JPH0885029A - 複数原点ロボット - Google Patents
複数原点ロボットInfo
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- JPH0885029A JPH0885029A JP6247193A JP24719394A JPH0885029A JP H0885029 A JPH0885029 A JP H0885029A JP 6247193 A JP6247193 A JP 6247193A JP 24719394 A JP24719394 A JP 24719394A JP H0885029 A JPH0885029 A JP H0885029A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数のロボットを不要にして、コストを下げ
るとともに、据え付け、調整その他の作業を不要にする
こと。 【構成】 ティーチングによって得られた右原点用およ
び左原点用の移動および作業データを予め記憶するメモ
リ１と、作業のための原点を前記左右の原点の中から選
択する原点選択手段２と、該原点選択手段２によって選
択された原点用の作業データを前記メモリ１より読み出
し、作業内容をオフラインで数値化したプログラムに従
い、この読み出された作業データに基づきコントロール
指令を出力するコントローラ３と、該コントローラ３か
らのコントロール指令に基づきＸ、Ｙ、Ｚ、Ｗ軸の駆動
指令を出力するドライバー４と、該ドライバー４からの
駆動指令に従い移動および作業を実行するＸ、Ｙ、Ｚの
各軸の部材を駆動する移動用モータと、ねじ締めその他
の作業部材を駆動する作業用モータを備えた直交型の機
構部５とから成る複数原点ロボット。
るとともに、据え付け、調整その他の作業を不要にする
こと。 【構成】 ティーチングによって得られた右原点用およ
び左原点用の移動および作業データを予め記憶するメモ
リ１と、作業のための原点を前記左右の原点の中から選
択する原点選択手段２と、該原点選択手段２によって選
択された原点用の作業データを前記メモリ１より読み出
し、作業内容をオフラインで数値化したプログラムに従
い、この読み出された作業データに基づきコントロール
指令を出力するコントローラ３と、該コントローラ３か
らのコントロール指令に基づきＸ、Ｙ、Ｚ、Ｗ軸の駆動
指令を出力するドライバー４と、該ドライバー４からの
駆動指令に従い移動および作業を実行するＸ、Ｙ、Ｚの
各軸の部材を駆動する移動用モータと、ねじ締めその他
の作業部材を駆動する作業用モータを備えた直交型の機
構部５とから成る複数原点ロボット。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の原点に基づく移
動および作業を実現する複数原点ロボットに関する。
動および作業を実現する複数原点ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボットは、図８に示すように一
つのロボットＲの原点Ｏ１に関するデータに従いコント
ローラＣが出力するコントロール指令に従いドライバＤ
を介して機構部Ｍにより作業位置Ｏ１１およびＯ１２へ
の移動および必要な作業を行っていた。
つのロボットＲの原点Ｏ１に関するデータに従いコント
ローラＣが出力するコントロール指令に従いドライバＤ
を介して機構部Ｍにより作業位置Ｏ１１およびＯ１２へ
の移動および必要な作業を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のロボット
は、図９に示すように前記Ｏ１を原点とする作業に加
え、前記Ｏ１と異なったＯ２を原点とする移動および作
業を行う必要がある場合は、Ｏ２を原点とし点Ｏ２１、
点Ｏ２２に移動し作業するもう一つのロボットＲ２を配
置しなければならないため、コストが高くなるととも
に、据え付け、設定、調整その他の作業が大変であると
いう問題があった。
は、図９に示すように前記Ｏ１を原点とする作業に加
え、前記Ｏ１と異なったＯ２を原点とする移動および作
業を行う必要がある場合は、Ｏ２を原点とし点Ｏ２１、
点Ｏ２２に移動し作業するもう一つのロボットＲ２を配
置しなければならないため、コストが高くなるととも
に、据え付け、設定、調整その他の作業が大変であると
いう問題があった。
【０００４】そこで本発明者らは、複数の原点に基づく
作業をするための各データをメモリに予め記憶させてお
き、選択された原点用の作業データを前記メモリから読
み出してコントロール指令を出力して、機構部によって
移動および作業を実行するという本発明の技術的思想に
着眼し、更に研究開発を重ねて、複数のロボットを不要
にして、コストを下げるとともに、据え付け、調整その
他の作業を不要にするという目的を達成する本発明に到
達した。
作業をするための各データをメモリに予め記憶させてお
き、選択された原点用の作業データを前記メモリから読
み出してコントロール指令を出力して、機構部によって
移動および作業を実行するという本発明の技術的思想に
着眼し、更に研究開発を重ねて、複数のロボットを不要
にして、コストを下げるとともに、据え付け、調整その
他の作業を不要にするという目的を達成する本発明に到
達した。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明（請求項１に記載
の第１発明）の複数原点ロボットは、少なくとも２個以
上の原点に基づく作業をするための各データを予め記憶
するメモリと、作業のための原点を前記複数の原点の中
から選択する原点選択手段と、該原点選択手段によって
選択された原点用の作業データを前記メモリより読み出
し、この読み出された作業データに基づきコントロール
指令を出力するコントローラと、該コントローラからの
コントロール指令に基づき駆動指令を出力するドライバ
ーと、該ドライバーからの駆動指令に従い移動および作
業を実行する機構部とから成るものである。
の第１発明）の複数原点ロボットは、少なくとも２個以
上の原点に基づく作業をするための各データを予め記憶
するメモリと、作業のための原点を前記複数の原点の中
から選択する原点選択手段と、該原点選択手段によって
選択された原点用の作業データを前記メモリより読み出
し、この読み出された作業データに基づきコントロール
指令を出力するコントローラと、該コントローラからの
コントロール指令に基づき駆動指令を出力するドライバ
ーと、該ドライバーからの駆動指令に従い移動および作
業を実行する機構部とから成るものである。
【０００６】本発明（請求項２に記載の第２発明）の複
数原点ロボットは、第１発明において、前記メモリが、
ティーチングによって得られた右原点用および左原点用
の移動および作業データを記憶しているものである。
数原点ロボットは、第１発明において、前記メモリが、
ティーチングによって得られた右原点用および左原点用
の移動および作業データを記憶しているものである。
【０００７】本発明（請求項３に記載の第３発明）の複
数原点ロボットは、第１発明において、前記コントロー
ラが、作業内容をオフラインで数値化してプログラム
し、その設定内容に応じてコントロール指令を出力する
ものである。
数原点ロボットは、第１発明において、前記コントロー
ラが、作業内容をオフラインで数値化してプログラム
し、その設定内容に応じてコントロール指令を出力する
ものである。
【０００８】本発明（請求項４に記載の第４発明）の複
数原点ロボットは、第１発明において、前記機構部が、
極座標型、関節型、あるいは直交座標型のいずれかの機
構部によって構成されているものである。
数原点ロボットは、第１発明において、前記機構部が、
極座標型、関節型、あるいは直交座標型のいずれかの機
構部によって構成されているものである。
【０００９】本発明（請求項５に記載の第５発明）の複
数原点ロボットは、第１発明において、前記機構部が、
直交座標型の機構部によって構成され、該直交座標型の
機構部が、Ｘ、Ｙ、Ｚの各軸の部材を駆動する移動用モ
ータと、ねじ締めその他の作業部材を駆動する作業用モ
ータを備えたものである。
数原点ロボットは、第１発明において、前記機構部が、
直交座標型の機構部によって構成され、該直交座標型の
機構部が、Ｘ、Ｙ、Ｚの各軸の部材を駆動する移動用モ
ータと、ねじ締めその他の作業部材を駆動する作業用モ
ータを備えたものである。
【００１０】
【作用】上記構成より成る第１発明の複数原点ロボット
は、前記コントローラが、前記原点選択手段によって選
択された原点用の作業データを前記メモリより読み出
し、この読み出された作業データに基づきコントロール
指令を出力し、前記ドライバーが、前記コントローラか
らのコントロール指令に基づき駆動指令を出力し、前記
機構部が、前記ドライバーからの駆動指令に従い移動お
よび作業を実行するものである。
は、前記コントローラが、前記原点選択手段によって選
択された原点用の作業データを前記メモリより読み出
し、この読み出された作業データに基づきコントロール
指令を出力し、前記ドライバーが、前記コントローラか
らのコントロール指令に基づき駆動指令を出力し、前記
機構部が、前記ドライバーからの駆動指令に従い移動お
よび作業を実行するものである。
【００１１】上記構成より成る第２発明の複数原点ロボ
ットは、前記コントローラが、前記原点選択手段によっ
て選択された一方の原点用の作業データに対応するティ
ーチングによって得られた右原点用および左原点用の移
動および作業データを記憶している前記メモリより読み
出し、この読み出された一方の作業データに基づきコン
トロール指令を出力し、前記ドライバーが、前記コント
ローラからのコントロール指令に基づき駆動指令を出力
し、前記機構部が、前記ドライバーからの駆動指令に従
い移動および作業を実行するものである。
ットは、前記コントローラが、前記原点選択手段によっ
て選択された一方の原点用の作業データに対応するティ
ーチングによって得られた右原点用および左原点用の移
動および作業データを記憶している前記メモリより読み
出し、この読み出された一方の作業データに基づきコン
トロール指令を出力し、前記ドライバーが、前記コント
ローラからのコントロール指令に基づき駆動指令を出力
し、前記機構部が、前記ドライバーからの駆動指令に従
い移動および作業を実行するものである。
【００１２】上記構成より成る第３発明の複数原点ロボ
ットは、作業内容をオフラインで数値化してプログラム
された前記コントローラが、前記原点選択手段によって
選択された原点用の作業データを前記メモリより読み出
し、この読み出された作業データに基づき、その設定内
容に応じてコントロール指令を出力し、前記ドライバー
が、前記コントローラからのコントロール指令に基づき
駆動指令を出力し、前記機構部が、前記ドライバーから
の駆動指令に従い移動および作業を実行するものであ
る。
ットは、作業内容をオフラインで数値化してプログラム
された前記コントローラが、前記原点選択手段によって
選択された原点用の作業データを前記メモリより読み出
し、この読み出された作業データに基づき、その設定内
容に応じてコントロール指令を出力し、前記ドライバー
が、前記コントローラからのコントロール指令に基づき
駆動指令を出力し、前記機構部が、前記ドライバーから
の駆動指令に従い移動および作業を実行するものであ
る。
【００１３】上記構成より成る第４発明の複数原点ロボ
ットは、前記コントローラが、前記原点選択手段によっ
て選択された原点用の作業データを前記メモリより読み
出し、この読み出された作業データに基づきコントロー
ル指令を出力し、前記ドライバーが、前記コントローラ
からのコントロール指令に基づき駆動指令を出力し、極
座標型、関節型、あるいは直交座標型のうちのいずれか
の前記機構部が、前記ドライバーからの駆動指令に従い
移動および作業を実行するものである。
ットは、前記コントローラが、前記原点選択手段によっ
て選択された原点用の作業データを前記メモリより読み
出し、この読み出された作業データに基づきコントロー
ル指令を出力し、前記ドライバーが、前記コントローラ
からのコントロール指令に基づき駆動指令を出力し、極
座標型、関節型、あるいは直交座標型のうちのいずれか
の前記機構部が、前記ドライバーからの駆動指令に従い
移動および作業を実行するものである。
【００１４】上記構成より成る第５発明の複数原点ロボ
ットは、前記コントローラが、前記原点選択手段によっ
て選択された原点用の作業データを前記メモリより読み
出し、この読み出された作業データに基づきコントロー
ル指令を出力し、前記ドライバーが、前記コントローラ
からのコントロール指令に基づき駆動指令を出力し、前
記直交座標型の機構部によって構成された前記機構部
が、前記ドライバーからの駆動指令に従い前記Ｘ、Ｙ、
Ｚの各軸の部材を駆動する移動用モータおよびねじ締め
その他の作業部材を駆動する作業用モータが駆動され、
前記Ｘ、Ｙ、Ｚの各軸の部材およびねじ締めその他の作
業部材を駆動して、移動および作業を実行するものであ
る。
ットは、前記コントローラが、前記原点選択手段によっ
て選択された原点用の作業データを前記メモリより読み
出し、この読み出された作業データに基づきコントロー
ル指令を出力し、前記ドライバーが、前記コントローラ
からのコントロール指令に基づき駆動指令を出力し、前
記直交座標型の機構部によって構成された前記機構部
が、前記ドライバーからの駆動指令に従い前記Ｘ、Ｙ、
Ｚの各軸の部材を駆動する移動用モータおよびねじ締め
その他の作業部材を駆動する作業用モータが駆動され、
前記Ｘ、Ｙ、Ｚの各軸の部材およびねじ締めその他の作
業部材を駆動して、移動および作業を実行するものであ
る。
【００１５】
【発明の効果】上記作用を奏する第１発明の複数原点ロ
ボットは、複数の原点用の作業データの中から前記原点
選択手段によって選択された原点用の作業データに従い
前記選択された原点に関する前記機構部の移動および作
業を可能にして、複数の原点に関する作業を実現するこ
とにより、複数のロボットを不要にして、コストを下げ
るとともに、据え付け、調整その他の作業を不要にする
という効果を奏する。
ボットは、複数の原点用の作業データの中から前記原点
選択手段によって選択された原点用の作業データに従い
前記選択された原点に関する前記機構部の移動および作
業を可能にして、複数の原点に関する作業を実現するこ
とにより、複数のロボットを不要にして、コストを下げ
るとともに、据え付け、調整その他の作業を不要にする
という効果を奏する。
【００１６】上記作用を奏する第２発明の複数原点ロボ
ットは、ティーチングによって得られた右原点用および
左原点用の移動および作業データの中から前記原点選択
手段によって選択された原点用の作業データに従い前記
機構部のティーチングされた移動および作業を再現し
て、複数の原点に関するティーチングされた所定の作業
を実現することにより、複数のロボットを不要にして、
コストを下げるとともに、据え付け、調整その他の作業
を不要にするという効果を奏する。
ットは、ティーチングによって得られた右原点用および
左原点用の移動および作業データの中から前記原点選択
手段によって選択された原点用の作業データに従い前記
機構部のティーチングされた移動および作業を再現し
て、複数の原点に関するティーチングされた所定の作業
を実現することにより、複数のロボットを不要にして、
コストを下げるとともに、据え付け、調整その他の作業
を不要にするという効果を奏する。
【００１７】上記作用を奏する第３発明の複数原点ロボ
ットは、複数の原点用の作業データの中から前記原点選
択手段によって選択された原点用の作業データに従い数
値化されたプログラムに基づき前記選択された原点に関
する前記機構部の移動および作業を可能にして、複数の
原点に関する作業を容易に実現することにより、複数の
ロボットを不要にして、コストを下げるとともに、据え
付け、調整その他の作業を不要にするという効果を奏す
る。
ットは、複数の原点用の作業データの中から前記原点選
択手段によって選択された原点用の作業データに従い数
値化されたプログラムに基づき前記選択された原点に関
する前記機構部の移動および作業を可能にして、複数の
原点に関する作業を容易に実現することにより、複数の
ロボットを不要にして、コストを下げるとともに、据え
付け、調整その他の作業を不要にするという効果を奏す
る。
【００１８】上記作用を奏する第４発明の複数原点ロボ
ットは、前記第１発明の効果に加え、極座標型、関節
型、あるいは直交座標型のうちの作業内容に適した前記
機構部による移動および作業を可能にするという効果を
奏する。
ットは、前記第１発明の効果に加え、極座標型、関節
型、あるいは直交座標型のうちの作業内容に適した前記
機構部による移動および作業を可能にするという効果を
奏する。
【００１９】上記作用を奏する第５発明の複数原点ロボ
ットは、前記第１発明の効果に加え、前記ドライバーか
らの駆動指令に従い前記直交座標型の機構部の前記Ｘ、
Ｙ、Ｚの各軸の部材が駆動され、ねじ締めその他の作業
部材が駆動されるので、前記Ｘ、Ｙ、Ｚの各軸上の位置
を精確に設定することにより、前記機構部の移動位置精
度を高めるとともに、精確な作業を可能にするという効
果を奏する。
ットは、前記第１発明の効果に加え、前記ドライバーか
らの駆動指令に従い前記直交座標型の機構部の前記Ｘ、
Ｙ、Ｚの各軸の部材が駆動され、ねじ締めその他の作業
部材が駆動されるので、前記Ｘ、Ｙ、Ｚの各軸上の位置
を精確に設定することにより、前記機構部の移動位置精
度を高めるとともに、精確な作業を可能にするという効
果を奏する。
【００２０】
【実施例】以下本発明の実施例につき、図面を用いて説
明する。
明する。
【００２１】（第１実施例）第１実施例の複数原点ロボ
ットは、図１ないし図７に示すようにティーチングによ
って得られた右原点用および左原点用の移動および作業
データを予め記憶するメモリ１と、作業のための原点を
前記左右の原点の中から選択する原点選択手段２と、該
原点選択手段２によって選択された原点用の作業データ
を前記メモリ１より読み出し、作業内容をオフラインで
数値化したプログラムに従い、この読み出された作業デ
ータに基づきコントロール指令を出力するコントローラ
３と、該コントローラ３からのコントロール指令に基づ
きＸ、Ｙ、Ｚ、Ｗ軸の駆動指令を出力するドライバー４
と、該ドライバー４からのＸ、Ｙ、Ｚ、Ｗ軸の駆動指令
に従い移動および作業を実行するＸ、Ｙ、Ｚの各軸の部
材を駆動する移動用モータと、ねじ締めその他の作業部
材を駆動する作業用モータを備えた直交型の機構部５と
から成る。
ットは、図１ないし図７に示すようにティーチングによ
って得られた右原点用および左原点用の移動および作業
データを予め記憶するメモリ１と、作業のための原点を
前記左右の原点の中から選択する原点選択手段２と、該
原点選択手段２によって選択された原点用の作業データ
を前記メモリ１より読み出し、作業内容をオフラインで
数値化したプログラムに従い、この読み出された作業デ
ータに基づきコントロール指令を出力するコントローラ
３と、該コントローラ３からのコントロール指令に基づ
きＸ、Ｙ、Ｚ、Ｗ軸の駆動指令を出力するドライバー４
と、該ドライバー４からのＸ、Ｙ、Ｚ、Ｗ軸の駆動指令
に従い移動および作業を実行するＸ、Ｙ、Ｚの各軸の部
材を駆動する移動用モータと、ねじ締めその他の作業部
材を駆動する作業用モータを備えた直交型の機構部５と
から成る。
【００２２】前記メモリ１に予め記憶される左および右
原点用の移動および作業データは、作業者によりＸ、
Ｙ、ＺおよびＷの各軸のサーボロックを解除して、Ｘ、
Ｙ、Ｚの各軸の部材を直接手で押して、図２および図３
に示すように所定の位置まで移動させるとともに、各位
置におけるねじ締め作業を行うことにより、所謂ダイレ
クトティーチングによって作成される。
原点用の移動および作業データは、作業者によりＸ、
Ｙ、ＺおよびＷの各軸のサーボロックを解除して、Ｘ、
Ｙ、Ｚの各軸の部材を直接手で押して、図２および図３
に示すように所定の位置まで移動させるとともに、各位
置におけるねじ締め作業を行うことにより、所謂ダイレ
クトティーチングによって作成される。
【００２３】すなわち左原点の場合は、図２に示される
ように、原点位置Ｌ０から斜め右方に移動して第１の位
置Ｌ１、該第１の位置Ｌ１から右方に移動して第２の位
置Ｌ２、該第２の位置Ｌ２から手前に移動して第３の位
置Ｌ３、該第３の位置Ｌ３から左方に移動して第４の位
置Ｌ４、該第４の位置Ｌ４から斜め左方に移動して前記
原点に戻るようにティーチングされ、各位置において必
要なねじ締め作業もティーチングされる。ティーチング
によって得られた左原点のＮＣデータの一例を表１に示
す。
ように、原点位置Ｌ０から斜め右方に移動して第１の位
置Ｌ１、該第１の位置Ｌ１から右方に移動して第２の位
置Ｌ２、該第２の位置Ｌ２から手前に移動して第３の位
置Ｌ３、該第３の位置Ｌ３から左方に移動して第４の位
置Ｌ４、該第４の位置Ｌ４から斜め左方に移動して前記
原点に戻るようにティーチングされ、各位置において必
要なねじ締め作業もティーチングされる。ティーチング
によって得られた左原点のＮＣデータの一例を表１に示
す。
【表１】
【００２４】上記左原点の場合は、図２に示すようにロ
ボットの左側に配置された部品棚からワークとしてのス
テアリングが取り出され、セット位置にセットされ上記
第１の位置から第４の位置Ｌ１ないしＬ４におけるねじ
締め作業が終了すると、ステアリングが右方の取出位置
に移動され、前記ステアリングが取出位置から取り出さ
れ、前記ロボットの右側に配置された箱に詰められる。
ボットの左側に配置された部品棚からワークとしてのス
テアリングが取り出され、セット位置にセットされ上記
第１の位置から第４の位置Ｌ１ないしＬ４におけるねじ
締め作業が終了すると、ステアリングが右方の取出位置
に移動され、前記ステアリングが取出位置から取り出さ
れ、前記ロボットの右側に配置された箱に詰められる。
【００２５】他方右原点の場合は、図３に示されるよう
に、原点位置Ｒ０から斜め左方に移動して第１の位置Ｒ
１、該第１の位置Ｒ１から左方に移動して第２の位置Ｒ
２、該第２の位置Ｒ２から手前に移動して第３の位置Ｒ
３、該第３の位置Ｒ３から右方に移動して第４の位置Ｒ
４、該第４の位置Ｒ４から斜め右方に移動して前記原点
に戻るようにティーチングされ、各位置において必要な
ねじ締め作業もティーチングされる。ティーチングによ
って得られた右原点のＮＣデータの一例を表２に示す。
に、原点位置Ｒ０から斜め左方に移動して第１の位置Ｒ
１、該第１の位置Ｒ１から左方に移動して第２の位置Ｒ
２、該第２の位置Ｒ２から手前に移動して第３の位置Ｒ
３、該第３の位置Ｒ３から右方に移動して第４の位置Ｒ
４、該第４の位置Ｒ４から斜め右方に移動して前記原点
に戻るようにティーチングされ、各位置において必要な
ねじ締め作業もティーチングされる。ティーチングによ
って得られた右原点のＮＣデータの一例を表２に示す。
【表２】
【００２６】上記右原点の場合は、図３に示すようにロ
ボットの右側に配置された部品棚からワークとしてのス
テアリングが取り出され、セット位置にセットされ上記
第１の位置から第４の位置Ｒ１ないしＲ４におけるねじ
締め作業が終了すると、ステアリングが左方の取出位置
に移動され、前記ステアリングが取出位置から取り出さ
れ、前記ロボットの左側に配置された箱に詰められる。
ボットの右側に配置された部品棚からワークとしてのス
テアリングが取り出され、セット位置にセットされ上記
第１の位置から第４の位置Ｒ１ないしＲ４におけるねじ
締め作業が終了すると、ステアリングが左方の取出位置
に移動され、前記ステアリングが取出位置から取り出さ
れ、前記ロボットの左側に配置された箱に詰められる。
【００２７】前記原点選択手段２は、図４に示すように
ロボットの原点切換ボックス２０横の切換スイッチ２１
によって、作業者により左原点Ｌおよび右原点Ｒが切換
られると、切換られた前記メモリ１に記憶されている表
１または表２に示すような原点用の移動および作業デー
タが読み出される。
ロボットの原点切換ボックス２０横の切換スイッチ２１
によって、作業者により左原点Ｌおよび右原点Ｒが切換
られると、切換られた前記メモリ１に記憶されている表
１または表２に示すような原点用の移動および作業デー
タが読み出される。
【００２８】前記コントローラ３は、図１に示すように
メインＣＰＵ３０と前記メモリ１と、ＲＡＭ３１とでプ
ロセッサ部３Ｐを構成するとともに、バスを介して操作
部に接続した第１のＩ／Ｏ３２と、フロッピー、プログ
ラムコンソール、プログラマおよび外部コンピュータと
データの相互やりとりを行うＳＩＯ３３と、ねじ締めヘ
ッドに接続するとともに外部シーケンサにバスを介して
接続した内部シーケンサ３４と、前記外部シーケンサに
バスを介して接続した第２のＩ／Ｏ３５とを備えてい
る。
メインＣＰＵ３０と前記メモリ１と、ＲＡＭ３１とでプ
ロセッサ部３Ｐを構成するとともに、バスを介して操作
部に接続した第１のＩ／Ｏ３２と、フロッピー、プログ
ラムコンソール、プログラマおよび外部コンピュータと
データの相互やりとりを行うＳＩＯ３３と、ねじ締めヘ
ッドに接続するとともに外部シーケンサにバスを介して
接続した内部シーケンサ３４と、前記外部シーケンサに
バスを介して接続した第２のＩ／Ｏ３５とを備えてい
る。
【００２９】前記ドライバー４は、図１に示すようにヘ
ッド移動用のＸ軸用のサーボソフトによって構成される
サーボ回路４１およびサーボアンプ４２と、Ｙ軸用のサ
ーボソフトによって構成されるサーボ回路４３およびサ
ーボアンプ４４と、Ｚ軸用のサーボソフトによって構成
されるサーボ回路４５およびサーボアンプ４６と、ねじ
締め作業用のＷ軸用のサーボソフトによって構成される
サーボ回路４７およびサーボアンプ４８とによって構成
される。
ッド移動用のＸ軸用のサーボソフトによって構成される
サーボ回路４１およびサーボアンプ４２と、Ｙ軸用のサ
ーボソフトによって構成されるサーボ回路４３およびサ
ーボアンプ４４と、Ｚ軸用のサーボソフトによって構成
されるサーボ回路４５およびサーボアンプ４６と、ねじ
締め作業用のＷ軸用のサーボソフトによって構成される
サーボ回路４７およびサーボアンプ４８とによって構成
される。
【００３０】前記直交型の機構部５は、図１および図５
に示すようにＸ軸用のサーボ回路４１およびサーボアン
プ４２に接続された第１のＤＣモータ５１Ｍおよびエン
コーダ５１Ｅと、Ｙ軸用のサーボ回路４３およびサーボ
アンプ４４に接続された第２のＤＣモータ５２Ｍおよび
エンコーダ５２Ｅと、Ｚ軸用のサーボ回路４５およびサ
ーボアンプ４６に接続された第３のＤＣモータ５３Ｍお
よびエンコーダ５３Ｅと、Ｗ軸用のサーボ回路４７およ
びサーボアンプ４８に接続された第４のＤＣモータ５４
Ｍおよびエンコーダ５４Ｅと、第１のＤＣモータ５１Ｍ
によって駆動されるＸ軸部材５５と、第２のＤＣモータ
５２Ｍによって駆動されるＹ軸部材５６と、第３のＤＣ
モータ５３Ｍによって駆動されるＺ軸部材５７と、第４
のＤＣモータ５４Ｍによって駆動されるＷ軸部材５８と
から成る。
に示すようにＸ軸用のサーボ回路４１およびサーボアン
プ４２に接続された第１のＤＣモータ５１Ｍおよびエン
コーダ５１Ｅと、Ｙ軸用のサーボ回路４３およびサーボ
アンプ４４に接続された第２のＤＣモータ５２Ｍおよび
エンコーダ５２Ｅと、Ｚ軸用のサーボ回路４５およびサ
ーボアンプ４６に接続された第３のＤＣモータ５３Ｍお
よびエンコーダ５３Ｅと、Ｗ軸用のサーボ回路４７およ
びサーボアンプ４８に接続された第４のＤＣモータ５４
Ｍおよびエンコーダ５４Ｅと、第１のＤＣモータ５１Ｍ
によって駆動されるＸ軸部材５５と、第２のＤＣモータ
５２Ｍによって駆動されるＹ軸部材５６と、第３のＤＣ
モータ５３Ｍによって駆動されるＺ軸部材５７と、第４
のＤＣモータ５４Ｍによって駆動されるＷ軸部材５８と
から成る。
【００３１】図５に示すように前記Ｙ軸部材５６の先端
の左右にヘッド５９Ｒおよびヘッド５９Ｌが夫々配設さ
れ、ねじ締め箇所、姿勢により選択的に作動されるもの
で、ヘッド切換制御ボックス５９Ｂを介してトルク管理
システム５９Ｔ、メモリ５９Ｍ、シーケンサ５９Ｓによ
り、ねじ締めトルクがフィードバック制御される構成よ
り成る。
の左右にヘッド５９Ｒおよびヘッド５９Ｌが夫々配設さ
れ、ねじ締め箇所、姿勢により選択的に作動されるもの
で、ヘッド切換制御ボックス５９Ｂを介してトルク管理
システム５９Ｔ、メモリ５９Ｍ、シーケンサ５９Ｓによ
り、ねじ締めトルクがフィードバック制御される構成よ
り成る。
【００３２】前記左右のヘッド５９Ｒおよびヘッド５９
Ｌ内における配線系統は、図６に示すようにホッパーバ
ルブＨＶ、エスケープバルブＥＶ、吸着パルブＫＶ、対
向するキャッチャーセンサーＣＳおよびシュートセンサ
ＳＳ、第４のＤＣモータ５４Ｍに接続した前記Ｗ軸部材
５８を構成する電動ドライバ、高さセンサＨＳ、浮きセ
ンサＦＳ、トルクセンサＴＳ、Ｙ軸モータ５２Ｍ、Ｚ軸
モータ５３Ｍ等に接続した配線を束ねたコンセントを介
して、前記Ｙ軸ボックスＹＢに接続されている。
Ｌ内における配線系統は、図６に示すようにホッパーバ
ルブＨＶ、エスケープバルブＥＶ、吸着パルブＫＶ、対
向するキャッチャーセンサーＣＳおよびシュートセンサ
ＳＳ、第４のＤＣモータ５４Ｍに接続した前記Ｗ軸部材
５８を構成する電動ドライバ、高さセンサＨＳ、浮きセ
ンサＦＳ、トルクセンサＴＳ、Ｙ軸モータ５２Ｍ、Ｚ軸
モータ５３Ｍ等に接続した配線を束ねたコンセントを介
して、前記Ｙ軸ボックスＹＢに接続されている。
【００３３】上記構成より成る第１実施例の複数原点ロ
ボットの作用について、図７に示すフローチャートに従
い説明する。
ボットの作用について、図７に示すフローチャートに従
い説明する。
【００３４】ステップ１０１において、前記原点選択手
段２のスイッチによって例えば右原点に切り換えられる
と、ステップ１０２において、右側原点信号を保持し、
ステップ１０３において、ロボットの原点指示が右側か
どうかが判断される。
段２のスイッチによって例えば右原点に切り換えられる
と、ステップ１０２において、右側原点信号を保持し、
ステップ１０３において、ロボットの原点指示が右側か
どうかが判断される。
【００３５】前記ステップ１０３において、ロボットの
原点指示が右側と判断された場合は、ステップ１０４に
おいて、ワークであるステアリングの前記ねじ締めポイ
ントＲ１ないしＲ４に移動し、ステップ１０５におい
て、ねじ締め作業を行い、ステップ１０６において、次
のポイントが有るかどうかが判断される。
原点指示が右側と判断された場合は、ステップ１０４に
おいて、ワークであるステアリングの前記ねじ締めポイ
ントＲ１ないしＲ４に移動し、ステップ１０５におい
て、ねじ締め作業を行い、ステップ１０６において、次
のポイントが有るかどうかが判断される。
【００３６】前記ステップ１０６において、次のポイン
トが有ると判断された場合は、繰り返し前記ステップ１
０３に戻り次のねじ締め箇所のねじ締めが行なわれ、次
のポイントが無くなると、ステップ１０７において、右
原点に戻る。
トが有ると判断された場合は、繰り返し前記ステップ１
０３に戻り次のねじ締め箇所のねじ締めが行なわれ、次
のポイントが無くなると、ステップ１０７において、右
原点に戻る。
【００３７】前記ステップ１０３において、ロボットの
原点指示が左側の場合は、ステップ１０８において、エ
ラー表示が出され、ステップ１０９においてブザーが鳴
らされ、ステップ１１０において、リセット信号を待
つ。
原点指示が左側の場合は、ステップ１０８において、エ
ラー表示が出され、ステップ１０９においてブザーが鳴
らされ、ステップ１１０において、リセット信号を待
つ。
【００３８】前記ステップ１０１において、前記原点選
択手段２のスイッチによって左原点に切り換えられた場
合についても上述と同様であるので、説明を省略する。
択手段２のスイッチによって左原点に切り換えられた場
合についても上述と同様であるので、説明を省略する。
【００３９】上記作用を奏する第１実施例の複数原点ロ
ボットは、ティーチングによって得られた右原点用およ
び左原点用の移動および作業データの中から前記原点選
択手段２によって選択された原点用の作業データに従い
前記直交型の機構部５のティーチングされた移動および
作業を再現して、左右の原点に関するティーチングされ
た所定の作業を実現することにより、複数のロボットを
不要にして、コストを下げるとともに、据え付け、調整
その他の作業を不要にするという効果を奏する。
ボットは、ティーチングによって得られた右原点用およ
び左原点用の移動および作業データの中から前記原点選
択手段２によって選択された原点用の作業データに従い
前記直交型の機構部５のティーチングされた移動および
作業を再現して、左右の原点に関するティーチングされ
た所定の作業を実現することにより、複数のロボットを
不要にして、コストを下げるとともに、据え付け、調整
その他の作業を不要にするという効果を奏する。
【００４０】また第１実施例の複数原点ロボットは、左
右の原点用の作業データの中から前記原点選択手段２に
よって選択された原点用の作業データに従い数値化され
たプログラムに従い前記選択された原点に関する前記直
交型の機構部５の移動および作業を行うので、左右の原
点に関する作業を容易かつ確実にするとともに、作業前
準備および調整を簡単にするという効果を奏する。
右の原点用の作業データの中から前記原点選択手段２に
よって選択された原点用の作業データに従い数値化され
たプログラムに従い前記選択された原点に関する前記直
交型の機構部５の移動および作業を行うので、左右の原
点に関する作業を容易かつ確実にするとともに、作業前
準備および調整を簡単にするという効果を奏する。
【００４１】さらに第１実施例の複数原点ロボットは、
前記ドライバー４からの駆動指令に従い前記直交座標型
の機構部５の前記Ｘ、Ｙ、Ｚの各軸の部材５５ないし５
７が駆動され、ねじ締めその他の作業部材５８が駆動さ
れるので、前記Ｘ、Ｙ、Ｚの各軸上の位置を精確に設定
することにより、前記直交型の機構部５の移動位置精度
を高めるとともに、精確な作業を可能にするという効果
を奏する。
前記ドライバー４からの駆動指令に従い前記直交座標型
の機構部５の前記Ｘ、Ｙ、Ｚの各軸の部材５５ないし５
７が駆動され、ねじ締めその他の作業部材５８が駆動さ
れるので、前記Ｘ、Ｙ、Ｚの各軸上の位置を精確に設定
することにより、前記直交型の機構部５の移動位置精度
を高めるとともに、精確な作業を可能にするという効果
を奏する。
【００４２】また第１実施例の複数原点ロボットは、図
２および図３に示すように左原点を選択した場合はロボ
ットの左から右へのワークの流れを実現し、右原点を選
択した場合はロボットの右から左へのワークの流れを実
現するので、種類の異なるワークの交互作業を可能にす
るとともに、工場内の物流をフレキシブルにして、スペ
ースを有効に利用することにより、大きなスペースの確
保を不要にするという効果を奏する。
２および図３に示すように左原点を選択した場合はロボ
ットの左から右へのワークの流れを実現し、右原点を選
択した場合はロボットの右から左へのワークの流れを実
現するので、種類の異なるワークの交互作業を可能にす
るとともに、工場内の物流をフレキシブルにして、スペ
ースを有効に利用することにより、大きなスペースの確
保を不要にするという効果を奏する。
【００４３】上述の実施例は、説明のために例示したも
ので、本発明としてはそれらに限定されるものでは無
く、特許請求の範囲、発明の詳細な説明および図面の記
載から当業者が認識することができる本発明の技術的思
想に反しない限り、変更および付加が可能である。
ので、本発明としてはそれらに限定されるものでは無
く、特許請求の範囲、発明の詳細な説明および図面の記
載から当業者が認識することができる本発明の技術的思
想に反しない限り、変更および付加が可能である。
【００４４】上述の実施例においては、左右の２個の原
点を切り換えて作業をさせる例について説明したが、本
発明としてはそれに限定するものではなく、３個以上の
原点を切り換えて作業をする態様を採用することが出来
るとともに、原点の位置も必要に応じて変えうるもので
ある。
点を切り換えて作業をさせる例について説明したが、本
発明としてはそれに限定するものではなく、３個以上の
原点を切り換えて作業をする態様を採用することが出来
るとともに、原点の位置も必要に応じて変えうるもので
ある。
【００４５】上述の実施例においては、左右の原点に関
するデータを作業者によるダイレクトティーチングによ
り作成する例について説明したが、本発明としてはそれ
に限定するものではなく、リモートティーチングその他
のティーチング手法を採用することが出来る。
するデータを作業者によるダイレクトティーチングによ
り作成する例について説明したが、本発明としてはそれ
に限定するものではなく、リモートティーチングその他
のティーチング手法を採用することが出来る。
【００４６】上述の実施例においては、左右の原点に関
するデータを予めメモリに格納して、選択された原点に
関するデータに基づき作業を行う例について説明した
が、本発明としてはそれに限定するものではなく、一方
の原点にたいする他方の原点の関係に基づき演算するこ
とにより他方の原点に関する作業データを求める態様も
採用可能である。
するデータを予めメモリに格納して、選択された原点に
関するデータに基づき作業を行う例について説明した
が、本発明としてはそれに限定するものではなく、一方
の原点にたいする他方の原点の関係に基づき演算するこ
とにより他方の原点に関する作業データを求める態様も
採用可能である。
【００４７】上述の実施例においては、数値制御ロボッ
トの例について説明したが、本発明としてはそれに限定
するものではなく、固定または可変シーケンスロボット
や、プレイバックロボットや、知能ロボットも採用可能
である。
トの例について説明したが、本発明としてはそれに限定
するものではなく、固定または可変シーケンスロボット
や、プレイバックロボットや、知能ロボットも採用可能
である。
【図１】本発明の第１実施例の複数原点ロボットを示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】本第１実施例における左原点の作業位置および
ワークの流れを示す平面図である。
ワークの流れを示す平面図である。
【図３】本第１実施例における右原点の作業位置および
ワークの流れを示す平面図である。
ワークの流れを示す平面図である。
【図４】本第１実施例の原点切換スイッチを示す側面図
である。
である。
【図５】本第１実施例のトルクフィードバック配線系統
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図６】本第１実施例のヘッド部の配線系統を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図７】本第１実施例の動作フローをを示すチャート図
である。
である。
【図８】従来のロボットおよび作業位置を示すブロック
図である。
図である。
【図９】従来のロボットにおける複数の作業位置を実現
する態様を示すブロック図である。
する態様を示すブロック図である。
１ メモリ ２ 原点選択手段 ３ コントローラ ４ ドライバー ５ 直交型の機構部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大串 孝人 愛知県西春日井郡春日町大字落合字長畑１ 番地 豊田合成株式会社内 (72)発明者 下和田 忠幸 愛知県西春日井郡春日町大字落合字長畑１ 番地 豊田合成株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 少なくとも２個以上の原点に基づく作業
をするための各データを予め記憶するメモリと、 作業のための原点を前記複数の原点の中から選択する原
点選択手段と、 該原点選択手段によって選択された原点用の作業データ
を前記メモリより読み出し、この読み出された作業デー
タに基づきコントロール指令を出力するコントローラ
と、 該コントローラからのコントロール指令に基づき駆動指
令を出力するドライバーと、 該ドライバーからの駆動指令に従い移動および作業を実
行する機構部とから成ることを特徴とする複数原点ロボ
ット。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記メモリが、ティーチングによって得られた右原点用
および左原点用の移動および作業データを記憶している
ことを特徴とする複数原点ロボット。 - 【請求項３】 請求項１において、 前記コントローラが、作業内容をオフラインで数値化し
てプログラムし、その設定内容に応じてコントロール指
令を出力することを特徴とする複数原点ロボット。 - 【請求項４】 請求項１において、 前記機構部が、極座標型、関節型、あるいは直交座標型
のいずれかの機構部によって構成されていることを特徴
とする複数原点ロボット。 - 【請求項５】 請求項１において、 前記機構部が、直交座標型の機構部によって構成され、 該直交座標型の機構部が、Ｘ、Ｙ、Ｚの各軸の部材を駆
動する移動用モータと、ねじ締めその他の作業部材を駆
動する作業用モータを備えたことを特徴とする複数原点
ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6247193A JPH0885029A (ja) | 1994-09-14 | 1994-09-14 | 複数原点ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6247193A JPH0885029A (ja) | 1994-09-14 | 1994-09-14 | 複数原点ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0885029A true JPH0885029A (ja) | 1996-04-02 |
Family
ID=17159835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6247193A Pending JPH0885029A (ja) | 1994-09-14 | 1994-09-14 | 複数原点ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0885029A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108453785A (zh) * | 2017-02-20 | 2018-08-28 | 株式会社安川电机 | 机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法 |
-
1994
- 1994-09-14 JP JP6247193A patent/JPH0885029A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108453785A (zh) * | 2017-02-20 | 2018-08-28 | 株式会社安川电机 | 机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法 |
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