ１２は、それぞれが基板１１上に固定されて、金具３２が装着されたホース３１の一部を支持している。本実施形態において、基板１１の中央に配置された固定ステージ１２には、中間金具３４が嵌る凹部１２ａが形成されている。この凹部１２ａに中間金具３４が嵌ることで、中間金具３４が固定ステージ１２に支持されるとともに、中間金具３４が位置決めされる。また、他の２つの固定ステージ１２には、ホース３１（切断ホース３３）が嵌る溝がそれぞれ形成されている。 Three fixed stages 12 are arranged side by side at the center of the substrate 11 in the longitudinal direction of the hose 31. Each of the fixed stages 12 is fixed on the substrate 11 and supports a part of the hose 31 to which the metal fitting 32 is attached. In the present embodiment, the fixed stage 12 disposed in the center of the substrate 11 is formed with a recess 12a into which the intermediate metal fitting 34 is fitted. By fitting the intermediate fitting 34 into the recess 12a, the intermediate fitting 34 is supported by the fixed stage 12, and the intermediate fitting 34 is positioned. Further, the other two fixed stages 12 are respectively formed with grooves into which the hose 31 (cutting hose 33) is fitted.

可動ステージ１３は、ホース３１の長手方向における基板１１の両端部にそれぞれ配置されている。可動ステージ１３は、基板１１上に設けられたレール１５に係合することで、ホース３１の長手方向に移動可能にされている。可動ステージ１３には、金具３２が嵌る凹部１３ａが設けられている。この凹部１３ａに金具３２が嵌ることで、金具３２が可動ステージ１３に支持されるとともに、金具３２が位置決めされる。 The movable stages 13 are respectively disposed at both ends of the substrate 11 in the longitudinal direction of the hose 31. The movable stage 13 is movable in the longitudinal direction of the hose 31 by engaging with a rail 15 provided on the substrate 11. The movable stage 13 is provided with a recess 13a in which the metal fitting 32 is fitted. By fitting the metal fitting 32 into the recess 13a, the metal fitting 32 is supported by the movable stage 13, and the metal fitting 32 is positioned.

スプリング１４は、基板１１の両端部にそれぞれ設けられている。スプリング１４は、基板１１の端に固定された固定具１６と可動ステージ１３との間に配置されており、その内部をストリッパボルト１７が貫通している。ストリッパボルト１７は、固定具１６に設けられた孔から挿入されて先端部が可動ステージ１３に螺合されることで、可動ステージ１３をホース３１の長手方向に移動可能に支持している。スプリング１４は、金具３２がホース３１に装着される方向に可動ステージ１３を付勢している。即ち、図中左側のスプリング１４が図中左側の可動ステージ１３を右側に付勢することで、ホース３１の左端に装着された金具３２がホース３１に向かって付勢されている。また、図中右側のスプリング１４が図中右側の可動ステージ１３を左側に付勢することで、ホース３１の右端に装着された金具３２がホース３１に向かって付勢されている。 The springs 14 are respectively provided at both ends of the substrate 11. The spring 14 is disposed between a fixture 16 fixed to the end of the substrate 11 and the movable stage 13, and a stripper bolt 17 passes through the spring 14. The stripper bolt 17 is inserted through a hole provided in the fixture 16 and has a tip end screwed to the movable stage 13 to support the movable stage 13 so as to be movable in the longitudinal direction of the hose 31. The spring 14 biases the movable stage 13 in the direction in which the metal fitting 32 is attached to the hose 31. That is, the metal spring 32 attached to the left end of the hose 31 is urged toward the hose 31 by the spring 14 on the left side in the figure urging the movable stage 13 on the left side in the figure to the right side. Further, the right spring 14 in the drawing urges the movable stage 13 on the right side in the drawing to the left, so that the metal fitting 32 attached to the right end of the hose 31 is urged toward the hose 31.

このように、金具３２がホース３１に装着される方向に可動ステージ１３をスプリング１４で付勢することで、金具３２がホース３１に装着された状態を維持することができる。よって、金具３２とホース３１との位置ずれ（挿入不足）を抑制することができる。 In this way, the state where the metal fitting 32 is attached to the hose 31 can be maintained by urging the movable stage 13 with the spring 14 in the direction in which the metal fitting 32 is attached to the hose 31. Therefore, position shift (insufficient insertion) between the metal fitting 32 and the hose 31 can be suppressed.

また、可動ステージ１３は、スプリング１４に付勢されることで、金具３２がホース３１に装着される方向に移動可能であるとともに、スプリング１４の付勢力に抗して、金具３２がホース３１に装着される方向とは逆方向に移動可能である。よって、切断ホース３３の長さに公差分のばらつきがあったとしても、可動ステージ１３の移動により、このばらつきを吸収することができる。また、金具３２をかしめた際に切断ホース３３が若干伸びたとしても、可動ステージ１３が、金具３２がホース３１に装着される方向とは逆方向に移動することにより、この伸び代を吸収することができる。中間金具３４をかしめた際についても同様である。 Further, the movable stage 13 can be moved in the direction in which the metal fitting 32 is attached to the hose 31 by being urged by the spring 14, and the metal fitting 32 is moved to the hose 31 against the urging force of the spring 14. It can move in the direction opposite to the direction in which it is mounted. Therefore, even if there is a variation in tolerance in the length of the cutting hose 33, this variation can be absorbed by the movement of the movable stage 13. Further, even if the cutting hose 33 slightly extends when the metal fitting 32 is caulked, the movable stage 13 absorbs this extension allowance by moving in the direction opposite to the direction in which the metal fitting 32 is attached to the hose 31. be able to. The same applies when the intermediate metal fitting 34 is caulked.

（搬送装置）
図１に戻って、搬送装置３は、架台２１上に設けられている。搬送装置３は、ステージ２を左右方向に移動させるリニアアクチュエータである。即ち、図示しないボールねじが左右方向に沿って配置されており、図示しないモータでボールねじを回転させることで、ボールねじに螺合する可動部（図示せず）を左右方向に移動させる。これにより、可動部に固定されたステージ２が左右方向に移動される。 (Transport device)
Returning to FIG. 1, the transfer device 3 is provided on the gantry 21. The transport device 3 is a linear actuator that moves the stage 2 in the left-right direction. That is, a ball screw (not shown) is arranged in the left-right direction, and a movable portion (not shown) screwed to the ball screw is moved in the left-right direction by rotating the ball screw with a motor (not shown). Thereby, the stage 2 fixed to the movable part is moved in the left-right direction.

搬送装置３は、かしめ作業を行う際に、開始位置を始点として、ホース３１の長手方向（左右方向）に沿ってステージ２を図中左方向に搬送する。搬送装置３は、金具３２のかしめ箇所が後述するかしめ位置の近傍に位置するように、ステージ２を高速で大まかに移動させ、その後、後述するセンサが後述するドグを検知する（かしめ箇所がかしめ位置に位置する）まで、ステージ２を低速で細かに移動させる。搬送装置３には、図示しないスタートボタンが設けられており、スタートボタンが押下されると、搬送装置３は、ステージ２の移動を開始する。 When performing the caulking operation, the transport device 3 transports the stage 2 in the left direction in the drawing along the longitudinal direction (left-right direction) of the hose 31 with the start position as a starting point. The transfer device 3 moves the stage 2 roughly at a high speed so that the caulking position of the metal fitting 32 is positioned in the vicinity of the caulking position described later, and then a sensor described later detects a dog described later (the caulking area is caulked). The stage 2 is moved finely at a low speed until it is positioned. The transfer device 3 is provided with a start button (not shown). When the start button is pressed, the transfer device 3 starts to move the stage 2.

（かしめ装置）
かしめ装置４は、架台２１の略中央に配置されている。かしめ装置４は、後述するかしめ位置において、金具３２（中間金具３４を含む）のかしめ箇所をかしめることで、金具３２をホース３１に固定するものである。 (Caulking device)
The caulking device 4 is disposed substantially at the center of the gantry 21. The caulking device 4 fixes the metal fitting 32 to the hose 31 by caulking a caulking portion of the metal fitting 32 (including the intermediate metal fitting 34) at a caulking position described later.

かしめ装置４は、同一円周上に周方向に沿って配置された図示しない複数の爪部材を備えている。各爪部材は、円の中心であるかしめ位置に対して径方向に進退される。そして、かしめ位置は、ホース３１の搬送経路上に位置している。ステージ２が移動されることで、金具３２のかしめ箇所がかしめ位置まで搬送されると、ステージ２が一時停止され、各爪部材がかしめ位置に向かって進出することで、金具３２のかしめ箇所がかしめられる。 The caulking device 4 includes a plurality of claw members (not shown) arranged along the circumferential direction on the same circumference. Each claw member is advanced and retracted in the radial direction with respect to the caulking position which is the center of the circle. The caulking position is located on the conveyance path of the hose 31. When the stage 2 is moved and the caulking part of the metal fitting 32 is transported to the caulking position, the stage 2 is temporarily stopped, and each claw member advances toward the caulking position, so that the caulking part of the metal fitting 32 is moved. It is caulked.

（ドグ）
また、ホース締結装置１は、図２および図３に示すように、複数のドグ（検出片）５を有している。ドグ５は、後述するセンサにより検知される。また、ドグ５は、可動側ドグ（可動側検出片）５ａと、固定側ドグ（固定側検出片）５ｂと、位置決め用ドグ５ｃ，５ｄと、を有している。可動側ドグ５ａは、可動ステージ１３に設けられている。固定側ドグ５ｂは、基板１１上に設けられている。位置決め用ドグ５ｃ，５ｄは、固定ステージ１２に設けられている。なお、固定側ドグ５ｂは、固定ステージ１２に設けられていてもよい。また、位置決め用ドグ５ｃ，５ｄは、基板１１上に設けられていてもよい。 (Dog)
Moreover, the hose fastening device 1 has a plurality of dogs (detection pieces) 5 as shown in FIGS. 2 and 3. The dog 5 is detected by a sensor described later. The dog 5 includes a movable side dog (movable side detection piece) 5a, a fixed side dog (fixed side detection piece) 5b, and positioning dogs 5c and 5d. The movable side dog 5 a is provided on the movable stage 13. The stationary dog 5 b is provided on the substrate 11. The positioning dogs 5 c and 5 d are provided on the fixed stage 12. The fixed dog 5b may be provided on the fixed stage 12. The positioning dogs 5 c and 5 d may be provided on the substrate 11.

ドグ５は、金具３２毎にステージ２に設けられている。即ち、ホース３１の両端に装着された金具３２に対しては、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとがそれぞれ設けられている。中間金具３４の左側のかしめ箇所Ｃ２に対しては、これよりも右側に位置する位置決め用ドグ５ｄが設けられている。中間金具３４の右側のかしめ箇所Ｃ３に対しては、これよりも左側に位置する位置決め用ドグ５ｃが設けられている。 The dog 5 is provided on the stage 2 for each metal fitting 32. That is, the movable side dog 5a and the fixed side dog 5b are provided for the metal fittings 32 attached to both ends of the hose 31, respectively. A positioning dog 5d located on the right side of the intermediate fitting 34 is provided on the caulking position C2 on the left side. A positioning dog 5c positioned on the left side of the intermediate fitting 34 is provided on the right side of the intermediate fitting 34.

図３に示すように、２つの可動側ドグ５ａ、および、２つの位置決め用ドグ５ｃ，５ｄには、その中央にスリットが形成されている。スリットが形成されたドグ５ａ，５ｃ，５ｄは、ステージ２の位置決めに使用される。本実施形態において、スリットの幅は１ｍｍである。一方、２つの固定側ドグ５ｂは、その中央に突出片を有している。固定側ドグ５ｂは、ホース３１の長さを検査するために使用される。本実施形態において、突出片の幅は５ｍｍである。なお、ステージ２の位置決めに使用されるドグ５ａ，５ｃ，５ｄが突出片を有し、ホース３１の長さを検査するために使用される固定側ドグ５ｂにスリットが形成された構成であってもよい。 As shown in FIG. 3, a slit is formed at the center of the two movable dogs 5a and the two positioning dogs 5c and 5d. The dogs 5 a, 5 c, 5 d formed with slits are used for positioning the stage 2. In the present embodiment, the width of the slit is 1 mm. On the other hand, the two fixed side dogs 5b have a protruding piece at the center thereof. The stationary dog 5 b is used for inspecting the length of the hose 31. In the present embodiment, the width of the protruding piece is 5 mm. The dogs 5a, 5c, 5d used for positioning the stage 2 have projecting pieces, and a slit is formed in the stationary dog 5b used for inspecting the length of the hose 31. Also good.

（センサ）
また、ホース締結装置１は、図１の要部Ａの拡大図である図４に示すように、センサ６を有している。センサ６は、金具３２のかしめ箇所がかしめ位置Ｂに位置した際に、ドグ５を検知するものであり、上下方向に間隔を開けて配置された発光部（図示せず）と受光部（図示せず）とを有している。発光部から出射した光が受光部に入射すると、センサ６がＯＮになる。一方、発光部から出射した光が受光部に入射しないと、センサ６がＯＦＦになる。なお、発光部から出射した光が受光部に入射すると、センサ６がＯＦＦになり、発光部から出射した光が受光部に入射しないと、センサ６がＯＮになる構成であってもよい。 (Sensor)
Moreover, the hose fastening device 1 has a sensor 6 as shown in FIG. 4 which is an enlarged view of the main part A of FIG. The sensor 6 detects the dog 5 when the caulking location of the metal fitting 32 is located at the caulking position B, and a light emitting unit (not shown) and a light receiving unit (not shown) arranged at intervals in the vertical direction. Not shown). When light emitted from the light emitting unit enters the light receiving unit, the sensor 6 is turned on. On the other hand, if the light emitted from the light emitting unit does not enter the light receiving unit, the sensor 6 is turned off. The sensor 6 may be turned off when the light emitted from the light emitting unit enters the light receiving unit, and the sensor 6 may be turned on when the light emitted from the light emitting unit does not enter the light receiving unit.

本実施形態において、センサ６は、ステージ２の搬送方向の下流側に設けられた第１センサ６ａと、ステージ２の搬送方向の上流側に設けられた第２センサ６ｂと、を有しているが、センサ６の数はこれに限定されない。第１センサ６ａは、かしめ位置Ｂよりも左側に配置されており、第２センサ６ｂは、かしめ位置Ｂよりも右側に配置されている。本実施形態において、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔は１００ｍｍである。 In the present embodiment, the sensor 6 includes a first sensor 6 a provided on the downstream side in the transport direction of the stage 2 and a second sensor 6 b provided on the upstream side in the transport direction of the stage 2. However, the number of sensors 6 is not limited to this. The first sensor 6a is disposed on the left side of the caulking position B, and the second sensor 6b is disposed on the right side of the caulking position B. In the present embodiment, the distance between the first sensor 6a and the second sensor 6b is 100 mm.

（浮き検出センサ）
また、ホース締結装置１は、図４に示すように、浮き検出センサ７を有している。浮き検出センサ７は、かしめ位置Ｂにおいて金具３２（中間金具３４を含む）の浮きを検知可能なものである。金具３２がステージ２から浮き上がっていると、正しくかしめを行うことができない。そこで、かしめを行う前に、浮き検出センサ７により、金具３２の浮きの有無が検査される。 (Floating detection sensor)
Moreover, the hose fastening device 1 has a floating detection sensor 7 as shown in FIG. The floating detection sensor 7 can detect the floating of the metal fitting 32 (including the intermediate metal fitting 34) at the caulking position B. If the metal fitting 32 is lifted from the stage 2, it cannot be caulked correctly. Therefore, before performing caulking, the floating detection sensor 7 checks whether the metal fitting 32 is floating.

浮き検出センサ７は、かしめ位置Ｂよりも左側において、かしめ位置Ｂよりも上方に配置されている。浮き検出センサ７は、発光部（図示せず）と、これに隣接する受光部（図示せず）とを有している。ステージ２が一時停止された際に、発光部からかしめ位置に向かって出射されたレーザ光は、かしめ位置Ｂにおいて金具３２に反射されて受光部に入射される。発光部から出射されて受光部に入射されるまでのレーザ光の距離が所定長さよりも短いと、金具３２が固定ステージ１２の凹部１２ａや可動ステージ１３の凹部１３ａから浮き上がっていることになる。 The float detection sensor 7 is arranged on the left side of the caulking position B and above the caulking position B. The float detection sensor 7 has a light emitting part (not shown) and a light receiving part (not shown) adjacent to the light emitting part. When the stage 2 is temporarily stopped, the laser light emitted from the light emitting portion toward the caulking position is reflected by the metal fitting 32 at the caulking position B and is incident on the light receiving portion. If the distance of the laser beam emitted from the light emitting part and entering the light receiving part is shorter than a predetermined length, the metal fitting 32 is lifted from the concave part 12 a of the fixed stage 12 or the concave part 13 a of the movable stage 13.

（コントローラ）
また、ホース締結装置１は、図１に示すように、コントローラ８を有している。コントローラ８は、搬送装置３、かしめ装置４、センサ６、浮き検出センサ７と電気的に接続されている。 (controller)
Moreover, the hose fastening device 1 has a controller 8 as shown in FIG. The controller 8 is electrically connected to the transport device 3, the caulking device 4, the sensor 6, and the floating detection sensor 7.

コントローラ（搬送制御装置）８は、センサ６がドグ５を検知した際に、搬送装置３を制御することで、ステージ２を一時停止させる。 The controller (conveyance control device) 8 temporarily stops the stage 2 by controlling the conveyance device 3 when the sensor 6 detects the dog 5.

ステージ２とセンサ６との位置関係を示す上面図である図５〜図８を用いて具体的に説明する。図５〜図８には、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとが図示されている。ホース３１の左端の金具３２をかしめる際には、図５に示すように、ステージ２の左側の可動側ドグ５ａが、第１センサ６ａにより検知される。発光部からの光が可動側ドグ５ａのスリットを通過することで、第１センサ６ａがＯＮになる。第１センサ６ａがＯＮになると、コントローラ８は、ステージ２を一時停止させる。これにより、ホース３１の左端の金具３２のかしめ箇所Ｃ１が、かしめ位置Ｂ（図４参照）に位置決めされる。本実施形態において、スリットの幅は１ｍｍであり、金具３２のかしめ箇所Ｃ１は、±０．５ｍｍの範囲のずれ量で、かしめ位置Ｂに位置決めされる。 This will be specifically described with reference to FIGS. 5 to 8 which are top views showing the positional relationship between the stage 2 and the sensor 6. 5 to 8 illustrate the first sensor 6a and the second sensor 6b. When caulking the metal fitting 32 at the left end of the hose 31, the left side movable dog 5a of the stage 2 is detected by the first sensor 6a as shown in FIG. The first sensor 6a is turned on when the light from the light emitting unit passes through the slit of the movable dog 5a. When the first sensor 6a is turned on, the controller 8 temporarily stops the stage 2. Thereby, the caulking location C1 of the metal fitting 32 at the left end of the hose 31 is positioned at the caulking position B (see FIG. 4). In the present embodiment, the width of the slit is 1 mm, and the caulking location C1 of the metal fitting 32 is positioned at the caulking position B with a deviation amount in a range of ± 0.5 mm.

次に、中間金具３４の左側のかしめ箇所Ｃ２をかしめる際には、図６に示すように、かしめ箇所Ｃ２よりも右側の位置決め用ドグ５ｄが、第２センサ６ｂにより検知される。発光部からの光が位置決め用ドグ５ｄのスリットを通過することで、第２センサ６ｂがＯＮになる。第２センサ６ｂがＯＮになると、コントローラ８は、ステージ２を一時停止させる。これにより、中間金具３４の左側のかしめ箇所Ｃ２が、かしめ位置Ｂに位置決めされる。本実施形態において、スリットの幅は１ｍｍであり、中間金具３４の左側のかしめ箇所Ｃ２は、±０．５ｍｍの範囲のずれ量で、かしめ位置Ｂに位置決めされる。 Next, when caulking the left caulking location C2 of the intermediate metal fitting 34, as shown in FIG. 6, the positioning dog 5d on the right side of the caulking location C2 is detected by the second sensor 6b. The light from the light emitting unit passes through the slit of the positioning dog 5d, whereby the second sensor 6b is turned on. When the second sensor 6b is turned on, the controller 8 temporarily stops the stage 2. Thereby, the caulking location C2 on the left side of the intermediate metal fitting 34 is positioned at the caulking position B. In the present embodiment, the width of the slit is 1 mm, and the caulking location C2 on the left side of the intermediate fitting 34 is positioned at the caulking position B with a deviation amount in a range of ± 0.5 mm.

次に、中間金具３４の右側のかしめ箇所Ｃ３をかしめる際には、図７に示すように、かしめ箇所Ｃ３よりも左側の位置決め用ドグ５ｃが、第１センサ６ａにより検知される。発光部からの光が位置決め用ドグ５ｃのスリットを通過することで、第１センサ６ａがＯＮになる。第１センサ６ａがＯＮになると、コントローラ８は、ステージ２を一時停止させる。これにより、中間金具３４の右側のかしめ箇所Ｃ３が、かしめ位置Ｂに位置決めされる。本実施形態において、スリットの幅は１ｍｍであり、中間金具３４の右側のかしめ箇所Ｃ３は、±０．５ｍｍの範囲のずれ量で、かしめ位置Ｂに位置決めされる。 Next, when caulking the right caulking location C3 of the intermediate metal fitting 34, as shown in FIG. 7, the positioning dog 5c on the left side of the caulking location C3 is detected by the first sensor 6a. The first sensor 6a is turned on when the light from the light emitting section passes through the slit of the positioning dog 5c. When the first sensor 6a is turned on, the controller 8 temporarily stops the stage 2. As a result, the caulking position C3 on the right side of the intermediate fitting 34 is positioned at the caulking position B. In the present embodiment, the width of the slit is 1 mm, and the caulking location C3 on the right side of the intermediate fitting 34 is positioned at the caulking position B with a deviation amount in a range of ± 0.5 mm.

次に、ホース３１の右端の金具３２をかしめる際には、図８に示すように、ステージ２の右側の可動側ドグ５ａが、第２センサ６ｂにより検知される。発光部からの光が可動側ドグ５ａのスリットを通過することで、第２センサ６ｂがＯＮになる。第２センサ６ｂがＯＮになると、コントローラ８は、ステージ２を一時停止させる。これにより、ホース３１の右端の金具３２のかしめ箇所Ｃ４が、かしめ位置Ｂに位置決めされる。本実施形態において、スリットの幅は１ｍｍであり、金具３２のかしめ箇所Ｃ４は、±０．５ｍｍの範囲のずれ量で、かしめ位置Ｂに位置決めされる。 Next, when the right end metal fitting 32 of the hose 31 is caulked, the movable dog 5a on the right side of the stage 2 is detected by the second sensor 6b as shown in FIG. The second sensor 6b is turned on when the light from the light emitting unit passes through the slit of the movable dog 5a. When the second sensor 6b is turned on, the controller 8 temporarily stops the stage 2. Thereby, the caulking location C4 of the metal fitting 32 at the right end of the hose 31 is positioned at the caulking position B. In the present embodiment, the width of the slit is 1 mm, and the caulking location C4 of the metal fitting 32 is positioned at the caulking position B with a deviation amount in a range of ± 0.5 mm.

コントローラ８は、金具３２（中間金具３４を含む）のかしめ箇所Ｃ１〜Ｃ４が、かしめ位置Ｂに位置決めされる毎に、かしめ装置４を制御して、金具３２のかしめ箇所をかしめさせることで、複数の金具３２を１台のかしめ装置４で順番にホース３１に固定する。 The controller 8 controls the caulking device 4 every time the caulking locations C1 to C4 of the metal fitting 32 (including the intermediate metal fitting 34) are positioned at the caulking position B, thereby caulking the caulking location of the metal fitting 32. A plurality of metal fittings 32 are fixed to the hose 31 in order by one caulking device 4.

このように、センサ６がドグ５を検知する度にステージ２を一時停止させることで、複数の金具３２の各々のかしめ箇所Ｃ１〜Ｃ４をかしめ位置Ｂに順番に位置させることができる。そして、ステージ２を一時停止させる度に、かしめ位置Ｂにおいて、金具３２のかしめ箇所Ｃ１〜Ｃ４をかしめることで、複数の金具３２を順番にホース３１に固定することができる。これにより、複数の金具３２がそれぞれ装着されたホース３１を一方向に移動させながら、複数の金具３２を１台のかしめ装置４で順番にホース３１にかしめることができる。 In this way, each time the sensor 6 detects the dog 5, the stage 2 is temporarily stopped, so that the caulking locations C1 to C4 of the plurality of metal fittings 32 can be sequentially positioned at the caulking position B. Each time the stage 2 is temporarily stopped, the plurality of metal fittings 32 can be sequentially fixed to the hose 31 by caulking the caulking locations C1 to C4 of the metal fitting 32 at the caulking position B. Thereby, the plurality of metal fittings 32 can be caulked in order by the single caulking device 4 while moving the hose 31 to which the plurality of metal fittings 32 are respectively attached in one direction.

なお、４箇所のかしめは、同じ条件で行ってもよいし、異なる条件で行ってもよい。即ち、かしめ荷重やかしめ速度などを異ならせてもよい。 The four caulking may be performed under the same conditions or different conditions. That is, the caulking load and the caulking speed may be varied.

また、コントローラ（かしめ制御装置）８は、ホース３１の左右両端の金具３２をそれぞれかしめる際に、ホース３１の長さを検査し、ホース３１の長さが異常であると判定した場合には、かしめ装置４を制御することで、金具３２のかしめを中止させる。ここで、ホース３１は、中間金具３４の中央位置が原点位置となるようにステージ２に載置されている。そのため、ホース３１の左端の金具３２をかしめる際に、原点位置からホース３１の左端までの長さが検査され、ホース３１の右端の金具３２をかしめる際に、原点位置からホース３１の右端までの長さが検査される。 In addition, when the controller (caulking control device) 8 caulks the metal fittings 32 at the left and right ends of the hose 31, the controller 8 checks the length of the hose 31 and determines that the length of the hose 31 is abnormal. By controlling the caulking device 4, the caulking of the metal fitting 32 is stopped. Here, the hose 31 is placed on the stage 2 so that the center position of the intermediate fitting 34 is the origin position. Therefore, when caulking the metal fitting 32 at the left end of the hose 31, the length from the origin position to the left end of the hose 31 is inspected, and when caulking the metal fitting 32 at the right end of the hose 31, The length up to is inspected.

ここで、ホース３１の長さが正常であるときに、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔が、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔と同じになるように、可動ステージ１３の位置が調整されている。よって、ホース３１の長さが正常である場合、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂの一方が可動側ドグ５ａを検知すると、他方が固定側ドグ５ｂを検知することになる。しかし、ホース３１の長さが正常値よりも長いか短い場合、可動ステージ１３の位置は、ホース３１の長さが正常であるときの位置（正常位置）からホース３１の長手方向にずれる。これにより、ホース３１の長さが正常値よりも長ければ、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔は、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔よりも長くなり、ホース３１の長さが正常値よりも短ければ、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔は、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔よりも短くなる。よって、ホース３１の長さが正常でない場合、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂの一方が可動側ドグ５ａを検知しても、他方は固定側ドグ５ｂを検知しないことになる。 Here, when the length of the hose 31 is normal, the movable stage 5a and the fixed dog 5b have the same distance as the distance between the first sensor 6a and the second sensor 6b. The position of 13 is adjusted. Therefore, when the length of the hose 31 is normal, when one of the first sensor 6a and the second sensor 6b detects the movable dog 5a, the other detects the fixed dog 5b. However, when the length of the hose 31 is longer or shorter than the normal value, the position of the movable stage 13 is shifted in the longitudinal direction of the hose 31 from the position (normal position) when the length of the hose 31 is normal. Thereby, if the length of the hose 31 is longer than the normal value, the distance between the movable side dog 5a and the fixed side dog 5b becomes longer than the distance between the first sensor 6a and the second sensor 6b. If the length is shorter than the normal value, the distance between the movable side dog 5a and the fixed side dog 5b is shorter than the distance between the first sensor 6a and the second sensor 6b. Therefore, when the length of the hose 31 is not normal, even if one of the first sensor 6a and the second sensor 6b detects the movable dog 5a, the other does not detect the fixed dog 5b.

図５に示すように、ホース３１の左端の金具３２をかしめる際に、第１センサ６ａが可動側ドグ５ａを検知してＯＮになると、コントローラ８により、第２センサ６ｂが固定側ドグ５ｂを検知したか否かが判定される。発光部から出射した光が突出片により遮られることで、第２センサ６ｂがＯＦＦになる（第２センサ６ｂが固定側ドグ５ｂを検知する）と、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔が、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔と同じであることになり、コントローラ８は原点位置からホース３１の左端までの長さが正常であると判定する。本実施形態において、突出片の幅は５ｍｍであり、原点位置からホース３１の左端までの長さが正常値に対して±２．５ｍｍの範囲の長さであれば、正常であると判定される。 As shown in FIG. 5, when the first sensor 6a detects the movable dog 5a when the left end fitting 32 of the hose 31 is caulked, the controller 8 turns the second sensor 6b into the fixed dog 5b. Whether or not is detected is determined. When the light emitted from the light emitting unit is blocked by the protruding piece, the second sensor 6b is turned off (the second sensor 6b detects the fixed dog 5b), and the movable dog 5a and the fixed dog 5b The interval is the same as the interval between the first sensor 6a and the second sensor 6b, and the controller 8 determines that the length from the origin position to the left end of the hose 31 is normal. In the present embodiment, the width of the protruding piece is 5 mm, and if the length from the origin position to the left end of the hose 31 is in the range of ± 2.5 mm with respect to the normal value, it is determined to be normal. The

一方、発光部から出射した光が受光部に入射することで、第２センサ６ｂがＯＮになる（第２センサ６ｂが固定側ドグ５ｂを検知しない）と、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔が、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔と異なることになり、コントローラ８は原点位置からホースの左端までの長さが異常であると判断して、エラー信号を出力する。 On the other hand, when the light emitted from the light emitting unit enters the light receiving unit, the second sensor 6b is turned on (the second sensor 6b does not detect the fixed dog 5b), and the movable dog 5a and the fixed dog 5b. Is different from the distance between the first sensor 6a and the second sensor 6b, and the controller 8 determines that the length from the origin position to the left end of the hose is abnormal, and outputs an error signal. .

また、図８に示すように、ホース３１の右端の金具３２をかしめる際に、第２センサ６ｂが可動側ドグ５ａを検知してＯＮになると、コントローラ８により、第１センサ６ａが固定側ドグ５ｂを検知したか否かが判定される。発光部から出射した光が突出片により遮られることで、第１センサ６ａがＯＦＦになる（第１センサ６ａが固定側ドグ５ｂを検知する）と、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔が、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔と同じであることになり、コントローラ８は原点位置からホースの右端までの長さが正常であると判断する。本実施形態において、突出片の幅は５ｍｍであり、原点位置からホース３１の右端までの長さが正常値に対して±２．５ｍｍの範囲の長さであれば、正常であると判定される。 Further, as shown in FIG. 8, when the second sensor 6b detects the movable dog 5a when the right end metal fitting 32 of the hose 31 is caulked, the first sensor 6a is fixed to the fixed side by the controller 8. It is determined whether or not the dog 5b is detected. When the light emitted from the light emitting part is blocked by the protruding piece, the first sensor 6a is turned off (the first sensor 6a detects the fixed side dog 5b), and the movable side dog 5a and the fixed side dog 5b The interval is the same as the interval between the first sensor 6a and the second sensor 6b, and the controller 8 determines that the length from the origin position to the right end of the hose is normal. In the present embodiment, the width of the protruding piece is 5 mm, and if the length from the origin position to the right end of the hose 31 is in the range of ± 2.5 mm with respect to the normal value, it is determined to be normal. The

一方、発光部から出射した光が受光部に入射することで、第１センサ６ａがＯＮになる（第１センサ６ａが固定側ドグ５ｂを検知しない）と、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔が、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔と異なることになり、コントローラ８は原点位置からホースの右端までの長さが異常であると判断して、エラー信号を出力する。 On the other hand, when the light emitted from the light emitting unit enters the light receiving unit, the first sensor 6a is turned on (the first sensor 6a does not detect the fixed dog 5b), and the movable dog 5a and the fixed dog 5b. Is different from the interval between the first sensor 6a and the second sensor 6b, and the controller 8 determines that the length from the origin position to the right end of the hose is abnormal, and outputs an error signal. .

エラー信号は、かしめ装置４に入力される。かしめ装置４は、エラー信号を受信すると、金具３２のかしめを中止する。また、エラー信号は、搬送装置３に入力される。搬送装置３は、エラー信号を受信すると、一時停止中のステージ２の移動を中止する。また、エラー信号は、図示しないスピーカに入力され、スピーカは異常アラームを出力する。また、エラー信号は、図示しないディスプレイに入力され、ディスプレイは、異常を作業者に報知する画像を表示する。 The error signal is input to the caulking device 4. When the caulking device 4 receives the error signal, the caulking device 4 stops caulking of the metal fitting 32. The error signal is input to the transport device 3. When receiving the error signal, the transport device 3 stops the movement of the stage 2 that is temporarily stopped. The error signal is input to a speaker (not shown), and the speaker outputs an abnormal alarm. The error signal is input to a display (not shown), and the display displays an image for notifying the operator of the abnormality.

このように、ホースの長さが異常である場合に、かしめ装置４によるかしめを中止させることで、長さ不良のホース３１に金具３２をかしめてしまうことを防止することができる。 Thus, when the length of the hose is abnormal, it is possible to prevent the metal fitting 32 from being caulked to the hose 31 having a defective length by stopping the caulking by the caulking device 4.

搬送装置３には、エラーを解除するための図示しない解除ボタンが設けられている。解除ボタンが押下されると、コントローラ８はエラー信号の出力を停止する。また、搬送装置３には、ステージ２を開始位置に復帰させるための図示しない復帰ボタンが設けられている。復帰ボタンが押下されると、コントローラ８は搬送装置３を制御して、ステージ２を開始位置まで移動させる。エラーが発生した場合、作業者は、解除ボタンを押下してエラーを解除した後に、復帰ボタンを押下して、ステージ２を開始位置に復帰させることになる。 The transfer device 3 is provided with a release button (not shown) for releasing the error. When the cancel button is pressed, the controller 8 stops outputting the error signal. Further, the transfer device 3 is provided with a return button (not shown) for returning the stage 2 to the start position. When the return button is pressed, the controller 8 controls the transport device 3 to move the stage 2 to the start position. When an error occurs, the operator presses the release button to release the error, and then presses the return button to return the stage 2 to the start position.

本実施形態では、可動側ドグ５ａにスリットを設けることで、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂが可動側ドグ５ａを検知したときにＯＮになるようにしている。また、固定側ドグ５ｂに突出片を設けることで、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂが固定側ドグ５ｂを検知したときにＯＦＦになるようにしている。よって、ステージ２の搬送方向の下流側に配置された可動側ドグ５ａを第１センサ６ａが検知してＯＮになるときに、可動側ドグ５ａに隣接する固定側ドグ５ｂを検知した第２センサ６ｂがＯＦＦになる。一方、ステージ２の搬送方向の上流側に配置された可動側ドグ５ａを第２センサ６ｂが検知してＯＮになるときに、可動側ドグ５ａに隣接する固定側ドグ５ｂを検知した第１センサ６ａがＯＦＦになる。つまり、ステージ２の搬送方向の下流側に配置された可動側ドグ５ａおよび固定側ドグ５ｂを検知するときと、ステージ２の搬送方向の上流側に配置された可動側ドグ５ａおよび固定側ドグ５ｂを検知するときとで、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂのＯＮとＯＦＦとが逆になるようにしている。 In the present embodiment, a slit is provided in the movable dog 5a so that the first sensor 6a and the second sensor 6b are turned on when the movable dog 5a is detected. Further, by providing a protruding piece on the fixed dog 5b, the first sensor 6a and the second sensor 6b are turned off when the fixed dog 5b is detected. Therefore, when the first sensor 6a detects and turns ON the movable dog 5a disposed on the downstream side in the conveyance direction of the stage 2, the second sensor detects the fixed dog 5b adjacent to the movable dog 5a. 6b is turned OFF. On the other hand, when the second sensor 6b detects the movable dog 5a disposed on the upstream side in the transport direction of the stage 2 and turns ON, the first sensor detects the fixed dog 5b adjacent to the movable dog 5a. 6a turns off. That is, when the movable side dog 5a and the fixed side dog 5b arranged on the downstream side in the conveyance direction of the stage 2 are detected, the movable side dog 5a and the fixed side dog 5b arranged on the upstream side in the conveyance direction of the stage 2 are detected. The ON and OFF of the first sensor 6a and the second sensor 6b are reversed when detecting this.

このように、１本のホース３１に対して複数回のかしめを行う一連の動作中に、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂが、それぞれＯＮとＯＦＦとの間で切り替わるようにすることで、故障によりＯＮとＯＦＦとの間で切り替わらないといった、センサ６の異常を早期に発見することができる。 In this way, by making the first sensor 6a and the second sensor 6b switch between ON and OFF, respectively, during a series of operations in which a single hose 31 is caulked a plurality of times, It is possible to detect an abnormality in the sensor 6 at an early stage such that it does not switch between ON and OFF due to a failure.

なお、可動側ドグ５ａが突出片を有し、固定側ドグ５ｂにスリットが形成された構成の場合、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂは、可動側ドグ５ａを検知したときにＯＦＦになり、固定側ドグ５ｂを検知したときにＯＮになる。このような場合であっても、１本のホース３１に対して複数回のかしめを行う一連の動作中に、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂが、それぞれＯＮとＯＦＦとの間で切り替わるので、センサ６の異常を早期に発見することができる。 If the movable dog 5a has a protruding piece and the fixed dog 5b has a slit, the first sensor 6a and the second sensor 6b are turned off when the movable dog 5a is detected. When the stationary dog 5b is detected, it is turned ON. Even in such a case, the first sensor 6a and the second sensor 6b are switched between ON and OFF, respectively, during a series of operations for caulking the hose 31 a plurality of times. The abnormality of the sensor 6 can be detected at an early stage.

また、コントローラ（かしめ中止制御装置）８は、ステージ２が一時停止された際に、浮き検出センサ７が金具３２（中間金具３４を含む）の浮きを検知した場合に、かしめ装置４を制御することで、金具３２のかしめを中止させる。浮き検出センサ７の発光部からかしめ位置Ｂに向かって出射され、金具３２に反射されて受光部に入射されたレーザ光の距離が、所定長さであれば、コントローラ８は、金具３２が浮き上がっていないと判断する。一方、レーザ光の距離が所定長さよりも短い場合に、コントローラ８は、金具３２が浮き上がっていると判断して、エラー信号を出力する。 The controller (caulking stop control device) 8 controls the caulking device 4 when the floating detection sensor 7 detects the lifting of the metal fitting 32 (including the intermediate metal fitting 34) when the stage 2 is temporarily stopped. Thus, the caulking of the metal fitting 32 is stopped. If the distance of the laser beam emitted from the light emitting portion of the floating detection sensor 7 toward the caulking position B, reflected by the metal fitting 32 and incident on the light receiving portion is a predetermined length, the controller 8 raises the metal fitting 32. Judge that it is not. On the other hand, when the distance of the laser beam is shorter than the predetermined length, the controller 8 determines that the metal fitting 32 is lifted and outputs an error signal.

エラー信号は、かしめ装置４に入力される。かしめ装置４は、エラー信号を受信すると、金具３２のかしめを中止する。また、エラー信号は、搬送装置３に入力される。搬送装置３は、エラー信号を受信すると、一時停止中のステージ２の移動を中止する。また、エラー信号は、図示しないスピーカに入力され、スピーカは異常アラームを出力する。また、エラー信号は、図示しないディスプレイに入力され、ディスプレイは、異常を作業者に報知する画像を表示する。エラーが発生した場合、作業者は、解除ボタンを押下してエラーを解除した後に、復帰ボタンを押下して、ステージ２を開始位置に復帰させることになる。 The error signal is input to the caulking device 4. When the caulking device 4 receives the error signal, the caulking device 4 stops caulking of the metal fitting 32. The error signal is input to the transport device 3. When receiving the error signal, the transport device 3 stops the movement of the stage 2 that is temporarily stopped. The error signal is input to a speaker (not shown), and the speaker outputs an abnormal alarm. The error signal is input to a display (not shown), and the display displays an image for notifying the operator of the abnormality. When an error occurs, the operator presses the release button to release the error, and then presses the return button to return the stage 2 to the start position.

このように、浮き検出センサ７が金具３２の浮きを検知した場合に、かしめ装置４によるかしめを中止させる。金具３２が浮き上がっていると、正常にかしめを行うことができない。よって、金具３２が浮き上がっている場合に、かしめ装置４によるかしめを中止させることで、かしめ不良の発生を防止することができる。 Thus, when the floating detection sensor 7 detects the floating of the metal fitting 32, the caulking by the caulking device 4 is stopped. If the metal fitting 32 is lifted, it cannot be caulked normally. Therefore, when the metal fitting 32 is floating, the caulking failure can be prevented by stopping the caulking by the caulking device 4.

（ホース締結装置の動作）
次に、図９、図１０に示すフローチャートを参照して、ホース締結装置１の動作について説明する。なお、ホース締結装置１の動作は、コントローラ８により制御される。 (Operation of hose fastening device)
Next, the operation of the hose fastening device 1 will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. The operation of the hose fastening device 1 is controlled by the controller 8.

まず、図９に示すように、コントローラ８は、スタートボタンが押下されたか否かを判定する（ステップＳ１）。コントローラ８は、スタートボタンが押下されていないと判定した場合には（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ１を繰り返す。作業者は、開始位置に位置したステージ２上に、複数の金具３２がそれぞれ装着されたホース３１を載置した後に、スタートボタンを押下することになる。 First, as shown in FIG. 9, the controller 8 determines whether or not the start button has been pressed (step S1). If the controller 8 determines that the start button has not been pressed (step S1: NO), it repeats step S1. The operator presses the start button after placing the hose 31 to which the plurality of metal fittings 32 are respectively attached on the stage 2 positioned at the start position.

ここで、スプリング１４によって、可動ステージ１３が、金具３２がホース３１に装着される方向に付勢される。これにより、金具３２がホース３１に装着された状態を維持することができる。よって、金具３２とホース３１との位置ずれ（挿入不足）を抑制することができる。 Here, the movable stage 13 is urged by the spring 14 in the direction in which the metal fitting 32 is attached to the hose 31. Thereby, the state in which the metal fitting 32 is attached to the hose 31 can be maintained. Therefore, position shift (insufficient insertion) between the metal fitting 32 and the hose 31 can be suppressed.

コントローラ８は、スタートボタンが押下されたと判定した場合には（ステップＳ１：ＹＥＳ）、搬送装置３を制御して、ステージ２を一方向（図１の左方向）に移動させる（ステップＳ２）。搬送装置３は、ステージ２の左端側の金具３２のかしめ箇所Ｃ１が、かしめ位置Ｂの近傍に位置するように、ステージ２を高速で大まかに移動させ、その後、第１センサ６ａが可動側ドグ５ａを検知するまで、ステージ２を低速で細かに移動させる。 When the controller 8 determines that the start button has been pressed (step S1: YES), the controller 8 controls the transfer device 3 to move the stage 2 in one direction (left direction in FIG. 1) (step S2). The transfer device 3 moves the stage 2 roughly at a high speed so that the caulking location C1 of the metal fitting 32 on the left end side of the stage 2 is located in the vicinity of the caulking position B, and then the first sensor 6a is moved to the movable dog. The stage 2 is moved finely at low speed until 5a is detected.

次に、コントローラ８は、ステージ２の左端側の可動側ドグ５ａを第１センサ６ａが検知したか否かを判定する（ステップＳ３）。コントローラ８は、可動側ドグ５ａを第１センサ６ａが検知していないと判定した場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ２に戻る。これにより、ステージ２がさらに移動される。一方、コントローラ８は、可動側ドグ５ａを第１センサ６ａが検知したと判定した場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、搬送装置３を制御して、ステージ２を一時停止させる（ステップＳ４）。 Next, the controller 8 determines whether or not the first sensor 6a has detected the movable dog 5a on the left end side of the stage 2 (step S3). If the controller 8 determines that the first sensor 6a has not detected the movable dog 5a (step S3: NO), the controller 8 returns to step S2. Thereby, the stage 2 is further moved. On the other hand, if the controller 8 determines that the first sensor 6a has detected the movable dog 5a (step S3: YES), the controller 8 controls the transfer device 3 to temporarily stop the stage 2 (step S4).

次に、コントローラ８は、ステージ２の左側の固定側ドグ５ｂを第２センサ６ｂが検知したか否かを判定する（ステップＳ５）。コントローラ８は、固定側ドグ５ｂを第２センサ６ｂが検知していないと判定した場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、エラー信号を出力する（ステップＳ６）。即ち、原点位置（中間金具３４の中央位置）からホース３１の左端までの長さが異常であるため、かしめ装置４を制御して、金具３２のかしめを中止させるとともに、搬送装置３を制御して、ステージ２の移動を中止させる。また、スピーカやディスプレイによって、ホース３１の長さが異常であることを作業者に報知する。 Next, the controller 8 determines whether or not the second sensor 6b has detected the fixed dog 5b on the left side of the stage 2 (step S5). If the controller 8 determines that the second sensor 6b has not detected the stationary dog 5b (step S5: NO), it outputs an error signal (step S6). That is, since the length from the origin position (the center position of the intermediate metal fitting 34) to the left end of the hose 31 is abnormal, the caulking device 4 is controlled to stop the caulking of the metal fitting 32 and the transport device 3 is controlled. Then, the movement of the stage 2 is stopped. In addition, the operator is notified by the speaker or the display that the length of the hose 31 is abnormal.

このように、ホース３１の長さが異常である場合に、かしめ装置４によるかしめを中止させることで、長さ不良のホース３１に金具３２をかしめてしまうことを防止することができる。 In this way, when the length of the hose 31 is abnormal, it is possible to prevent the metal fitting 32 from being caulked to the hose 31 having a defective length by stopping the caulking by the caulking device 4.

ステップＳ６の後に、コントローラ８は、解除ボタンが押下されたか否かを判定する（ステップＳ７）。コントローラ８は、解除ボタンが押下されていないと判定した場合には（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ７を繰り返す。一方、コントローラ８は、解除ボタンが押下されたと判定した場合には（ステップＳ７：ＹＥＳ）、エラー信号の出力を停止し（ステップＳ８）、復帰ボタンが押下されたか否かを判定する（ステップＳ９）。コントローラ８は、復帰ボタンが押下されていないと判定した場合には（ステップＳ９：ＮＯ）、ステップＳ９を繰り返す。一方、コントローラ８は、復帰ボタンが押下されたと判定した場合には（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ステージ２を逆方向（右方向）に搬送して、開始位置までステージ２を移動させる（ステップＳ１０）。そして、フローを終了する。 After step S6, the controller 8 determines whether or not the release button has been pressed (step S7). If the controller 8 determines that the release button has not been pressed (step S7: NO), it repeats step S7. On the other hand, if it is determined that the release button has been pressed (step S7: YES), the controller 8 stops outputting the error signal (step S8), and determines whether the return button has been pressed (step S9). ). If the controller 8 determines that the return button has not been pressed (step S9: NO), it repeats step S9. On the other hand, when it is determined that the return button has been pressed (step S9: YES), the controller 8 transports the stage 2 in the reverse direction (right direction) and moves the stage 2 to the start position (step S10). . Then, the flow ends.

ステップＳ５において、コントローラ８は、固定側ドグ５ｂを第２センサ６ｂが検知したと判定した場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、続いて、浮き検出センサ７が金具の浮きを検知したか否かを判定する（ステップＳ１１）。コントローラ８は、浮き検出センサ７が金具の浮きを検知したと判定した場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ６に移行する。即ち、金具３２が可動ステージ１３の凹部１３ａから浮き上がっているため、かしめ装置４を制御して、金具３２のかしめを中止させるとともに、搬送装置３を制御して、ステージ２の移動を中止させる。また、スピーカやディスプレイによって、金具３２がステージ２から浮き上がっていることを作業者に報知する。 In step S5, when the controller 8 determines that the second sensor 6b has detected the stationary dog 5b (step S5: YES), subsequently, whether or not the floating detection sensor 7 has detected the lifting of the metal fitting. Is determined (step S11). When the controller 8 determines that the floating detection sensor 7 has detected the lifting of the metal fitting (step S11: YES), the controller 8 proceeds to step S6. That is, since the metal fitting 32 is lifted from the concave portion 13a of the movable stage 13, the caulking device 4 is controlled to stop the caulking of the metal fitting 32, and the conveyance device 3 is controlled to stop the movement of the stage 2. Further, the operator is notified that the metal fitting 32 is lifted from the stage 2 by a speaker or a display.

このように、金具３２が浮き上がっている場合に、かしめ装置４によるかしめを中止させることで、かしめ不良の発生を防止することができる。 As described above, when the metal fitting 32 is lifted, the occurrence of caulking failure can be prevented by stopping the caulking by the caulking device 4.

一方、コントローラ８は、浮き検出センサ７が金具の浮きを検出していないと判定した場合には（ステップＳ１１：ＮＯ）、かしめ装置４を制御して、金具３２のかしめ箇所Ｃ１をかしめてホース３１に固定する（ステップＳ１２）。 On the other hand, if the controller 8 determines that the float detection sensor 7 has not detected the lifting of the metal fitting (step S11: NO), the controller 8 controls the caulking device 4 to caulze the caulking location C1 of the metal fitting 32. It fixes to 31 (step S12).

次に、コントローラ８は、搬送装置３を制御して、ステージ２を一方向に移動させる（ステップＳ１３）。搬送装置３は、中間金具３４の左側のかしめ箇所Ｃ２が、かしめ位置Ｂの近傍に位置するように、ステージ２を高速で大まかに移動させ、その後、第２センサ６ｂが位置決め用ドグ５ｄを検知するまで、ステージ２を低速で細かに移動させる。 Next, the controller 8 controls the transport device 3 to move the stage 2 in one direction (step S13). The transfer device 3 moves the stage 2 roughly at a high speed so that the caulking position C2 on the left side of the intermediate bracket 34 is positioned in the vicinity of the caulking position B, and then the second sensor 6b detects the positioning dog 5d. Until the stage 2 is moved, the stage 2 is moved finely at low speed.

次に、コントローラ８は、位置決め用ドグ５ｄを第２センサ６ｂが検出したか否かを判定する（ステップＳ１４）。コントローラ８は、位置決め用ドグ５ｄを第２センサ６ｂが検出していないと判定した場合には（ステップＳ１４：ＮＯ）、ステップＳ１３に戻る。これにより、ステージ２がさらに移動される。一方、コントローラ８は、位置決め用ドグ５ｄを第２センサ６ｂが検出したと判定した場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、搬送装置３を制御して、ステージ２を一時停止させる（ステップＳ１５）。 Next, the controller 8 determines whether or not the positioning dog 5d has been detected by the second sensor 6b (step S14). When the controller 8 determines that the positioning dog 5d is not detected by the second sensor 6b (step S14: NO), the controller 8 returns to step S13. Thereby, the stage 2 is further moved. On the other hand, when the controller 8 determines that the positioning dog 5d is detected by the second sensor 6b (step S14: YES), the controller 8 controls the transport device 3 to temporarily stop the stage 2 (step S15).

次に、コントローラ８は、浮き検出センサ７が中間金具３４の浮きを検知したか否かを判定する（ステップＳ１６）。コントローラ８は、浮き検出センサ７が中間金具３４の浮きを検出したと判定した場合には（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、ステップＳ６に移行する。即ち、中間金具３４が固定ステージ１２の凹部１２ａから浮き上がっているため、かしめ装置４を制御して、中間金具３４のかしめを中止させるとともに、搬送装置３を制御して、ステージ２の移動を中止させる。また、スピーカやディスプレイによって、中間金具３４がステージ２から浮き上がっていることを作業者に報知する。 Next, the controller 8 determines whether or not the floating detection sensor 7 has detected the floating of the intermediate metal fitting 34 (step S16). When the controller 8 determines that the floating detection sensor 7 has detected the floating of the intermediate metal fitting 34 (step S16: YES), the controller 8 proceeds to step S6. That is, since the intermediate fitting 34 is lifted from the recessed portion 12a of the fixed stage 12, the caulking device 4 is controlled to stop the caulking of the intermediate fitting 34, and the transfer device 3 is controlled to stop the movement of the stage 2. Let In addition, the operator is notified that the intermediate bracket 34 is lifted from the stage 2 by a speaker or a display.

一方、コントローラ８は、浮き検出センサ７が中間金具３４の浮きを検出していないと判定した場合には（ステップＳ１６：ＮＯ）、かしめ装置４を制御して、中間金具３４の左側のかしめ箇所Ｃ２をかしめてホース３１に固定する（ステップＳ１７）。 On the other hand, when the controller 8 determines that the floating detection sensor 7 has not detected the floating of the intermediate metal fitting 34 (step S16: NO), the controller 8 controls the caulking device 4 to place the caulking portion on the left side of the intermediate metal fitting 34. C2 is caulked and fixed to the hose 31 (step S17).

図１０に移って、次に、コントローラ８は、搬送装置３を制御して、ステージ２を一方向に移動させる（ステップＳ１８）。搬送装置３は、中間金具３４の右側のかしめ箇所Ｃ３が、かしめ位置Ｂの近傍に位置するように、ステージ２を高速で大まかに移動させ、その後、第１センサ６ａが位置決め用ドグ５ｃを検知するまで、ステージ２を低速で細かに移動させる。 Moving to FIG. 10, next, the controller 8 controls the transport device 3 to move the stage 2 in one direction (step S18). The transfer device 3 moves the stage 2 roughly at high speed so that the caulking position C3 on the right side of the intermediate bracket 34 is located in the vicinity of the caulking position B, and then the first sensor 6a detects the positioning dog 5c. Until the stage 2 is moved, the stage 2 is moved finely at low speed.

次に、コントローラ８は、位置決め用ドグ５ｃを第１センサ６ａが検出したか否かを判定する（ステップＳ１９）。コントローラ８は、位置決め用ドグ５ｃを第１センサ６ａが検出していないと判定した場合には（ステップＳ１９：ＮＯ）、ステップＳ１８に戻る。これにより、ステージ２がさらに移動される。一方、コントローラ８は、位置決め用ドグ５ｃを第１センサ６ａが検出したと判定した場合には（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、搬送装置３を制御して、ステージ２を一時停止させる（ステップＳ２０）。 Next, the controller 8 determines whether or not the first sensor 6a has detected the positioning dog 5c (step S19). When the controller 8 determines that the positioning dog 5c is not detected by the first sensor 6a (step S19: NO), the controller 8 returns to step S18. Thereby, the stage 2 is further moved. On the other hand, if the controller 8 determines that the positioning dog 5c has been detected by the first sensor 6a (step S19: YES), the controller 8 controls the transport device 3 to temporarily stop the stage 2 (step S20).

次に、コントローラ８は、浮き検出センサ７が中間金具３４の浮きを検知したか否かを判定する（ステップＳ２１）。コントローラ８は、浮き検出センサ７が中間金具３４の浮きを検知したと判定した場合には（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ６に移行する。即ち、中間金具３４が固定ステージ１２の凹部１２ａから浮き上がっているため、かしめ装置４を制御して、中間金具３４のかしめを中止させるとともに、搬送装置３を制御して、ステージ２の移動を中止させる。また、スピーカやディスプレイによって、中間金具３４がステージ２から浮き上がっていることを作業者に報知する。 Next, the controller 8 determines whether or not the floating detection sensor 7 has detected the floating of the intermediate metal fitting 34 (step S21). When the controller 8 determines that the floating detection sensor 7 has detected the floating of the intermediate metal fitting 34 (step S21: YES), the controller 8 proceeds to step S6. That is, since the intermediate fitting 34 is lifted from the recessed portion 12a of the fixed stage 12, the caulking device 4 is controlled to stop the caulking of the intermediate fitting 34, and the transfer device 3 is controlled to stop the movement of the stage 2. Let In addition, the operator is notified that the intermediate bracket 34 is lifted from the stage 2 by a speaker or a display.

一方、コントローラ８は、浮き検出センサ７が中間金具３４の浮きを検知していないと判定した場合には（ステップＳ２１：ＮＯ）、かしめ装置４を制御して、中間金具３４の右側のかしめ箇所Ｃ３をかしめてホース３１に固定する（ステップＳ２２）。 On the other hand, when the controller 8 determines that the floating detection sensor 7 has not detected the floating of the intermediate metal fitting 34 (step S21: NO), the controller 8 controls the caulking device 4 so that the right side of the intermediate metal fitting 34 is caulked. C3 is caulked and fixed to the hose 31 (step S22).

次に、コントローラ８は、搬送装置３を制御して、ステージ２を一方向に移動させる（ステップＳ２３）。搬送装置３は、ステージ２の右端側の金具３２のかしめ箇所Ｃ４が、かしめ位置Ｂの近傍に位置するように、ステージ２を高速で大まかに移動させ、その後、第２センサ６ｂが可動側ドグ５ａを検知するまで、ステージ２を低速で細かに移動させる。 Next, the controller 8 controls the transport device 3 to move the stage 2 in one direction (step S23). The transfer device 3 moves the stage 2 roughly at a high speed so that the caulking location C4 of the metal fitting 32 on the right end side of the stage 2 is located in the vicinity of the caulking position B, and then the second sensor 6b is moved to the movable side dog. The stage 2 is moved finely at low speed until 5a is detected.

次に、コントローラ８は、ステージ２の右端側の可動側ドグ５ａを第２センサ６ｂが検知したか否かを判定する（ステップＳ２４）。コントローラ８は、可動側ドグ５ａを第２センサ６ｂが検知していないと判定した場合には（ステップＳ２４：ＮＯ）、ステップＳ２３に戻る。これにより、ステージ２がさらに移動される。一方、コントローラ８は、可動側ドグ５ａを第２センサ６ｂが検知したと判定した場合には（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、搬送装置３を制御して、ステージ２を一時停止させる（ステップＳ２５）。 Next, the controller 8 determines whether or not the second sensor 6b has detected the movable dog 5a on the right end side of the stage 2 (step S24). When the controller 8 determines that the second sensor 6b has not detected the movable dog 5a (step S24: NO), the controller 8 returns to step S23. Thereby, the stage 2 is further moved. On the other hand, when it is determined that the second sensor 6b has detected the movable dog 5a (step S24: YES), the controller 8 controls the transport device 3 to temporarily stop the stage 2 (step S25).

次に、コントローラ８は、ステージ２の右側の固定側ドグ５ｂを第１センサ６ａが検知したか否かを判定する（ステップＳ２６）。コントローラ８は、固定側ドグ５ｂを第１センサ６ａが検知していないと判定した場合には（ステップＳ２６：ＮＯ）、ステップＳ６に移行する。即ち、原点位置（中間金具３４の中央位置）からホース３１の右端までの長さが異常であるため、かしめ装置４を制御して、金具３２のかしめを中止させるとともに、搬送装置３を制御して、ステージ２の移動を中止させる。また、スピーカやディスプレイによって、ホース３１の長さが異常であることを作業者に報知する。 Next, the controller 8 determines whether or not the first sensor 6a has detected the fixed dog 5b on the right side of the stage 2 (step S26). If the controller 8 determines that the first sensor 6a has not detected the stationary dog 5b (step S26: NO), the controller 8 proceeds to step S6. That is, since the length from the origin position (the center position of the intermediate metal fitting 34) to the right end of the hose 31 is abnormal, the caulking device 4 is controlled to stop the caulking of the metal fitting 32 and the transport device 3 is controlled. Then, the movement of the stage 2 is stopped. In addition, the operator is notified by the speaker or the display that the length of the hose 31 is abnormal.

一方、コントローラ８は、固定側ドグ５ｂを第１センサ６ａが検知したと判定した場合には（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、続いて、浮き検出センサ７が金具の浮きを検知したか否かを判定する（ステップＳ２７）。コントローラ８は、浮き検出センサ７が金具の浮きを検知したと判定した場合には（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、ステップＳ６に移行する。即ち、金具３２が可動ステージ１３の凹部１３ａから浮き上がっているため、かしめ装置４を制御して、金具３２のかしめを中止させるとともに、搬送装置３を制御して、ステージ２の移動を中止させる。また、スピーカやディスプレイによって、金具３２がステージ２から浮き上がっていることを作業者に報知する。 On the other hand, if the controller 8 determines that the first sensor 6a has detected the fixed dog 5b (step S26: YES), then the controller 8 determines whether or not the floating detection sensor 7 has detected the lifting of the metal fitting. (Step S27). If the controller 8 determines that the lifting detection sensor 7 has detected the lifting of the metal fitting (step S27: YES), the controller 8 proceeds to step S6. That is, since the metal fitting 32 is lifted from the concave portion 13a of the movable stage 13, the caulking device 4 is controlled to stop the caulking of the metal fitting 32, and the conveyance device 3 is controlled to stop the movement of the stage 2. Further, the operator is notified that the metal fitting 32 is lifted from the stage 2 by a speaker or a display.

一方、コントローラ８は、浮き検出センサ７が金具の浮きを検知していないと判定した場合には（ステップＳ２７：ＮＯ）、かしめ装置４を制御して、金具３２のかしめ箇所Ｃ４をかしめてホース３１に固定する（ステップＳ２８）。 On the other hand, if the controller 8 determines that the float detection sensor 7 has not detected the lifting of the metal fitting (step S27: NO), the controller 8 controls the caulking device 4 to caulze the caulking location C4 of the metal fitting 32. It fixes to 31 (step S28).

以上のように、センサ６がドグ５を検知する度にステージ２を一時停止させることで、複数の金具３２の各々のかしめ箇所Ｃ１〜Ｃ４をかしめ位置Ｂに順番に位置させることができる。そして、ステージ２を一時停止させる度に、かしめ位置Ｂにおいて、金具３２のかしめ箇所Ｃ１〜Ｃ４をかしめることで、複数の金具３２を順番にホース３１に固定することができる。これにより、複数の金具３２がそれぞれ装着されたホース３１を一方向に移動させながら、複数の金具３２を１台のかしめ装置４で順番にホース３１にかしめることができる。 As described above, each time the sensor 6 detects the dog 5, the stage 2 is temporarily stopped, so that the caulking positions C <b> 1 to C <b> 4 of the plurality of metal fittings 32 can be sequentially positioned at the caulking position B. Each time the stage 2 is temporarily stopped, the plurality of metal fittings 32 can be sequentially fixed to the hose 31 by caulking the caulking locations C1 to C4 of the metal fitting 32 at the caulking position B. Thereby, the plurality of metal fittings 32 can be caulked in order by the single caulking device 4 while moving the hose 31 to which the plurality of metal fittings 32 are respectively attached in one direction.

また、１本のホース３１に対して複数回のかしめを行う一連の動作中に、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂが、それぞれＯＮとＯＦＦとの間で切り替わるようにすることで、故障によりＯＮとＯＦＦとの間で切り替わらないといった、センサ６の異常を早期に発見することができる。 In addition, during a series of operations in which a single hose 31 is caulked a plurality of times, the first sensor 6a and the second sensor 6b are switched between ON and OFF, respectively. It is possible to detect an abnormality in the sensor 6 such as not switching between ON and OFF at an early stage.

その後、コントローラ８は、ステージ２を逆方向（右方向）に搬送して、開始位置までステージ２を移動させる（ステップＳ２９）。そして、フローを終了する。開始位置まで復帰されたステージ２から、かしめ後のホース３１が取り外されることになる。 Thereafter, the controller 8 transports the stage 2 in the reverse direction (right direction) and moves the stage 2 to the start position (step S29). Then, the flow ends. The hose 31 after caulking is removed from the stage 2 returned to the start position.

なお、ステップＳ２８の後に、ステージ２がさらに一方向に搬送されて一時停止され、ステージ２上からホース３１が取り外された後に、ステージ２が逆方向（右方向）に搬送されて、開始位置に復帰される構成であってもよい。 After step S28, the stage 2 is further transported in one direction and temporarily stopped. After the hose 31 is removed from the stage 2, the stage 2 is transported in the reverse direction (right direction) to the start position. It may be configured to be restored.

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係るホース締結装置１によると、複数の金具３２がそれぞれ装着されたホース３１が載置されたステージ２を一方向に搬送し、複数の金具３２毎に設けられたドグ５をセンサ６が検知する毎に、ステージ２を一時停止させて、かしめを行う。センサ６がドグ５を検知する度にステージ２を一時停止させることで、複数の金具３２の各々のかしめ箇所Ｃ１〜Ｃ４をかしめ位置Ｂに順番に位置させることができる。そして、ステージ２を一時停止させる度に、かしめ位置Ｂにおいて、金具３２のかしめ箇所Ｃ１〜Ｃ４をかしめることで、複数の金具３２を順番にホース３１に固定することができる。これにより、複数の金具３２がそれぞれ装着されたホース３１を一方向に移動させながら、複数の金具３２を１台のかしめ装置４で順番にホース３１にかしめることができる。 (effect)
As described above, according to the hose fastening device 1 according to the present embodiment, the stage 2 on which the hose 31 to which each of the plurality of metal fittings 32 is mounted is transported in one direction, and for each of the plurality of metal fittings 32. Each time the sensor 6 detects the provided dog 5, the stage 2 is temporarily stopped and caulking is performed. Each time the sensor 6 detects the dog 5, the stage 2 is temporarily stopped, so that the caulking locations C <b> 1 to C <b> 4 of the plurality of metal fittings 32 can be sequentially positioned at the caulking position B. Each time the stage 2 is temporarily stopped, the plurality of metal fittings 32 can be sequentially fixed to the hose 31 by caulking the caulking locations C1 to C4 of the metal fitting 32 at the caulking position B. Thereby, the plurality of metal fittings 32 can be caulked in order by the single caulking device 4 while moving the hose 31 to which the plurality of metal fittings 32 are respectively attached in one direction.

また、金具３２がホース３１に装着される方向に可動ステージ１３をスプリング１４で付勢することで、金具３２がホース３１に装着された状態を維持することができる。よって、金具３２とホース３１との位置ずれ（挿入不足）を抑制することができる。 Further, the state where the metal fitting 32 is attached to the hose 31 can be maintained by urging the movable stage 13 with the spring 14 in the direction in which the metal fitting 32 is attached to the hose 31. Therefore, position shift (insufficient insertion) between the metal fitting 32 and the hose 31 can be suppressed.

また、ホース３１の長さが正常であるときに、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔が、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔と同じになるように、可動ステージ１３の位置が調整されている。よって、ホース３１の長さが正常である場合、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂの一方が可動側ドグ５ａを検知すると、他方が固定側ドグ５ｂを検知することになる。しかし、ホース３１の長さが正常値よりも長いか短い場合、可動ステージ１３の位置は、ホース３１の長さが正常であるときの位置（正常位置）からホース３１の長手方向にずれる。これにより、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔が、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔よりも長くなるか短くなる。よって、ホース３１の長さが異常である場合、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂの一方が可動側ドグ５ａを検知しても、他方は固定側ドグ５ｂを検知しないことになる。この場合に、かしめ装置４によるかしめを中止させることで、長さ不良のホース３１に金具３２をかしめてしまうことを防止することができる。 Further, when the length of the hose 31 is normal, the movable stage 13 is set so that the distance between the movable side dog 5a and the fixed side dog 5b is the same as the distance between the first sensor 6a and the second sensor 6b. The position of is adjusted. Therefore, when the length of the hose 31 is normal, when one of the first sensor 6a and the second sensor 6b detects the movable dog 5a, the other detects the fixed dog 5b. However, when the length of the hose 31 is longer or shorter than the normal value, the position of the movable stage 13 is shifted in the longitudinal direction of the hose 31 from the position (normal position) when the length of the hose 31 is normal. Thereby, the space | interval of the movable side dog 5a and the stationary side dog 5b becomes longer or shorter than the space | interval of the 1st sensor 6a and the 2nd sensor 6b. Therefore, when the length of the hose 31 is abnormal, even if one of the first sensor 6a and the second sensor 6b detects the movable dog 5a, the other does not detect the fixed dog 5b. In this case, the caulking by the caulking device 4 can be stopped to prevent the metal fitting 32 from being caulked to the hose 31 having a defective length.

また、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂは、可動側ドグ５ａを検知したときにＯＮになり、固定側ドグ５ｂを検知したときにＯＦＦになる。または、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂは、可動側ドグ５ａを検知したときにＯＦＦになり、固定側ドグ５ｂを検知したときにＯＮになる。よって、ステージ２の搬送方向の下流側に配置された可動側ドグ５ａを第１センサ６ａが検知してＯＮになるときに、可動側ドグ５ａに隣接する固定側ドグ５ｂを検知した第２センサ６ｂがＯＦＦになる。一方、ステージ２の搬送方向の上流側に配置された可動側ドグ５ａを第２センサ６ｂが検知してＯＮになるときに、可動側ドグ５ａに隣接する固定側ドグ５ｂを検知した第１センサ６ａがＯＦＦになる。つまり、ステージ２の搬送方向の下流側に配置された可動側ドグ５ａおよび固定側ドグ５ｂを検知するときと、ステージ２の搬送方向の上流側に配置された可動側ドグ５ａおよび固定側ドグ５ｂを検知するときとで、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂのＯＮとＯＦＦとが逆になるようにされている。可動側ドグ５ａを検知したときにＯＦＦになり、固定側ドグ５ｂを検知したときにＯＮになる場合についても同様である。このように、１本のホース３１に対して複数回のかしめを行う一連の動作中に、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂが、それぞれＯＮとＯＦＦとの間で切り替わるようにすることで、故障によりＯＮとＯＦＦとの間で切り替わらないといった、センサ６の異常を早期に発見することができる。 The first sensor 6a and the second sensor 6b are turned on when the movable dog 5a is detected, and turned off when the fixed dog 5b is detected. Alternatively, the first sensor 6a and the second sensor 6b are turned off when the movable dog 5a is detected, and turned on when the fixed dog 5b is detected. Therefore, when the first sensor 6a detects and turns ON the movable dog 5a disposed on the downstream side in the conveyance direction of the stage 2, the second sensor detects the fixed dog 5b adjacent to the movable dog 5a. 6b is turned OFF. On the other hand, when the second sensor 6b detects the movable dog 5a disposed on the upstream side in the transport direction of the stage 2 and turns ON, the first sensor detects the fixed dog 5b adjacent to the movable dog 5a. 6a turns off. That is, when the movable side dog 5a and the fixed side dog 5b arranged on the downstream side in the conveyance direction of the stage 2 are detected, the movable side dog 5a and the fixed side dog 5b arranged on the upstream side in the conveyance direction of the stage 2 are detected. The ON and OFF of the first sensor 6a and the second sensor 6b are reversed when detecting this. The same applies to the case where it is turned off when the movable dog 5a is detected and turned on when the fixed dog 5b is detected. In this way, by making the first sensor 6a and the second sensor 6b switch between ON and OFF, respectively, during a series of operations in which a single hose 31 is caulked a plurality of times, It is possible to detect an abnormality in the sensor 6 at an early stage such that it does not switch between ON and OFF due to a failure.

また、浮き検出センサ７が金具３２の浮きを検知した場合に、かしめ装置４によるかしめを中止させる。金具３２が浮き上がっていると、正常にかしめを行うことができない。よって、金具３２が浮き上がっている場合に、かしめ装置４によるかしめを中止させることで、かしめ不良の発生を防止することができる。 Further, when the floating detection sensor 7 detects the floating of the metal fitting 32, the caulking by the caulking device 4 is stopped. If the metal fitting 32 is lifted, it cannot be caulked normally. Therefore, when the metal fitting 32 is floating, the caulking failure can be prevented by stopping the caulking by the caulking device 4.

以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。 The embodiment of the present invention has been described above, but only specific examples are illustrated, and the present invention is not particularly limited, and the specific configuration and the like can be appropriately changed in design. Further, the actions and effects described in the embodiments of the invention only list the most preferable actions and effects resulting from the present invention, and the actions and effects according to the present invention are described in the embodiments of the present invention. It is not limited to what was done.

１ホース締結装置
２ステージ
３搬送装置
４かしめ装置
５ドグ（検出片）
５ａ可動側ドグ（可動側検出片）
５ｂ固定側ドグ（固定側検出片）
５ｃ，５ｄ位置決め用ドグ
６センサ
６ａ第１センサ
６ｂ第２センサ
７浮き検出センサ
８コントローラ（搬送制御装置、かしめ制御装置、かしめ中止制御装置）
１１基板
１２固定ステージ
１２ａ凹部
１３可動ステージ
１３ａ凹部
１４スプリング（付勢手段）
１５レール
１６固定具
１７ストリッパボルト
２１架台
３１ホース
３２金具
３３切断ホース
３４中間金具 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Hose fastening device 2 Stage 3 Conveying device 4 Caulking device 5 Dog (detection piece)
5a Movable side dog (movable side detection piece)
5b Fixed side dog (fixed side detection piece)
5c, 5d Positioning dog 6 sensor 6a first sensor 6b second sensor 7 floating detection sensor 8 controller (conveyance control device, caulking control device, caulking stop control device)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Board | substrate 12 Fixed stage 12a Recessed part 13 Movable stage 13a Recessed part 14 Spring (biasing means)
15 Rail 16 Fixture 17 Stripper Bolt 21 Base 31 Hose 32 Metal 33 Cutting Hose 34 Intermediate Metal

Claims

In each of a plurality of locations in the longitudinal direction of the hose, a hose fastening device for fixing the hose by caulking a metal fitting,
A stage on which the hose mounted with a plurality of the metal fittings is mounted;
A transport device for transporting the stage in one direction along the longitudinal direction of the hose;
A plurality of detection pieces provided on the stage for each metal fitting;
A sensor that detects the detection piece when the caulking position of the metal fitting is located at the caulking position;
A transport control device for temporarily stopping the stage by controlling the transport device when the sensor detects the detection piece;
One caulking device for fixing the metal fitting to the hose by caulking the caulking portion of the metal fitting at the caulking position when the stage is temporarily stopped;
A hose fastening device comprising:

The stage is
A substrate transported by the transport device;
A fixed stage disposed at the center of the substrate in the longitudinal direction of the hose, fixed on the substrate, and supporting a part of the hose to which the metal fitting is attached;
A movable stage disposed on both ends of the substrate in the longitudinal direction of the hose, provided on the substrate so as to be movable in the longitudinal direction of the hose, and supporting the metal fittings;
A biasing means provided on the substrate and biasing the movable stage in a direction in which the metal fitting is attached to the hose;
The hose fastening device according to claim 1, comprising:

The detection piece is
A movable-side detection piece provided on the movable stage;
A fixed-side detection piece provided on the substrate or the fixed stage;
Have
The sensor is
A first sensor provided on the downstream side in the conveying direction of the stage;
A second sensor provided upstream in the transport direction of the stage;
Have
When the length of the hose is normal, the movable stage is configured such that an interval between the movable side detection piece and the fixed side detection piece is the same as an interval between the first sensor and the second sensor. Has been adjusted,
When the stage is temporarily stopped, the caulking device is controlled when one of the first sensor and the second sensor detects the movable side detection piece and the other does not detect the fixed side detection piece. The hose fastening device according to claim 2, further comprising a caulking control device that stops caulking of the metal fitting.

The first sensor and the second sensor are turned on when the movable detection piece is detected, and turned off when the fixed detection piece is detected, or when the movable detection piece is detected. The hose fastening device according to claim 3, wherein the hose fastening device is turned on when the stationary detection piece is detected.

A floating detection sensor capable of detecting the floating of the metal fitting at the caulking position when the stage is temporarily stopped;
When the floating detection sensor detects the lifting of the metal fitting, by controlling the caulking device, the caulking stop control device that stops the caulking of the metal fitting, and
The hose fastening device according to claim 1, further comprising: