JP2018151521A - 画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】効果的に濃度ムラを改善することが可能な画像形成装置を提供する。
【解決手段】画像形成装置は、転写部材を張架させた駆動ローラーと、対向ローラーと、駆動ローラーを駆動して転写部材を搬送させる駆動部と、転写部材の速度変動を取得する搬入変動情報取得部と、搬入変動情報取得部により取得した搬入変動情報に基づいて、シート部材が転写部材に搬入される際に発生する転写部材の速度変動の搬入変動タイミングを検知する変動検知部と、変動検知部で検知した搬入変動タイミングに基づいて、シート部材が転写部材から搬出される際に発生する転写部材の速度変動の搬出変動タイミングを予測する搬出変動タイミング予測部と、搬出変動タイミング予測部により予測した搬出変動タイミングに基づいて、駆動部に対してフィードフォワード制御を行なうことによりシート部材が転写部材から搬出される際に生じる速度変動を補正する補正制御部とを備える。
【選択図】図４

Description

本開示は、画像形成装置に関する。

一般に、電子写真プロセス技術を利用した画像形成装置（プリンター、複写機、ファクシミリ等）は、帯電した感光体に対して、画像データに基づくレーザー光を照射（露光）することにより静電潜像を形成する。そして、静電潜像が形成された感光体へ現像装置よりトナーを供給することにより静電潜像を可視化してトナー像を形成する。さらに、このトナー像を直接又は間接的に用紙に転写させた後、定着ニップで加熱、加圧して定着させることにより用紙にトナー像を形成する。

従来、この種の画像形成装置において、用紙として比較的厚い厚紙を用いた場合に、ショックジターと呼ばれる線状の濃度ムラを引き起こす場合があった。この濃度ムラは、トナー像を担持して回転する像担持体（例えば、中間転写ベルト）と、像担持体に当接して回転するとともに像担持体の表面に形成されたトナー像を用紙に転写する転写ベルト（例えば、二次転写ローラー）とが当接する転写位置（例えば、二次転写ニップ）に厚紙が進入する際に、像担持体の駆動源に対する負荷が急激に高まり、像担持体の表面移動速度が瞬間的に大きく低下することによって発生する。

この点で、特許文献１には、無端状ベルトの所定位置に用紙を接触させて、速度変動から接触を検知し、接触位置からニップに用紙が到達するタイミングを予測する。そして、フィードフォワード制御によりニップに搬入される際に生じる速度変動を抑制する方式が開示されている。

特開２００９−１５２８７号公報

一方で、上記方式では、接触を検知してからニップに用紙が到達するまでの極めて短い時間にフィードフォワード制御を実行する必要があり、濃度ムラを改善する点で課題がある。

本開示は、上記の課題を解決するためのものであって、効果的に濃度ムラを改善することが可能な画像形成装置を提供することを目的とする。

ある局面に従う画像形成装置は、感光体ドラムと、感光体ドラムに担持された画像を転写するための転写部材を駆動する駆動ローラーと、駆動ローラーに対向して設けられる対向ローラーと、感光体ドラム、駆動ローラーおよび対向ローラーの少なくとも１つを駆動する駆動部と、シート部材が転写部材に搬入される際の感光体ドラム、駆動ローラーおよび対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬入変動情報を取得する搬入変動情報取得部と、搬入変動情報取得部により取得した搬入変動情報に基づいて、シート部材が転写部材に搬入される際に発生する感光体ドラム、駆動ローラーおよび対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬入変動タイミングを検知する変動検知部と、変動検知部で検知した搬入変動タイミングに基づいて、シート部材が転写部材から搬出される際に発生する感光体ドラム、駆動ローラーおよび対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬出変動タイミングを予測する搬出変動タイミング予測部と、搬出変動タイミング予測部により予測した搬出変動タイミングに基づいて、駆動部に対してフィードフォワード制御を行なうことによりシート部材が転写部材から搬出される際に生じる速度変動を補正する補正制御部とを備える。

好ましくは、変動検知部は、取得した搬入変動情報に基づいて速度変動が所定の閾値を超えると判断した場合に感光体ドラム、駆動ローラーおよび対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬入変動タイミングを検知する。

好ましくは、変動検知部は、取得した搬入変動情報の波形と、基準波形との相関値を算出し、算出結果に基づいて感光体ドラム、駆動ローラーおよび対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬入変動タイミングを検知する。

好ましくは、搬出変動タイミング予測部は、シート部材が転写部材に搬入される際に発生する感光体ドラム、駆動ローラーおよび対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬入変動タイミングと、シート部材が転写部材から搬出される際に発生する感光体ドラム、駆動ローラーおよび対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬出変動タイミングとの間の所定期間を予め算出し、変動検知部で検知した搬入変動タイミングに対して算出された所定期間に従って搬出変動タイミングを予測する。

好ましくは、シート部材の種類は、複数種類設けられる。搬出変動タイミング予測部は、各種類に対応して、シート部材が転写部材に搬入される際に発生する感光体ドラム、駆動ローラーおよび対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬入変動タイミングと、シート部材が転写部材から搬出される際に発生する感光体ドラム、駆動ローラーおよび対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬出変動タイミングとの間の複数の所定期間を予めそれぞれ算出し、変動検知部で検知した搬入変動タイミングに対してシート部材の種類に対応する算出された所定期間に従って搬出変動タイミングを予測する。

好ましくは、シート部材が転写部材から搬出される際の感光体ドラム、駆動ローラーおよび対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬出変動情報を取得する搬出変動情報取得部と、搬出変動情報に基づいて補正制御部におけるフィードフォワード制御を行なう際の補正量を算出する補正量算出部とをさらに備える。

好ましくは、シート部材の種類は、複数種類設けられる。搬出変動情報取得部は、各種類に対応してシート部材が転写部材から搬出される際の感光体ドラム、駆動ローラーおよび対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬出変動情報を取得し、補正量算出部は、各種類に対応する搬出変動情報に基づいて補正制御部におけるフィードフォワード制御を行なう際の複数の補正量をそれぞれ算出し、補正制御部は、各種類に対応する補正量に従って、予測した搬出変動タイミングに基づいて、駆動部に対してフィードフォワード制御を行なうことによりシート部材が転写部材から搬出される際に生じる速度変動を補正する。

好ましくは、補正量算出部は、搬出変動情報の速度変動が所定の閾値を超えると判断した場合に搬出変動情報に基づいて補正制御部におけるフィードフォワード制御を行なう際の補正量を再度算出する。

好ましくは、搬出変動タイミング予測部は、搬出変動情報の速度変動が所定の閾値を越えると判断した場合に搬出変動情報に基づいて搬出変動タイミングの予測を修正する。

好ましくは、転写部材よりもシート部材の搬送方向の上流側にシート部材の長さを検出するシート部材長検出部をさらに備える。搬出変動タイミング予測部は、シート部材長検出部の検出結果および変動検知部で検知した搬入変動タイミングに基づいて、シート部材が転写部材から搬出される際に発生する感光体ドラム、駆動ローラーおよび対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬出変動タイミングを予測する。

本発明の画像形成装置は、効果的に濃度ムラを改善することが可能である。

実施形態に基づく画像形成装置１の全体構成を概略的に示す図である。 実施形態に基づく画像形成装置１の制御系の主要部を説明する図である。 実施形態に基づく中間転写ベルト４２１を駆動する搬送系の構成を説明する図である。 実施形態に基づく画像形成装置１の制御部１００の機能ブロックを説明する図である。 実施形態に基づく速度変動を説明する図である。 実施形態に基づくフィードフォワード制御の概念を説明する図である。 比較例であるフィードフォワード制御の概念を説明する図である。 実施形態に基づくフィードフォワード制御の補正量の算出について説明する図である。 実施形態に基づく駆動ローラー４２３Ｂの用紙毎の速度変動のピーク値のズレを説明する図である。 実施形態に基づくフィードフォワード制御を実行する前の準備について説明する図である。 実施形態に基づくフィードフォワード制御の具体的方式を説明する図である。 実施形態に基づくフィードフォワード制御を実行した場合の用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際に生じる速度変動を説明する図である。 比較例として基準波形を基準にズレ量を考慮せずフィードフォワード制御を実行した場合の用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際に生じる速度変動を説明する図である。 実施形態に基づく補正波形（補正量）について説明する図である。

実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。

図１は、実施形態に基づく画像形成装置１の全体構成を概略的に示す図である。
図２は、実施形態に基づく画像形成装置１の制御系の主要部を説明する図である。

図１および図２に示されるように、画像形成装置１は、電子写真プロセス技術を利用した中間転写方式のカラー画像形成装置である。すなわち、画像形成装置１は、感光体ドラム４１３上に形成されたＹ（イエロー）、Ｍ（マゼンタ）、Ｃ（シアン）、Ｋ（ブラック）の各色トナー像を中間転写ベルト４２１に転写（一次転写）し、中間転写ベルト４２１上で４色のトナー像を重ね合わせた後、用紙Ｓに転写（二次転写）することにより、画像を形成する。

また、画像形成装置１には、ＹＭＣＫの４色に対応する感光体ドラム４１３を中間転写ベルト４２１の走行方向に直列配置し、中間転写ベルト４２１に一回の手順で各色トナー像を順次転写させるタンデム方式が採用されている。

図２に示されるように、画像形成装置１は、画像読取部１０、操作表示部２０、画像処理部３００、画像形成部４００、用紙搬送部５００、定着部６０および制御部１００を備える。

また、制御部１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３等を備える。ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０５から処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭ１０３に展開し、展開したプログラムと協働して画像形成装置１の各ブロックの動作を集中制御する。このとき、記憶部７２に格納されている各種データが参照される。記憶部７２は、例えば不揮発性の半導体メモリ（いわゆるフラッシュメモリ）やハードディスクドライブで構成される。

制御部１００は、通信部７１を介して、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）等の通信ネットワークに接続された外部の装置（例えばパーソナルコンピューター）との間で各種データの送受信を行う。制御部１００は、例えば、外部の装置から送信された画像データを受信し、この画像データ（入力画像データ）に基づいて用紙Ｓに画像を形成させる。通信部７１は、例えばＬＡＮカード等の通信制御カードで構成される。

制御部１００は、後述するが駆動ローラーを駆動する駆動部１５０を制御する。制御部１００からの指示に従って駆動部１５０は、一例として中間転写ベルト４２１の駆動ローラーの速度を調整する。なお、駆動部１５０は、中間転写ベルト４２１の駆動ローラーに限られず、感光体ドラム４１３を駆動する駆動モーター、二次転写ローラーの少なくともいずれか１つを駆動して、速度を調整することが可能である。

画像読取部１０は、ＡＤＦ（Auto Document Feeder）と称される自動原稿給紙装置１１および原稿画像走査装置１２（スキャナー）等を備えて構成される。

自動原稿給紙装置１１は、原稿トレイに載置された原稿Ｄを搬送機構により搬送して原稿画像走査装置１２へ送り出す。自動原稿給紙装置１１により、原稿トレイに載置された多数枚の原稿Ｄの画像（両面を含む）を連続して一挙に読み取ることが可能となる。

原稿画像走査装置１２は、自動原稿給紙装置１１からコンタクトガラス上に搬送された原稿またはコンタクトガラス上に載置された原稿を光学的に走査し、原稿からの反射光をＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサーーの受光面上に結像させ、原稿画像を読み取る。画像読取部１０は、原稿画像走査装置１２による読取結果に基づいて入力画像データを生成する。この入力画像データには、画像処理部３００において所定の画像処理が施される。

操作表示部２０は、例えばタッチパネル付の液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）で構成され、表示部２２１および操作部２２２として機能する。表示部２２１は、制御部１００から入力される表示制御信号に従って、各種操作画面、画像の状態、各機能の動作状況等の表示を行う。操作部２２２は、テンキー、スタートキー等の各種操作キーを備え、ユーザーによる各種入力操作を受け付けて、操作信号を制御部１００に出力する。

画像処理部３００は、入力画像データに対して、初期設定またはユーザー設定に応じたデジタル画像処理を行う回路等を備える。例えば、画像処理部３００は、制御部１００の制御下で、階調補正データ（階調補正テーブル）に基づいて階調補正を行う。また、画像処理部３００は、入力画像データに対して、階調補正の他、色補正、シェーディング補正等の各種補正処理や、圧縮処理等を施す。これらの処理が施された画像データに基づいて、画像形成部４００が制御される。

画像形成部４００は、入力画像データに基づいて、Ｙ成分、Ｍ成分、Ｃ成分、Ｋ成分の各有色トナーによる画像を形成するための画像形成ユニット４１Ｙ、４１Ｍ、４１Ｃ、４１Ｋ、中間転写ユニット４２等を備える。

Ｙ成分、Ｍ成分、Ｃ成分、Ｋ成分用の画像形成ユニット４１Ｙ、４１Ｍ、４１Ｃ、４１Ｋは、同様の構成を有する。図示および説明の便宜上、共通する構成要素は同一の符号で示し、それぞれを区別する場合には符号にＹ、Ｍ、Ｃ、またはＫを添えて示すこととする。

図１では、Ｙ成分用の画像形成ユニット４１Ｙの構成要素についてのみ符号が付され、その他の画像形成ユニット４１Ｍ、４１Ｃ、４１Ｋの構成要素については符号が省略されている。

画像形成ユニット４１は、露光装置４１１、現像装置４１２、感光体ドラム４１３、帯電装置４１４、およびドラムクリーニング装置４１５等を備える。

感光体ドラム４１３は、例えばドラム径が６０［ｍｍ］のアルミニウム製の導電性円筒体（アルミ素管）の周面に、アンダーコート層（ＵＣＬ：Under Coat Layer）、電荷発生層（ＣＧＬ：Charge Generation Layer）、電荷輸送層（ＣＴＬ：Charge Transport Layer）を順次積層した負帯電型の有機感光体（ＯＰＣ：Organic Photo-conductor）である。電荷発生層は、電荷発生材料（例えばフタロシアニン顔料）を樹脂バインダー（例えばポリカーボネイト）に分散させた有機半導体からなり、露光装置４１１による露光により一対の正電荷と負電荷を発生する。電荷輸送層は、正孔輸送性材料（電子供与性含窒素化合物）を樹脂バインダー（例えばポリカーボネイト樹脂）に分散させたものからなり、電荷発生層で発生した正電荷を電荷輸送層の表面まで輸送する。

制御部１００が感光体ドラム４１３を回転させる駆動モーター（図示略）に供給される駆動電流を制御することにより、感光体ドラム４１３は所定の周速度で回転する。

帯電装置４１４は、コロナ放電を発生させることにより、光導電性を有する感光体ドラム４１３の表面を一様に負極性に帯電させる。

露光装置４１１は、例えば半導体レーザーで構成され、感光体ドラム４１３に対して各色成分の画像に対応するレーザー光を照射する。感光体ドラム４１３の電荷発生層で正電荷が発生し、電荷輸送層の表面まで輸送されることにより、感光体ドラム４１３の表面電荷（負電荷）が中和される。感光体ドラム４１３の表面には、周囲との電位差により各色成分の静電潜像が形成されることとなる。

現像装置４１２は、二成分逆転方式の現像装置であり、感光体ドラム４１３の表面に各色成分のトナーを付着させることにより静電潜像を可視化してトナー像を形成する。現像装置４１２が有する現像ローラー４１２Ａは、回転しながら現像剤を担持し、現像剤に含まれるトナーを感光体ドラム４１３に供給することによって感光体ドラム４１３の表面にトナー像を形成する。

ドラムクリーニング装置４１５は、感光体ドラム４１３の表面に摺接されるドラムクリーニングブレード等を有し、一次転写後に感光体ドラム４１３の表面に残存する転写残トナーを除去する。

中間転写ユニット４２は、中間転写ベルト４２１、一次転写ローラー４２２、複数の支持ローラー４２３、二次転写ローラー４２４およびベルトクリーニング装置４２６等を備える。

中間転写ベルト４２１は、基体としてＰＩ（ポリイミド）が用いられた無端状ベルトで構成され、複数の支持ローラー４２３にループ状に張架される。複数の支持ローラー４２３のうちの少なくとも一つは駆動ローラーで構成され、その他は従動ローラーで構成される。例えば、Ｋ成分用の一次転写ローラー４２２よりもベルト走行方向下流側に配置されるローラー４２３Ｂは駆動ローラーで構成される。これにより、一次転写部におけるベルトの走行速度を一定に保持しやすくなる。駆動ローラー４２３Ｂが回転することにより、中間転写ベルト４２１は矢印Ａ方向に一定速度で走行する。

中間転写ベルト４２１は、導電性および弾性を有するベルトであり、表面に体積抵抗率が８〜１１［ｌｏｇΩ・ｃｍ］である高抵抗層を有する。中間転写ベルト４２１は、支持ローラー４２３を介して制御部１００からの制御信号によって回転駆動される。なお、中間転写ベルト４２１については、導電性および弾性を有するものであれば、材質、厚さおよび硬度を限定しない。

一次転写ローラー４２２は、各色成分の感光体ドラム４１３に対向して、中間転写ベルト４２１の内周面側に配置される。中間転写ベルト４２１を挟んで、一次転写ローラー４２２が感光体ドラム４１３に圧接されることにより、感光体ドラム４１３から中間転写ベルト４２１へトナー像を転写するための一次転写ニップが形成される。

二次転写ローラー４２４Ａおよび４２４Ｂは、ローラー４２３Ａおよび駆動ローラー４２３Ｂに対向して、中間転写ベルト４２１の外周面側に配置される。中間転写ベルト４２１を挟んで、二次転写ローラー４２４Ａおよび４２４Ｂがローラー４２３Ａおよび駆動ローラー４２３Ｂに圧接されることにより、中間転写ベルト４２１から用紙Ｓへトナー像を転写するための二次転写ニップが形成される。

一次転写ニップを中間転写ベルト４２１が通過する際、感光体ドラム４１３上のトナー像が中間転写ベルト４２１に順次重ねて一次転写される。具体的には、一次転写ローラー４２２に一次転写バイアスを印加し、中間転写ベルト４２１の裏面側（一次転写ローラー４２２と当接する側）にトナーと逆極性の電荷を付与することにより、トナー像は中間転写ベルト４２１に静電的に転写される。

その後、用紙Ｓが二次転写ニップを通過する際、中間転写ベルト４２１上のトナー像が用紙Ｓに二次転写される。具体的には、二次転写ローラー４２４Ａおよび４２４Ｂに二次転写バイアスを印加し、用紙Ｓの裏面側（二次転写ローラー４２４Ａおよび４２４Ｂと当接する側）にトナーと逆極性の電荷を付与することにより、トナー像は用紙Ｓに静電的に転写される。トナー像が転写された用紙Ｓは定着部６０に向けて搬送される。

ベルトクリーニング装置４２６は、二次転写後に中間転写ベルト４２１の表面に残留する転写残トナーを除去する。

定着部６０は、用紙Ｓの定着面（トナー像が形成されている面）側に配置される定着面側部材を有する上側定着部６０Ａ、用紙Ｓの裏面（定着面の反対の面）側に配置される裏面側支持部材を有する下側定着部６０Ｂ、及び加熱源６０Ｃ等を備える。定着面側部材に裏面側支持部材が圧接されることにより、用紙Ｓを狭持して搬送する定着ニップが形成される。

定着部６０は、トナー像が二次転写され、搬送されてきた用紙Ｓを定着ニップで加熱、加圧することにより、用紙Ｓにトナー像を定着させる。定着部６０は、定着器Ｆ内にユニットとして配置される。また、定着器Ｆには、エアを吹き付けることにより、定着面側部材または裏面側支持部材から用紙Ｓを分離させるエア分離ユニットが配置されていても良い。

用紙搬送部５００は、給紙部５１、排紙部５２、および搬送経路部５３等を備える。給紙部５１を構成する３つの給紙トレイユニット５１ａ〜５１ｃには、坪量やサイズ等に基づいて識別された用紙Ｓ（規格用紙、特殊用紙）が予め設定された種類毎に収容される。搬送経路部５３は、レジストローラー対５３ａ等の複数の搬送ローラー対を有する。

また、搬送経路部５３には、用紙Ｓを検知する検知センサー５５が設けられる。
給紙トレイユニット５１ａ〜５１ｃに収容されている用紙Ｓは、最上部から一枚ずつ送出され、搬送経路部５３により画像形成部４００に搬送される。このとき、レジストローラー対５３ａが配設されたレジストローラー部により、給紙された用紙Ｓの傾きが補正されるとともに搬送タイミングが調整される。そして、画像形成部４００において、中間転写ベルト４２１のトナー像が用紙Ｓの一方の面に一括して二次転写され、定着部６０において定着工程が施される。画像形成された用紙Ｓは、排紙ローラー５２ａを備えた排紙部５２により機外に排紙される。

図３は、実施形態に基づく中間転写ベルト４２１を駆動する搬送系の構成を説明する図である。

図３に示されるように、上記したように中間転写ベルト４２１には複数の支持ローラー４２３にループ状に張架される。

本例においては、駆動ローラー４２３Ｂは、駆動部１５０により駆動される。駆動部１５０は、駆動ローラー４２３Ｂと電気的に接続されたモータを含み、モータの回転軸に固着された歯車等を介してモータの回転出力が駆動ローラー４２３Ｂに伝達されるようになっている。駆動部１５０は、ブラシレスＤＣモータ、パルスモータ、ブラシ付きＤＣモータ、超音波モータ、ダイレクトドライブモータなど、何れでも良いものであるが、超音波モータやダイレクトドライブモータを用いる場合は、そのモータの特性上、歯車等の機構を用いなくても、直接、駆動ローラー４２３Ｂを駆動可能である。なお、本例においては、モータを制御することにより駆動ローラー４２３Ｂの速度を調整可能である。すなわち、中間転写ベルト４２１の走行速度を調整することが可能である。

また、ローラー４２３Ａおよび駆動ローラー４２３Ｂにはロータリーエンコーダ４２５Ａおよび４２５Ｂがそれぞれ設けられている。

ロータリーエンコーダ４２５Ａおよび４２５Ｂは、ローラー４２３Ａおよび駆動ローラー４２３Ｂの軸端とそれぞれ接続されてる。

実施形態では、ローラー４２３Ａおよび駆動ローラー４２３Ｂの回転情報をこのロータリーエンコーダ４２５Ａおよび４２５Ｂで検知させ、その回転情報から中間転写ベルト４２１の速度情報をそれぞれ検知する。

なお、本例においては、速度情報を検知する方式として接触式のロータリーエンコーダを用いる方式について説明するが、非接触方式のレーザードップラー計もしくは光学センサーを用いて中間転写ベルト４２１の速度情報を検知することも可能である。

＜機能ブロック構成＞
図４は、実施形態に基づく画像形成装置１の制御部１００の機能ブロックを説明する図である。

図４に示されるように、制御部１００は、搬入変動情報取得部１０２と、変動検知部１０４と、搬出変動タイミング予測部１０６と、補正制御部１０８と、搬出変動情報取得部１１０と、補正量算出部１１２と、用紙長検出部１１４とを含む。

各機能ブロックは、ＣＰＵ１０１がＲＯＭ１０５に格納されているプログラムを読み出してＲＡＭ１０３に展開することにより実現される。なお、当該プログラムは、ＲＯＭ１０５に格納されている必要はなく、記憶部７２に格納されていてもよいし、あるいは必要に応じて通信部７１を介してダウンロードしたものであっても良い。

搬入変動情報取得部１０２は、用紙Ｓ（シート部材）が中間転写ベルト４２１に搬入される際の中間転写ベルト４２１の速度変動の搬入変動情報を取得する。

本例においては、搬入変動情報取得部１０２は、ローラー４２３Ａに設けられたロータリーエンコーダ４２５Ａからの回転情報に基づいて用紙Ｓが中間転写ベルト４２１に搬入される際の中間転写ベルト４２１の速度変動の搬入変動情報を取得する。

具体的には、搬入変動情報取得部１０２は、中間転写ベルト４２１の速度変動を取得することにより駆動ローラー４２３Ｂの速度変動を取得する。

変動検知部１０４は、搬入変動情報取得部１０２により取得した搬入変動情報に基づいて、用紙Ｓ（シート部材）が中間転写ベルト４２１に搬入される際に発生する中間転写ベルト４２１の速度変動の搬入変動タイミングを検知する。具体的には、搬入変動情報取得部１０２は、中間転写ベルト４２１の速度変動を取得することにより駆動ローラー４２３Ｂの速度変動の搬入変動タイミングを取得する。

搬出変動タイミング予測部１０６は、変動検知部１０４で検知した搬入変動タイミングに基づいて、用紙Ｓ（シート部材）が中間転写ベルト４２１から搬出される際に発生する中間転写ベルト４２１の速度変動の搬出変動タイミングを予測する。具体的には、搬出変動タイミング予測部１０６は、駆動ローラー４２１Ｂの速度変動の搬出変動タイミングを予測する。

補正制御部１０８は、搬出変動タイミング予測部１０６により予測した搬出変動タイミングに基づいて、駆動部１５０に対してフィードフォワード制御を行なうことにより用紙Ｓ（シート部材）が中間転写ベルト４２１から搬出される際に生じる速度変動を補正する。具体的には、補正制御部１０８は、補正量算出部１１２で算出した補正量に従って駆動部１５０に指示を出力する。駆動部１５０は、補正制御部１０８からの指示に従って駆動ローラー４２３Ｂの回転を制御する。

搬出変動情報取得部１１０は、用紙Ｓ（シート部材）が中間転写ベルト４２１から搬出される際の速度変動の搬出変動情報を取得する。

搬出変動情報取得部１１０は、駆動ローラー４２３Ｂに設けられたロータリーエンコーダ４２５Ｂからの回転情報に基づいて用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際の駆動ローラー４２３Ｂの速度変動の搬出変動情報を取得する。

補正量算出部１１２は、搬出変動情報に基づいて補正制御部１０８におけるフィードフォワード制御を行なう際の補正量を算出する。

用紙長検出部１１４は、中間転写ベルト４２１よりも用紙Ｓ（シート部材）の搬送方向の上流側に設けられ、用紙Ｓ（シート部材）の長さを検出する。用紙長検出部１１４は、検知センサー５５の検出信号に従って用紙Ｓの長さを検出する。

＜速度変動の情報＞
図５は、実施形態に基づく速度変動を説明する図である。

図５（Ａ）には、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１に搬入される際の駆動ローラー４２３Ｂの速度変動が示されている。

図５（Ｂ）には、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際の駆動ローラー４２３Ｂの速度変動が示されている。

当該図に示されているように、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際の駆動ローラー４２３Ｂの方が速度変動の幅が大きい。

したがって、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際の駆動ローラー４２３Ｂ速度変動の方が濃度ムラを起こしやすい状況にある。

実施形態においては、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際の駆動ローラー４２３Ｂの速度変動を主に抑制する方式について説明する。

＜フィードフォワード制御＞
図６は、実施形態に基づくフィードフォワード制御の概念を説明する図である。

図６に示されるように、本例においては速度変動が生じることが予め分かっている場合にフィードフォワード制御により速度変動を補正する。具体的には、速度変動の波形の逆相となるように中間転写ベルト４２１の速度を調整する。具体的には、駆動ローラー４２３Ｂの速度を調整する。当該フィードフォワード制御により中間転写ベルト４２１の速度を一定に保つことが可能となる。

図７は、比較例であるフィードフォワード制御の概念を説明する図である。
図７に示されるように、フィードフォワード制御により速度変動を補正する場合、速度変動の波形の逆相となるように駆動ローラー４２３Ｂの速度を調整するが、そのタイミングが仮にずれた場合には、駆動ローラー４２３Ｂの速度を一定に保つことが難しい。

したがって、フィードフォワード制御のタイミングを調整することが重要である。
＜補正量算出＞
図８は、実施形態に基づくフィードフォワード制御の補正量の算出について説明する図である。

図８には、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際の駆動ローラー４２３Ｂの速度変動のサンプル波形が示されている。

搬出変動情報取得部１１０は、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際の駆動ローラー４２３Ｂの速度変動の搬出変動情報を取得する。本例においては、５回測定した場合が示されている。

補正量算出部１１２は、取得した複数回の搬出変動情報に基づいてフィードフォワード制御の補正量を算出する。具体的には、補正量算出部１１２は、測定した波形の平均値（平均波形）の逆相の波形を補正波形（補正量）として算出する。

＜タイミング予測＞
実施形態においては、フィードフォワード制御を実行するタイミングを予測する。

図９は、実施形態に基づく駆動ローラー４２３Ｂの用紙毎の速度変動のピーク値のズレを説明する図である。

図９に示されるように、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１に搬入される際の駆動ローラー４２３Ｂの速度変動のピーク値のズレの時間と、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際の駆動ローラー４２３Ｂの速度変動のピーク値のズレの時間との間には相関がある。すなわち、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１に搬入される際の駆動ローラー４２３Ｂの速度変動のピーク値と、搬出される際の駆動ローラー４２３Ｂの速度変動のピーク値との間の期間はほぼ一定である。

したがって、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１に搬入される際の駆動ローラー４２３Ｂの速度変動を検知すれば、期間が一定であるため用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際の駆動ローラー４２３Ｂの速度変動のタイミングを予測することが可能である。

すなわち、実施形態においては、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１に搬入される際の駆動ローラー４２３Ｂの速度変動のタイミング（搬入変動タイミング）を検知して、当該搬入変動タイミングに基づいて用紙Ｓが搬出される際の駆動ローラー４２３Ｂの速度変動のタイミング（搬出変動タイミング）を予測する。

＜フィードフォワード制御の具体的方式＞
図１０は、実施形態に基づくフィードフォワード制御を実行する前の準備について説明する図である。

図１０に示されるように、時刻Ｔ０において、検知センサー５５が用紙Ｓを検知してからの駆動ローラー４２３Ｂの速度変動が示されている。

まず、最初に用紙Ｓが中間転写ベルト４２１に搬入される際に速度変動が生じる。
そして、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際に速度変動が生じる。

本例においては、時刻Ｔ１において、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１に搬入される際に生じる駆動ローラー４２３Ｂの速度変動のピーク値のタイミングを搬入変動タイミングとする。

また、時刻Ｔ３において、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際に生じる駆動ローラー４２３Ｂの速度変動のピーク値のタイミングを搬出変動タイミングとする。

上記したように、搬入変動タイミングと、搬出変動タイミングとの間の期間は一定期間、すなわち所定期間である。

したがって、補正波形（補正量）のピーク値が搬出変動タイミングとなるように設定する。

当該設定によりフィードフォワード制御の開始時刻Ｔ２が設定される。
具体的には、搬入変動タイミングと、搬出変動タイミングとの間の期間を期間ｒ０とし、補正波形のピーク値までの期間ｒ１とした場合に、搬入変動タイミングから制御開始までの期間ｒ２は、ｒ０−ｒ１により算出することが可能である。

搬出変動タイミング予測部１０６は、フィードフォワード制御の開始時刻Ｔ２として時刻Ｔ１から期間ｒ２経過した時刻に設定することが可能である。

次に、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１に搬入される際の速度変動のタイミング（搬入変動タイミング）の検知方式について説明する。

本例においては、搬入変動情報取得部１０２は、搬入変動情報として基準となる搬入速度変動の基準波形を予め取得する。

変動検知部１０４は、予め取得した基準波形と、今回、搬入変動情報取得部１０２で取得した搬入変動情報（搬入変動波形）とを比較して相関値を算出する。

変動検知部１０４は、今回取得した搬入変動情報（搬入変動波形）をずらして基準波形と最も相関値が高くなる位置（期間）を算出する。当該ずらした量をズレ量とする。

図１１は、実施形態に基づくフィードフォワード制御の具体的方式を説明する図である。

図１１に示されるように、時刻Ｔ０において、検知センサー５５が用紙Ｓを検知してからの駆動ローラー４２３Ｂの速度変動が示されている。

ここでは、基準波形との間のズレ量ｒ３が示されている。すなわち、時刻Ｔ０からズレ量ｒ３経過した時刻Ｔ１＃が搬入変動タイミングとして検知される。

これにより、搬出変動タイミングは、時刻Ｔ１＃から期間ｒ２経過した時刻Ｔ３＃と予測される。

また、上記の方式に従って搬出変動タイミング予測部１０６は、フィードフォワード制御の開始時刻Ｔ２＃として、時刻Ｔ１＃から期間ｒ２経過した時刻に設定する。

＜シミュレーション結果＞
図１２は、実施形態に基づくフィードフォワード制御を実行した場合の用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際に生じる速度変動を説明する図である。

図１２に示されるように、図８の速度変動の波形と比較して速度変動が大幅に低減される場合が示されている。

図１３は、比較例として基準波形を基準にズレ量を考慮せずフィードフォワード制御を実行した場合の用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際に生じる速度変動を説明する図である。

図１３に示されるように、この場合には図８の速度変動の波形よりも速度変動が低減される傾向にあるが、一部の波形については十分な低減効果を得ることができない場合が示されている。

以上のシミュレーション結果により、上記実施形態における有効性を確認することができた。すなわち、効果的に濃度ムラを改善することが可能である。

なお、上記の実施形態における変動検知部１０４は、予め取得した基準波形と、今回、搬入変動情報取得部１０２で取得した搬入変動情報（搬入変動波形）とを比較して相関値を算出して、当該相関値に基づいてズレ量を算出する方式について説明したが、当該方式に限られず他の方式によりズレ量を算出するようにしても良い。

具体的には、基準波形のピーク値となる時刻と、今回、搬入変動情報取得部１０２で取得した搬入変動情報（搬入変動波形）のピーク値となる時刻との差をズレ量として算出するようにしても良い。また、ピーク値に限られず、所定の閾値（上限値あるいは下限値）を超える時刻同士を比較して、ズレ量を算出することも可能である。

また、上記で説明した搬入変動タイミングと、搬出変動タイミングとの間の所定期間は、用紙の種類によって異なる。具体的には、サイズ、坪量、厚み等で特性が異なる。

したがって、搬出変動タイミング予測部１０６は、用紙の各種類に対応して、搬入変動タイミングと、搬出変動タイミングとの間の所定期間を予め算出し、当該情報を記憶部７２に格納する。そして、搬出変動タイミング予測部１０６は、変動検知部１０４で検知した搬入変動タイミングに対して用紙の種類に対応する予め算出された所定期間を記憶部７２から取得し、当該取得した所定期間を用いて搬出変動タイミングを予測する。また、これにより搬出変動タイミング予測部１０６は、用紙の種類に対応してフィードフォワード制御の開始時刻を設定することが可能である。

これにより、用紙の種類に応じた適切なフィードフォワード制御を実行することが可能となり、効果的に濃度ムラを改善することが可能である。

また、上記で説明した補正波形（補正量）も用紙の種類に対応して変更するようにしても良い。

図１４は、実施形態に基づく補正波形（補正量）について説明する図である。
図１４に示されるように、紙種Ａ，Ｂと、紙厚に基づいて６パターンの補正波形（補正量）がテーブルとして設けられている場合が示されている。

具体的には、搬出変動情報取得部１１０は、用紙の各種類に対応して、中間転写ベルト４２１から搬出される際に生じる速度変動を予め取得する。一例として、図８で説明したように複数回測定するようにしても良い。

そして、補正量算出部１１２は、用紙の各種類に対応する取得した搬出変動情報に基づいて補正制御部１０８におけるフィードフォワード制御を行なう際の補正量をそれぞれ算出する。そして、図１４に示されるように記憶部７２にテーブルとして格納する。

補正制御部１０８は、図１４に示される記憶部７２に格納されたテーブルを用いて、用紙の各種類に対応する補正量を取得する。

そして、搬出変動タイミング予測部１０６で予測した搬出変動タイミングに基づいて、駆動部１５０に対してフィードフォワード制御を実行する。当該方式により、各用紙に対応した補正量により、用紙の種類に応じたフィードフォワード制御を実行することが可能となり、効果的に濃度ムラを改善することが可能である。

また、自動学習機能により補正波形（補正量）を修正するようにしても良い。
具体的には、搬出変動情報取得部１１０は、中間転写ベルト４２１から搬出される際に生じる速度変動を取得し、搬出変動情報（搬出変動波形）の速度変動が所定の閾値を超えると判断した場合には、補正波形（補正量）を調整するようにしても良い。

一例として、搬出変動情報取得部１１０は、フィードフォワード制御を実行した場合における搬出変動情報（搬出変動波形）を複数回取得して、当該取得した搬出変動情報（搬出変動波形）の平均波形（平均値）を算出し、算出された平均波形（平均値）と、予め利用していた補正波形（補正量）とを合成した合成波形を補正波形（補正量）として利用するようにしても良い。

また、上記で説明した搬入変動タイミングと、搬出変動タイミングとの間の所定期間を調整するようにしても良い。

具体的には、搬出変動情報取得部１１０は、中間転写ベルト４２１から搬出される際に生じる速度変動を取得し、搬出変動情報（搬出変動波形）の速度変動が所定の閾値を超えると判断した場合には、予測に用いる所定期間を調整するようにしても良い。

一例として、搬出変動情報取得部１１０は、フィードフォワード制御を実行した場合における搬出変動情報（搬出変動波形）を複数回取得して、当該取得した搬出変動情報（搬出変動波形）の平均波形（平均値）を算出し、算出された平均波形（平均値）と、予め利用していた補正波形（補正量）とを比較し、比較結果に基づいて所定期間を調整するようにしても良い。たとえば、平均波形の所定の閾値を超えるピーク値が利用していた補正波形の開始よりもタイミングが早い場合には、所定期間を短くし、平均波形の所定の閾値を超えるピーク値が利用していた補正波形の開始よりもタイミングが遅い場合には、所定期間を長くするようにしても良い。

また、同一種類の用紙であっても用紙長が異なる場合も考えられる。当該場合において、用紙Ｓを検知する検知センサー５５を用いて精度の高いフィードフォワード制御を実行するようにしても良い。用紙長検出部１１４は、検知センサー５５の検知結果に基づいて用紙長を検出する。

具体的には、搬出変動タイミング予測部１０６は、用紙長検出部１１４の検出結果および変動検知部１０４で検知した搬入変動タイミングに基づいて、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際に発生する駆動ローラー４２３Ｂの速度変動の搬出変動タイミングを予測する。たとえば、用紙Ｓが検知センサー５５を通過する間、用紙長を検知し、設定されている用紙長よりも長い用紙長であることが検知された場合には、搬出されるタイミングが遅くなるため上記で説明した所定期間を調整（長く）して搬出変動タイミングを予測するようにしてもよい。あるいは、設定されている用紙長よりも短い用紙長であることが検知された場合には、搬出されるタイミングが短くなるため上記で説明した所定期間を調整（短く）して搬出変動タイミングを予測するようにしてもよい。

なお、本例においては、駆動部１５０が、駆動ローラー４２３Ｂを駆動し、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際に発生する駆動ローラー４２３Ｂの速度変動を調整する方式について説明したが、駆動ローラー４２３Ｂではなく、駆動部１５０がローラー４２３Ａを駆動する方式の場合には、ローラー４２３Ａの回転速度の速度変動を調整するようにしてもよい。

また、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１に搬入および搬出される際には、中間転写ベルト４２１の速度変動のみならず、中間転写ベルト４２１と直接あるは間接的に接触している感光体ドラム４１３および／または二次転写ローラー４２４の回転速度も同様の影響を受ける可能性がある。

したがって、中間転写ベルト４２１の速度変動を補正するのではなく、感光体ドラム４１３および／または二次転写ローラー４２４の速度変動を補正するようにしてもよい。

具体的には、感光体ドラム４１３の速度情報を検知するロータリーエンコーダを設けて、感光体ドラム４１３の速度変動を調整するようにしてもよい。たとえば、感光体ドラム４１３に対して設けられたロータリーエンコーダーを用いて、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１に搬入される際の感光体ドラム４１３の速度変動の搬入変動情報を取得し、取得した搬入変動情報に基づいて、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１に搬入される際に発生する感光体ドラム４１３の搬入変動タイミングを検知し、検知した搬入変動タイミングに基づいて、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際に発生する感光体ドラム４１３の速度変動の搬出変動タイミングを予測する。駆動部１５０は、予測した搬出変動タイミングに基づいて、感光体ドラム４１３を駆動する駆動モータに対してフィードフォワード制御を行なうことにより用紙Ｓが中間転写ベルトから搬出される際に生じる速度変動を補正する。

同様に、二次転写ローラー４２４の速度情報を検知するロータリーエンコーダを設けて、二次転写ローラー４２４の速度変動を補正するようにしてもよい。

具体的には、二次転写ローラー４２４の速度情報を検知するロータリーエンコーダを設けて、二次転写ローラー４２４の速度変動を調整するようにしてもよい。たとえば、二次転写ローラー４２４に対して設けられたロータリーエンコーダーを用いて、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１に搬入される際の二次転写ローラー４２４の速度変動の搬入変動情報を取得し、取得した搬入変動情報に基づいて、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１に搬入される際に発生する二次転写ローラー４２４の搬入変動タイミングを検知し、検知した搬入変動タイミングに基づいて、用紙Ｓが中間転写ベルト４２１から搬出される際に発生する二次転写ローラー４２４の速度変動の搬出変動タイミングを予測する。駆動部１５０は、予測した搬出変動タイミングに基づいて、二次転写ローラー４２４を駆動する駆動モータに対してフィードフォワード制御を行なうことにより用紙Ｓが中間転写ベルトから搬出される際に生じる速度変動を補正する。

なお、上記感光体ドラム４１３および二次転写ローラー４２４の速度変動の補正を駆動ローラー４２３Ｂの速度変動の補正と任意に組み合わせることも可能である。

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 画像形成装置、１０ 画像読取部、１１ 自動原稿給紙装置、１２ 原稿画像走査装置、２０ 操作表示部、４１ 画像形成ユニット、４２ 中間転写ユニット、５１ 給紙部、５２ 排紙部、５２ａ 排紙ローラー、５３ 搬送経路部、５３ａ レジストローラー対、５５ 検知センサー、６０ 定着部、６０Ａ 上側定着部、６０Ｂ 下側定着部、７１ 通信部、７２ 記憶部、１００ 制御部、１０１ ＣＰＵ、１０２ 搬入変動情報取得部、１０３ ＲＡＭ、１０４ 変動検知部、１０５ ＲＯＭ、１０６ 搬出変動タイミング予測部、１０８ 補正制御部、１１０ 搬出変動情報取得部、１１２ 補正量算出部、１１４ 用紙長検出部、１５０ 駆動部、２２１ 表示部、２２２ 操作部、３００ 画像処理部、４００ 画像形成部、４１１ 露光装置、４１２ 現像装置、４１２Ａ 現像ローラー、４１３ 感光体ドラム、４１４ 帯電装置、４１５ ドラムクリーニング装置、４２１ 中間転写ベルト、４２２ 一次転写ローラー、４２３ 支持ローラー。

Claims (10)

1. 感光体ドラムと、
   前記感光体ドラムに担持された画像を転写するための転写部材を駆動する駆動ローラーと、
   前記駆動ローラーに対向して設けられる対向ローラーと、
   前記感光体ドラム、前記駆動ローラーおよび前記対向ローラーの少なくとも１つを駆動する駆動部と、
   シート部材が前記転写部材に搬入される際の前記感光体ドラム、前記駆動ローラーおよび前記対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬入変動情報を取得する搬入変動情報取得部と、
   前記搬入変動情報取得部により取得した搬入変動情報に基づいて、前記シート部材が前記転写部材に搬入される際に発生する前記感光体ドラム、前記駆動ローラーおよび前記対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬入変動タイミングを検知する変動検知部と、
   前記変動検知部で検知した搬入変動タイミングに基づいて、前記シート部材が前記転写部材から搬出される際に発生する前記感光体ドラム、前記駆動ローラーおよび前記対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬出変動タイミングを予測する搬出変動タイミング予測部と、
   前記搬出変動タイミング予測部により予測した搬出変動タイミングに基づいて、前記駆動部に対してフィードフォワード制御を行なうことにより前記シート部材が前記転写部材から搬出される際に生じる速度変動を補正する補正制御部とを備える、画像形成装置。
2. 前記変動検知部は、取得した搬入変動情報に基づいて速度変動が所定の閾値を超えると判断した場合に前記感光体ドラム、前記駆動ローラーおよび前記対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬入変動タイミングを検知する、請求項１記載の画像形成装置。
3. 前記変動検知部は、取得した搬入変動情報の波形と、基準波形との相関値を算出し、算出結果に基づいて前記感光体ドラム、前記駆動ローラーおよび前記対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬入変動タイミングを検知する、請求項１記載の画像形成装置。
4. 前記搬出変動タイミング予測部は、
   前記シート部材が前記転写部材に搬入される際に発生する前記感光体ドラム、前記駆動ローラーおよび前記対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬入変動タイミングと、前記シート部材が前記転写部材から搬出される際に発生する前記感光体ドラム、前記駆動ローラーおよび前記対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬出変動タイミングとの間の所定期間を予め算出し、
   前記変動検知部で検知した搬入変動タイミングに対して算出された前記所定期間に従って前記搬出変動タイミングを予測する、請求項１記載の画像形成装置。
5. 前記シート部材の種類は、複数種類設けられ、
   前記搬出変動タイミング予測部は、
   各種類に対応して、前記シート部材が前記転写部材に搬入される際に発生する前記感光体ドラム、前記駆動ローラーおよび前記対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬入変動タイミングと、前記シート部材が前記転写部材から搬出される際に発生する前記感光体ドラム、前記駆動ローラーおよび前記対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬出変動タイミングとの間の複数の所定期間を予めそれぞれ算出し、
   前記変動検知部で検知した搬入変動タイミングに対して前記シート部材の種類に対応する算出された前記所定期間に従って前記搬出変動タイミングを予測する、請求項４記載の画像形成装置。
6. 前記シート部材が前記転写部材から搬出される際の前記感光体ドラム、前記駆動ローラーおよび前記対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬出変動情報を取得する搬出変動情報取得部と、
   前記搬出変動情報に基づいて前記補正制御部における前記フィードフォワード制御を行なう際の補正量を算出する補正量算出部とをさらに備える、請求項１記載の画像形成装置。
7. 前記シート部材の種類は、複数種類設けられ、
   前記搬出変動情報取得部は、各種類に対応して前記シート部材が前記転写部材から搬出される際の前記感光体ドラム、前記駆動ローラーおよび前記対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬出変動情報を取得し、
   前記補正量算出部は、各種類に対応する前記搬出変動情報に基づいて前記補正制御部における前記フィードフォワード制御を行なう際の複数の補正量をそれぞれ算出し、
   前記補正制御部は、各種類に対応する補正量に従って、予測した前記搬出変動タイミングに基づいて、前記駆動部に対してフィードフォワード制御を行なうことにより前記シート部材が前記転写部材から搬出される際に生じる速度変動を補正する、請求項６記載の画像形成装置。
8. 前記補正量算出部は、前記搬出変動情報の速度変動が所定の閾値を超えると判断した場合に前記搬出変動情報に基づいて前記補正制御部における前記フィードフォワード制御を行なう際の補正量を再度算出する、請求項６記載の画像形成装置。
9. 前記搬出変動タイミング予測部は、前記搬出変動情報の速度変動が所定の閾値を越えると判断した場合に前記搬出変動情報に基づいて前記搬出変動タイミングの予測を修正する、請求項１記載の画像形成装置。
10. 前記転写部材よりも前記シート部材の搬送方向の上流側に前記シート部材の長さを検出するシート部材長検出部をさらに備え、
    前記搬出変動タイミング予測部は、前記シート部材長検出部の検出結果および前記変動検知部で検知した搬入変動タイミングに基づいて、前記シート部材が前記転写部材から搬出される際に発生する前記感光体ドラム、前記駆動ローラーおよび前記対向ローラーの少なくともいずれか１つの速度変動の搬出変動タイミングを予測する、請求項１記載の画像形成装置。