JP2018149567A - 溶接状態判定システム及び溶接状態判定方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】溶接条件が変更されても、設定値を変更せずに高精度に溶接状態を判定し得る溶接状態判定システム及び溶接状態判定方法を提供する。【解決手段】溶接状態判定システムは、ウィービング動作の周期に応じて変動する物理量に関する特徴量をウィービング周期毎に取得し、一の周期において取得された特徴量である観測値、並びに一の周期より前に取得された特徴量である複数の過去値についての平均及び標準偏差に基づいて異常度を算出し、算出された異常度に基づいて、溶接状態を判定する。【選択図】図5

Description

本発明は、アーク溶接における溶接状態を判定する溶接状態判定システム及び溶接状態判定方法に関する。
アーク溶接における溶接状態を判定する方法として、特許文献1に開示されているものがある。特許文献1に開示されている方法では、溶接電圧、溶接電流、溶接速度、ワイヤ送給速度、トーチ高さ、及び不活性ガス流量のそれぞれの検出値を溶接信号とし、溶接信号の1つが単独で変化した場合に溶接層の品質が良好に保たれ得る第1段階しきい値を溶接信号毎に定め、2つの溶接信号が同時に変化した場合に溶接層の品質が良好に保たれ得る検出値の範囲を、溶接信号の全ての組み合わせについて定める。溶接層の品質を判定する際には、1つ又は複数の溶接信号を選択し、選択された溶接信号を第1段階しきい値又は検出値の範囲と比較し、この比較結果によって溶接層に欠陥が生じているか否かを判定する。
特許第3906561号公報
しかしながら、特許文献1に開示された方法では、溶接対象、ガス、設定電流等の溶接条件が変更される場合、それに応じて第1段階しきい値及び検出値の範囲を変更する必要がある。特に検出値の範囲は、溶接信号の組み合わせの数だけあり、その全てを変更しなければならない。
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、溶接条件が変更されても、設定値を変更せずに高精度に溶接状態を判定し得る溶接状態判定システム及び溶接状態判定方法を提供することにある。
上述した課題を解決するために、本発明の一の態様の溶接状態判定システムは、溶接トーチを周期的に揺動させるウィービング動作によるアーク溶接における溶接状態を判定する溶接状態判定システムであって、前記ウィービング動作の周期に応じて変動する物理量に関する特徴量を前記周期毎に取得する取得部と、前記取得部によって一の前記周期において取得された前記特徴量である観測値、並びに前記取得部によって前記一の周期より前に取得された前記特徴量である複数の過去値についての平均及び標準偏差に基づいて異常度を算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された前記異常度に基づいて、前記溶接状態を判定する判定手段とを備える。
この態様において、前記算出手段は、前記周期毎に前記異常度を算出するように構成されており、前記溶接状態判定システムは、前記一の周期よりも前の周期において算出された前記異常度が所定の基準値よりも高い場合、前記前の周期における前記異常度の算出において前記観測値として用いられた前記特徴量を前記複数の過去値から除外する除外手段をさらに備えてもよい。
また、上記態様において、前記溶接状態判定システムは、前記特徴量の時間変動を近似する近似手段をさらに備え、前記算出手段は、前記観測値と前記近似手段により得られた前記観測値の近似値との差、並びに前記過去値と前記近似手段による前記過去値の近似値との差の平均及び標準偏差に基づいて、前記異常度を算出するように構成されていてもよい。
また、上記態様において、前記近似手段は、線形近似により前記特徴量の時間変動を近似するように構成されていてもよい。
また、上記態様において、前記近似手段は、2次近似又は指数近似により前記特徴量の時間変動を近似するように構成されていてもよい。
また、上記態様において、前記特徴量は、前記物理量の前記周期内における平均値、前記ウィービング動作における前記溶接トーチの揺動端での前記物理量、前記ウィービング動作における前記溶接トーチの揺動中央での前記物理量、揺動端を含む区間での前記物理量の積分値、又は前記物理量の周期的な時間変動と近似する波形の振幅であってもよい。
また、上記態様において、前記取得部は、前記物理量の前記周期内における平均値、前記ウィービング動作における前記溶接トーチの揺動端での前記物理量、前記ウィービング動作における前記溶接トーチの揺動中央での前記物理量、揺動端を含む区間での前記物理量の積分値、又は前記物理量の周期的な時間変動と近似する波形の振幅のうちの少なくとも2以上を前記特徴量として取得するように構成されており、前記算出手段は、それぞれの前記特徴量について各別に前記異常度を算出するように構成されており、前記判定手段は、前記算出手段によって算出された前記異常度のそれぞれに基づいて、前記溶接状態を判定するように構成されていてもよい。
また、上記態様において、前記溶接状態判定システムは、前記判定手段による前記溶接状態の判定結果に基づいて、前記アーク溶接の動作を制御する制御手段をさらに備えてもよい。
また、上記態様において、前記溶接状態判定システムは、前記判定手段によって前記溶接状態が異常であると判定された場合に、前記異常を通知する通知手段をさらに備えてもよい。
また、上記態様において、前記物理量は、溶接電流又は溶接電圧であってもよい。
また、本発明の他の態様の溶接状態判定方法は、溶接トーチを周期的に揺動させるウィービング動作によるアーク溶接における溶接状態を判定する溶接状態判定方法であって、前記ウィービング動作の周期に応じて変動する物理量に関する特徴量を前記周期毎に取得するステップと、一の前記周期において取得された前記特徴量である観測値、並びに前記一の周期より前に取得された前記特徴量である複数の過去値についての平均及び標準偏差に基づいて異常度を算出するステップと、算出された前記異常度に基づいて、前記溶接状態を判定するステップとを有する。
本発明に係る溶接状態判定システム及び溶接状態判定方法によれば、溶接条件が変更されても、設定値を変更することなく高精度に溶接状態を判定できる。
実施の形態1に係る溶接システムの構成を示す模式図。 ロボット制御装置の構成を示すブロック図。 実施の形態1に係る溶接状態判定システムの構成を示すブロック図。 ロボット制御装置及び電源装置の動作手順を示すフローチャート。 実施の形態1に係る溶接状態判定システムの動作手順を示すフローチャート。 ウィービング動作におけるワイヤ長の変動を説明するための図。 ウィービング動作におけるワイヤ長の変動を説明するための図。 評価試験1で使用したワークを示す斜視図。 評価試験1で測定された平均電流を示すグラフ。 評価試験1で算出された異常度を示すグラフ。 評価試験2で使用したワークを示す斜視図。 評価試験2で測定された平均電流を示すグラフ。 評価試験2で算出された異常度を示すグラフ。 評価試験3で測定された平均電流を示すグラフ。 評価試験3で算出された異常度を示すグラフ。 実施の形態2に係る溶接状態判定システムの動作手順を示すフローチャート。 評価試験4で算出された異常度を示すグラフ。 実施の形態3に係る溶接状態判定システムの動作手順を示すフローチャート。 評価試験5で測定された左端電流を示すグラフ。 評価試験5で算出された左端電流についての異常度を示すグラフ。 評価試験5で測定された右端電流を示すグラフ。 評価試験5で算出された右端電流についての異常度を示すグラフ。 実施の形態4に係る溶接状態判定システムの動作手順を示すフローチャート。 評価試験6で算出された振幅を示すグラフ。 評価試験6で算出された振幅についての異常度を示すグラフ。 評価試験7で算出された振幅を示すグラフ。 評価試験7で算出された振幅についての異常度を示すグラフ。 実施の形態5に係る溶接状態判定システムの動作手順を示すフローチャート。 評価試験2における平均電流のヒストグラム。 実施の形態6に係る溶接状態判定システムの動作手順を示すフローチャート。 評価試験8における線形近似の結果を示すグラフ。 評価試験8における平均電流と近似値との差のヒストグラム。 評価試験8で算出された異常度を示すグラフ。 実施の形態7に係る溶接状態判定システムの動作手順を示すフローチャート。 評価試験9で算出された異常度を示すグラフ。 実施の形態8に係る溶接状態判定システムの動作手順を示すフローチャート。 アークスタート直後の平均電流の時間変動を示すグラフ。 評価試験10における2次近似の結果を示すグラフ。 評価試験10で算出された異常度を示すグラフ。 仮付けが施されたワークに対する倣い制御での溶接を説明するための図。 揺動端を含む一定区間での溶接電流の積分値の一例を説明するためのグラフ。 揺動端を含む一定区間での溶接電流の積分値の他の例を説明するためのグラフ。
以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下に示す各実施の形態は、本発明の技術的思想を具体化するための方法及び装置を例示するものであって、本発明の技術的思想は下記のものに限定されるわけではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において種々の変更を加えることができる。また、以下に示す各実施の形態ではマニピュレータの溶接ロボットを例に挙げて説明するが、本発明の適用対象はこれらに限定されるわけではなく、マニピュレータ以外の自動溶接装置を適用対象とすることも可能である。
(実施の形態1)
本実施の形態では、溶接状態判定システムが、ウィービングの各周期で溶接電流値の平均値を特徴量としてウィービング周期毎に取得し、この特徴量について異常度を算出し、異常度に基づいて溶接状態を判定する。
<溶接システムの構成>
図1は、本実施の形態に係る溶接システムの構成を示す模式図である。溶接システム10は、溶接ロボット20と、ロボット制御装置30と、電源装置40と、溶接状態判定システム100とを備えている。溶接状態判定システム100は、溶接ロボット20による溶接状態を判定する。
溶接ロボット20は、垂直多関節型のマニピュレータから構成され、その先端に溶接トーチ21を有している。本実施の形態に係る溶接ロボット20は、MIG(Metal Inert Gas)溶接又はMAG(Metal Active Gas)溶接等の溶極式のアーク溶接を行う。かかる溶接ロボット20は、ロボット制御装置30及び電源装置40のそれぞれに接続されている。
溶接トーチ21にはワイヤ送給装置23から溶接ワイヤ24が送り込まれ、溶接トーチ21の先端からこれが送り出される。電源装置40は定電圧電源41と溶接電流検出部42とスイッチ43とを有する。スイッチ43がオンにされると溶接ワイヤ24に定電圧電源41から電力が供給される。これにより、溶接ワイヤ24とワーク(被溶接材)50との間に溶接電圧が印加され、アークが発生する。スイッチ43がオフにされると、溶接ワイヤ24への電力供給が停止され、アークの発生が停止する。また、溶接電流検出部42は、溶接中に生じる溶接電流を検出する。
電源装置40は、CPU44とメモリ45と通信部46とをさらに有する。電源制御用のコンピュータプログラムである電源制御プログラム47がメモリ45に格納されており、この電源制御プログラム47をCPU44が実行することで、スイッチ43のオン/オフ等の溶接電力の制御が行われる。また、電源装置40はワイヤ送給装置23に接続されており、CPU44は電源制御プログラム47によってワイヤの送給速度を制御する。通信部46は、有線又は無線通信用の通信モジュールである。かかる通信部46は、所定の通信プロトコルを使用してロボット制御装置30及び溶接状態判定システム100との間でデータ通信を行う。
次に、ロボット制御装置30の構成について説明する。ロボット制御装置30は、溶接ロボット20の動作を制御する。図2は、ロボット制御装置30の構成を示すブロック図である。ロボット制御装置30は、CPU301と、メモリ302と、複数のスイッチを含む操作パネル303と、教示ペンダント304と、入出力部305と、通信部306とを備えている。
溶接ロボット20の制御用のコンピュータプログラムである制御プログラム330がメモリ302に格納されており、この制御プログラム330をCPU301が実行することで、溶接ロボット20による溶接動作の制御が行われる。
ロボット制御装置30に対する指示の入力には、操作パネル303及び教示ペンダント304が用いられる。オペレータは、教示ペンダント304に教示プログラムを入力することができる。ロボット制御装置30は、教示ペンダント304から入力された教示プログラムにしたがって、溶接ロボット20を制御する。また、この教示プログラムは、図示しないコンピュータによって作成することも可能である。この場合、可搬型記録媒体によって受け渡ししたり、データ通信によって伝送したりして、教示プログラムをロボット制御装置30に与えることができる。
また、入出力部305には、溶接電流検出部42と、溶接ロボット20のアクチュエータの駆動回路(図示せず)とが接続されている。溶接電流検出部42によって検出された溶接電流の値が入出力部305を介してCPU301に与えられる。CPU301は、制御プログラム330により、後述するような溶接ロボット20の制御を行い、制御信号を溶接ロボット20の駆動回路に出力する。
通信部306は、有線又は無線通信用の通信モジュールである。かかる通信部306は、所定の通信プロトコルを使用して電源装置40及び溶接状態判定システム100との間でデータ通信を行う。
以上のような構成のロボット制御装置30は、溶接ロボット20の各軸を制御して、溶接トーチ21の位置及び溶接トーチ21からの溶接ワイヤ24の突き出し長さ(以下、「ワイヤ長」という)を制御する。溶接動作では、溶接トーチ21とワーク50との間の距離に応じてワイヤ長が調節される。つまり、溶接トーチ21がワーク50に近接すると、ワイヤ長を小さくし、溶接トーチ21がワーク50から離反すると、ワイヤ長を大きくする。ワイヤ長の長短に応じて溶接ワイヤ24における抵抗変化が生じ、これが溶接電流値の変化を引き起こす。このため、ロボット制御装置30は、溶接電流値を用いたフィードバック制御により、溶接電流値が適正となるように溶接トーチ21の位置及びワイヤ長を調節する。
また、ロボット制御装置30は、溶接ロボット20にウィービング動作を実行させる。ウィービング動作は、溶接方向に対して交差する方向(以下、溶接方向を「前方」、この前方を見たときの右方を「右方」、前方を見たときの左方を「左方」という。)に溶接トーチ21を交互に揺動させる動作である。ロボット制御装置30は、設定されたウィービング周期、振幅、溶接速度によってウィービング動作を行うように溶接ロボット20を制御する。
さらに、ロボット制御装置30は、上記のウィービング動作と共に、溶接線倣い制御を実行する。溶接線倣い制御は、溶接線に沿ってビードが形成されるよう、溶接トーチ21の左右位置を制御する動作である。
次に、溶接状態判定システム100の構成について説明する。図3は、本実施の形態に係る溶接状態判定システム100の構成を示すブロック図である。溶接状態判定システム100は、コンピュータ101によって実現される。コンピュータ101は、本体110と、入力部120と、表示部130とを備えている。本体110は、CPU111と、ROM112と、RAM113と、ハードディスク114と、入出力インタフェース115と、通信インタフェース116と、画像出力インタフェース117とを備えている。CPU111、ROM112、RAM113、ハードディスク114、入出力インタフェース115、通信インタフェース116、及び画像出力インタフェース117は、バスによって相互に接続されている。
アーク溶接の状態を判定するためのコンピュータプログラムである溶接状態判定プログラム150をCPU111が実行することにより、コンピュータ101が溶接状態判定システム100として機能する。
ROM112には、CPU111に実行されるコンピュータプログラム及びこれに用いるデータ等が記録されている。RAM113は、ハードディスク114に記録されている溶接状態判定プログラム150の読み出しに用いられる。また、RAM113は、CPU111がコンピュータプログラムを実行するときに、CPU111の作業領域として利用される。
ハードディスク114は、オペレーティングシステム及びアプリケーションプログラム等、CPU111に実行させるための種々のコンピュータプログラム及び当該コンピュータプログラムの実行に用いられるデータがインストールされている。溶接状態判定プログラム150も、このハードディスク114にインストールされている。
入出力インタフェース115には、キーボード及びマウスからなる入力部120が接続されている。また、入出力インタフェース115には、溶接電流検出部42が接続されている。溶接電流検出部42によって検出された溶接電流の値が入出力インタフェース115を介してCPU111に与えられる。CPU111は、溶接状態判定プログラム150により、溶接電流値を用いてアーク溶接の状態を判定する。
通信インタフェース116は、有線又は無線通信用の通信モジュールである。かかる通信インタフェース116は、所定の通信プロトコルを使用して電源装置40及びロボット制御装置30との間でデータ通信を行う。画像出力インタフェース117は、LCDまたはCRT等で構成された表示部130に接続されており、CPU111から与えられた画像データに応じた映像信号を表示部130に出力するようになっている。表示部130は、入力された映像信号にしたがって、画像(画面)を表示する。
<溶接システムの動作>
次に、溶接システム10の動作について説明する。アーク溶接を行う場合、オペレータは、ロボット制御装置30、電源装置40、及び溶接状態判定システム100のそれぞれを起動する。ロボット制御装置30が溶接ロボット20の動作を制御し、電源装置40が溶接ロボット20へ溶接電力を供給する。また、溶接状態判定システム100は、溶接ロボット20によるアーク溶接の状態をリアルタイムで判定する。
ロボット制御装置30及び電源装置40の動作について説明する。図4は、ロボット制御装置30及び電源装置40の動作手順を示すフローチャートである。オペレータは、アーク溶接を開始する場合、教示ペンダント304を操作して、ロボット制御装置30に教示プログラム、各種設定値を入力し、溶接開始を指示する。ロボット制御装置30のCPU301は、この教示プログラム、各種設定値、及び溶接開始指示を受け付ける(ステップS101)。
CPU301は、電源装置40に対して、溶接電力の供給開始を指令する(ステップS102)。電源装置40は、この指令を受信し(ステップS103)、CPU44がスイッチ43をオンにする(ステップS104)。これにより、溶接ワイヤ24とワーク50との間に溶接電圧が印加され、アークが発生する。
次にCPU301は、溶接ロボット20に制御信号を送信し、溶接制御を実行する(ステップS105)。溶接制御には、ウィービング動作の制御(ステップS1051)及び溶接線倣い制御(ステップS1052)が含まれる。また、溶接制御では、溶接電流値を用いた溶接トーチ21の位置及びワイヤ長のフィードバック制御も行われる。
CPU301は、溶接動作の停止が必要か否かを判定する(ステップS106)。溶接動作の停止が不要な場合(ステップS106においてNO)、CPU301は、ステップS105へ処理を戻し、逐次的に溶接制御を実行する。
例えば、オペレータからの溶接停止の指示の受け付け、溶接ロボット20に設けられたセンサによる溶接終了位置の検出、溶接異常の検出、及び溶接状態判定システム100からの溶接停止要求の受け付けの何れかがあった場合、CPU301は、溶接動作の停止が必要と判断し(ステップS106においてYES)、溶接制御を停止し(ステップS107)、電源装置40に対して溶接電力の供給停止を指令する(ステップS108)。電源装置40は、この指令を受信し(ステップS109)、CPU44がスイッチ43をオフにして(ステップS110)、溶接ロボット20に対する溶接電力の供給を停止する。これにより、ロボット制御装置30及び電源装置40の動作が終了する。
次に、溶接状態判定システム100の動作について説明する。図5は、溶接状態判定システム100の動作手順を示すフローチャートである。まず、溶接状態判定システム100のCPU111は、ウィービング動作の周期(回数)を示す変数iに初期値の0をセットする(ステップS111)。
電源装置40では、溶接電流検出部42が継続的に溶接電流値を検出し、検出値として出力する。CPU111は、溶接電流値の時系列データを、溶接電流検出部42から受信する(ステップS112)。
ここで、溶接電流値について説明する。ウィービング動作では、溶接方向に対して左右に溶接ワイヤ24の位置が変動する。このようなウィービング動作においては、溶接ワイヤ24の左右方向の位置変化に応じて、溶接トーチ21の先端とワーク50の溶接位置との距離が変化し、これに応じてワイヤ長が変化する。このとき、溶接ワイヤ24の先端とワーク50の溶接位置との距離、即ちアーク長はほぼ一定となるように、ワイヤ長が制御される。図6A及び図6Bは、ウィービング動作におけるワイヤ長の変動を説明するための図である。ワーク50が突合わせ継手の場合、図6Aに示すように、突き合わされた両ワーク50の間にグルーブ51が設けられる。このため、溶接ワイヤ24がグルーブ51に対向するときと、突き合わされたワーク50に対向するときとでは、溶接トーチ21とワーク50との距離が変わるため、これに応じてワイヤ長が変化する。また、ワーク50がT継手、十字継手、角継手等の場合、図6Bに示すように、両ワーク50が互いに交差するように配置される。この交差部が溶接線となる。溶接ワイヤ24が交差部(両ワーク50の接続部)に対向するときにはワイヤ長が最も長くなり、溶接ワイヤ24がこの交差部から溶接方向に交差する方向(図中矢印方向)に移動するにしたがってワイヤ長は短くなる。このため、溶接電流値は、ウィービング動作の周期に応じて変動する。
再び図5を参照する。CPU111は、i周期における溶接電流値の平均値(以下、「平均電流」という)を特徴量として算出する(ステップS113)。CPU111は、算出された特徴量のデータ数iが所定の数Nに達したか否かを判定し(ステップS114)、データ数iがN未満である場合には(ステップS114においてNO)、iをインクリメントして(ステップS115)、処理をステップS112へ戻す。これにより、連続した複数周期のそれぞれで特徴量が得られる。
他方、データ数iがN以上である場合には(ステップS114においてYES)、CPU111は、異常度を算出する(ステップS116)。異常度は、下式によって定義される。
ここで、観測値とは、注目周期(この場合はi、つまり最新の周期)における特徴量をいう。また、平均値は、注目周期より前に取得された複数の特徴量(以下、「過去値」という)の平均値であり、標準偏差は、過去値の標準偏差である。
本実施の形態における異常度をさらに詳しく説明する。ウィービング動作のi周期目における平均電流Iave(i)について、過去値の平均値は次の式(1)で、標準偏差は式(2)で、異常度は式(3)で与えられる。
つまり、平均値は、周期iの直前のデータ数Nの過去値の平均であり、標準偏差は、データ数Nの過去値の標準偏差である。このような異常度は、N個の過去値に対して観測値の振る舞いが異なる程度を示す統計的数値である。ここで、溶接電流値は周期毎の変動が大きいため、Nが小さすぎると平均及び標準偏差の値が不安定となり、正確に溶接状態を反映した異常度を算出することができなくなる。このため、Nは大きい方が好ましい。他方、Nが大きすぎるとデータを取得するための期間が長くなるため、実用上はNが小さいことが好ましい。これらから、具体的にはNは30以上100以下であることが好ましい。特に、Ar−CO混合ガスのようなノイズが少ないシールドガスを使用する場合には、Nを30以上50以下に設定することが好ましい。但し、精度の問題があればNを50以上とすることが考えられる。
次に、CPU111は、算出された異常度に基づいて、溶接状態を判定する(ステップS117)。この処理では、CPU111は、異常度により、溶接動作の停止が必要かどうかを判定する。異常度が所定の基準値を超えれば、溶接状態は異常であり、溶接動作の停止が必要であると判定する。異常度が基準値以下であれば、溶接状態は正常であり、溶接動作の停止は必要ないと判定する。この基準値は、オペレータが与えてもよいし、CPU111が自動設定してもよい。自動設定では、カイ二乗分布における所定値を基準値とすることができる。この所定値は、溶接における異常の発生率を考慮して決定できる。例えば、溶接における異常の発生確率が0.5%であれば、カイ二乗分布における0.5%を基準値として設定することができる。
CPU111は、溶接状態が正常であると判定した場合(ステップS117において「正常」)、ステップS115へ処理を移す。他方、CPU111は、溶接状態が異常であると判定した場合(ステップS117において「異常」)、表示部130に異常発生を通知する画面を表示させ(ステップS118)、ロボット制御装置30へ溶接停止要求を送信する(ステップS119)。ロボット制御装置30が溶接定要求を受信することにより、溶接制御が停止し、溶接ロボット20に対する溶接電力の供給が停止する。以上で、溶接状態判定システムの動作が終了する。
以上のように構成したことにより、溶接状態判定システム100は、溶接状態の異常度を、N個の過去値に対する観測値の統計的数値として算出する。このような異常度は、過去値と観測値とだけで定まるものであるため、溶接対象、シールドガス、設定電流等の溶接条件には影響を受けない。したがって、溶接状態判定システム100は、溶接条件が変更されたとしても、設定値等を変更することなく、その時点での溶接条件に応じた異常度を算出でき、高精度に溶接状態を判定できる。
<評価試験1>
発明者らは、以下のようにして本実施の形態に係る溶接状態判定方法の評価試験を行い、その性能を検証した。図7は、本評価試験で使用したワーク50を示す斜視図である。本評価試験では、ワーク50として、立板52と下板53とから構成されたT継手を使用した。溶接は、立板52と下板53との交差部を溶接する隅肉溶接とした。立板52は、下板53よりも溶接方向(長手方向)の長さが短く、下板53の溶接方向の途中で欠落している。本評価試験では、立板52が存在する部分からなくなる部分にかけて溶接を行い、立板52の終端を溶接状態の変化として検出できるかどうかを検証した。なお、本評価試験では、ウィービング周波数を2Hz、データ数Nを40とした。
ウィービング動作の各周期における平均電流Iaveを算出し、上記の式(1)〜(3)を用いて平均電流の異常度を算出した。図8Aは、本評価試験で測定された平均電流Iaveを示すグラフである。図8Aでは、横軸がウィービング動作の回数(1周期を1回とする)を示し、縦軸が平均電流Iaveを示している。図8Aに示すように、ウィービング回数が1〜57では、平均電流が約270〜275Aであるのに対して、ウィービング回数59回目以降では、平均電流が267A以下に減少している。この59回目は、立板52の終端に対応しており、図8Aの結果は、59回目以降において立板52がなくなることによって、平均電流が減少したことを示している。
図8Bは、本評価試験で算出された異常度を示すグラフである。図8Bでは、横軸がウィービング動作の回数を示し、縦軸が異常度を示している。図8Bに示すように、1〜57回目では、異常度が概ね0であるのに対して、59〜63回目では、異常度が基準値を超えている。本評価試験では、基準値をカイ二乗分布における0.5%の値7.879439とした。この異常度が基準値を超えたウィービング回数が、立板52の終点に対応する59回目であることから、立板52の終端を溶接状態の変化として正確に検出できていることが分かる。また、64回目以降では、再び異常度が基準値を下回っている。これは、立板52がない部分を溶接した異常度の高いデータが過去値に含まれているためと考えられる。
<評価試験2>
次に、発明者らは、仮付けを施したT継手をワークとして、評価試験を実施した。図9は、本評価試験で使用したワーク50を示す斜視図である。本評価試験では、ワーク50として、立板52と下板53とから構成されたT継手の交差部に、数カ所の仮付け54を施したものを使用した。溶接は、立板52と下板53との交差部を溶接する隅肉溶接とした。本評価試験では、交差部に沿って仮付け54がない部分から仮付け54が存在する部分にかけて溶接を行い、仮付け54を溶接状態の変化として検出できるかどうかを検証した。なお、本評価試験では、ウィービング周波数を評価試験1と同じく2Hz、データ数Nを50とした。その他、評価試験1と同様の手法により試験を行った。
図10Aは、本評価試験で測定された平均電流Iaveを示すグラフである。図10Aでは、横軸がウィービング動作の回数を示し、縦軸が平均電流Iaveを示している。図10Aに示すように、ウィービング回数が1〜72では、平均電流が約270〜275Aであるのに対して、ウィービング回数73回目以降では、平均電流が急峻に増大している。この73回目は、仮付け54の位置に対応しており、図10Aの結果は、73回目以降において仮付け54が存在することによって、平均電流が増大したことを示している。つまり、このデータでは、73回目以降に仮付け54の影響を受けて大きく平均電流が変化している。
図10Bは、本評価試験で算出された異常度を示すグラフである。図10Bでは、横軸がウィービング動作の回数を示し、縦軸が異常度を示している。図10Bに示すように、1〜72回目では、異常度が基準値以下であるのに対して、73〜77回目では、異常度が基準値を超えている。この異常度が基準値を超えたウィービング回数が、仮付け54の位置に対応する73回目であることから、仮付け54を溶接状態の変化として正確に検出できていることが分かる。
<評価試験3>
次に、発明者らは、目標電流値を高く設定することによってワークに溶け落ちを生じさせ、この溶け落ちを溶接状態の変化として検出できるかどうかを検証した。なお、本評価試験では、ウィービング周波数を評価試験1と同じく2Hz、データ数Nを10とした。その他、評価試験1と同様の手法により試験を行った。
図11Aは、本評価試験で測定された平均電流Iaveを示すグラフである。図11Aでは、横軸がウィービング動作の回数を示し、縦軸が平均電流Iaveを示している。図11Aに示すように、ウィービング回数が1〜18では、平均電流が約350〜320Aで推移している。本評価試験では、ウィービング回数18〜19回目において溶け落ちが生じた。この溶け落ちの影響を受けて、19回目では平均電流が減少しているものの、その減少量は大きいとはいえず、平均電流では溶け落ちを検出するのは困難である。
図11Bは、本評価試験で算出された異常度を示すグラフである。図11Bでは、横軸がウィービング動作の回数を示し、縦軸が異常度を示している。図11Bに示すように、1〜17回目では、異常度が基準値以下であるのに対して、18〜19回目では、異常度が基準値を超えている。この異常度が基準値を超えたウィービング回数が、溶け落ちが生じた18及び19回目であることから、溶け落ちを溶接状態の変化として正確に検出できていることが分かる。
(実施の形態2)
実施の形態1に係る溶接状態判定方法では、溶接状態が急激に変化すると異常度が一旦高くなるが、その異常な溶接状態が継続した場合には、異常度の高いデータが過去値に含まれてしまい、この過去値を使用して算出される異常度が低下することがある(図8B、図10B、図11B参照)。本実施の形態では、溶接状態判定システムが、過去に異常度が所定の基準値を超えた特徴量を過去値から除外して平均及び標準偏差を算出し、この平均及び標準偏差を用いて異常度を算出する。これにより、異常な溶接状態が継続する場合に、連続して異常を検出することができる。
<溶接システムの構成>
本実施の形態に係る溶接システムの構成は、実施の形態1に係る溶接システム10の構成と同様であるので、同一構成要素については同一符号を付し、その説明を省略する。
<溶接システムの動作>
次に、本実施の形態に係る溶接システムの動作について説明する。ロボット制御装置30及び電源装置40の動作については、実施の形態1で説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
溶接状態判定システム100の動作について説明する。図12は、本実施の形態に係る溶接状態判定システム100の動作手順を示すフローチャートである。ステップS111〜115の処理は、実施の形態1において説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
CPU111は、N個の過去値のうち、以前に算出された異常度が基準値を超えたときの平均電流が含まれていれば、それを除外する(ステップS2161)。異常度が基準値を超えている場合は、溶接状態が異常であると推定できる。したがって、このような異常度が高いデータを取り除くことで、過去値には、溶接状態が正常な時点での平均電流のみが含まれることとなる。
次に、CPU111は、異常度が高いデータを取り除いた過去値の平均値及び標準偏差を算出し、これらに基づいて異常度を算出する(ステップS2162)。i−Nからi−1回目までの平均電流Iaveの中に異常度が基準値を超えるものがM個存在するとする。このM個の平均電流のデータのそれぞれをI’ave(i,1),I’ave(i,2),I’ave(i,3),…,I’ave(i,M)とし、これらをまとめたものをI’ave(i)とする。ウィービング動作のi周期目における平均電流I’ave(i)について、異常度が高いデータを除外した過去値の平均値は次の式(4)で、標準偏差は式(5)で、異常度は式(6)で与えられる。
CPU111は、算出された異常度に基づいて、溶接状態を判定する(ステップS117)。この処理は、実施の形態1で説明したものと同様である。CPU111は、溶接状態が正常であると判定した場合(ステップS117において「正常」)、ステップS115へ処理を移す。他方、CPU111は、溶接状態が異常であると判定した場合(ステップS117において「異常」)、表示部130に異常発生を通知する画面を表示させる(ステップS118)。本実施の形態では、異常発生の通知の後、CPU111が溶接停止要求を送信することなく、ステップS115へ処理を移す。これにより、溶接状態が異常であると判定された場合でも、継続して異常度の算出及び溶接状態の判定が行われる。
以上のように構成したことにより、溶接状態が異常であるときの特徴量を過去値から除外するため、過去の異常な特徴量に影響を受けることなく、溶接状態を正確に反映した異常度を算出することができ、異常な溶接状態が継続する場合に、この異常を連続して検出することができる。
<評価試験4>
発明者らは、以下のようにして本実施の形態に係る溶接状態判定方法の評価試験を行い、その性能を検証した。ワーク、ウィービング周波数、及びデータ数Nは評価試験1と同様である。
異常度が基準値を超えたときの平均電流を過去値から除外し、平均値及び標準偏差を算出し、これらから異常度を算出した。異常度の算出に使用した平均電流のデータは、評価試験1と同じものである。図13は、本評価試験で算出された異常度を示すグラフである。図13では、横軸がウィービング動作の回数を示し、縦軸が異常度を示している。図13に示すように、ウィービング回数が59回目以降では、異常度が基準値を超えている。評価試験1では異常度が基準値を超えなかった64回目以降についても、異常度が基準値を超えている。59回目以降では立板52がなくなっており、この溶接状態の変化を異常度が正確に反映している。このように、異常度が高いデータの影響を受けることなく、正確に溶接状態の変化を検出できていることが分かる。
(実施の形態3)
本実施の形態では、溶接状態判定システムが、ウィービング動作の揺動端における溶接電流値を特徴量としてウィービング周期毎に取得し、この特徴量について異常度を算出し、異常度に基づいて溶接状態を判定する。
<溶接システムの構成>
本実施の形態に係る溶接システムの構成は、実施の形態1に係る溶接システム10の構成と同様であるので、同一構成要素については同一符号を付し、その説明を省略する。
<溶接システムの動作>
次に、本実施の形態に係る溶接システムの動作について説明する。ロボット制御装置30及び電源装置40の動作については、実施の形態1で説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
溶接状態判定システム100の動作について説明する。図14は、本実施の形態に係る溶接状態判定システム100の動作手順を示すフローチャートである。ステップS111〜112の処理は、実施の形態1において説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
CPU111は、ウィービング動作のi周期における揺動の左端及び右端における溶接電流値(以下、左端における溶接電流値を「左端電流」、右端における溶接電流値を「右端電流」という)を、溶接電流の計測値から特徴量として抽出する(ステップS313)。ステップS114〜S115の処理は、実施の形態1において説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
CPU111は、左端電流及び右端電流のそれぞれについて異常度を算出する(ステップS316)。ウィービング動作のi周期目における左端電流I(i)及び右端電流I(i)のそれぞれについて、過去値の平均値は次の式(7)及び(8)で、標準偏差は式(9)及び(10)で、異常度は式(11)及び(12)で与えられる。
次に、CPU111は、算出された左端電流及び右端電流それぞれについての異常度に基づいて、ウィービング動作の左端及び右端のそれぞれにおける溶接状態を判定する(ステップS317)。この処理では、CPU111は、左端電流についての異常度及び右端電流についての異常度の各別に基準値と比較し、何れかの異常度が基準値を超えれば、溶接状態は異常であり、溶接動作の停止が必要であると判定する。両方の異常度が基準値以下であれば、溶接状態は正常であり、溶接動作の停止は必要ないと判定する。
ステップS118〜S119の処理は、実施の形態1において説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
ウィービング動作の揺動における左端と右端とでは、溶接状態が異なる場合がある。例えば、ワークの一部分にのみ欠陥が存在し、それがウィービング動作の揺動における左端はその欠陥を通過するが、右端は通過しない場合、左端における溶接状態だけが異常となる。そこで、上記のように左端電流及び右端電流のそれぞれについての異常度を算出することで、ウィービング動作の左端における溶接状態の変化を正確に検出することができる。
<評価試験5>
発明者らは、以下のようにして本実施の形態に係る溶接状態判定方法の評価試験を行い、その性能を検証した。ワーク、ウィービング周波数、及びデータ数Nは評価試験1と同様である。
ウィービング動作の各周期における左端電流I及び右端電流Iを測定し、上記の式(4)〜(9)を用いて左端電流及び右端電流のそれぞれについての異常度を算出した。図15Aは、本評価試験で測定された左端電流Iを示すグラフであり、図16Aは、右端電流Iを示すグラフである。図15A及び図16Aでは、横軸がウィービング動作の回数を示し、縦軸が溶接電流値を示している。図15Aに示すように、ウィービング回数が1〜57では、左端電流が約270〜280Aであるのに対して、ウィービング回数58回目以降では、左端電流が263A以下に減少している。立板52は、溶接方向に対して左側に位置しており、ウィービング動作の左端における溶接箇所は立板52上となる。ウィービング回数58回目は、立板52の終端に対応しており、図15Aの結果は、58回目以降において立板52がなくなることによって、左端電流が減少したことを示している。
その一方、右端電流については、図16Aに示すように、全ウィービング回数にわたって281〜291Aと高い電流値が維持されている。これは、ウィービング動作の右端における溶接箇所は下板53上であり、立板52がなくなっても下板53における溶接状態には影響していないことを示している。
図15Bは、本評価試験で算出された左端電流についての異常度を示すグラフであり、図16Bは、右端電流についての異常度を示すグラフである。図15B及び図16Bでは、横軸がウィービング動作の回数を示し、縦軸が異常度を示している。図15Bに示すように、1〜57回目では、異常度が基準値以下であるのに対して、58〜63回目では、異常度が基準値を超えている。左端電流についての異常度が基準値を超えたウィービング回数が、立板52の終点に対応する58回目であることから、立板52の終端を溶接状態の変化として正確に検出できていることが分かる。他方、右端電流についての異常度は、図16Bに示すように、全ウィービング回数にわたって基準値以下である。このことは、ウィービング動作の右端については溶接状態が安定して推移することを正確に反映している。なお、左端電流についての異常度において、64回目以降では、再び異常度が基準値を下回っているのは、立板52がない部分を溶接した異常度の高いデータが過去値に含まれているためと考えられる。
(実施の形態4)
本実施の形態では、溶接状態判定システムが、溶接電流値の周期的な時間変動に近似した波形の振幅を特徴量としてウィービング周期毎に取得し、この特徴量について異常度を算出し、異常度に基づいて溶接状態を判定する。
<溶接システムの構成>
本実施の形態に係る溶接システムの構成は、実施の形態1に係る溶接システム10の構成と同様であるので、同一構成要素については同一符号を付し、その説明を省略する。
<溶接システムの動作>
次に、本実施の形態に係る溶接システムの動作について説明する。ロボット制御装置30及び電源装置40の動作については、実施の形態1で説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
溶接状態判定システム100の動作について説明する。図17は、本実施の形態に係る溶接状態判定システム100の動作手順を示すフローチャートである。ステップS111〜112の処理は、実施の形態1において説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
CPU111は、ウィービング動作のi周期における溶接電流値の時系列データに基づいて、ウィービング周期と同一周期で周期的に繰り返す関数を、溶接電流値の波形にフィッティングさせ、得られた関数の振幅を特徴量として算出する(ステップS413)。この処理について詳しく説明する。周期的に変動する溶接電流値は、振幅をp1、位相をφとすると、次式(13)の関数y(t)で近似することができる。ここで、tは時間である。
i周期分のウィービング動作について上記の式(13)を適用し、係数p1及びp2を含むn個の式を次のように得る。ここで、tは、周期iにおける時間である。
上記の式(14)をB=A×Pとすると、次式(15)によってp1,p2を算出する。
このようにして得られる振幅p1は、ウィービング動作1周期分の溶接電流の最大値を反映している。なお、本実施の形態では、式(13)において溶接電流値との位相のずれをφとした正弦波の関数を用いたが、次式(16)に示される正弦波と余弦波とを重畳した関数を用いてもよい。
式(16)における正弦波の振幅q及び余弦波の振幅qのそれぞれは、最小二乗法により求められる。その後、三角関数の合成を用いて、次式(17)により、合成振幅p1が求められる。
ステップS114〜S115の処理は、実施の形態1において説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
CPU111は、振幅p1について異常度を算出する(ステップS416)。ウィービング動作のi周期目における振幅p1について、過去値の平均値は次の式(18)で、標準偏差は式(19)で、異常度は式(20)で与えられる。
次に、CPU111は、算出された振幅p1についての異常度に基づいて、溶接状態を判定する(ステップS417)。この処理では、振幅p1についての異常度を基準値と比較し、異常度が基準値を超えれば、溶接状態は異常であり、溶接動作の停止が必要であると判定する。異常度が基準値以下であれば、溶接状態は正常であり、溶接動作の停止は必要ないと判定する。
ステップS118〜S119の処理は、実施の形態1において説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
<評価試験6>
発明者らは、以下のようにして本実施の形態に係る溶接状態判定方法の評価試験を行い、その性能を検証した。ワーク、ウィービング周波数、及びデータ数Nは評価試験1と同様である。
ウィービング動作の各周期における振幅p1を上記の式(14)及び(15)を用いて算出し、式(18)〜(20)を用いて振幅p1についての異常度を算出した。図18Aは、本評価試験で算出された振幅p1を示すグラフである。図18Aでは、横軸がウィービング動作の回数を示し、縦軸が振幅p1を示している。図18Aに示すように、ウィービング回数が1〜57では、振幅p1が約2〜7であるのに対して、ウィービング回数58回目以降では、振幅p1が8以上に増加している。このように、ウィービング回数58回目以降において、振幅p1の値に立板52がないことによる影響が見られる。
図18Bは、本評価試験で算出された振幅p1についての異常度を示すグラフである。図18Bでは、横軸がウィービング動作の回数を示し、縦軸が異常度を示している。図18Bに示すように、1〜57回目では、異常度が基準値以下であるのに対して、58〜64回目では、異常度が基準値を超えている。58回目以降では立板52がなくなっており、この溶接状態の変化を異常度が正確に反映している。
<評価試験7>
発明者らは、本実施の形態に係る溶接状態判定方法によって、溶け落ちを検出できるかどうかを検証した。ワーク、ウィービング周波数、及びデータ数Nは評価試験3と同様である。
図19Aは、本評価試験で算出された振幅p1を示すグラフである。図19Aでは、横軸がウィービング動作の回数を示し、縦軸が振幅p1を示している。図19Aに示すように、ウィービング回数が1〜18では、振幅p1が約2〜6であるのに対して、ウィービング回数19回目以降では、溶け落ちの影響を受けて振幅p1が急増している。
図19Bは、本評価試験で算出された異常度を示すグラフである。図19Bでは、横軸がウィービング動作の回数を示し、縦軸が異常度を示している。図19Bに示すように、1〜17回目では、異常度が基準値以下であるのに対して、18〜19回目では、異常度が基準値を超えている。このように、本実施の形態に係る溶接状態判定方法によって、溶け落ちを溶接状態の変化として検出できていることが分かる。
(実施の形態5)
本実施の形態では、溶接状態判定システムが、ウィービングの各周期で溶接電流値の平均値、ウィービングの揺動端での溶接電流値、及びウィービング周期と同一の周期で変動する溶接電流値の振幅の3つの特徴量をウィービング周期毎に取得し、これらの特徴量それぞれについて異常度を算出し、3つの異常度に基づいて溶接状態を判定する。
<溶接システムの構成>
本実施の形態に係る溶接システムの構成は、実施の形態1に係る溶接システム10の構成と同様であるので、同一構成要素については同一符号を付し、その説明を省略する。
<溶接システムの動作>
次に、本実施の形態に係る溶接システムの動作について説明する。ロボット制御装置30及び電源装置40の動作については、実施の形態1で説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
溶接状態判定システム100の動作について説明する。図20は、本実施の形態に係る溶接状態判定システム100の動作手順を示すフローチャートである。ステップS111〜112の処理は、実施の形態1において説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
CPU111は、i周期における平均電流を第1特徴量として算出し(ステップS5131)、左端電流及び右端電流を計測値から第2特徴量として抽出し(ステップS5132)、ウィービング周期と同一周期で周期的に繰り返す関数を、溶接電流値の波形にフィッティングさせ、得られた関数の振幅p1を第3特徴量として算出する(ステップS5133)。平均電流の算出、左端電流及び右端電流の抽出、及び振幅p1の算出のそれぞれは、実施の形態1乃至3で説明したものと同様である。また、ステップS114〜S115の処理は、実施の形態1において説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
CPU111は、第1特徴量についての異常度を第1異常度として算出し(ステップS5161)、第2特徴量についての異常度を第2異常度として算出し(ステップS5162)、第3特徴量についての異常度を第3異常度として算出する(ステップS5163)。第1乃至第3異常度の算出は、実施の形態1乃至3で説明したものと同様である。
次に、CPU111は、第1乃至第3異常度のそれぞれに基づいて溶接状態を判定する(ステップS517)。この処理では、CPU111は、第1乃至第3異常度のそれぞれを基準値と比較し、2つ以上の異常度が基準値を超えていれば、溶接状態は異常であり、溶接動作の停止が必要であると判定する。第1乃至第3異常度の全てが基準値以下であれば、溶接状態は正常であり、溶接動作の停止は必要ないと判定する。
ステップS118〜S119の処理は、実施の形態1において説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
以上のように構成したことにより、溶接状態判定システム100は、第1乃至第3異常度のうちの2以上が基準値を超えた場合に溶接状態を異常と判定することで、信頼性の高い異常判定を行うことができる。
(実施の形態6)
上記の実施の形態1乃至5に係る溶接状態判定方法では、標準偏差を利用した異常度を算出する。かかる異常度は、特徴量が正規分布を示すことを前提としており、正規分布を示さない特徴量では正確な異常度を算出することができない。例えば、評価試験2における平均電流Iaveは、図10Aに示すように、ウィービング回数1〜72において緩やかな増加傾向を示している。評価試験2におけるウィービング回数1〜70回目についての平均電流のヒストグラムを図21に示す。図21において、縦軸はデータ数(出現頻度)を示し、横軸は平均電流を示している。この例では272Aと273.5Aとにおいてデータ数に2つのピークが存在しており、正規分布を示していない。なお、この例における標準偏差は0.9579である。これは、平均電流に時間的な増加傾向があるためである。
そこで、本実施の形態では、溶接状態判定システムが、特徴量の時間変動を線形近似し、観測値と近似値との差、過去値と近似値との差の平均及び標準偏差を算出し、これらを用いて異常度を算出する。これにより、特徴量と近似値との差が正規分布に近くなり、正確に溶接状態を反映した異常度を得ることができる。
<溶接システムの構成>
本実施の形態に係る溶接システムの構成は、実施の形態1に係る溶接システム10の構成と同様であるので、同一構成要素については同一符号を付し、その説明を省略する。
<溶接システムの動作>
次に、本実施の形態に係る溶接システムの動作について説明する。ロボット制御装置30及び電源装置40の動作については、実施の形態1で説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
溶接状態判定システム100の動作について説明する。図22は、本実施の形態に係る溶接状態判定システム100の動作手順を示すフローチャートである。ステップS111〜115の処理は、実施の形態1において説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
溶接動作では、ロボット制御装置30によるフィードバック制御により、目標状態へと近づくよう緩やかに観測値が変化することがある。このような緩やかな変化に対応するため、本実施の形態では特徴量(平均電流)の時間変動の線形近似を行う。
CPU111は、ウィービング動作の周期毎の平均電流の時間変動を線形近似し(ステップS6161)、近似値に基づいて異常度を算出する(ステップS6162)。この処理では、観測値と近似値との差、過去値と近似値との差の平均及び標準偏差によって、異常度が算出される。以下、詳述する。
平均電流Iave(i)に対して近似式Y=at+bを適用し、平均電流Iave(i)の時間変動を線形近似する。ここで、Yは近似する平均電流、tは時間、a及びbはパラメータである。観測値と平均電流の近似値との差は、式(21)で与えられる。
過去値と平均電流の近似値との差の平均は式(22)で、その標準偏差は式(23)で与えられる。
これらを用いた異常度は式(24)で与えられる。
このようにすることで、フィードバック制御による特徴量の緩やかな時間変動の影響を排除した異常度を得ることができる。
ステップS117〜S119の処理は、実施の形態1において説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
以上のように構成したことにより、フィードバック制御による特徴量の緩やかな時間変動の影響を受けることなく、溶接状態を正確に反映した異常度を算出することができ、高精度に溶接状態を判定できる。
<評価試験8>
発明者らは、以下のようにして本実施の形態に係る溶接状態判定方法の評価試験を行い、その性能を検証した。本評価試験では、評価試験2と同じ平均電流のデータを使用して、異常度を算出した。
平均電流の時間変動を線形近似した。図23は、線形近似の結果を示すグラフである。図23において、横軸はウィービング動作の回数を示し、縦軸は平均電流を示している。図23に示すように、ウィービング回数1〜70において、平均電流は時間的に増加傾向を示しており、この時間変動を線形近似できる。
このような線形近似の近似値と、過去値との差の平均及び標準偏差を算出し、これらから異常度を算出した。図24Aは、平均電流と近似値との差のヒストグラムである。図24Aにおいて、縦軸はデータ数(出現頻度)を示し、横軸は平均電流と近似値との差を示している。図24Aに示すヒストグラムでは、図21に示すヒストグラムよりも正規分布に近づいている。標準偏差は0.9579から0.7433に減少しており、ばらつきが低減できていることが分かる。
図24Bは、本評価試験で算出された異常度を示すグラフである。図24Bでは、横軸がウィービング動作の回数を示し、縦軸が異常度を示している。線形近似をしていない評価試験2の異常度(図10B参照)に比べて、図24Bに示す結果では、ウィービング回数1〜72における異常度が減少している。特に、54及び64回目の異常度が低くなっており、より正確に溶接状態を反映している。また、73〜76回目において異常度が基準値を超えており、正確に溶接状態の変化を検出できていることが分かる。なお、77回目以降では、再び異常度が基準値を下回っている。これは、仮付け54の部分を溶接した異常度の高いデータが過去値に含まれているためと考えられる。
(実施の形態7)
本実施の形態に係る溶接状態判定システム100は、実施の形態6と同様に、特徴量である平均電流の時間変動を線形近似すると共に、実施の形態2と同様に、過去に異常度が所定の基準値を超えた特徴量を過去値から除外して平均及び標準偏差を算出し、この平均及び標準偏差を用いて異常度を算出する。
<溶接システムの構成>
本実施の形態に係る溶接システムの構成は、実施の形態1に係る溶接システム10の構成と同様であるので、同一構成要素については同一符号を付し、その説明を省略する。
<溶接システムの動作>
次に、本実施の形態に係る溶接システムの動作について説明する。ロボット制御装置30及び電源装置40の動作については、実施の形態1で説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
溶接状態判定システム100の動作について説明する。図25は、本実施の形態に係る溶接状態判定システム100の動作手順を示すフローチャートである。ステップS111〜115の処理は、実施の形態1において説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
CPU111は、N個の過去値のうち、以前に算出された異常度が基準値を超えたときの平均電流が含まれていれば、それを除外する(ステップS7161)。異常度が基準値を超えている場合は、溶接状態が異常であると推定できる。したがって、このような異常度が高いデータを取り除くことで、過去値には、溶接状態が正常な時点での平均電流のみが含まれることとなる。
次にCPU111は、異常度が高いデータが取り除かれた平均電流の時間変動を線形近似し(ステップS7162)、近似値に基づいて異常度を算出する(ステップS7163)。この処理では、観測値と近似値との差、過去値と近似値との差の平均及び標準偏差によって、異常度が算出される。以下、詳述する。
i−Nからi−1回目までの平均電流Iaveの中に異常度が基準値を超えるものがM個存在するとする。このM個の平均電流のデータのそれぞれをI’ave(i,1),I’ave(i,2),I’ave(i,3),…,I’ave(i,M)とし、これらをまとめたものをI’ave(i)とする。このI’ave(i)を線形近似する。観測値と平均電流の近似値との差は、式(25)で与えられる。
過去値と平均電流の近似値との差の平均は式(26)で、その標準偏差は式(27)で与えられる。
これらを用いた異常度は式(28)で与えられる。
このようにすることで、フィードバック制御による特徴量の緩やかな時間変動の影響を排除した異常度を得ることができる。
ステップS117〜S118の処理については、実施の形態1で説明したものと同様である。また、本実施の形態では、実施の形態2と同様に、異常発生の通知の後、CPU111が溶接停止要求を送信することなく、ステップS115へ処理を移す。これにより、溶接状態が異常であると判定された場合でも、継続して異常度の算出及び溶接状態の判定が行われる。
以上のように構成したことにより、溶接状態が異常であるときの特徴量を過去値から除外するため、過去の異常な特徴量に影響を受けることなく、溶接状態を正確に反映した異常度を算出することができる。また、異常なデータを除外した特徴量を線形近似することで、特徴量と近似値との差が正規分布に近くなり、正確に溶接状態を反映した異常度を得ることができる。
<評価試験9>
発明者らは、以下のようにして本実施の形態に係る溶接状態判定方法の評価試験を行い、その性能を検証した。本評価試験では、評価試験2と同じ平均電流のデータを使用して、異常度を算出した。
異常度が基準値を超えたときの平均電流を過去値から除外し、異常なデータが除外された特徴量の時間変動を線形近似した。こうして得られた近似値と、過去値との差の平均及び標準偏差を算出し、これらから異常度を算出した。図26は、本評価試験で算出された異常度を示すグラフである。図26では、横軸がウィービング動作の回数を示し、縦軸が異常度を示している。図26に示すように、ウィービング回数が73回目以降では異常度が基準値を超えており、仮付け54による溶接状態の変化を異常度が正確に反映している。また、評価試験7では異常度が基準値を超えなかった77回目以降についても、殆どで異常度が基準値を超えている。このように、異常度が高いデータの影響を受けることなく、正確に溶接状態の変化を検出できていることが分かる。
(実施の形態8)
上記の実施の形態6では、特徴量の時間変動を線形近似する構成について述べた。しかし、ロボット制御装置30によるフィードバック制御において、アークスタート直後のように目標値と現在の観測値との差が大きい場合は急激に観測値が変化する。このときの時間変動は直線的ではなく、線形近似では精度よく近似することができない。
そこで、本実施の形態では、溶接状態判定システムが、特徴量が直線的に変化しない場合に、その時間変動を2次近似し、観測値と近似値との差、過去値と近似値との差の平均及び標準偏差を算出し、これらを用いて異常度を算出する。
<溶接システムの構成>
本実施の形態に係る溶接システムの構成は、実施の形態1に係る溶接システム10の構成と同様であるので、同一構成要素については同一符号を付し、その説明を省略する。
<溶接システムの動作>
次に、本実施の形態に係る溶接システムの動作について説明する。ロボット制御装置30及び電源装置40の動作については、実施の形態1で説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
溶接状態判定システム100の動作について説明する。図27は、本実施の形態に係る溶接状態判定システム100の動作手順を示すフローチャートである。ステップS111〜115の処理は、実施の形態1において説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
CPU111は、ウィービング動作の周期毎の平均電流の時間変動を2次近似し(ステップS8161)、近似値に基づいて異常度を算出する(ステップS8162)。この処理では、観測値と近似値との差、過去値と近似値との差の平均及び標準偏差によって、異常度が算出される。以下、詳述する。
平均電流Iave(i)に対して近似式Y=a(t−t)+bを適用し、平均電流Iave(i)の時間変動を2次近似する。ここで、Yは近似する平均電流、tは判定する時点、tは時間、a及びbはパラメータである。観測値と平均電流の近似値との差は、式(29)で与えられる。
過去値と平均電流の近似値との差の平均は式(30)で、その標準偏差は式(31)で与えられる。
これらを用いた異常度は式(32)で与えられる。
このようにすることで、フィードバック制御による特徴量の2次関数的な時間変動の影響を排除した異常度を得ることができる。
ステップS117〜S119の処理は、実施の形態1において説明したものと同様であるので、その説明を省略する。
以上のように構成したことにより、フィードバック制御による特徴量の非線形的な時間変動の影響を受けることなく、溶接状態を正確に反映した異常度を算出することができ、高精度に溶接状態を判定できる。
<評価試験10>
発明者らは、以下のようにして本実施の形態に係る溶接状態判定方法の評価試験を行い、その性能を検証した。本評価試験では、アークスタート地点に近接した位置に仮付けを施したワークに対して溶接を行い、仮付けを溶接状態の変化として検出できるかどうかを検証した。なお、本評価試験では、ウィービング周波数及びデータ数Nのそれぞれを評価試験2と同じく2Hz及び50とした。その他、評価試験1と同様の手法により試験を行った。
図28に、アークスタート直後の平均電流の時間変動のグラフを示す。図28において、縦軸は平均電流を示し、横軸はウィービング回数を示している。この例ではウィービング回数が1〜30回目において急激に平均電流が減少しており、この時間変動は非線形的である。また、36回目付近に仮付けが位置しており、この部分における平均電流の上昇は、仮付けの影響を表している。
本評価試験では、平均電流の時間変動を2次近似した。図29Aは、2次近似の結果を示すグラフである。図29Aにおいて、横軸はウィービング動作の回数を示し、縦軸は平均電流を示している。また、2次近似した平均電流の時間変動を実線で示している。
このような2次近似の近似値と、過去値との差の平均及び標準偏差を算出し、これらから異常度を算出した。図29Bは、本評価試験で算出された異常度を示すグラフである。図29Bでは、横軸がウィービング動作の回数を示し、縦軸が異常度を示している。図29Bに示す結果では、36回目において異常度が基準を超えている。このように、本方法によって、アークスタートからアークが安定状態に移行する間において、仮付けを溶接状態の変化として検出することができた。
(その他の実施の形態)
上述した実施の形態1乃至8においては、溶接状態が異常であると判定した場合に、溶接動作を停止する構成について述べたが、これに限定されるものではない。溶接状態が異常と判定した場合に、溶接制御を変更する構成とすることができる。図30は、仮付けが施されたワークに対する倣い制御での溶接を説明するための図である。図30に示すような場合、倣い制御により、溶接線である2つの部材の交差部の直線に沿って溶接が進行する。この交差部の途中に設けられた仮付け54にアークが到達すると、倣い制御では仮付け54の境界を溶接線と誤検知して、図中矢印で示すように、この境界に沿って溶接が進められてしまう。このような溶接不良を解消するために、仮付けを溶接状態の異常として検出した場合に、フィードバック制御及びウィービング動作の制御を継続しつつ、倣い制御を停止することも可能である。
また、上述した実施の形態8においては、同時間変動を2次近似する構成について述べたが、これに限定されるものではない。特徴量の時間変動を2次近似するのではなく、指数近似する構成とすることもできる。
上述した実施の形態6においては、特徴量の時間変動を線形近似し、実施の形態8においては、同時間変動を2次近似する構成について述べた。このような線形近似及び2次近似の両方を実行する構成とすることもできる。この場合、アークスタート直後のアーク溶接が不安定な状態から安定状態に移行するまでは、特徴量が急激に時間変動するため2次近似を実行し、時間変動が緩やかな安定状態においては線形近似を実行すればよい。
また、上述した実施の形態1乃至8においては、物理量として溶接電流値を用いる構成について述べたが、これに限定されるものではない。ウィービング動作の周期に応じて変動する物理量であれば溶接電流値でなくてもよい。TIG(Tungsten Inert Gas)溶接のような定電流電源を使用する溶接方法では、ウィービング動作の周期に応じて溶接電圧値が変化する。このため、物理量として溶接電圧値を使用することができる。また、平均電流、左端電流及び右端電流、並びに溶接電流値の振幅を特徴量とする構成について述べたが、これらに限定されるものではない。溶接電流値のウィービング周期内における平均値、ウィービング動作における溶接トーチの揺動端での溶接電流値、ウィービング周期と同一の周期で変動する溶接電流値の振幅を特徴量とすることができる。また、ウィービング動作における溶接トーチの揺動中央での物理量、又は揺動端を含む一定区間での物理量の積分値を特徴量とすることもできる。この積分値について説明する。図31A及び図31Bは、揺動端を含む一定区間での溶接電流の積分値を説明するためのグラフである。図31A及び図31Bにおいて、横軸は時間を示し、縦軸は溶接電流値を示している。また、図中、「R」と表記されたピークは右端に対応し、「L」と表記されたピークは左端に対応する。図31Aにおいて、波形の谷の部分はウィービング動作における揺動中央に対応する。よって、「R」のピークを含む隣り合う2つの谷の間の区間は、ウィービング動作の揺動中央から右端を経て再度揺動中央に戻るまでの区間(以下、「右側区間」という)であり、「L」のピークを含む隣り合う2つの谷の間の区間は、揺動中央から左端を経て再度揺動中央に戻るまでの区間(以下、「左側区間」という)である。右側区間又は左側区間における溶接電流の積分値SR,SL(斜線部分)は、ウィービング周期に応じて変動するため、溶接状態を反映した値であり、特徴量として使用できる。また、区間の始点及び終点を揺動中央としなくてもよい。例えば、図31Bに示すように、溶接電流値の基準値を定め、溶接電流値が基準値以上となる区間の積分値を特徴量とすることもできる。
また、上述した実施の形態5においては、ウィービングの各周期で溶接電流値の平均値、ウィービングの揺動端での溶接電流値、及びウィービング周期と同一の周期で変動する溶接電流値の振幅の3つの特徴量をウィービング周期毎に取得し、これらの特徴量それぞれについて異常度を算出し、3つの異常度に基づいて溶接状態を判定する構成について述べたが、これに限定されるものではない。物理量のウィービング周期内における平均値、ウィービング動作における溶接トーチの揺動端での物理量、ウィービング動作における溶接トーチの揺動中央での物理量、揺動端を含む区間での物理量の積分値、又はウィービング周期と同一の周期で変動する物理量の振幅のうちの少なくとも2以上を特徴量として取得し、これらの特徴量それぞれについて異常度を算出し、複数の異常度に基づいて溶接状態を判定する構成とすることが可能である。
また、上述した実施の形態1乃至8では、単一のコンピュータ101によって溶接状態判定プログラム150のすべての処理が実行される構成について述べたが、本発明はこれに限定されるものではなく、溶接状態判定プログラム150と同様の処理を、複数の装置(コンピュータ)により分散して実行する分散システムとすることも可能である。また、実施の形態1乃至8では、溶接状態判定システム100と、ロボット制御装置30とを個別に設ける構成について述べたが、これに限定されるものではない。溶接状態判定システム100に、ロボット制御装置30としての機能、つまり、ウィービング動作の制御、倣い制御、及び溶接動作のフィードバック制御を実行する機能、並びに電源装置40を制御する機能を設けてもよい。
本発明の溶接状態判定システム及び溶接状態判定方法は、アーク溶接における溶接状態を判定する溶接状態判定システム及び溶接状態判定方法等として有用である。
10 溶接システム
20 溶接ロボット
21 溶接トーチ
23 ワイヤ送給装置
24 溶接ワイヤ
30 ロボット制御装置
301 CPU
330 制御プログラム
40 電源装置
41 定電圧電源
42 溶接電流検出部
43 スイッチ
50 ワーク
100 溶接状態判定システム
111 CPU
114 ハードディスク
130 表示部
150 溶接状態判定プログラム

Claims (11)

  1. 溶接トーチを周期的に揺動させるウィービング動作によるアーク溶接における溶接状態を判定する溶接状態判定システムであって、
    前記ウィービング動作の周期に応じて変動する物理量に関する特徴量を前記周期毎に取得する取得部と、
    前記取得部によって一の前記周期において取得された前記特徴量である観測値、並びに前記取得部によって前記一の周期より前に取得された前記特徴量である複数の過去値についての平均及び標準偏差に基づいて異常度を算出する算出手段と、
    前記算出手段によって算出された前記異常度に基づいて、前記溶接状態を判定する判定手段と
    を備える、
    溶接状態判定システム。
  2. 前記算出手段は、前記周期毎に前記異常度を算出するように構成されており、
    前記一の周期よりも前の周期において算出された前記異常度が所定の基準値よりも高い場合、前記前の周期における前記異常度の算出において前記観測値として用いられた前記特徴量を前記複数の過去値から除外する除外手段をさらに備える、
    請求項1に記載の溶接状態判定システム。
  3. 前記特徴量の時間変動を近似する近似手段をさらに備え、
    前記算出手段は、前記観測値と前記近似手段により得られた前記観測値の近似値との差、並びに前記過去値と前記近似手段による前記過去値の近似値との差の平均及び標準偏差に基づいて、前記異常度を算出するように構成されている、
    請求項1又は2に記載の溶接状態判定システム。
  4. 前記近似手段は、線形近似により前記特徴量の時間変動を近似するように構成されている、
    請求項3に記載の溶接状態判定システム。
  5. 前記近似手段は、2次近似又は指数近似により前記特徴量の時間変動を近似するように構成されている、
    請求項3に記載の溶接状態判定システム。
  6. 前記特徴量は、前記物理量の前記周期内における平均値、前記ウィービング動作における前記溶接トーチの揺動端での前記物理量、前記ウィービング動作における前記溶接トーチの揺動中央での前記物理量、揺動端を含む区間での前記物理量の積分値、又は前記物理量の周期的な時間変動と近似する波形の振幅である、
    請求項1乃至5の何れかに記載の溶接状態判定システム。
  7. 前記取得部は、前記物理量の前記周期内における平均値、前記ウィービング動作における前記溶接トーチの揺動端での前記物理量、前記ウィービング動作における前記溶接トーチの揺動中央での前記物理量、揺動端を含む区間での前記物理量の積分値、又は前記物理量の周期的な時間変動と近似する波形の振幅のうちの少なくとも2以上を前記特徴量として取得するように構成されており、
    前記算出手段は、それぞれの前記特徴量について各別に前記異常度を算出するように構成されており、
    前記判定手段は、前記算出手段によって算出された前記異常度のそれぞれに基づいて、前記溶接状態を判定するように構成されている、
    請求項1乃至5の何れかに記載の溶接状態判定システム。
  8. 前記判定手段による前記溶接状態の判定結果に基づいて、前記アーク溶接の動作を制御する制御手段をさらに備える、
    請求項1乃至7の何れかに記載の溶接状態判定システム。
  9. 前記判定手段によって前記溶接状態が異常であると判定された場合に、前記異常を通知する通知手段をさらに備える、
    請求項1乃至8の何れかに記載の溶接状態判定システム。
  10. 前記物理量は、溶接電流又は溶接電圧である、
    請求項1乃至9の何れかに記載の溶接状態判定システム。
  11. 溶接トーチを周期的に揺動させるウィービング動作によるアーク溶接における溶接状態を判定する溶接状態判定方法であって、
    前記ウィービング動作の周期に応じて変動する物理量に関する特徴量を前記周期毎に取得するステップと、
    一の前記周期において取得された前記特徴量である観測値、並びに前記一の周期より前に取得された前記特徴量である複数の過去値についての平均及び標準偏差に基づいて異常度を算出するステップと、
    算出された前記異常度に基づいて、前記溶接状態を判定するステップと
    を有する、
    溶接状態判定方法。
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