JP2018116431A - 区画線検出装置、区画線検出システム、及び区画線検出方法 - Google Patents
区画線検出装置、区画線検出システム、及び区画線検出方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
図1は、区画線検出装置の構成例を示す図である。区画線検出装置の一例である区画線検出ECU(Electric Control Unit)1は、撮影部2に接続されるとともに、車両制御ECU3などにCAN(Controller Area Network)などの車載ネットワーク4を介して接続される。そして、区画線検出ECU1及び撮影部2によって区画線検出システムが構成される。
図3は、区画線検出装置の一例である区画線検出ECU1の動作例を示すフローチャートである。区画線検出ECU1の動作開始イベントが発生すると、区画線検出ECU1は図3に示すフローチャートの動作を開始する。区画線検出ECU1の動作開始イベントとしては、例えば、車両のシフトレバーの位置がリバースレンジに切り替わったこと等を挙げることができる。なお、区画線検出ECU1の動作開始と同時に撮影部2も動作を開始する。
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。
10 映像取得部
11 検出部
12 生成部
13 位置算出部
14 端点座標算出部
2 撮影部
21〜23 カメラ
3 車両制御ECU
4 車載ネットワーク
Claims (8)
- 車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第1の区画線及び第2の区画線を検出する検出部と、
前記第1の区画線の車両側端部に対応する端点を有し前記第1の区画線及び前記第2の区画線の平均方向に平行な第1の基準線並びに前記第2の区画線の車両側端部に対応する端点を有し前記第1の区画線及び前記第2の区画線の平均方向に平行な第2の基準線を生成する生成部と、
前記第1の基準線の端点及び方向並びに前記第2の基準線の端点及び方向に基づいて目標駐車位置を算出する位置算出部と、
前記目標駐車位置と前記第1の基準線及び前記第2の基準線の平均方向とに基づいて前記第1の基準線の端点座標及び前記第2の基準線の端点座標を算出する端点座標算出部と、を備え、
前記検出部は、前記端点座標算出部によって算出された前記第1の基準線の端点座標及び前記第2の基準線の端点座標に基づいて関心領域を設定することを特徴とする区画線検出装置。 - 前記位置算出部は、
前記第1の基準線の方向に前記第1の基準線の端点から前記車両とは逆側に向かって所定長離れている第1の座標を算出し、
前記第2の基準線の方向に前記第2の基準線の端点から前記車両とは逆側に向かって前記所定長離れている第2の座標を算出し、
前記第1の基準線の方向と垂直な方向に前記第1の座標から前記第2の基準線側に向かって前記第1の基準線の端点と前記第2の基準線との距離の半分離れている第3の座標を算出し、
前記第1の基準線の方向と垂直な方向に前記第1の座標から前記第2の基準線とは逆側に向かって前記第1の基準線の端点と前記第2の基準線との距離の半分離れている第4の座標を算出し、
前記第2の基準線の方向と垂直な方向に前記第2の座標から前記第1の基準線側に向かって前記第1の基準線の端点と前記第2の基準線との距離の半分離れている第5の座標を算出し、
前記第2の基準線の方向と垂直な方向に前記第2の座標から前記第1の基準線とは逆側に向かって前記第1の基準線の端点と前記第2の基準線との距離の半分離れている第6の座標を算出し、
前記第3の座標〜前記第6の座標のうち2点間距離が最小になる2つの座標を選択し、選択した2つの座標のうち前記車両に近い方の座標を前記目標駐車位置の座標とすることを特徴とする請求項1に記載の区画線検出装置。 - 前記関心領域は、前記端点座標算出部によって算出された前記第1の基準線の端点座標に基づいて設定される第1の関心領域と、前記端点座標算出部によって算出された前記第2の基準線の端点座標に基づいて設定される第2の関心領域と、を含み、
前記第1の関心領域と前記第2の関心領域とは互いに分離していることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の区画線検出装置。 - 前記第1の関心領域の上面視面積及び前記第2の関心領域の上面視面積はそれぞれ、前記車両の上面視面積より小さいことを特徴とする請求項3に記載の区画線検出装置。
- 前記第1の基準線及び前記第2の基準線に関連する情報を外部に出力する出力部を備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の区画線検出装置。
- 前記出力部は、前記目標駐車位置の座標と、前記車両の前後方向に対する前記第1の基準線及び前記第2の基準線の平均方向の角度と、を前記第1の基準線及び前記第2の基準線に関連する情報として外部に出力する請求項5に記載の区画線検出装置。
- 車両の周辺を撮影するカメラと、
請求項1〜6のいずれか一項に記載の区画線検出装置と、を備えることを特徴とする区画線検出システム。 - 車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第1の区画線及び第2の区画線を検出する検出工程と、
前記第1の区画線の車両側端部に対応する端点を有し前記第1の区画線及び前記第2の区画線の平均方向に平行な第1の基準線並びに前記第2の区画線の車両側端部に対応する端点を有し前記第1の区画線及び前記第2の区画線の平均方向に平行な第2の基準線を生成する生成工程と、
前記第1の基準線の端点及び方向並びに前記第2の基準線の端点及び方向に基づいて目標駐車位置を算出する位置算出工程と、
前記目標駐車位置と前記第1の基準線及び前記第2の基準線の平均方向とに基づいて前記第1の基準線の端点座標及び前記第2の基準線の端点座標を算出する端点座標算出工程と、
前記端点座標算出工程で算出された前記第1の基準線の端点座標及び前記第2の基準線の端点座標に基づいて関心領域を設定する工程と、を備えることを特徴とする区画線検出方法。
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