JP2018126796A - 制御装置、ロボットおよびロボットシステム - Google Patents

制御装置、ロボットおよびロボットシステム Download PDF

Info

Publication number
JP2018126796A
JP2018126796A JP2017019311A JP2017019311A JP2018126796A JP 2018126796 A JP2018126796 A JP 2018126796A JP 2017019311 A JP2017019311 A JP 2017019311A JP 2017019311 A JP2017019311 A JP 2017019311A JP 2018126796 A JP2018126796 A JP 2018126796A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
learning
unit
parameter
action
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2017019311A
Other languages
English (en)
Japanese (ja)
Other versions
JP2018126796A5 (enExample
Inventor
長谷川　浩
Hiroshi Hasegawa
浩 長谷川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Seiko Epson Corp
Original Assignee
Seiko Epson Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Seiko Epson Corp filed Critical Seiko Epson Corp
Priority to JP2017019311A priority Critical patent/JP2018126796A/ja
Priority to US15/884,969 priority patent/US20180222048A1/en
Priority to CN201810108347.6A priority patent/CN108393890A/zh
Priority to EP18155080.7A priority patent/EP3357651B1/en
Publication of JP2018126796A publication Critical patent/JP2018126796A/ja
Publication of JP2018126796A5 publication Critical patent/JP2018126796A5/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with leader teach-in means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1653—Programme controls characterised by the control loop parameters identification, estimation, stiffness, accuracy, error analysis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33056—Reinforcement learning, agent acts, receives reward, emotion, action selective
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37009—Calibration of vision system, camera, adapt light level
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39311—Multilayer, MNN, four layer perceptron, sigmoidal neural network
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39322—Force and position control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39332—Adaptive force control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39342—Adaptive impedance control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39376—Hierarchical, learning, recognition and skill level and adaptation servo level
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40532—Ann for vision processing
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40564—Recognize shape, contour of object, extract position and orientation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40613—Camera, laser scanner on end effector, hand eye manipulator, local
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41021—Variable gain
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42018—Pid learning controller, gains adapted as function of previous error
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42128—Servo characteristics, drive parameters, during test move
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector
    • Y10S901/31—Gripping jaw
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/46—Sensing device
    • Y10S901/47—Optical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
JP2017019311A 2017-02-06 2017-02-06 制御装置、ロボットおよびロボットシステム Withdrawn JP2018126796A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017019311A JP2018126796A (ja) 2017-02-06 2017-02-06 制御装置、ロボットおよびロボットシステム
US15/884,969 US20180222048A1 (en) 2017-02-06 2018-01-31 Control device, robot, and robot system
CN201810108347.6A CN108393890A (zh) 2017-02-06 2018-02-02 控制装置、机器人以及机器人系统
EP18155080.7A EP3357651B1 (en) 2017-02-06 2018-02-05 Control device, robot, and robot system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017019311A JP2018126796A (ja) 2017-02-06 2017-02-06 制御装置、ロボットおよびロボットシステム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018126796A true JP2018126796A (ja) 2018-08-16
JP2018126796A5 JP2018126796A5 (enExample) 2020-01-30

Family

ID=61189217

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017019311A Withdrawn JP2018126796A (ja) 2017-02-06 2017-02-06 制御装置、ロボットおよびロボットシステム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20180222048A1 (enExample)
EP (1) EP3357651B1 (enExample)
JP (1) JP2018126796A (enExample)
CN (1) CN108393890A (enExample)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6664561B1 (ja) * 2018-10-12 2020-03-13 三菱電機株式会社 位置決め制御装置及び位置決め方法
JP2020055095A (ja) * 2018-10-02 2020-04-09 ファナック株式会社 制御装置及び制御システム
WO2020075316A1 (ja) * 2018-10-12 2020-04-16 三菱電機株式会社 位置決め制御装置及び位置決め方法
JP2020097072A (ja) * 2018-12-17 2020-06-25 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 制御装置、及び学習装置
WO2020153297A1 (ja) * 2019-01-25 2020-07-30 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント ロボット制御システム
JP2020140641A (ja) * 2019-03-01 2020-09-03 株式会社Ｐｒｅｆｅｒｒｅｄ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ 情報処理装置及び情報処理方法
JP2020187681A (ja) * 2019-05-17 2020-11-19 ｓｇｌａｂ株式会社 発注管理装置、発注管理方法及び発注管理プログラム
JP2020192632A (ja) * 2019-05-28 2020-12-03 株式会社日立製作所 天井移動型マニピュレータ及びマニピュレーションシステム
WO2020246005A1 (ja) * 2019-06-06 2020-12-10 三菱電機株式会社 パラメータ算出装置、ロボット制御システム、ロボットシステム
JP6800384B1 (ja) * 2020-03-04 2020-12-16 三菱電機株式会社 位置決め制御装置および位置決め方法
WO2020262058A1 (ja) * 2019-06-26 2020-12-30 ソニー株式会社 制御装置、制御方法、およびプログラム
JP2021184211A (ja) * 2020-05-22 2021-12-02 コニカミノルタ株式会社 画像処理システム、画像処理装置、プログラム、制御管理システムおよび装置
WO2021250923A1 (ja) * 2020-06-09 2021-12-16 株式会社日立産機システム ロボットシステム、制御装置、及び制御方法
JP2022065785A (ja) * 2020-10-16 2022-04-28 セイコーエプソン株式会社 力制御パラメーター調整方法
JP2022181762A (ja) * 2021-05-27 2022-12-08 株式会社東芝 作業支援装置、作業支援方法、および作業支援プログラム
US12005582B2 (en) 2018-10-02 2024-06-11 Fanuc Corporation Controller and control system
US12103162B2 (en) 2019-01-25 2024-10-01 Sony Interactive Entertainment Inc. Robotic device having an image analysis system
US12260579B2 (en) 2019-01-25 2025-03-25 Sony Interactive Entertainment Inc. Robot controlling system

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018126798A (ja) * 2017-02-06 2018-08-16 セイコーエプソン株式会社 制御装置、ロボットおよびロボットシステム
JP6474449B2 (ja) * 2017-04-07 2019-02-27 ファナック株式会社 調整装置及び調整方法
JP6669715B2 (ja) * 2017-11-30 2020-03-18 ファナック株式会社 振動抑制装置
WO2019202900A1 (ja) * 2018-04-15 2019-10-24 国立大学法人埼玉大学 行動推定装置、行動推定方法、および行動推定プログラム
EP3793786A1 (en) * 2018-06-15 2021-03-24 Google LLC Self-supervised robotic object interaction
JP6823024B2 (ja) 2018-09-11 2021-01-27 ファナック株式会社 ロボットのキャリブレーションシステムおよびキャリブレーション方法
US12118456B1 (en) 2018-11-21 2024-10-15 Amazon Technologies, Inc. Integrated machine learning training
US11861490B1 (en) 2018-11-21 2024-01-02 Amazon Technologies, Inc. Decoupled machine learning training
US12112259B1 (en) * 2018-11-21 2024-10-08 Amazon Technologies, Inc. Dynamic environment configurations for machine learning services
KR20200062887A (ko) * 2018-11-27 2020-06-04 한국전자통신연구원 강화학습에 기반하여 시스템의 제어 동작의 품질을 보장하기 위한 장치 및 방법
US11403811B1 (en) * 2019-02-28 2022-08-02 Apple Inc. Estimating optical parameters of surfaces
JP7000371B2 (ja) * 2019-03-22 2022-01-19 ファナック株式会社 機械学習装置、制御システム及び機械学習方法
CN110320796A (zh) * 2019-08-06 2019-10-11 南方电网科学研究院有限责任公司 一种基于pid控制器的电气控制方法、装置以及设备
EP4019208A4 (en) * 2019-08-22 2022-12-07 OMRON Corporation CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD AND CONTROL PROGRAM
JP7295421B2 (ja) * 2019-08-22 2023-06-21 オムロン株式会社 制御装置及び制御方法
DE102020102863A1 (de) 2020-02-05 2021-08-05 Festo Se & Co. Kg Parametrierung einer Komponente in der Automatisierungsanlage
TWI745169B (zh) * 2020-11-18 2021-11-01 許又升 伺服驅動式浮動機構
TW202232261A (zh) * 2021-01-14 2022-08-16 日商發那科股份有限公司 機器人教示裝置及機器人程式的生成用程式
CN114851184B (zh) * 2021-01-20 2023-05-09 广东技术师范大学 一种面向工业机器人的强化学习奖励值计算方法
JP7687081B2 (ja) * 2021-06-24 2025-06-03 セイコーエプソン株式会社 力制御パラメーターの調整方法および力制御パラメーター調整装置
CN115741668B (zh) * 2022-09-28 2025-03-04 遨博（江苏）机器人有限公司 机械臂及其自适应导纳控制系统和方法、机器人
CN119017373B (zh) * 2024-07-17 2025-10-10 华中科技大学 变刚度执行器力规划与主动刚度匹配抗扰控制方法及系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03259303A (ja) * 1990-03-09 1991-11-19 Hitachi Ltd 学習制御装置
JP2013041478A (ja) * 2011-08-17 2013-02-28 Fanuc Ltd 学習制御機能を備えたロボット
US20170028562A1 (en) * 2015-07-31 2017-02-02 Fanuc Corporation Machine learning device, robot system, and machine learning method for learning workpiece picking operation
JP2018097680A (ja) * 2016-12-14 2018-06-21 ファナック株式会社 制御システム及び機械学習装置

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4091124B2 (ja) * 1996-11-26 2008-05-28 ファナック株式会社 動作経路シミュレーション機能を有するロボット制御装置
JP3086206B2 (ja) * 1998-07-17 2000-09-11 科学技術振興事業団 エージェント学習装置
JP4739556B2 (ja) 2001-03-27 2011-08-03 株式会社安川電機 制御対象の遠隔調整及び異常判断装置
SE0301531L (sv) * 2003-05-22 2004-11-23 Abb Ab A Control method for a robot
JP2009066685A (ja) * 2007-09-11 2009-04-02 Sony Corp ロボット装置及びロボット装置の制御方法
JP4962551B2 (ja) * 2009-10-20 2012-06-27 株式会社安川電機 ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法
JP4850956B2 (ja) * 2010-02-19 2012-01-11 ファナック株式会社 学習制御機能を備えたロボット
EP2708334B1 (en) * 2011-05-12 2020-05-06 IHI Corporation Device and method for controlling prediction of motion
JP2014006566A (ja) * 2012-06-21 2014-01-16 Institute Of National Colleges Of Technology Japan 組み込み知能コントローラ、制御システム、制御プログラム、記録媒体、及び制御方法
US9568075B2 (en) * 2013-10-28 2017-02-14 Seiko Epson Corporation Robot, robot control device, and robot system
CN104608125B (zh) * 2013-11-01 2019-12-17 精工爱普生株式会社 机器人、控制装置以及机器人系统
US10836038B2 (en) * 2014-05-21 2020-11-17 Fanuc America Corporation Learning path control
US9630318B2 (en) * 2014-10-02 2017-04-25 Brain Corporation Feature detection apparatus and methods for training of robotic navigation
JP2016221645A (ja) * 2015-06-02 2016-12-28 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム
JP6140225B2 (ja) * 2015-07-31 2017-05-31 ファナック株式会社 磁束制御器を有するモータ制御装置、ならびに機械学習装置およびその方法
JP5969676B1 (ja) * 2015-09-30 2016-08-17 ファナック株式会社 工作機械の工具補正の頻度を最適化する機械学習装置及び機械学習方法、並びに該機械学習装置を備えた工作機械
JP6174654B2 (ja) * 2015-10-15 2017-08-02 ファナック株式会社 センサの位置と向きを算出する機能を備えたロボットシステム
US10131053B1 (en) * 2016-09-14 2018-11-20 X Development Llc Real time robot collision avoidance

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03259303A (ja) * 1990-03-09 1991-11-19 Hitachi Ltd 学習制御装置
JP2013041478A (ja) * 2011-08-17 2013-02-28 Fanuc Ltd 学習制御機能を備えたロボット
US20170028562A1 (en) * 2015-07-31 2017-02-02 Fanuc Corporation Machine learning device, robot system, and machine learning method for learning workpiece picking operation
JP2018097680A (ja) * 2016-12-14 2018-06-21 ファナック株式会社 制御システム及び機械学習装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
辻敏夫, 他2名: "ニューラルネットによるインピーダンスパラメータの繰返し学習", 計測自動制御学会論文集, vol. 28, no. 12, JPN6020051048, December 1992 (1992-12-01), JP, pages 1461 - 1468, ISSN: 0004473530 *

Cited By (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020055095A (ja) * 2018-10-02 2020-04-09 ファナック株式会社 制御装置及び制御システム
US12005582B2 (en) 2018-10-02 2024-06-11 Fanuc Corporation Controller and control system
WO2020075316A1 (ja) * 2018-10-12 2020-04-16 三菱電機株式会社 位置決め制御装置及び位置決め方法
JP6664561B1 (ja) * 2018-10-12 2020-03-13 三菱電機株式会社 位置決め制御装置及び位置決め方法
JP7247571B2 (ja) 2018-12-17 2023-03-29 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 制御装置、及び学習装置
JP2020097072A (ja) * 2018-12-17 2020-06-25 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 制御装置、及び学習装置
WO2020153297A1 (ja) * 2019-01-25 2020-07-30 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント ロボット制御システム
JP7417356B2 (ja) 2019-01-25 2024-01-18 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント ロボット制御システム
JP2020116710A (ja) * 2019-01-25 2020-08-06 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント ロボット制御システム
US12103162B2 (en) 2019-01-25 2024-10-01 Sony Interactive Entertainment Inc. Robotic device having an image analysis system
US12260579B2 (en) 2019-01-25 2025-03-25 Sony Interactive Entertainment Inc. Robot controlling system
US12377548B2 (en) 2019-01-25 2025-08-05 Sony Interactive Entertainment Inc. Robot controlling system
JP7336856B2 (ja) 2019-03-01 2023-09-01 株式会社Preferred Networks 情報処理装置、方法及びプログラム
JP2020140641A (ja) * 2019-03-01 2020-09-03 株式会社Ｐｒｅｆｅｒｒｅｄ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ 情報処理装置及び情報処理方法
JP2020187681A (ja) * 2019-05-17 2020-11-19 ｓｇｌａｂ株式会社 発注管理装置、発注管理方法及び発注管理プログラム
JP2020192632A (ja) * 2019-05-28 2020-12-03 株式会社日立製作所 天井移動型マニピュレータ及びマニピュレーションシステム
WO2020240940A1 (ja) * 2019-05-28 2020-12-03 株式会社日立製作所 天井移動型マニピュレータ及びマニピュレーションシステム
WO2020246005A1 (ja) * 2019-06-06 2020-12-10 三菱電機株式会社 パラメータ算出装置、ロボット制御システム、ロボットシステム
JP6833115B1 (ja) * 2019-06-06 2021-02-24 三菱電機株式会社 パラメータ算出装置、ロボット制御システム、およびロボットシステム
WO2020246059A1 (ja) * 2019-06-06 2020-12-10 三菱電機株式会社 パラメータ算出装置、ロボット制御システム、およびロボットシステム
WO2020262058A1 (ja) * 2019-06-26 2020-12-30 ソニー株式会社 制御装置、制御方法、およびプログラム
WO2021176619A1 (ja) * 2020-03-04 2021-09-10 三菱電機株式会社 位置決め制御装置および位置決め方法
JP6800384B1 (ja) * 2020-03-04 2020-12-16 三菱電機株式会社 位置決め制御装置および位置決め方法
JP2021184211A (ja) * 2020-05-22 2021-12-02 コニカミノルタ株式会社 画像処理システム、画像処理装置、プログラム、制御管理システムおよび装置
JP7512674B2 (ja) 2020-05-22 2024-07-09 コニカミノルタ株式会社 画像処理システム、画像処理装置、プログラム、制御管理システムおよび装置
JP7479205B2 (ja) 2020-06-09 2024-05-08 株式会社日立オートメーション ロボットシステム、制御装置、及び制御方法
JP2021192944A (ja) * 2020-06-09 2021-12-23 株式会社日立産機システム ロボットシステム、制御装置、及び制御方法
WO2021250923A1 (ja) * 2020-06-09 2021-12-16 株式会社日立産機システム ロボットシステム、制御装置、及び制御方法
JP7528709B2 (ja) 2020-10-16 2024-08-06 セイコーエプソン株式会社 力制御パラメーター調整方法
JP2022065785A (ja) * 2020-10-16 2022-04-28 セイコーエプソン株式会社 力制御パラメーター調整方法
JP2022181762A (ja) * 2021-05-27 2022-12-08 株式会社東芝 作業支援装置、作業支援方法、および作業支援プログラム
JP7581125B2 (ja) 2021-05-27 2024-11-12 株式会社東芝 作業支援装置、作業支援方法、および作業支援プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
US20180222048A1 (en) 2018-08-09
EP3357651A2 (en) 2018-08-08
EP3357651A3 (en) 2018-10-10
CN108393890A (zh) 2018-08-14
EP3357651B1 (en) 2022-07-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2018126796A (ja) 制御装置、ロボットおよびロボットシステム
JP2018126798A (ja) 制御装置、ロボットおよびロボットシステム
JP2018126799A (ja) 制御装置、ロボットおよびロボットシステム
JP2018126797A (ja) 制御装置、ロボットおよびロボットシステム
JP2019113985A (ja) 最適化方法、制御装置、およびロボット
CN113646138B (zh) 用于利用真实性能数据和模拟性能数据训练物体拾取机器人的基于混合机器学习的系统和方法
JP7021160B2 (ja) ハンドリング装置、ハンドリング方法及びプログラム
US12202141B2 (en) Method of supporting adjustment of parameter set of robot, a non-transitory computer-readable storage medium, and information processing device
JP2019111604A (ja) 制御装置、ロボット、およびロボットシステム
JP2018167334A (ja) 教示装置および教示方法
JP7622455B2 (ja) ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラム
CN114269522A (zh) 用于处理产品的自动化系统和方法
WO2019239562A1 (ja) 機械学習装置及びこれを備えたロボットシステム
CN113664826A (zh) 一种未知环境中的机器人抓取方法及系统
CN120422256A (zh) 复合机器人的机械臂控制方法、装置、设备及存储介质
CN114367974B (zh) 调整机器人的参数集的方法、记录介质及信息处理装置
JP2018167333A (ja) ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム
CN117182908B (zh) 基于强化学习的感驱一体软体机器人自主变形系统及方法
CN118952237A (zh) 一种智能抓手的抓取方式优化方法及系统
US20240201677A1 (en) Human skill learning by inverse reinforcement learning
Winiarski et al. Automated generation of component system for the calibration of the service robot kinematic parameters
CN115519537A (zh) 力控制参数的调整方法以及力控制参数调整装置
Yue et al. Manipulating deformable linear objects: Sensor‐based skills of adjustment motions for vibration reduction
JP2019214112A (ja) 機械学習装置及びこれを備えたロボットシステム
CN119678110A (zh) 信息处理装置

Legal Events

Date Code Title Description
RD05 Notification of revocation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7425

Effective date: 20180910

RD03 Notification of appointment of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423

Effective date: 20190402

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20191210

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20191210

RD07 Notification of extinguishment of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7427

Effective date: 20200803

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20201209

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210106

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210304

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210330

A761 Written withdrawal of application

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761

Effective date: 20210531