JP2018149628A - 機械学習により補正した計測データでワークの取り出しを行うロボットシステム、計測データ処理装置および計測データ処理方法 - Google Patents
機械学習により補正した計測データでワークの取り出しを行うロボットシステム、計測データ処理装置および計測データ処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018149628A JP2018149628A JP2017047459A JP2017047459A JP2018149628A JP 2018149628 A JP2018149628 A JP 2018149628A JP 2017047459 A JP2017047459 A JP 2017047459A JP 2017047459 A JP2017047459 A JP 2017047459A JP 2018149628 A JP2018149628 A JP 2018149628A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- measurement data
- data
- workpiece
- data processing
- correcting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F15/00—Digital computers in general; Data processing equipment in general
- G06F15/76—Architectures of general purpose stored program computers
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N20/00—Machine learning
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/04—Architecture, e.g. interconnection topology
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/08—Learning methods
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40053—Pick 3-D object from pile of objects
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40564—Recognize shape, contour of object, extract position and orientation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Computational Linguistics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】ロボット1と,センサ5と,ワークの三次元形状をモデルデータとして記憶するモデルデータ記憶部31,計測データを機械学習により補正する計測データ補正部33,および,計測データとモデルデータを照合して作業領域内のワークの位置および姿勢を計算する位置姿勢計算部32を含む計測データ処理装置3bと,位置姿勢計算部の出力に基づいて,ロボットを制御するロボット制御部3aと,を備え,計測データ補正部は,学習段階で,位置姿勢計算部が計算した位置および姿勢に対してモデルデータを配置したものから教師データを作成し,計測データおよび教師データに基づいて,計測データを補正するパラメータを調整し,取り出し段階で,調整したパラメータを用いて計測データを補正した補正計測データを出力する。
【選択図】図4
Description
2 機械学習器
3 ロボット制御装置
3a ロボット制御部
3b 計測データ処理装置
4 ワーク
5 センサ
10 内径チャック(ハンド)
20 出力利用部
21 状態観測部
22 学習部
23 教師データ取得部
31 モデルデータ記憶部
32 位置姿勢計算部
33 計測データ補正部
34 ハンド形状記憶部
35 衝突判定部
36 保持判定部
40 コンテナ
100 ロボットシステム
331 入力受付部
Claims (15)
- ワークを保持可能なハンドを有するロボットと、
前記ワークが存在する作業領域を計測し、前記作業領域内の三次元形状を計測データとして取得するセンサと、
前記ワークの三次元形状をモデルデータとして記憶するモデルデータ記憶部、前記計測データを機械学習により補正する計測データ補正部、および、前記計測データと前記モデルデータを照合して前記作業領域内の前記ワークの位置および姿勢を計算する位置姿勢計算部を含む計測データ処理装置と、
前記位置姿勢計算部の出力に基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、を備え、
前記計測データ補正部は、
学習段階において、前記位置姿勢計算部が計算した位置および姿勢に対して前記モデルデータを配置したものから教師データを作成し、前記計測データおよび前記教師データに基づいて、前記計測データを補正するパラメータを調整し、
取り出し段階において、調整した前記パラメータを用いて前記計測データを補正した補正計測データを出力する、
ことを特徴とするロボットシステム。 - 前記計測データ処理装置は、さらに、
前記ハンドの形状データを記憶するハンド形状記憶部と、
前記ハンドの形状データおよび前記補正計測データに基づいて、前記ワークの保持位置および姿勢における衝突の有無を判定する衝突判定部と、を備える、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記計測データ補正部は、前記位置姿勢計算部の出力結果に対して前記教師データとして使用するか否かを入力する入力受付部を備え、
前記学習段階において、前記入力受付部によって与えられた前記教師データを使用して、前記計測データを補正する前記パラメータを調整する、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記計測データ処理装置は、さらに、
前記ワークの保持の成否を判定する保持判定部を備え、
前記学習段階において、保持に成功したときに計算した位置および姿勢に対して前記モデルデータを配置したものから作成した前記教師データを前記計測データ補正部に入力し、前記計測データを補正する前記パラメータを調整する、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ワークは、前記作業領域内にバラ積みされた複数のワークを含み、
前記センサは、前記作業領域を撮影可能な位置に固定され、或いは、前記ロボットの先端に設けられた視覚センサを含む、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記計測データ処理装置は、前記ロボット制御部を含むロボット制御装置に内蔵される、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - ワークの三次元形状をモデルデータとして記憶するモデルデータ記憶部と、
前記ワークが存在する作業領域内の三次元形状を計測した計測データを機械学習により補正する計測データ補正部と、
前記計測データと前記モデルデータを照合して前記作業領域内の前記ワークの位置および姿勢を計算する位置姿勢計算部と、を備え、
前記計測データ補正部は、
学習段階において、前記位置姿勢計算部が計算した位置および姿勢に対して前記モデルデータを配置したものから教師データを作成し、前記計測データおよび前記教師データに基づいて、前記計測データを補正するパラメータを調整し、
取り出し段階において、調整した前記パラメータを用いて前記計測データを補正した補正計測データを出力する、
ことを特徴とする計測データ処理装置。 - さらに、
前記ワークを保持可能なロボットのハンドの形状データを記憶するハンド形状記憶部と、
前記ハンドの形状データおよび前記補正計測データに基づいて、前記ワークの保持位置および姿勢における衝突の有無を判定する衝突判定部と、を備える、
ことを特徴とする請求項7に記載の計測データ処理装置。 - 前記計測データ補正部は、前記位置姿勢計算部の出力結果に対して前記教師データとして使用するか否かを入力する入力受付部を備え、
前記学習段階において、前記入力受付部によって与えられた前記教師データを使用して、前記計測データを補正する前記パラメータを調整する、
ことを特徴とする請求項7または請求項8に記載の計測データ処理装置。 - さらに、
前記ワークの保持の成否を判定する保持判定部を備え、
前記学習段階において、保持に成功したときに計算した位置および姿勢に対して前記モデルデータを配置したものから作成した前記教師データを前記計測データ補正部に入力し、前記計測データを補正する前記パラメータを調整する、
ことを特徴とする請求項7乃至請求項9のいずれか1項に記載の計測データ処理装置。 - 前記計測データ補正部は、多層構造のニューラルネットワークを使用して構成される、
ことを特徴とする請求項7乃至請求項10のいずれか1項に記載の計測データ処理装置。 - 前記計測データ補正部は、少なくとも1つの他の計測データ処理装置における計測データ補正部と接続可能であり、少なくとも1つの前記他の計測データ処理装置における計測データ補正部との間で、前記計測データ補正部で調整した前記パラメータを相互に交換または共有する、
ことを特徴とする請求項7乃至請求項11のいずれか1項に記載の計測データ処理装置。 - ワークの三次元形状をモデルデータとして記憶し、
前記ワークが存在する作業領域内の三次元形状を計測した計測データを機械学習により補正する計測データ補正し、
前記計測データと前記モデルデータを照合して前記作業領域内の前記ワークの位置および姿勢を計算する計測データ処理方法であって、
学習段階において、計算された前記作業領域内の前記ワークの位置および姿勢に対して前記モデルデータを配置したものから教師データを作成し、前記計測データおよび前記教師データに基づいて、前記計測データを補正するパラメータを調整し、
取り出し段階において、調整した前記パラメータを用いて前記計測データを補正した補正計測データを出力する、
ことを特徴とする計測データ処理方法。 - 計算された前記位置および姿勢に対して前記教師データとして使用するか否かを入力し、
前記学習段階において、前記教師データとして使用するとして入力された当該教師データに基づいて、前記計測データを補正する前記パラメータを調整する、
ことを特徴とする請求項13に記載の計測データ処理方法。 - さらに、
前記ワークの保持の成否を判定し、
前記学習段階において、保持に成功したときに計算した位置および姿勢に対して前記モデルデータを配置したものから作成した前記教師データに基づいて、前記計測データを補正する前記パラメータを調整する、
ことを特徴とする請請求項13または請求項14に記載の計測データ処理方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017047459A JP6438512B2 (ja) | 2017-03-13 | 2017-03-13 | 機械学習により補正した計測データでワークの取り出しを行うロボットシステム、計測データ処理装置および計測データ処理方法 |
US15/904,462 US10350752B2 (en) | 2017-03-13 | 2018-02-26 | Robot system, measurement data processing device and measurement data processing method for picking out workpiece using measurement data corrected by means of machine learning |
DE102018001781.9A DE102018001781B4 (de) | 2017-03-13 | 2018-03-06 | Robotersystem, Messdatenverarbeitungsvorrichtung und Messdatenverarbeitungsverfahren zum Aufnehmen eines Werkstücks unter Verwendung von Messdaten, die mittels maschinellen Lernens korrigiert sind |
CN201810194905.5A CN108568804B (zh) | 2017-03-13 | 2018-03-09 | 机器人系统、测量数据处理装置及测量数据处理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017047459A JP6438512B2 (ja) | 2017-03-13 | 2017-03-13 | 機械学習により補正した計測データでワークの取り出しを行うロボットシステム、計測データ処理装置および計測データ処理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018149628A true JP2018149628A (ja) | 2018-09-27 |
JP6438512B2 JP6438512B2 (ja) | 2018-12-12 |
Family
ID=63258958
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017047459A Active JP6438512B2 (ja) | 2017-03-13 | 2017-03-13 | 機械学習により補正した計測データでワークの取り出しを行うロボットシステム、計測データ処理装置および計測データ処理方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10350752B2 (ja) |
JP (1) | JP6438512B2 (ja) |
CN (1) | CN108568804B (ja) |
DE (1) | DE102018001781B4 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020066637A1 (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 奥行取得装置、奥行取得方法およびプログラム |
JP2020163502A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | セイコーエプソン株式会社 | 物体検出方法、物体検出装置およびロボットシステム |
WO2021033486A1 (ja) * | 2019-08-22 | 2021-02-25 | オムロン株式会社 | モデル生成装置、モデル生成方法、制御装置及び制御方法 |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018176334A (ja) * | 2017-04-10 | 2018-11-15 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、計測装置、システム、干渉判定方法および物品の製造方法 |
JP6542839B2 (ja) * | 2017-06-07 | 2019-07-10 | ファナック株式会社 | 制御装置及び機械学習装置 |
AT520957A1 (de) * | 2018-03-09 | 2019-09-15 | Tgw Logistics Group Gmbh | Robotersystem zur Prüfung eines Laderaums eines Ladehilfsmittels in einem Lager- und Kommissioniersystem und Betriebsverfahren hierfür |
JP6879238B2 (ja) * | 2018-03-13 | 2021-06-02 | オムロン株式会社 | ワークピッキング装置及びワークピッキング方法 |
DE112018007729B4 (de) * | 2018-06-14 | 2022-09-08 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Maschinelle Lernvorrichtung und mit dieser ausgestattetes Robotersystem |
JP2020052032A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-04-02 | ファナック株式会社 | 撮像装置及び撮像システム |
DE102019124809A1 (de) | 2018-09-21 | 2020-03-26 | Fanuc Corporation | Bildgebungsvorrichtung und Bildgebungssystem |
JP6508691B1 (ja) | 2018-10-15 | 2019-05-08 | 株式会社Mujin | 制御装置、作業ロボット、プログラム、及び、制御方法 |
JP7097799B2 (ja) | 2018-11-21 | 2022-07-08 | Thk株式会社 | 画像情報処理装置、把持システム、および画像情報処理方法 |
JP7047726B2 (ja) * | 2018-11-27 | 2022-04-05 | トヨタ自動車株式会社 | 把持ロボットおよび把持ロボットの制御プログラム |
JP6904327B2 (ja) * | 2018-11-30 | 2021-07-14 | オムロン株式会社 | 制御装置、制御方法、及び制御プログラム |
JP6908642B2 (ja) * | 2019-02-25 | 2021-07-28 | ファナック株式会社 | レーザ加工装置 |
CN110228068A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-09-13 | 广西科技大学 | 一种机器人平面作业点快速定位系统及其快速定位方法 |
DE102019121889B3 (de) * | 2019-08-14 | 2020-11-19 | Robominds GmbH | Automatisierungssystem und Verfahren zur Handhabung von Produkten |
JP7383255B2 (ja) * | 2019-08-22 | 2023-11-20 | ナブテスコ株式会社 | 情報処理システム、情報処理方法、建設機械 |
US20210064981A1 (en) * | 2019-08-26 | 2021-03-04 | International Business Machines Corporation | Controlling performance of deployed deep learning models on resource constrained edge device via predictive models |
JP7021158B2 (ja) * | 2019-09-04 | 2022-02-16 | 株式会社東芝 | ロボットシステムおよび駆動方法 |
EP4032663A4 (en) * | 2019-09-18 | 2022-08-31 | Fuji Corporation | WORK ROBOT AND WORK SYSTEM |
US11389957B2 (en) | 2019-09-30 | 2022-07-19 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and design of derivative-free model learning for robotic systems |
EP4043159A4 (en) * | 2019-10-11 | 2022-12-07 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | IDENTIFIER MANAGEMENT METHOD, ROBOT CONTROL DEVICE AND INTEGRATED CONTROL DEVICE |
EP3839443B1 (de) * | 2019-12-16 | 2022-06-08 | Sick Ag | Gebervorrichtung und verfahren zur bestimmung einer kinematischen grösse |
US20220035334A1 (en) * | 2020-07-29 | 2022-02-03 | Abb Schweiz Ag | Technologies for producing training data for identifying degradation of physical components |
CN112123350B (zh) * | 2020-09-27 | 2024-01-30 | 深圳市界面科技有限公司 | 一种木器加工装置的控制系统及控制方法 |
DE102021104001B3 (de) | 2021-02-19 | 2022-04-28 | Gerhard Schubert Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zum automatischen Ergreifen, insbesondere Umsetzen, von Gegenständen |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10315174A (ja) * | 1997-05-14 | 1998-12-02 | Meidensha Corp | ハンド衝突検査方法及びハンド衝突検査方法を実現するソフトウェアを記録した記録媒体ならびにハンド衝突検査装置 |
JP2013010155A (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-17 | Canon Inc | 対象物把持装置、対象物把持装置の制御方法、およびプログラム |
JP2013052490A (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Mitsubishi Electric Corp | ワーク取り出し装置 |
JP2014137756A (ja) * | 2013-01-17 | 2014-07-28 | Canon Inc | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP2017030135A (ja) * | 2015-07-31 | 2017-02-09 | ファナック株式会社 | ワークの取り出し動作を学習する機械学習装置、ロボットシステムおよび機械学習方法 |
Family Cites Families (44)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4613269A (en) * | 1984-02-28 | 1986-09-23 | Object Recognition Systems, Inc. | Robotic acquisition of objects by means including histogram techniques |
JPH10111701A (ja) * | 1996-10-05 | 1998-04-28 | Ricoh Co Ltd | 学習型自動セル装置と学習方法 |
JP3805310B2 (ja) * | 2003-01-30 | 2006-08-02 | ファナック株式会社 | ワーク取出し装置 |
JP3930490B2 (ja) * | 2004-04-23 | 2007-06-13 | ファナック株式会社 | 物品取出し装置 |
SE529377C2 (sv) | 2005-10-18 | 2007-07-24 | Morphic Technologies Ab Publ | Metod och arrangemang för att lokalisera och plocka upp föremål från en bärare |
KR100752098B1 (ko) * | 2006-03-07 | 2007-08-24 | 한국과학기술연구원 | 신경망 기반 로봇 시스템 |
JP4226623B2 (ja) * | 2006-09-29 | 2009-02-18 | ファナック株式会社 | ワーク取り出し装置 |
JP5380792B2 (ja) | 2007-06-15 | 2014-01-08 | 株式会社Ihi | 物体認識方法および装置 |
JP5104248B2 (ja) | 2007-11-22 | 2012-12-19 | 株式会社Ihi | 物体認識装置およびロボット装置 |
DE102007060653A1 (de) * | 2007-12-15 | 2009-06-18 | Abb Ag | Positionsermittlung eines Objektes |
EP2346650A1 (en) * | 2008-08-29 | 2011-07-27 | ABB Research Ltd. | Compliant apparatus for the tool at the end of an arm of an industrial robot |
US8559699B2 (en) * | 2008-10-10 | 2013-10-15 | Roboticvisiontech Llc | Methods and apparatus to facilitate operations in image based systems |
FI20105732A0 (fi) * | 2010-06-24 | 2010-06-24 | Zenrobotics Oy | Menetelmä fyysisten kappaleiden valitsemiseksi robottijärjestelmässä |
JP5685027B2 (ja) * | 2010-09-07 | 2015-03-18 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、物体把持システム、ロボットシステム、情報処理方法、物体把持方法およびプログラム |
DE112011103794B4 (de) * | 2010-11-17 | 2019-01-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Aufnehmervorrichtung für Werkstücke |
JP5767464B2 (ja) * | 2010-12-15 | 2015-08-19 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム |
JP5533727B2 (ja) * | 2011-02-18 | 2014-06-25 | 株式会社安川電機 | ワークピッキングシステム |
JP5835926B2 (ja) * | 2011-04-11 | 2015-12-24 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム |
JP5852364B2 (ja) | 2011-08-26 | 2016-02-03 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム |
JP5806606B2 (ja) * | 2011-12-01 | 2015-11-10 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法 |
JP6000579B2 (ja) * | 2012-03-09 | 2016-09-28 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法 |
JP5977544B2 (ja) * | 2012-03-09 | 2016-08-24 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法 |
JP5975685B2 (ja) | 2012-03-09 | 2016-08-23 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法 |
US9258550B1 (en) * | 2012-04-08 | 2016-02-09 | Sr2 Group, Llc | System and method for adaptively conformed imaging of work pieces having disparate configuration |
JP6192088B2 (ja) * | 2013-02-20 | 2017-09-06 | 国立大学法人九州工業大学 | 物体検出方法および物体検出装置 |
JP5765355B2 (ja) * | 2013-03-18 | 2015-08-19 | 株式会社安川電機 | ロボットピッキングシステム及び被加工物の製造方法 |
JP2014205209A (ja) | 2013-04-11 | 2014-10-30 | 三菱電機株式会社 | ロボットシステム、及びロボットシステムの制御方法 |
CA2951523C (en) * | 2013-06-11 | 2021-06-01 | Somatis Sensor Solutions LLC | Systems and methods for sensing objects |
JP6415026B2 (ja) * | 2013-06-28 | 2018-10-31 | キヤノン株式会社 | 干渉判定装置、干渉判定方法、コンピュータプログラム |
US9259844B2 (en) * | 2014-02-12 | 2016-02-16 | General Electric Company | Vision-guided electromagnetic robotic system |
KR102081139B1 (ko) * | 2014-03-12 | 2020-02-25 | 한국전자통신연구원 | 물체 피킹 시스템, 물체 검출 장치 및 그 방법 |
JP6642968B2 (ja) * | 2014-03-20 | 2020-02-12 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
JP6364856B2 (ja) * | 2014-03-25 | 2018-08-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
CN104057290B (zh) * | 2014-06-24 | 2016-09-14 | 中国科学院自动化研究所 | 一种基于视觉和力反馈控制的机器人装配方法与系统 |
JP6335806B2 (ja) | 2015-01-22 | 2018-05-30 | 三菱電機株式会社 | ワーク供給装置およびワーク把持姿勢計算方法 |
JP6632208B2 (ja) * | 2015-03-24 | 2020-01-22 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
US9486921B1 (en) * | 2015-03-26 | 2016-11-08 | Google Inc. | Methods and systems for distributing remote assistance to facilitate robotic object manipulation |
JP6548422B2 (ja) * | 2015-03-27 | 2019-07-24 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
CN105598965B (zh) * | 2015-11-26 | 2018-03-16 | 哈尔滨工业大学 | 基于立体视觉的机器人欠驱动手自主抓取方法 |
JP6744709B2 (ja) * | 2015-11-30 | 2020-08-19 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法 |
JP6298035B2 (ja) * | 2015-12-17 | 2018-03-20 | ファナック株式会社 | モデル生成装置、位置姿勢算出装置、およびハンドリングロボット装置 |
CN106078748B (zh) * | 2016-06-13 | 2018-09-14 | 北京理工大学 | 一种基于手、眼、臂协调操作的机器人抓取物体的控制方法 |
CN106204620B (zh) * | 2016-07-21 | 2018-12-11 | 清华大学 | 一种基于微视觉的触觉三维力检测方法 |
JP2018027581A (ja) * | 2016-08-17 | 2018-02-22 | 株式会社安川電機 | ピッキングシステム |
-
2017
- 2017-03-13 JP JP2017047459A patent/JP6438512B2/ja active Active
-
2018
- 2018-02-26 US US15/904,462 patent/US10350752B2/en active Active
- 2018-03-06 DE DE102018001781.9A patent/DE102018001781B4/de active Active
- 2018-03-09 CN CN201810194905.5A patent/CN108568804B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10315174A (ja) * | 1997-05-14 | 1998-12-02 | Meidensha Corp | ハンド衝突検査方法及びハンド衝突検査方法を実現するソフトウェアを記録した記録媒体ならびにハンド衝突検査装置 |
JP2013010155A (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-17 | Canon Inc | 対象物把持装置、対象物把持装置の制御方法、およびプログラム |
JP2013052490A (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Mitsubishi Electric Corp | ワーク取り出し装置 |
JP2014137756A (ja) * | 2013-01-17 | 2014-07-28 | Canon Inc | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP2017030135A (ja) * | 2015-07-31 | 2017-02-09 | ファナック株式会社 | ワークの取り出し動作を学習する機械学習装置、ロボットシステムおよび機械学習方法 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020066637A1 (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 奥行取得装置、奥行取得方法およびプログラム |
JPWO2020066637A1 (ja) * | 2018-09-28 | 2021-08-30 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 奥行取得装置、奥行取得方法およびプログラム |
JP6990859B2 (ja) | 2018-09-28 | 2022-01-12 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 奥行取得装置、奥行取得方法およびプログラム |
US11758247B2 (en) | 2018-09-28 | 2023-09-12 | Panasonic intellectual property Management co., Ltd | Depth acquisition device and depth acquisition method |
JP2020163502A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | セイコーエプソン株式会社 | 物体検出方法、物体検出装置およびロボットシステム |
JP7275759B2 (ja) | 2019-03-28 | 2023-05-18 | セイコーエプソン株式会社 | 物体検出方法、物体検出装置およびロボットシステム |
WO2021033486A1 (ja) * | 2019-08-22 | 2021-02-25 | オムロン株式会社 | モデル生成装置、モデル生成方法、制御装置及び制御方法 |
JP2021030360A (ja) * | 2019-08-22 | 2021-03-01 | オムロン株式会社 | モデル生成装置、モデル生成方法、制御装置及び制御方法 |
JP7295421B2 (ja) | 2019-08-22 | 2023-06-21 | オムロン株式会社 | 制御装置及び制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6438512B2 (ja) | 2018-12-12 |
US20180257225A1 (en) | 2018-09-13 |
CN108568804B (zh) | 2019-06-18 |
CN108568804A (zh) | 2018-09-25 |
US10350752B2 (en) | 2019-07-16 |
DE102018001781B4 (de) | 2019-07-18 |
DE102018001781A1 (de) | 2018-09-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6438512B2 (ja) | 機械学習により補正した計測データでワークの取り出しを行うロボットシステム、計測データ処理装置および計測データ処理方法 | |
US10603790B2 (en) | Workpiece picking device and workpiece picking method for improving picking operation of workpieces | |
KR102517457B1 (ko) | 로봇 행동 보정에 기초한 로컬 피쳐 모델의 업데이트 | |
JP6542824B2 (ja) | 入力画像から検出した対象物の像の尤度を計算する画像処理装置および画像処理方法 | |
US10940585B2 (en) | Vibration suppression device | |
JP7096288B2 (ja) | ロボットを制御する方法 | |
US10496762B2 (en) | Model generating device, position and orientation calculating device, and handling robot device | |
JP6378783B2 (ja) | アーム型のロボットの障害物自動回避方法及び制御装置 | |
US11745355B2 (en) | Control device, control method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
WO2019028075A1 (en) | INTELLIGENT ROBOTS | |
JP5561384B2 (ja) | 認識プログラム評価装置および認識プログラム評価方法 | |
JP2013144355A (ja) | ロボットが用いる把持パターンを生成する方法及び計算機プログラム製品 | |
JPWO2009028489A1 (ja) | 物体検出方法と物体検出装置およびロボットシステム | |
JP6795093B2 (ja) | 判定装置、判定方法及び判定プログラム | |
US12017356B2 (en) | Collision handling methods in grasp generation | |
JPWO2021124445A1 (ja) | 情報処理装置、ワーク認識装置およびワーク取り出し装置 | |
US20220382253A1 (en) | Machining program conversion device, numerical control device, and machining program conversion method | |
JP2019136841A (ja) | 加工結果に基づいた学習制御を行うロボットシステム及びその制御方法 | |
Shih et al. | A framework for online updates to safe sets for uncertain dynamics | |
JPWO2020188630A1 (ja) | ロボット制御装置、方法、及びプログラム | |
US11559888B2 (en) | Annotation device | |
Sileo et al. | Real-time object detection and grasping using background subtraction in an industrial scenario | |
JP2021164976A (ja) | 経路生成装置および工作機械 | |
US20230311307A1 (en) | System, method, and program for generating three-dimension model | |
US20240198543A1 (en) | Automatic gripper fingertip design to reduce leftover in random bin picking applications |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20180723 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181011 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181023 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181116 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6438512 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |