JP2018151686A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018151686A5 JP2018151686A5 JP2017045229A JP2017045229A JP2018151686A5 JP 2018151686 A5 JP2018151686 A5 JP 2018151686A5 JP 2017045229 A JP2017045229 A JP 2017045229A JP 2017045229 A JP2017045229 A JP 2017045229A JP 2018151686 A5 JP2018151686 A5 JP 2018151686A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driver
- operation mode
- state
- override
- determination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims 2
Claims (6)
- 車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための運転モード切替制御装置であって、
運転者の状態を監視するための監視センサから、前記運転者の状態を表すセンシングデータを取得する取得部と、
前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記運転者の状態が前記手動運転モードによる運転操作を行える状態にあるかないかを定期的または不定期に判定し、その判定結果を保持する運転者状態判定部と、
前記運転者による運転操作を検出可能な車載センサから出力された検出信号に基づいて、前記運転者により行われた操作が緊急のオーバーライド操作であるか緊急でないオーバーライド操作であるかを判定する操作判定部と、
前記操作判定部による判定結果が前記緊急のオーバーライド操作である場合には、前記緊急のオーバーライド操作が検出される直前の前記運転者状態判定部による判定結果が前記運転者の状態が前記手動運転モードによる運転操作を行える状態である場合に、前記自動運転モードを前記手動運転モードに切り替える切替信号を出力する第１切替信号出力部と、
前記操作判定部による判定結果が緊急でないオーバーライド操作である場合には、前記緊急でないオーバーライド操作が検出された後の前記運転者状態判定部による判定結果が前記運転者の状態が前記手動運転モードによる運転操作を行える状態である場合に、前記切替信号を出力する第２切替信号出力部と
を具備し、
前記操作判定部は、
前記検出信号に基づいて、前記運転者によるオーバーライド操作を検出する第１検出部と、
前記検出信号に基づいて、前記運転操作の操作量に基づく値を検出する第２検出部と、
前記第２検出部により検出された操作量に基づく値が閾値以上か否かに応じて、前記第１検出部により検出されたオーバーライド操作が緊急の操作であるか否かを判定する閾値判定部と
を備え、
前記操作量に基づく値は、前記運転操作の操作量を二回微分した操作加速度の値である、運転モード切替制御装置。 - 前記閾値判定部は、前記操作量に基づく値が前記閾値以上であり、かつ当該操作量に基づく値が前記閾値以上を示した継続時間が基準時間以上の場合に、前記第１検出部により検出されたオーバーライド操作が緊急の操作であると判定する、請求項１に記載の運転モード切替制御装置。
- 前記閾値判定部は、前記操作量に基づく値が前記閾値以上であり、かつ当該操作量に基づく値が前記閾値以上を示した継続時間が基準時間未満の場合には、前記第１検出部により検出されたオーバーライド操作が緊急の操作でないと判定する、請求項１または２に記載の運転モード切替制御装置。
- 前記閾値判定部は、前記操作量に基づく値が前記閾値未満のとき、前記第１検出部により検出されたオーバーライド操作が緊急の操作でないと判定する、請求項１乃至３の何れかに記載の運転モード切替制御装置。
- 車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための装置が実行する運転モード切替制御方法であって、
前記装置が、運転者の状態を監視するための監視センサから、前記運転者の状態を表すセンシングデータを取得する取得過程と、
前記装置が、前記取得されたセンシングデータに基づいて、前記運転者の状態が前記手動運転モードによる運転操作を行える状態にあるかないかを定期的または不定期に判定し、その判定結果を保持する運転者状態判定過程と、
前記装置が、前記運転者による運転操作を検出可能な車載センサから出力された検出信号に基づいて、前記運転者により行われた操作が緊急のオーバーライド操作であるか緊急でないオーバーライド操作であるかを判定する操作判定過程と、
前記装置が、前記操作判定過程による判定結果が前記緊急のオーバーライド操作である場合には、前記緊急のオーバーライド操作が検出される直前の前記運転者状態判定過程による判定結果が前記運転者の状態が前記手動運転モードによる運転操作を行える状態である場合に、前記自動運転モードを前記手動運転モードに切り替える切替信号を出力する第１切替信号出力過程と、
前記装置が、前記操作判定過程による判定結果が緊急でないオーバーライド操作である場合には、前記緊急でないオーバーライド操作が検出された後の前記運転者状態判定過程による判定結果が前記運転者の状態が前記手動運転モードによる運転操作を行える状態である場合に、前記切替信号を出力する第２切替信号出力過程と
を具備し、
前記操作判定過程は、
前記検出信号に基づいて、前記運転者によるオーバーライド操作を検出する第１検出過程と、
前記検出信号に基づいて、前記運転操作の操作量に基づく値を検出する第２検出過程と、
前記第２検出過程により検出された操作量に基づく値が閾値以上か否かに応じて、前記第１検出過程により検出されたオーバーライド操作が緊急の操作であるか否かを判定する閾値判定過程と
を備え、
前記操作量に基づく値は、前記運転操作の操作量を二回微分した操作加速度の値である、運転モード切替制御方法。 - 請求項１乃至４の何れかに記載の運転モード切替制御装置が備える前記各部としてコンピュータを機能させるプログラム。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017045229A JP6447647B2 (ja) | 2017-03-09 | 2017-03-09 | 運転モード切替制御装置、方法およびプログラム |
| US16/488,958 US11027746B2 (en) | 2017-03-09 | 2017-12-12 | Drive mode switching control device, method and program |
| PCT/JP2017/044489 WO2018163553A1 (ja) | 2017-03-09 | 2017-12-12 | 運転モード切替制御装置、方法およびプログラム |
| DE112017007197.6T DE112017007197B4 (de) | 2017-03-09 | 2017-12-12 | Fahrmodusumschaltsteuerungsvorrichtung, verfahren und programm |
| CN201780086211.3A CN110291570B (zh) | 2017-03-09 | 2017-12-12 | 驾驶模式切换控制装置、方法和程序 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017045229A JP6447647B2 (ja) | 2017-03-09 | 2017-03-09 | 運転モード切替制御装置、方法およびプログラム |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018151686A JP2018151686A (ja) | 2018-09-27 |
| JP2018151686A5 true JP2018151686A5 (ja) | 2018-11-29 |
| JP6447647B2 JP6447647B2 (ja) | 2019-01-09 |
Family
ID=63448559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017045229A Expired - Fee Related JP6447647B2 (ja) | 2017-03-09 | 2017-03-09 | 運転モード切替制御装置、方法およびプログラム |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11027746B2 (ja) |
| JP (1) | JP6447647B2 (ja) |
| CN (1) | CN110291570B (ja) |
| DE (1) | DE112017007197B4 (ja) |
| WO (1) | WO2018163553A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6920112B2 (ja) * | 2017-06-15 | 2021-08-18 | 株式会社デンソーテン | 運転支援装置および運転支援方法 |
| DE102018209440A1 (de) * | 2018-06-13 | 2019-12-19 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Beeinflussung von Systemen zur Aufmerksamkeitsüberwachung |
| US11066025B2 (en) * | 2019-03-27 | 2021-07-20 | Jack Chen | Electric vehicle drive system and operation method of the same |
| JP2020168918A (ja) * | 2019-04-02 | 2020-10-15 | 株式会社ジェイテクト | 操舵装置 |
| JP7084896B2 (ja) * | 2019-07-11 | 2022-06-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
| JP7287299B2 (ja) * | 2020-01-31 | 2023-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両および車両制御インターフェース |
| CN112306074B (zh) * | 2020-10-16 | 2022-07-12 | 中国商用飞机有限责任公司 | 一种用于自动驾驶仪的超控断开装置和超控断开方法 |
| CN112722075B (zh) * | 2021-01-29 | 2022-09-06 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种智能驾驶方向盘的接管方法 |
| CN114228486A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-03-25 | 岚图汽车科技有限公司 | 一种加速控制方法及装置 |
Family Cites Families (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3845188B2 (ja) * | 1998-01-14 | 2006-11-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両の自動操舵装置 |
| JPH11208498A (ja) * | 1998-01-27 | 1999-08-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用自動操舵装置 |
| JP2008279983A (ja) * | 2007-05-14 | 2008-11-20 | Denso Corp | 車両制御装置 |
| US9292471B2 (en) * | 2011-02-18 | 2016-03-22 | Honda Motor Co., Ltd. | Coordinated vehicle response system and method for driver behavior |
| WO2014149657A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Coordinated vehicle response system and method for driver behavior |
| US8874301B1 (en) * | 2013-07-09 | 2014-10-28 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous vehicle with driver presence and physiological monitoring |
| US9364178B2 (en) * | 2013-11-26 | 2016-06-14 | Elwha Llc | Robotic vehicle control |
| DE102014011264A1 (de) * | 2014-07-28 | 2016-01-28 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) | Verfahren zur Berechnung einer Rückholzeit |
| JP6176264B2 (ja) * | 2015-01-19 | 2017-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両システム |
| JP6260544B2 (ja) | 2015-01-19 | 2018-01-17 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
| JP2016151815A (ja) * | 2015-02-16 | 2016-08-22 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
| JP6535482B2 (ja) * | 2015-03-02 | 2019-06-26 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車両の走行制御システム |
| CN105564345B (zh) * | 2015-05-26 | 2018-12-25 | 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 | 一种汽车驾驶模式的切换方法及终端设备 |
| JP2017001532A (ja) * | 2015-06-10 | 2017-01-05 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
| JP2017001597A (ja) * | 2015-06-15 | 2017-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
| JP6342856B2 (ja) * | 2015-07-31 | 2018-06-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| DE102016203398A1 (de) * | 2016-03-02 | 2017-09-07 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung zum Steuern der Längsführung eines zum zumindest teilautomatisierten Fahren ausgebildeten Fahrzeugs |
| DE102016203395A1 (de) * | 2016-03-02 | 2017-09-07 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Pedalsystem für ein zum zumindest teilautomatisierten Fahren ausgebildetes Fahrzeug |
| JP6583061B2 (ja) * | 2016-03-08 | 2019-10-02 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転制御装置 |
| JP6508095B2 (ja) * | 2016-03-11 | 2019-05-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の自動運転制御システム |
| US20180154903A1 (en) * | 2016-09-20 | 2018-06-07 | Faraday&Future Inc. | Attention monitoring method and system for autonomous vehicles |
| US11493918B2 (en) * | 2017-02-10 | 2022-11-08 | Magna Electronics Inc. | Vehicle driving assist system with driver attentiveness assessment |
-
2017
- 2017-03-09 JP JP2017045229A patent/JP6447647B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2017-12-12 CN CN201780086211.3A patent/CN110291570B/zh active Active
- 2017-12-12 WO PCT/JP2017/044489 patent/WO2018163553A1/ja active Application Filing
- 2017-12-12 DE DE112017007197.6T patent/DE112017007197B4/de active Active
- 2017-12-12 US US16/488,958 patent/US11027746B2/en active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2018151686A5 (ja) | ||
| US20160167675A1 (en) | System, method, and vehicle for safe driving | |
| US20160104050A1 (en) | Monitoring a degree of attention of a driver of a vehicle | |
| JP2019069774A5 (ja) | ||
| EP3128462A3 (en) | Driver assistance apparatus and control method for the same | |
| US11027746B2 (en) | Drive mode switching control device, method and program | |
| RU2016142441A (ru) | Устройство представления информации касательно транспортного средства | |
| EP2772336A3 (en) | Recognition-based industrial automation control with position and derivative decision reference | |
| JP2018144782A5 (ja) | ||
| JP2014503273A5 (ja) | ||
| IN2014CH02484A (ja) | ||
| JP2016518004A5 (ja) | ||
| JP2018013446A5 (ja) | ||
| JP2018151911A5 (ja) | ||
| JP2018149941A5 (ja) | ||
| RU2016107450A (ru) | Способ и устройство для оказания поддержки водителю транспортного средства, в частности коммерческого транспортного средства | |
| JP2018151754A5 (ja) | ||
| MX2016003375A (es) | Deteccion de seguridad para obstruccion de pedales e intencion de comandos. | |
| MY195149A (en) | Obstacle Determination Method, Parking Support Method, Dispatch Support Method, and Obstacle Determination Device | |
| JP2009272704A5 (ja) | ||
| JP2019142288A5 (ja) | ||
| WO2016096066A8 (de) | Verfahren zum betreiben einer bedienvorrichtung eines kraftfahrzeugs in unterschiedlichen bedienmodi sowie bedienvorrichtung und kraftfahrzeug | |
| RU2014149333A (ru) | Управление температурой выключения двигателя | |
| EP2772812A3 (en) | Recognition-based industrial automation control with redundant system input support | |
| WO2009011380A1 (ja) | センシング装置、システム、制御方法、及び制御プログラム |