JP2013013987A - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ205は組み付け部材W1と同時にハンド203に設けた測定マーカを撮像する。特徴点位置計算部102は、カメラ205の撮像により取得した画像データPから、ハンド203に把持された組み付け部材W1の複数の特徴点の位置Kを計算する。位置姿勢計算部104は、特徴点位置計算部102により計算された各特徴点の位置Kの情報から組み付け部材W1の位置姿勢Cを計算する。把持位置計算部106は、位置姿勢計算部104により計算された位置姿勢Cの情報を用いて把持位置Jを計算する。距離計算部108は、把持位置計算部106により計算された把持位置Jの情報を用いて力覚センサ204の基準点と把持位置Jとの距離Lを計算する。この計算された距離Lの値を用いて反力Fx,Fyが計算され、ロボットアーム201が制御される。
【選択図】図2
Description
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す説明図である。図1に示すように、ロボットシステム100は、床面に固定された複数のリンク201a〜201fが連結されてなる多関節のロボットアーム201を備えている。本第1実施形態では、ロボットアーム201は、6軸垂直多関節ロボットアームを例として説明するが、6軸垂直多関節ロボットアームに限定するものではない。
次に、本発明の第2実施形態に係るロボットシステムについて説明する。図6は、本発明の第2実施形態に係るロボットシステムのブロック図である。なお、上記第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付し、その説明は省略する。上記第1実施形態では、特徴点位置計算部102において、ある3次元座標空間(例えばカメラ座標系の空間)を定義し、この3次元座標空間での各特徴点kの位置(座標)Kと、測定マーカhの位置(座標)Hと、を計算するようにした。
次に、本発明の第3実施形態に係るロボットシステムについて説明する。図7は、本発明の第3実施形態に係るロボットシステムのブロック図である。なお、上記第1、第2実施形態と同様の構成については、同一符号を付し、その説明は省略する。
Claims (4)
- ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に手首部を介して設けられ、組み付け部材を把持するハンドと、前記ハンドに作用する反力に基づき、前記ロボットアームの動作を制御する制御手段と、を備えたロボットシステムにおいて、
前記手首部に設けられ、前記ハンドの変位によって基準点に生じるモーメントを検出する力覚センサと、
カメラと、を備え、
前記制御手段は、前記ハンドが把持している前記組み付け部材を撮像した画像データを前記カメラから取得し、前記画像データから前記ハンドが把持している前記組み付け部材の把持位置を割り出して、前記力覚センサの基準点と前記把持位置との距離を求め、前記基準点と前記把持位置との距離及び前記力覚センサにより検出されたモーメントから、前記ハンドに作用する反力を求めることを特徴とするロボットシステム。 - 前記制御手段は、前記画像データから前記組み付け部材が有する複数の特徴点の位置を求めて前記組み付け部材の位置姿勢を計算し、前記組み付け部材の位置姿勢から前記把持位置を割り出すことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットアーム、前記ハンド及び前記力覚センサのいずれかに前記基準点との距離が既知の測定点が設けられており、
前記カメラは、前記ハンドに把持された前記組み付け部材を撮像すると同時に、前記測定点を撮像し、
前記制御手段は、前記画像データから、前記測定点と前記把持位置との距離を求め、前記基準点と前記測定点との距離、及び前記測定点と前記把持位置との距離に基づき、前記基準点と前記把持位置との距離を求めることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットシステム。 - 前記力覚センサには、前記基準点と一致する位置に測定点が設けられており、
前記カメラは、前記ハンドに把持された前記組み付け部材を撮像すると同時に、前記測定点を撮像し、
前記制御手段は、前記画像データから、前記測定点と前記把持位置との距離を求めることで、前記基準点と前記把持位置との距離を求めることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットシステム。
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