JP2018155627A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】
ユーザに与えられる違和感を軽減又は解消しながら、推定された目的地を表示することができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】
ナビゲーション装置２０は、目的地が設定されていない場合、１か所の推定目的地を認識し、位置認識部により認識された現在地から推定目的地までの経路である第２経路を認識し、第２経路の一部又は全部を示す第２経路表示ＲＰ２と前記推定目的地の位置を示す推定目的地表示ＥＧとを地図表示部２３１に出力させる第２制御部２１２を備える。
推定目的地表示ＥＧは、文字情報を伴わない表示又は前記設定目的地表示ＳＧに含まれる文字情報よりも文字情報量が少ない表示である。
【選択図】図４

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラムに関する。

例えば人の移動のための車の経路案内装置いわゆるナビゲーション装置として、記憶装置に記憶されている到着頻度が所定値以上の地点を目的地として予測し、表示装置の画面を２分割して、一方の画面に自車周辺の地図を表示し、他方の画面に当該予測された目的地を概略図において旗印で表すとともに当該予測された目的地までの概略経路を簡易的に表示するシステムが知られている（特許文献１）。

特許文献１のシステムによれば、目的地の設定がなくとも予測された目的地までの概略経路が簡易的に表示されるのでユーザにとっての利便性が向上する。

また、市販されているナビゲーション装置には予測した目的地を地図上に表示するものもあるが、予測した目標物を住所情報とともに文字情報で表示している。

特開２００５−１５６３５０号公報

しかし、特許文献１のものでは、地図とは別に概略図を用いているので、地図上の確認がわかりづらい。

また、市販のナビゲーション装置のように目標物の文字情報（point of interest)を地図上に表示すると地図の表示面積が小さくなったり、元々の地図上の表示情報と重なり、見づらくなったりした。

そこで、本発明は、利便性を維持しながら、地図の視認性の低下を軽減又は回避するとともに、ユーザに与えられる煩わしさ又は違和感を軽減又は解消することができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。

本発明のナビゲーション装置は、
移動体の現在地を認識する位置認識部と、
地図情報を記憶する記憶部と、
地図を含む画像を表示する地図表示部と、
ユーザによって目的地が設定されている場合、前記位置認識部により認識された現在地から当該設定された目的地である設定目的地までの経路である第１経路を認識し、当該第１経路の一部または全部を示す第１経路表示と前記設定目的地の位置を文字情報を伴って示す設定目的地表示とを前記地図表示部に出力する第１制御部と、
目的地が設定されていない場合、推定によって得られた１か所の地点を推定された目的地である推定目的地として認識し、前記位置認識部により認識された現在地から前記推定目的地までの経路である第２経路を認識し、当該第２経路の一部または全部を示す第２経路表示と前記推定目的地の位置を示す推定目的地表示とを前記地図表示部に出力させる第２制御部とを備え、
前記地図表示部において、前記推定目的地表示は、文字情報を伴わない表示又は前記設定目的地表示に含まれる文字情報よりも文字情報量が少ない表示であることを特徴とする。

本発明のナビゲーション装置によれば、ユーザによって目的地が設定された場合には、現在地から設定目的地までの経路である第１経路の一部または全部を示す第１経路表示と設定目的地表示とが地図表示部に出力される。これによりユーザが向かおうとしている目的地と現在地から当該目的地までの経路をユーザに適切に認識させることができる。

また、本発明のナビゲーション装置によれば、目的地が入力されていない場合には、１か所の推定目的地が認識される。そして、本発明のナビゲーション装置によれば、現在地から当該推定目的地までの経路である第２経路が認識され、当該第２経路の一部または全部を示す第２経路表示と推定目的地を示す推定目的地表示とが地図表示部に出力される。

また、推定目的地表示は、文字情報を伴わない表示又は前記設定目的地表示に含まれる文字情報よりも文字情報量が少ない表示表示となっている。

これにより、ユーザの向っている地点が推定目的地とは異なる場合であっても、ユーザの向っている地点の付近の地図が推定目的地の文字情報により視認しにくくなる事態が回避されやすくなる。また、ユーザによる目的地の設定の手間が省かれ、ユーザに与えられる煩わしさが軽減または解消する。

また、推定目的地表示の表示態様と設定目的地表示の表示態様とが異なるので、表示された目的地が推定目的地であることをユーザに容易に理解させることができる。従って、ユーザが向かおうとしている地点が推定目的地と異なる場合であっても、ユーザに与えられる違和感が軽減又は解消される。

以上の通り、本発明のナビゲーション装置によれば、利便性を維持しながら、地図の視認性の低下を軽減又は回避するとともに、ユーザに与えられる煩わしさ又は違和感を軽減又は解消することができる。

本発明のナビゲーション装置において、
前記第２制御部は、前記位置認識部により認識された現在地の周辺の地図及び前記第２経路表示を含む現在地周辺地図画像と、前記推定目的地表示及び前記推定目的地の周辺の地図を含む推定目的地周辺地図画像とを前記地図表示部に出力させ、
前記推定目的地表示は、文字情報を伴わない表示であり、
前記推定目的地周辺地図画像の縮尺は、少なくとも区画道路を表示可能な縮尺であることが好ましい。

当該構成のナビゲーション装置によれば、前記第２制御部により、現在地周辺地図画像と推定目的地周辺地図画像とが地図表示部に表示される。

現在地周辺地図画像は、前記位置認識部により認識された現在地の周辺の地図情報及び前記第２経路表示を含むので、ユーザに現在地から推定目的地につながる経路を認識させることができる。

また、推定目的地周辺地図画像は、推定目的地表示及び推定目的地の周辺の地図情報を含んでいる。このため、ユーザにいずれの場所が推定目的地となっているかを認識させることができる。特に、推定目的地周辺地図画像の縮尺は区画道路を表示可能な縮尺となっているので、ユーザが推定目的地周辺によく訪れていれば、文字情報を含まない推定目的地表示であったとしても、ユーザに推定目的地がいずれの場所かを認識させることができる。

補足すると、道路の種別には、自動車専用道路、主要幹線道路、幹線道路、補助幹線道路、区画道路、特殊道路がある。

自動車専用道路は、いわゆる高速道路であり、比較的長いトリップの交通を処理するため、設計速度を早く設定し、一定区間における路外よりの車両の出入制限を行い、自動車専用とする道路である。

また、主要幹線道路は、都市間交通や通過交通等の比較的長いトリップの交通を大量に処理するため、高水準の規格を備え、高い交通容量を有する道路である。主要幹線道路は、例えば一般国道である。

また、幹線道路は、主要幹線道路及び主要交通発生源等を有機的に結び、都市全体に網状に配置され、都市の骨格及び近隣住区を形成する道路である。幹線道路は、例えば、主要地方道である。

補助幹線道路は、近隣住区と幹線道路を結ぶ道路であり、近隣住区内での幹線としての機能を有する道路である。補助幹線道路は、例えば、一般都道府県道である。

区画道路は、近隣住区等において沿道宅地へのサービスを目的として配置される道路であり、自動車の通行が可能な幅員の道路である。区画道路は、例えば、街区や宅地の外郭を形成し、宅地の出入りに用いられる道路である。

特殊道路は、もっぱら、歩行者、自転車、都市モノレール等、自動車以外の交通の用に供するための道路である。

区画道路を細街路として、区画道路を表示する表示を細街路表示と称する場合もある。

当該構成のナビゲーション装置において、
前記現在地周辺地図画像は前記現在地と前記推定目的地との両方を表示可能な縮尺であることが好ましい。

当該構成のナビゲーション装置によれば、推定目的地周辺の区画道路を表示可能な縮尺の推定目的地周辺地図と、現在地と推定目的地との両方を表示可能な縮尺の現在地周辺地図画像とが地図表示部に表示される。これにより、ユーザに推定目的地がいずれの場所かを認識させることができるとともに、現在地から推定目的地までの概略の経路を認識させることができる。

本発明のナビゲーション装置において、
前記第２制御部は、
前記ユーザが過去に通行した経路を認識し、前記ユーザが現在地から目的地までの過去に通行したことのある経路を前記第２経路として認識し、
前記第２経路に沿って前記現在地から前記推定目的地まで移動する場合の第２経路の計算移動コストを認識し、当該第２経路の計算移動コストと基準コストとを対比し、
前記第２経路の計算移動コストが前記基準コスト以下である場合には、前記第２経路表示を出力し、
前記第２経路の計算移動コストが前記基準コストを超えている場合には、前記第２経路の計算移動コストよりも計算移動コストが小さい迂回経路の有無を判定し、前記迂回経路がある場合には、前記迂回経路がある旨の表示を前記地図表示部に出力することが好ましい。

当該構成のナビゲーション装置によれば、ユーザが過去に通行したことのある経路が第２経路として認識される。そして、第２経路の計算移動コストが基準コスト以下であれば、当該第２経路の一部又は全部を示す第２経路表示が出力される。

ユーザが過去に通行したことのある経路を示す第２経路表示が推定目的地表示とともに出力されることにより、ユーザに過去に通行したことのある経路について基準コスト以内で移動できる蓋然性が高いことを知らせることができる。

また、第２経路の計算移動コストが基準コストを超える場合には、第２経路の計算移動コストよりも計算移動コストが小さい迂回経路の有無が判定され、迂回経路がある場合には、迂回経路がある旨の表示が地図表示部に出力される。

これにより、ユーザに過去に通行したことのある経路について基準コスト以内で移動できる蓋然性が低い場合には、迂回経路がある旨をユーザに認識させることができるので、ユーザの利便性を高めることができる。

移動体の全体構成図。 ナビゲーション処理のフローチャート。 目的地が設定された場合のナビ画面を示す図。 目的地を推定した場合のナビ画面を示す図。 迂回経路がある場合のナビ画面を示す図。 推定目的地及び第２経路認識処理のフローチャート。 通行中の経路と推定目的地及び第２経路の関係の一例を示す図。 通行中の経路と推定目的地及び第２経路の関係の他の例を示す図。 図８よりも後の時間における通行中の経路と推定目的地及び第２経路の関係の一例を示す図。 現在地表示と推定目的地表示と第２経路表示とを含む第５画像を表示した場合のナビ画面を示す図。

（移動体）
移動体１は、不図示の各部の作動部とその操作部（アクチュエータ又は操作機構）と各部又はその操作部の状態を検知、検出する検出部を有する。

すなわち、移動体１には、移動体１の各状態を示す信号を出力するセンサ部１０と、当該センサ部に接続されたナビゲーション装置２０とが搭載されている。

また、移動体１としての車は不図示の動力源を有し、その動力源の始動停止のためのスイッチ機構の一部であるイグニッションスイッチ又はスタートボタンを有している。動力源には内燃機関又は電動機が用いられる。また、燃料電池又は太陽光発電による自然エネルギーを用いるものであってもよい。

また、移動体１としての車は不図示の加速装置、制動装置及び操向装置を有し、発進、加速、転舵、減速、停止を行う。

センサ部１０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から信号を受信することにより移動体１の現在地を取得するＧＰＳセンサ１１と、移動体１、ここでは車の移動速度を取得する車速センサ１２と、移動体１の角速度を取得するジャイロセンサ１３と移動体１のイグニッションスイッチの入切の状態を取得するイグニッションスイッチセンサ１４とを備えている。センサ部１０は、不図示のセンサにより、移動体１に対するアクセル、ブレーキ又は操舵などの操作指示量及びその他の移動体１に搭載されている機器情報も取得するように構成されている。センサ部１０は、取得された情報をナビゲーション装置２０に出力するように構成されている。ＧＰＳセンサ１１が本発明の「位置認識部」に相当する。

ナビゲーション装置２０は、タブレット型端末又はスマートフォン等、ユーザによる携帯が可能なようにサイズ、形状及び重量が設計されている情報端末である。

ナビゲーション装置２０は、ナビゲーション装置２０のユーザ（移動体の乗員）が搭乗する移動体１に搭載可能なようにサイズ、例えば規格化された１〜２ＤＩＮ等が設計されている情報端末により構成されてもよい。

ナビゲーション装置２０は、制御部２１、記憶部２２、出力部２３、入力部２４、通信部２５及び計時部２６を備えている。ナビゲーション装置２０は、構成要素を装置の内部に備えるだけでなく、前述したＧＰＳセンサ１１のように、装置の外部に構成要素を備え、有線通信又は無線通信を介して必要なデータを認識するように構成されていてもよい。

なお、一の装置が情報を「認識する」とは、一の装置が他の装置から当該情報を受信すること、一の装置が記憶部２２等の記憶媒体に記憶された情報を読み取ること、一の装置がＧＰＳセンサ１１等のセンサから出力された信号に基づいて情報を取得すること、一の装置が、受信した情報又は記憶部２２等の記憶媒体に記憶された情報又はＧＰＳセンサ１１等のセンサから取得した情報に基づいて、所定の演算処理（計算処理又は探索処理など）を実行することにより当該情報を導出すること、一の装置が他の装置による演算処理結果としての当該情報を当該他の装置から受信すること、一の装置が当該受信信号にしたがって内部記憶装置又は外部記憶装置から当該情報を読み取ること等、当該情報を取得するためのあらゆる演算処理が実行されることを意味する。

制御部２１は、ＣＰＵ等のプロセッサにより構成されている。制御部２１には、ナビゲーションプログラムがインストールされている。ナビゲーションプログラムが起動されることにより、制御部２１は、後述の演算処理を実行し、第１制御部２１１及び第２制御部２１２として機能するように構成されている。制御部２１の一部又は全部が、通信部２５を介して通信可能な外部のサーバ等によって構成されていてもよい。

制御部２１は、センサ部１０、記憶部２２、出力部２３、入力部２４、通信部２５及び計時部２６と情報を送受信可能なように構成されている。

記憶部２２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ又はＨＤＤ等の記憶装置により構成され、種々の情報を記録するように構成されている。記憶部２２は、制御部２１による演算処理で使用されるデータを記憶及び読出可能に構成されている。記憶部２２の一部又は全部が、通信部２５を介して通信可能な外部のストレージサーバ等によって構成されていてもよい。

記憶部２２は、地図情報２２１と、通行履歴情報２２２と、交通情報２２３とを記憶している。地図情報２２１は、道路及び各施設等の緯度及び経度等の位置情報及びＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）を含む情報である。

地図情報２２１には、道路の特徴（急カーブ、急勾配、見通しが悪い、事故多発など）が含まれていてもよい。

通行履歴情報２２２は、計時部２６で認識された曜日及び時刻並びにＧＰＳセンサ１１で認識された位置に基づいて特定される、通行曜日、通行時間帯及びユーザ（より正確にはナビゲーション装置２０）が通行した経路である通行経路、及び目的地を含む情報である。通行時間帯は、９：００〜１０：００のように幅を持った時間で表される。通行時間帯は、例えば通勤時間のように混雑する時間帯においては１分刻みなど、比較的短い時間幅で区切られてもよいし、夜間のように混雑しない時間帯においては１時間刻みなど比較的長い時間幅で区切られてもよい。

なお、本明細書では、「経路」との用語は、ある地点から別の地点まで移動するための道筋、すなわち、ユーザに通行を促す（案内する）道筋、ユーザが通行している道筋又はユーザが過去に通行した道筋の意味で使用する。このうち、ユーザが通行している道筋を「走行経路」と呼び、ユーザが過去に通行した道筋を「通行経路」と呼ぶ。

また、本明細書では、「道路」との用語は、地図に表示される道路又は実際に存在する各道路の意味で使用する。

ここで、例えば、イグニッションスイッチセンサ１４の出力に基づいて、イグニッションスイッチがＯＮになった位置からイグニッションスイッチがＯＦＦになった位置までの曜日及び時刻から通行曜日及び通行時間帯が認識されてもよい。イグニッションスイッチがＯＮになった位置からイグニッションスイッチがＯＦＦになった位置までの時系列的な位置データが通行経路として認識されてもよい。また、イグニッションスイッチがＯＦＦになった位置が目的地として記憶されてもよい。

イグニッションスイッチの状態に応じて通行曜日、通行時間帯、通行経路、目的地を認識する以外にも、例えば、ＧＰＳセンサ１１、車速センサ１２、又はジャイロセンサ１３に示される現在地、車速、又は加速度に基づいて移動体１が走行しているかどうかが判定され、走行している場合の曜日、時刻、時系列的な位置データ及び一定時間走行をしなかった位置に基づいて、通行曜日、通行時間帯、通行経路及び目的地が認識されてもよい。また、ドアセンサから取得されたドアの開け閉めの状態に応じて通行曜日、通行時間帯、通行経路及び目的地が記憶されてもよい。

交通情報２２３は、交通情報サーバ等から受信した各道路の交通情報であり、事故の発生の有無、渋滞の発生の有無、工事や冠水、積雪などによる車線制限、通行止め、さらには凍結などの路面状況情報を含めることができる。また、各道路の計算移動コスト等を含む情報である。計算移動コストは、例えば、各道路を通行するための計算された移動時間、各道路を通行するための移動体１の計算された移動エネルギー及び各道路を通行するための計算された料金のうちの少なくとも１つを評価して得られる値である。ここでの計算とは、過去の実測値に基づき、将来を想定した計算も含む。

出力部２３は、地図表示部２３１と、音声出力部２３２とを備える。

地図表示部２３１は、例えば液晶パネルにより構成される。地図表示部２３１は、制御部２１から入力された信号に応じて地図を含む画像を表示するように構成されている。

音声出力部２３２は、例えばスピーカーにより構成される。音声出力部２３２は、制御部２１から入力された信号に応じて音声を出力するように構成されている。

出力部２３は、これらに加え、におい発生装置、振動発生装置等、ユーザの五感を通じて認識させることができる情報を出力する装置を備えてもよい。

入力部２４は、操作検知部２４１と、マイク等により構成され、ユーザが発した音声を認識し、当該音声に対応する信号を制御部２１に出力する音声認識部２４２とを備える。

操作検知部２４１は、例えば、タッチパッド、ボタン、キーボード又はマウス等により構成される。操作検知部２４１は、ユーザの操作を検知し、当該タッチ操作に対応する信号を制御部２１に出力するように構成されている。操作検知部２４１としてのタッチパッドと地図表示部２３１としての液晶パネルとが組合わされ、タッチパネルとして構成されてもよい。

音声認識部２４２は、例えばマイクにより構成される。音声認識部２４２は、ユーザが発した音声を認識し、当該音声に対応する信号を制御部２１に出力するように構成されている。

入力部２４は、カメラ等の撮像装置等の、ユーザの挙動を認識可能な装置を備えてもよい。

通信部２５は、近距離無線通信部２５１と、無線通信網通信部２５２とを備える。

近距離無線通信部２５１は、有線又は近距離での無線通信に適した通信規格にしたがって移動体１内の無線ＬＡＮ等を介して移動体１又は移動体１に搭載された機器（たとえばセンサ部１０）と相互に通信するように構成されている。

無線通信網通信部２５２は、ＷｉＦｉ（登録商標）等の遠距離での無線通信に適した通信規格にしたがってナビゲーションサーバ等の外部端末と相互通信するように構成されている。

計時部２６は、例えばＮＴＰ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｔｉｍｅ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）サーバと通信することにより、現在時刻を認識するように構成されている。計時部２６は、ＧＰＳセンサ１１から受信した信号により現在時刻を認識してもよい。

（ナビゲーション処理）
図２を参照して、ナビゲーション処理を説明する。

制御部２１は、イグニッションスイッチセンサ１４からの信号に基づいて、イグニッションＯＮを検知すると（図２／ＳＴＥＰ１０２）、図２／ＳＴＥＰ１０４以下の処理を開始する。

第１制御部２１１は、目的地が設定されているか否かを判定する（図２／ＳＴＥＰ１０４）。

第１制御部２１１は、操作検知部２４１を介して住所又は施設名が入力された場合に図２／ＳＴＥＰ１０４の判定結果が肯定的であると判定してもよい。また、これに代えて又は加えて、第１制御部２１１は、音声認識部２４２を介して住所又は施設名が入力された場合に図２／ＳＴＥＰ１０４の判定結果が肯定的であると判定してもよい。また、これに代えて又は加えて、第１制御部２１１は、記憶部２２にユーザが過去に設定した目的地としての住所又は施設名が記憶されている場合に図２／ＳＴＥＰ１０４の判定結果が肯定的であると判定してもよい。また、これに代えて又は加えて、第１制御部２１１は、通信部２５を介して外部と通信することにより、例えば、ユーザが所有している携帯端末との通信を介してユーザが設定の意思をもった目的地としての住所又は施設名を受信した場合に図２／ＳＴＥＰ１０４の判定結果が肯定的であると判定してもよい。

当該判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ１０４‥ＹＥＳ）、第１制御部２１１は、現在地から設定された目的地である設定目的地までの経路である第１経路を認識する（図２／ＳＴＥＰ１０６）。

第１制御部２１１は、地図情報２２１をダイクストラ法等の経路探索アルゴリズムに従って、各道路の計算移動コストに基づいて、計算移動コストの和が最小になる経路を探索することにより、第１経路を認識してもよい。また、これに代えて又は加えて、第１制御部２１１は、外部のナビゲーションサーバと通信することにより、第１経路を認識してもよい。

第１制御部２１１は、図３に示されるように、第１画像Ｐ１と第２画像Ｐ２とを地図表示部２３１に出力させる（図２／ＳＴＥＰ１０８）。

第１制御部２１１は、現在地及び設定目的地に基づいて、地図情報２２１を参照して、第１画像Ｐ１及び第２画像Ｐ２を作成する。

ここで、第１画像Ｐ１は、移動体１の現在地を示す現在地表示Ｍと移動体１（ナビゲーション装置２０）の周辺の地図及び地図上の第１経路を示す第１経路表示ＲＰ１とを含む画像である。第１画像Ｐ１には、地図情報２２１から読み込まれた地図の縮尺に応じて、当該地図上の各地点のＰＯＩが含まれていてもよい。

ＰＯＩの種別及び表示される縮尺に応じて夫々のＰＯＩが表示されるかどうかが決定されうる。例えば、第１制御部２１１は、所定の第１縮尺の場合に、市を示すＰＯＩ及び町を示すＰＯＩの両方を第１画像Ｐ１に含ませ、第１縮尺よりも小さい第２縮尺の場合市を示すＰＯＩのみを第１画像Ｐ１に含ませてもよい。

第１画像Ｐ１は、移動体１の現在地を示す現在地表示Ｍと設定目的地を示す設定目的地表示ＳＧと間を概略の経路で示す地図を含んでいてもよい。

また、第２画像Ｐ２は、設定目的地を示す設定目的地表示ＳＧと、設定目的地の周辺の地図を含む画像である。第２画像Ｐ２には、地図情報２２１から読み込まれた地図の縮尺に応じて、当該地図上の各地点のＰＯＩが含まれていてもよい。

設定目的地表示ＳＧは、設定目的地であることを示す旗印アイコンＳＧ１と、設定目的地の地図上の位置を示す設定目的地アイコンＳＧ２と、設定目的地のＰＯＩを示す設定目的ＰＯＩ表示ＳＧ３とを含む。設定目的地アイコンＳＧ２に加えて又は代えて、地図上の該当する区域が着色されていてもよい。なお、第１制御部２１１は、第２画像Ｐ２の縮尺が設定目的地のＰＯＩを表示するための縮尺より小さい場合でも、設定目的地のＰＯＩを表示する。

第１制御部２１１は、第１経路を走行するための案内情報を音声出力部２３２に出力させる（図２／ＳＴＥＰ１１０）。

図２／ＳＴＥＰ１０４の判定結果が否定的である場合（図２／ＳＴＥＰ１０４‥ＮＯ）、第２制御部２１２は、移動体１が走行中か否かを判定する（図２／ＳＴＥＰ１１２）。

例えば、第２制御部２１２は、ＧＰＳセンサ１１、車速センサ１２、ジャイロセンサ１３の信号に基づいて、移動体１としての車が走行中か否かを判定する。

当該判定結果が否定的である場合（図２／ＳＴＥＰ１１２・・ＮＯ）、制御部２１は、図２／ＳＴＥＰ１０４以下の処理を実行する。

当該判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ１１２・・ＹＥＳ）、第２制御部２１２は、目的地が推定可能であるか否かを判定する（図２／ＳＴＥＰ１１４）。

第２制御部２１２は、イグニッションスイッチがＯＮになってから走行した経路と、通行履歴情報２２２に示される通行経路の一部とが一致または相当する通行経路の数が所定の範囲内（例えば、１以上５以下）となった場合に目的地を推定可能と判定する。また、第２制御部２１２は、イグニッションスイッチがＯＮになってから所定の距離以上移動した場合に目的地を推定可能と判定してもよい。また、第２制御部２１２は、イグニッションスイッチがＯＮになってから走行した経路と通行履歴情報とに基づいて、目的地である確率が所定確率以上となる目的地が発見された場合に、目的地を推定可能と判定してもよい。

当該判定結果が否定的である場合（図２／ＳＴＥＰ１１４‥ＮＯ）、制御部２１は、図２／ＳＴＥＰ１０４以下の処理を実行する。

当該判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ１１４‥ＹＥＳ）、第２制御部２１２は、推定目的地及び第２経路認識処理を実行する（図２／ＳＴＥＰ１１６）。推定目的地及び第２経路認識処理の詳細については、後述する。推定目的地及び第２経路認識処理において、第２制御部２１２は、推定目的地と、現在地から推定目的地までの、ユーザが過去に通行した経路である第２経路とを認識する。なお本明細書では、「推定目的地」との用語は、「推定によって得られた１か所の地点としての推定された目的地」を意味する。

第２制御部２１２は、第２経路における計算移動コストを認識する（図２／ＳＴＥＰ１１８）。

第２制御部２１２は、例えば、交通情報２２３に含まれる各道路の計算移動コストを認識し、第２経路における各道路の計算移動コストを合算することにより、第２経路における計算移動コストを認識してもよい。また、これに加えて又は代えて、第２制御部２１２は、外部のナビゲーションサーバ等と通信することにより、第２経路における計算移動コストを認識してもよい。

第２制御部２１２は、第２経路における計算移動コストが、所定の基準コスト以下であるか否かを認識する（図２／ＳＴＥＰ１２０）。

基準コストは、例えば、通行履歴情報２２２に含まれる現在の日時が含まれる時間帯における第２経路の過去のコストを平均した平均コストであってもよいし、当該平均コストに一定のコストを加えた値であってもよい。また、基準コストは、第２経路の距離と外部のサーバから取得された第２経路の平均速度とから算出された第２経路の移動時間に基づいて定められてもよい。

当該判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ１２０・・ＹＥＳ）、第２制御部２１２は、図４に示されるように、第３画像Ｐ３と第４画像Ｐ４とを地図表示部２３１に出力する（図２／ＳＴＥＰ１２２）。

第２制御部２１２は、現在地及び推定目的地に基づいて、地図情報２２１を参照して、第３画像Ｐ３及び第４画像Ｐ４を作成する。

ここで、第３画像Ｐ３は、移動体１の現在地を示す現在地表示Ｍと移動体１（ナビゲーション装置２０）の周辺の地図及び当該地図上の第２経路を示す第２経路表示ＲＰ２とを含む画像である。第３画像Ｐ３が、本発明の「現在地周辺地図画像」に相当する。第３画像Ｐ３には、地図情報２２１から読み込まれた地図の縮尺に応じて、当該地図上の各地点のＰＯＩが含まれていてもよい。

また、第４画像Ｐ４は、推定目的地を示す推定目的地表示ＥＧと、推定目的地の周辺の地図を含む画像である。第４画像Ｐ４の地図は、区画道路を表示可能な縮尺で表示されている。第４画像Ｐ４が、本発明の「推定目的地周辺地図画像」に相当する。第４画像Ｐ４には、地図情報２２１から読み込まれた地図の縮尺に応じて、当該地図上の各地点のＰＯＩが含まれていてもよい。

推定目的地表示ＥＧは、文字情報が含まれていない表示である。

これに代えて、推定目的地表示ＥＧは、設定目的地表示ＳＧよりも文字情報量が少ない表示であってもよい。これに加えてまたは代えて、推定目的地表示ＥＧは、設定目的地表示ＳＧよりも文字情報が小さい表示であってもよい。また、これらに加えてまたは代えて、推定目的地表示ＥＧは、文字情報が１分だけ表示されるなど、設定目的地表示ＳＧよりも文字情報の表示時間が短い表示であってもよい。

推定目的地表示ＥＧの文字情報は、例えば、ＰＯＩである。

推定目的地表示ＥＧが設定目的地表示ＳＧよりも文字情報量が少ない表示である例としては、推定目的地表示ＥＧを構成する要素の数、例えば文字情報の行数又は文字数、記号の数が設定目的地表示ＳＧを構成する要素の数よりも少ない場合が挙げられる。

図２／ＳＴＥＰ１２２の後、第２制御部２１２は、図２／ＳＴＥＰ１１６以下の処理を実行する。

図２／ＳＴＥＰ１２０の判定結果が否定的である場合（図２／ＳＴＥＰ１２０‥ＮＯ）、第２制御部２１２は、第２経路よりも計算移動コストが小さい経路である迂回経路の有無を認識する（図２／ＳＴＥＰ１２４）。

例えば、第１制御部２１１は、地図情報２２１をダイクストラ法等の経路探索アルゴリズムに従って、各道路の計算移動コストに基づいて、計算移動コストの和が最小になる経路を探索することにより、迂回経路の有無を認識してもよい。この場合、ユーザが通行したことがある第２経路からかい離した経路が検索されることを避けるため、第２経路に含まれるリンクと異なるリンクについては、所定の追加コストが加算されてもよい。

また、通行履歴情報２２２に含まれる他の通行経路のうち、推定目的地にいたる他の経路を探索することにより、迂回経路の有無を認識してもよい。

また、これに代えて又は加えて、第２制御部２１２は、外部のナビゲーションサーバと通信することにより、迂回経路の有無を認識してもよい。

第２制御部２１２は、計算移動コストを第２経路よりも所定コスト以上小さい迂回経路があるか否かを判定する（図２／ＳＴＥＰ１２６）。

当該判定結果が否定的である場合（図２／ＳＴＥＰ１２６‥ＮＯ）、第２制御部２１２は、図２／ＳＴＥＰ１２２の処理を実行する。

当該判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ１２６‥ＹＥＳ）、第２制御部２１２は、図５に示されるように、第３画像Ｐ３、迂回経路あり表示ＲＷＰ、ガイド開始表示ＧＳＰ及びガイドキャンセル表示ＧＣＰを含む第４画像Ｐ４を地図表示部２３１に出力する（図２／ＳＴＥＰ１２８）。

第２制御部２１２は、交通情報２２３を参照して、迂回経路あり表示ＲＷＰに第２経路の計算移動コストが基準コストを超える理由を示す「いつものルートに渋滞が発生中」という表示と、迂回経路がある旨の表示とを含めてもよい。

また、迂回経路あり表示ＲＷＰに、第２経路の計算移動コストと迂回経路の計算移動コストとの差を示す情報が含まれていてもよい。例えば、移動時間がコストである場合、「第２経路の移動時間よりも５分短い迂回経路がある」という情報が迂回経路あり表示ＲＷＰに含まれていてもよい。

第２制御部２１２は、図２／ＳＴＥＰ１２８に代えて又は加えて、音声出力部２３２から迂回経路がある旨の情報を出力してもよい。

第２制御部２１２は、迂回経路のガイド開始が選択されたか否かを判定する（図２／ＳＴＥＰ１３０）。

より具体的には、第２制御部２１２は、操作検知部２４１を介してガイド開始表示ＧＳＰの押圧を検知した場合、又は音声認識部２４２を介してユーザによるガイド開始の要求を認識した場合、迂回経路のガイド開始が選択されたと判定する。

一方、第２制御部２１２は、操作検知部２４１を介してガイドキャンセル表示ＧＣＰの押圧を検知した場合、又は音声認識部２４２を介してユーザによるガイドキャンセルの要求を認識した場合、迂回経路のガイド開始が選択されなかったと判定する。

第２制御部２１２は、ガイド開始の要求を認識しないまま、かつ、音声認識部２４２を介してユーザによるガイドキャンセルの要求を認識しないまま、迂回経路あり表示ＲＷＰの出力から所定時間経過した場合には、迂回経路のガイド開始が選択されたと判定してもよいし、迂回経路のガイド開始が選択されなかったと判定してもよい。この場合、いずれの判定結果となるかについては、予めシステムの設計者により定められたものであってもよいし、ユーザによる設定に応じて定まるものであってもよい。

当該判定結果が否定的である場合（図２／ＳＴＥＰ１３０‥ＮＯ）、第２制御部２１２は、図２／ＳＴＥＰ１２２の処理を実行する。

当該判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ１３０‥ＹＥＳ）、第２制御部２１２は、迂回経路を示す迂回経路表示を出力する（図２／ＳＴＥＰ１３２）。

第２制御部２１２は、迂回経路表示とともに、図３に示される設定目的地表示ＳＧを出力してもよいし、図４に示される推定目的地表示ＥＧを出力してもよい。

そして、第２制御部２１２は、迂回経路の音声案内情報を出力する（図２／ＳＴＥＰ１１０）。

図示しないが、制御部２１は、設定目的地又は推定目的地に到着したという条件が充足された場合に、経路表示の出力と、音声案内の出力とを終了し、曜日と時間帯と通行した経路と目的地とを通行履歴情報２２２に記憶する。なお、制御部２１は、通行日時から所定期間（たとえば２カ月）経過した通行履歴情報２２２を削除するように構成されていてもよい。

ここで、推定目的地に到着したという条件とは、イグニッションスイッチセンサ１４からイグニッションスイッチがＯＦＦになったことを示す信号が入力されたという条件であってもよいし、所定の期間におけるＧＰＳセンサ１１により認識された位置、車速センサ１２により認識された速度、又はジャイロセンサ１３により認識された加速度が、一定の箇所に所定時間以上停止したことを示している条件であってもよいし、不図示のドアセンサからドアが開けられたことを示す信号が入力された条件であってもよい。

（推定目的地及び第２経路認識処理）
続いて、図６を参照して、第２制御部２１２により実行される図２／ＳＴＥＰ１１６の推定目的地及び第２経路認識処理の詳細を説明する。

第２制御部２１２は、計時部２６の出力に基づいて、現在の曜日及び時刻を認識する（図６／ＳＴＥＰ２０２）。

第２制御部２１２は、認識した現在の曜日及び時刻に基づいて、現在の曜日及び時刻と同じ曜日及び時間帯にユーザが過去に通行した通行経路を認識する（図６／ＳＴＥＰ２０４）。例えば、第２制御部２１２は、通行履歴情報２２２を参照することにより、移動体１又はナビゲーション装置２０自体の位置情報に基づいてユーザが過去に通行した通行経路を認識してもよい。第２制御部２１２は、ユーザを識別するためのユーザＩＤに基づいて、外部のサーバと通信することにより、ユーザが過去に通行した通行経路を認識してもよい。

第２制御部２１２は、現在の走行経路に一致または相当するユーザが過去に通行した通行経路が存在するか否かを判定する（図６／ＳＴＥＰ２０６）。

図６／ＳＴＥＰ２０６の判定結果が否定的である場合（図６／ＳＴＥＰ２０６‥ＮＯ）、第２制御部２１２は、推定目的地及び第２経路認識処理を終了する。この場合、第２制御部２１２は、図２／ＳＴＥＰ１０４以下の処理を実行する。

図６／ＳＴＥＰ２０６の判定結果が肯定的である場合（図６／ＳＴＥＰ２０６‥ＹＥＳ）、第２制御部２１２は、現在の走行経路に一致または相当するユーザが過去に通行した通行経路が１つか否かを判定する（図６／ＳＴＥＰ２０８）。

例えば、図７に示されるように、第２制御部２１２が、図６／ＳＴＥＰ２０４において、図７に示される出発地Ｓ１からリンクＬ１、リンクＬ２を経由して地点Ｇ１に至る経路と、出発地Ｓ１からリンクＬ１、リンクＬ３を経由して地点Ｇ２に至る経路とが認識されたとする。

そして、移動体１が、図７に破線矢印で示すように、リンクＬ１を経由して、リンクＬ３の途中まで移動したとする。

この場合、現在の走行経路（図７に破線矢印で示される経路）に一致または相当する経路は、出発地Ｓ１からリンクＬ１、リンクＬ３を経由して地点Ｇ２に至る経路だけであるので、図６／ＳＴＥＰ２０８の判定結果は肯定的となる。

一方、図８に示されるように、第２制御部２１２が、図６／ＳＴＥＰ２０４において、図８に示される出発地Ｓ２からリンクＬ４、Ｌ５を経由して地点Ｇ３に至る経路と、出発地Ｓ２からリンクＬ４、Ｌ６、Ｌ７を経由して地点Ｇ４に至る経路と、出発地Ｓ２からリンクＬ４、Ｌ６、Ｌ８を経由して地点Ｇ５に至る経路とが認識され、現在の走行経路が図８に破線矢印で示される経路（出発地Ｓ２からＬ４の途中までの経路）である場合、現在の走行経路（図８に破線矢印で示される経路）に一致または相当する経路は３つあるので、図６／ＳＴＥＰ２０８の判定結果は否定的となる。

図６／ＳＴＥＰ２０８の判定結果が肯定的である場合（図６／ＳＴＥＰ２０８‥ＹＥＳ）、第２制御部２１２は、一致または相当した通行経路を第２経路として認識する（図６／ＳＴＥＰ２１０）。

図６／ＳＴＥＰ２０８の判定結果が否定的である場合（図６／ＳＴＥＰ２０８‥ＮＯ）、第２制御部２１２は、通行回数が最多の経路が１つであるか否かを判定する（図６／ＳＴＥＰ２１２）。

例えば、図８において、地点Ｇ３までの経路の通行回数が１０回であり、地点Ｇ４までの経路の通行回数が１０回であり、地点Ｇ５までの経路の通行回数が３回であるとすると、通行回数が最多の経路は２つであるので、図６／ＳＴＥＰ２１２の判定結果は否定的となる。

図６／ＳＴＥＰ２１２の判定結果が肯定的である場合（図６／ＳＴＥＰ２１２‥ＹＥＳ）、第２制御部２１２は、通行回数が最多の通行経路を第２経路として認識する（図６／ＳＴＥＰ２１４）。

図６／ＳＴＥＰ２１２の判定結果が否定的である場合（図６／ＳＴＥＰ２１２‥ＮＯ）、第２制御部２１２は、通行回数が最多の通行経路のうち、最近時に通行した通行経路を第２経路として認識する（図６／ＳＴＥＰ２１６）。

例えば、図８に示されるように、移動体１が、出発地Ｓ２からリンクＬ４、Ｌ５を経由して地点Ｇ３に至る経路（１０回通行）を１週間前に通過し、出発地Ｓ２からリンクＬ４、Ｌ６、Ｌ７を経由して地点Ｇ４に至る経路（１０回通行）を１か月前に通過し、出発地Ｓ２からリンクＬ４、Ｌ６、Ｌ８を経由して地点Ｇ５に至る経路（３回通行）を３日前に通過していた場合を考える。

第２制御部２１２は、通行回数が最多の通行経路のうち、最近時に通行した経路として、出発地Ｓ２からリンクＬ４、Ｌ５を経由して地点Ｇ３に至る経路を第２経路として認識する。

第２制御部２１２は、第２経路の到着地点を推定目的地として認識する（図６／ＳＴＥＰ２１８）。例えば、図８において、出発地Ｓ２からリンクＬ４、Ｌ５を経由して地点Ｇ３に至る経路が第２経路として認識された場合、到着地点の地点Ｇ３が推定目的地として認識される。

第２制御部２１２は、推定目的地及び第２経路認識処理（図２／ＳＴＥＰ１１６）を終了する。

なお、推定目的地及び第２経路認識処理（図２／ＳＴＥＰ１１６）が繰り返し実行されると、時間の経過とともに移動体１が移動することにより、第２経路及び推定目的地が変更されることがある。

例えば、図８に示される状態から、移動体１が進み、図９に示されるように、リンクＬ４を通過し、リンクＬ６の途中を走行している場合を考える。

この場合、図９に破線矢印で示される走行経路と出発地Ｓ２からリンクＬ４、Ｌ５を経由して地点Ｇ３に至る経路とは一致または相当しなくなる。この結果、通行回数が最多の経路が、出発地Ｓ２からリンクＬ４、Ｌ６、Ｌ７を経由して地点Ｇ４に至る経路の１つとなるので、図６／ＳＴＥＰ２１２の判定結果が肯定的となる。この結果、出発地Ｓ２からリンクＬ４、Ｌ６、Ｌ７を経由して地点Ｇ４に至る経路が第２経路として認識され、地点Ｇ４が推定目的地として認識される。

（本実施形態の作用効果）
ナビゲーション装置２０によれば、目的地が設定された場合には（図２／ＳＴＥＰ１０４‥ＹＥＳ）、図３に示されるように、現在地から設定目的地までの経路である第１経路の一部又は全部を示す第１経路表示ＲＰ１と設定目的地表示ＳＧとが地図表示部２３１に出力される（図２／ＳＴＥＰ１０８）。これによりユーザが向かおうとしている目的地と現在地から当該目的地までの経路をユーザに適切に認識させることができる。

また、ナビゲーション装置２０によれば、目的地が入力されていない場合には（図２／ＳＴＥＰ１０４‥ＮＯ）、１か所の推定目的地が認識される（図２／ＳＴＥＰ１１６及び図６）。そして、ナビゲーション装置２０によれば、現在地から当該推定目的地までの経路である第２経路が認識され、図４に示されるように、当該第２経路の一部又は全部を示す第２経路表示ＲＰ２と推定目的地を示す推定目的地表示ＥＧとが地図表示部２３１に出力される（図２／ＳＴＥＰ１２２）。

また、推定目的地表示ＥＧは、文字情報を伴わない表示となっている。

これにより、ユーザの向っている地点が推定目的地とは異なる場合であっても、ユーザの向っている地点の付近の地図が推定目的地の文字情報により視認しにくくなる事態が回避されやすくなる。また、ユーザによる目的地の設定の手間が省かれる。

また、推定目的地表示ＥＧの表示態様と設定目的地表示の表示態様とが異なるので、表示された目的地が推定目的地であることをユーザに容易に理解させることができる。従って、ユーザが向かおうとしている地点が推定目的地と異なる場合であっても、ユーザに与えられる違和感が軽減又は解消される。

以上の通り、本発明のナビゲーション装置２０によれば、利便性を維持しながら、地図の視認性の低下を軽減又は回避するとともに、ユーザに与えられる煩わしさ又は違和感を軽減又は解消することができる。

また、当該構成のナビゲーション装置２０によれば、現在地周辺地図画像（第３画像Ｐ３）と推定目的地周辺地図画像（第４画像Ｐ４）とを地図表示部２３１に表示させる。

現在地周辺地図画像（第３画像Ｐ３）は、前記位置認識部（ＧＰＳセンサ１１）により認識された現在地の周辺の地図情報２２１及び前記第２経路表示ＲＰ２を含むので、ユーザに現在地から推定目的地につながる経路を認識させることができる。

また、推定目的地周辺地図画像（第４画像Ｐ４）は、推定目的地表示ＥＧ及び推定目的地の周辺の地図情報２２１を含んでいる。このため、ユーザにいずれの場所が推定目的地となっているかを認識させることができる。特に、推定目的地周辺地図画像（第４画像Ｐ４）の縮尺は区画道路を表示可能な縮尺となっているので、ユーザが推定目的地周辺によく訪れていれば、文字情報を含まない推定目的地表示ＥＧであったとしても、ユーザに推定目的地がいずれの場所かを認識させることができる。

また、当該構成のナビゲーション装置２０によれば、ユーザが過去に通行したことのある経路が第２経路として認識される（図２／ＳＴＥＰ１１６及び図６）。そして、第２経路の計算移動コストが基準コスト以下であれば（図２／ＳＴＥＰ１２０・・ＹＥＳ）、当該第２経路の一部又は全部を示す第２経路表示が出力される（図２／ＳＴＥＰ１２２）。

ユーザが過去に通行したことのある経路を示す第２経路表示ＲＰ２が推定目的地表示ＥＧとともに出力されることにより、ユーザに過去に通行したことのある経路について基準コスト以内で移動できる蓋然性が高いことを知らせることができる。

また、第２経路の計算移動コストが基準コストを超える場合には（図２／ＳＴＥＰ１２０・・ＮＯ）、第２経路の計算移動コストよりも計算移動コストが小さい迂回経路の有無が判定され（図２／ＳＴＥＰ１２４及び図２／ＳＴＥＰ１２６）、迂回経路がある場合には（図２／ＳＴＥＰ１２６‥ＹＥＳ）、迂回経路がある旨の表示ＲＷＰが地図表示部２３１に出力される（図２／ＳＴＥＰ１２８）。

これにより、ユーザに過去に通行したことのある経路について基準コスト以内で移動できる蓋然性が低い場合には、迂回経路がある旨をユーザに認識させることができるので、ユーザの利便性を高めることができる。

（変形態様）
図２／ＳＴＥＰ１２２において、第２制御部２１２は、第３画像Ｐ３に代えて、図１０に示されるように、第５画像Ｐ５を地図表示部２３１に出力させてもよい。

第２制御部２１２は、現在地及び推定目的地に基づいて、地図情報２２１を参照して、第５画像Ｐ５を作成する。

第５画像Ｐ５は、移動体１の現在地表示Ｍと、推定目的地表示ＥＧ１とを表示可能な縮尺に調整された地図を含む画像である。第５画像Ｐ５には、地図情報２２１から読み込まれた地図の縮尺に応じて、当該地図上の各地点のＰＯＩが含まれていてもよい。

当該構成のナビゲーション装置によれば、推定目的地周辺の区画道路を表示可能な縮尺の推定目的地周辺地図（第４画像Ｐ４）と、現在地と推定目的地との両方を表示可能な縮尺の現在地周辺地図画像（第５画像Ｐ５）とが地図表示部２３１に表示される。これにより、ユーザに推定目的地がいずれの場所かを認識させることができるとともに、現在地から推定目的地までの概略の経路を認識させることができる。

１１・・位置認識部、２２・・記憶部、２１１・・第１制御部、２１２・・第２制御部、２３１・・地図表示部、ＥＧ・・推定目的地表示、ＲＰ１・・第１経路表示、ＳＧ・・設定目的地表示。

Claims (6)

1. 移動体の現在地を認識する位置認識部と、
   地図情報を記憶する記憶部と、
   地図を含む画像を表示する地図表示部と、
   ユーザによって目的地が設定されている場合、前記位置認識部により認識された現在地から当該設定された目的地である設定目的地までの経路である第１経路を認識し、当該第１経路の一部または全部を示す第１経路表示と前記設定目的地の位置を文字情報を伴って示す設定目的地表示とを前記地図表示部に出力する第１制御部と、
   目的地が設定されていない場合、推定によって得られた１か所の地点を推定された目的地である推定目的地として認識し、前記位置認識部により認識された現在地から前記推定目的地までの経路である第２経路を認識し、当該第２経路の一部または全部を示す第２経路表示と前記推定目的地の位置を示す推定目的地表示とを前記地図表示部に出力させる第２制御部とを備え、
   前記地図表示部において、前記推定目的地表示は、文字情報を伴わない表示又は前記設定目的地表示に含まれる文字情報よりも文字情報量が少ない表示であることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１記載のナビゲーション装置において、
   前記第２制御部は、前記位置認識部により認識された現在地の周辺の地図及び前記第２経路表示を含む現在地周辺地図画像と、前記推定目的地表示及び前記推定目的地の周辺の地図を含む推定目的地周辺地図画像とを前記地図表示部に出力させ、
   前記推定目的地表示は、文字情報を伴わない表示であり、
   前記推定目的地周辺地図画像の縮尺は、少なくとも区画道路を表示可能な縮尺であることを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項２記載のナビゲーション装置において、
   前記現在地周辺地図画像は前記現在地と前記推定目的地との両方を表示可能な縮尺であることを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１〜３のうちいずれか１項記載のナビゲーション装置において、
   前記第２制御部は、
   前記ユーザが過去に通行した経路を認識し、前記ユーザが現在地から目的地までの過去に通行したことのある経路を前記第２経路として認識し、
   前記第２経路に沿って前記現在地から前記推定目的地まで移動する場合の第２経路の計算移動コストを認識し、当該第２経路の計算移動コストと基準コストとを対比し、
   前記第２経路の計算移動コストが前記基準コスト以下である場合には、前記第２経路表示を出力し、
   前記第２経路の計算移動コストが前記基準コストを超えている場合には、前記第２経路の計算移動コストよりも計算移動コストが小さい迂回経路の有無を判定し、前記迂回経路がある場合には、前記迂回経路がある旨の表示を前記地図表示部に出力することを特徴とするナビゲーション装置。
5. 移動体の現在地を認識する位置認識部と、地図情報を記憶する記憶部と、地図を含む画像を表示する地図表示部とを備える装置が実行する方法であって、
   ユーザによって目的地が設定されている場合、前記位置認識部により認識された現在地から当該設定された目的地である設定目的地までの経路である第１経路を認識するステップと、
   当該第１経路の一部または全部を示す第１経路表示と前記設定目的地の位置を文字情報を伴って示す設定目的地表示とを前記地図表示部に出力するステップと、
   目的地が設定されていない場合、推定によって得られた１か所の地点を推定された目的地である推定目的地として認識するステップと、
   前記位置認識部により認識された現在地から前記推定目的地までの経路である第２経路を認識するステップと、
   当該第２経路の一部または全部を示す第２経路表示と前記推定目的地の位置を示す推定目的地表示とを前記地図表示部に出力させるステップとを含み、
   前記地図表示部において、前記推定目的地表示は、文字情報を伴わない表示又は前記設定目的地表示に含まれる文字情報よりも文字情報量が少ない表示であることを特徴とするナビゲーション方法。
6. 移動体の現在地を認識する位置認識部と、地図情報を記憶する記憶部と、地図を含む画像を表示する地図表示部とを備える装置に、
   ユーザによって目的地が設定されている場合、前記位置認識部により認識された現在地から当該設定された目的地である設定目的地までの経路である第１経路を認識するステップと、
   当該第１経路の一部または全部を示す第１経路表示と前記設定目的地の位置を文字情報を伴って示す設定目的地表示とを前記地図表示部に出力するステップと、
   目的地が設定されていない場合、推定によって得られた１か所の地点を推定された目的地である推定目的地として認識するステップと、
   前記位置認識部により認識された現在地から前記推定目的地までの経路である第２経路を認識するステップと、
   当該第２経路の一部または全部を示す第２経路表示と前記推定目的地の位置を示す推定目的地表示とを前記地図表示部に出力させるステップとを実行させ、
   前記地図表示部において、前記推定目的地表示は、文字情報を伴わない表示又は前記設定目的地表示に含まれる文字情報よりも文字情報量が少ない表示であることを特徴とするナビゲーションプログラム。