JP2018134695A - ロボットシステム、ロボット制御装置、及びロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作業ロボット5と、作業ロボット5が作業を行なうための作業テーブル7と、作業テーブル7内に複数設けられた作業ロボット5の作業対象となる複数の作業対象機器8毎に対して1つ又は所定の間隔で複数設けられた作業原点を記憶する作業原点記憶部26と、作業原点に対する相対位置情報を含んだ作業ロボット5のジョブを記憶するジョブ記憶部22と、カメラ41の撮像画像に基いて複数の作業原点のそれぞれについて計測位置を取得する計測位置取得部25と、計測位置に基づいて作業原点記憶部26に記憶している作業原点の位置情報を補正する補正部24と、を有している。
【選択図】図3
Description
図1は、本実施形態のロボットシステムの概略的なシステムブロック構成の一例を表している。図1においてロボットシステム1は、ロボットコントローラ2と、ロボット駆動制御装置3と、ロボットセル4とを有している。なお、本実施形態の例では、バイオメディカル分野の実験作業を行うロボットセル4を制御する場合を示しているが、他の工業部品の組み立て作業等を行うロボットセルを制御する場合に適用してもよい。
近年では、上述したようなバイオメディカル分野の実験機器などの作業機器一式等を所定の配置で設置したロボット作業環境と、その作業機器を利用した作業動作を行う作業ロボット5とを一体に構成させたロボットセル4が開発されている。そして特に上記分野のような実験作業に用いられるロボットセル4においては、例えば特定の追試実験作業などを高い再現性で繰り返し行うためにも、ロボット作業環境に対する作業ロボット5の位置決め動作などにおいて非常に高いレベルの制御精度が要求される。
図2、図3は、上記ロボットセル4が備える作業テーブル7と作業ロボット5を上方から平面視した図を表している。なお、作業ロボット5については、図示の煩雑を避けるために円形形状で簡略的に図示している。まず図2において、作業テーブル7の基台7a上には、それぞれ個別に製造された複数(図示する例では6つ)の作業対象機器8a〜8f(以下、まとめて総称する場合には作業対象機器8と略記する)が所定の配置で設置されている。そして、上述したように、作業ロボット5自体の機械的な位置と姿勢を基準に作業空間座標XYZが仮想的に設定されており、作業ロボット5はこの作業空間座標XYZに準拠した位置指令と姿勢指令に基づいて動作する。そして、基台7a及び各作業対象機器8は、それぞれ作業空間座標XYZ中における所定の位置、姿勢で配置されるよう設計、製造されている。
図4は、カメラでの撮像により作業原点を実測する際の外観状態の一例を斜視で表している。上述したように本実施形態の例では、作業ロボット5のエンドエフェクタ6に装着したカメラ41を移送し、当該カメラ41で撮像した作業原点に相当する部分の画像を上記計測位置取得部25で画像認識することにより当該作業原点の計測位置を実測する。
ここで、本実施形態の例の作業ロボット5のように特に複数の回転軸を直列配置で連結した多関節型のロボットを用いる場合には、各アームの回転運動の連携動作に起因して作業原点の周囲のローカル座標CLに微細な座標歪みが生じることが不可避である。例えば、上記軌道計画部23におけるローカル座標CL中での演算上ではX軸方向と並行にアーム先端部5aを直進させるよう動作させた場合でも、実空間座標中ではX軸方向に対して傾斜するよう移動してしまう。これに対して本実施形態では、補正部24が各作業原点毎に設定した各ローカル座標CLのそれぞれに対し、さらに上記の座標歪み特性に対応するよう補正した補正座標CRを設定する。
また、本実施形態の例の作業ロボット5のように特に多関節型のロボットを用いる場合には、上述した各種の機械的誤差や座標歪み特性に起因して、そのアーム先端部5aの動作軌跡にも微細な軌跡歪みが生じることが不可避である。例えば上記軌道計画部23における補正座標CR中での演算上では直進させるよう動作させた場合でも、基準となる作業原点から離間するほど大きい誤差で湾曲する軌跡で移動してしまう。これに対して本実施形態では、図7に示すように、基準となる作業原点の周囲近傍で高い制御精度を十分確保できる範囲A内(つまり、作業原点の較正有効範囲内)に限定してジョブに含まれる相対位置情報(ローカル座標CL上での設計位置)を設定することで、当該ジョブの実行による作業ロボット5の作業動作の制御精度を高く確保できる。
以上説明したように、本実施形態のロボットシステム1は、作業テーブル7に複数設けられた作業原点の設計位置を記憶する作業原点記憶部26と、カメラの撮像画像に基いて複数の作業原点のそれぞれについて計測位置を取得する計測位置取得部25と、計測位置に基づいて作業原点記憶部26に記憶している作業原点の位置情報を補正する補正部24と、を有している。このように作業テーブル7内において複数の作業原点を設定し、それら複数の作業原点毎に計測位置に基づいた位置補正することにより、少なくともそれぞれ位置補正された各作業原点どうしの間に渡って行われる相対的な作業動作については高いレベルでの制御精度を確保できる。この結果、ロボットシステム1の利便性を向上できる。
次に、図8を参照しつつ、上記で説明したCPU901が実行するプログラムによりソフトウェア的に実装された作業計画部21、ジョブ記憶部22、軌道計画部23、補正部24、計測位置取得部25、作業原点記憶部26等による処理を実現するロボットコントローラ2のハードウェア構成例について説明する。
2 ロボットコントローラ
3 ロボット駆動制御装置
4 ロボットセル
5 作業ロボット
6 エンドエフェクタ
7 作業テーブル(ロボット作業環境)
8 作業対象機器
21 作業計画部
22 ジョブ記憶部
23 軌道計画部
24 補正部
25 計測位置取得部
26 作業原点記憶部(ユーザフレーム記憶部)
31 逆キネマティクス演算部
32 サーボアンプ
41 カメラ(センサ)
81 チューブラック(作業対象機器)
82 嵌入穴
CL ローカル座標
CR 補正座標
P0 作業原点
P1,P2 基準点
Claims (13)
- ロボットと、
前記ロボットが作業を行なうためのロボット作業環境と、
前記ロボットを制御するロボットコントローラと、
前記ロボット作業環境内に複数設けられた計測用ロボット姿勢におけるロボットコントローラ上の位置情報を記憶する計測用姿勢記憶部と、
センサの検出結果に基いて複数の前記計測用ロボット姿勢のそれぞれについて計測位置を取得する計測位置取得部と、
前記計測位置に基づいて前記ロボットの動作位置を補正する補正部と、
を有していることを特徴とするロボットシステム。 - 前記計測用姿勢記憶部は、前記ロボット作業環境内に複数設けられた前記計測用ロボット姿勢を作業原点として記憶するユーザーフレーム記憶部を有し、
前記補正部は前記計測位置に基づいて前記ユーザーフレーム記憶部に記憶している前記作業原点の位置情報を補正する
ことを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。 - 前記作業原点に対する相対位置情報を含んだロボットの動作指令プログラムを記憶する動作プログラム記憶部と、
をさらに有することを特徴とする請求項2記載のロボットシステム。 - 前記動作指令プログラムに含まれる前記相対位置情報は、前記作業原点の周囲の所定範囲内に設定されていることを特徴とする請求項3記載のロボットシステム。
- 前記補正部は、複数の前記作業原点それぞれを基準とした複数の補正座標を設定し、
前記動作指令プログラムに含まれる前記相対位置情報は前記補正座標に適用することを特徴とする請求項3又は4記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、多関節型ロボットであり、
前記補正座標は、剪断線型変換と平行移動を組み合わせた変換で設定されることを特徴とする請求項5記載のロボットシステム。 - 前記補正座標は、1つの作業原点と、当該作業原点の周囲の2つの基準点のそれぞれに対して前記計測位置取得部が取得した計測位置に基づく変換で設定されることを特徴とする請求項6記載のロボットシステム。
- 前記センサは、前記ロボットにより移送可能に設置されたカメラであり、
前記計測位置取得部は、前記カメラの撮像画像に基づく画像認識により計測位置を取得することを特徴とする請求項2乃至7のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボット作業環境内に設けられた前記ロボットの作業対象となる複数の作業対象機器と、
をさらに有し、
前記作業原点は、前記作業対象機器毎に対して1つ又は所定の間隔で複数設けられていることを特徴とする請求項2乃至8のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記作業対象機器は、ピペットを備えており、
前記ロボットは、前記ピペットを用いた分注作業を行うことを特徴とする請求項9記載のロボットシステム。 - 前記作業対象機器は、チューブを嵌入可能なチューブラックを備えており、
前記作業原点は、前記チューブラックにおける前記チューブの嵌入穴の中心位置に設定されることを特徴とする請求項9又は10記載のロボットシステム。 - ロボットが作業を行なうためのロボット作業環境内に複数設けられた作業原点を記憶するユーザーフレーム記憶部と、
センサの検出結果に基いて複数の前記作業原点のそれぞれについて計測位置を取得する計測位置取得部と、
前記計測位置に基いて前記ユーザーフレーム記憶部に記憶している前記作業原点の位置情報を補正する補正部と、
を有していることを特徴とするロボット制御装置。 - ロボットが作業を行うためのロボット作業環境内に複数設けられた計測用ロボット姿勢におけるロボットコントローラ上の位置情報を記憶することと、
センサの検出結果に基いて複数の前記計測用ロボット姿勢のそれぞれについて計測位置を取得することと、
前記計測位置に基づいて、記憶している前記計測用ロボット姿勢におけるロボットコントローラ上の位置情報を補正することと、
を実行することを特徴とするロボット制御方法。
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