JP2018100186A

JP2018100186A - Assist suit

Info

Publication number: JP2018100186A
Application number: JP2018019227A
Authority: JP
Inventors: 林　繁樹; Shigeki Hayashi; 繁樹林; 坂野　倫祥; Tomoyoshi Sakano; 倫祥坂野; 健二満井; Kenji Mitsui; 圭佑西田; Keisuke Nishida
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-02-06
Filing date: 2018-02-06
Publication date: 2018-06-28
Anticipated expiration: 2034-03-20
Also published as: JP6577072B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an assist suit that is used by being worn on an operator and assists an operation (motion) of the operator with motive power and that enables the operator to hold a load in a condition similar to when the operator actually holds the load in his or her hand.SOLUTION: An assist suit comprises a body part, an upper arm part, a wire 18, and a hand part 19. The hand part 19 is lifted by winding the wire 18 onto the body part based on signals from operation parts 22, 23, and the hand part 19 is lowered by delivering the wire 18 from the body part. The hand part 19 comprises an upper side part 21a,21b, a lateral side part 21c extending downwardly from the outer side part of the upper side parts 21a, 21b, and a lower side part 20c to hold a load W.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシストスーツに関する。 The present invention relates to an assist suit that is worn and used by an operator and assists the operator's work (operation) with power.

荷物を持ち上げて運んだり、要介護者を抱いたりする作業者を補助するアシストスーツとして、特許文献１に開示されているものがある。
特許文献１では、胴外骨格（特許文献１の図１の１６０）、胴外骨格から作業者を越えて前方に延出された荷吊り上げ機構（特許文献１の図１の２２１）、荷吊り上げ機構を駆動する駆動装置を備えて、アシストスーツが構成されている。 Patent Document 1 discloses an assist suit that assists an operator who lifts and carries a load or holds a care recipient.
In Patent Document 1, a trunk exoskeleton (160 in FIG. 1 of Patent Document 1), a load lifting mechanism (221 in FIG. 1 in Patent Document 1) extending forward from the outer trunk beyond the operator, and a load lifting An assist suit is configured by including a driving device that drives the mechanism.

特許文献１では、荷吊り上げ機構において、胴外骨格から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のケーブル（特許文献１の図１の２２２）と、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので右及び左のワイヤに連結された右及び左のエンド・エフェクタ（特許文献１の図１の２２３）とが備えられている。 In Patent Document 1, in the load lifting mechanism, the right and left upper arm portions that extend forward from the extracorporeal skeleton beyond the right and left shoulder portions of the operator, and the lower portions from the right and left upper arm portions. The right and left cables (222 in FIG. 1 of Patent Document 1) extended to the right and the left and right ends connected to the right and left wires, which are held by the operator's hand. An effector (223 in FIG. 1 of Patent Document 1) is provided.

特許文献１では、作業者が胴外骨格を背中部に取り付けることにより（背中部に背負うことにより）アシストスーツを装着するのであり、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタが作業者の右及び左前方に位置して、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタを作業者が手で持つような状態となる。
これにより、アシストスーツを装着した状態において、作業者が荷吊り上げ機構により荷物を保持するのであり、この状態で荷物は荷吊り上げ機構に支持される。作業者は荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタを手で持つことにより、荷物の位置を安定させる（荷物が振ら付かないようにする）。
駆動装置によりケーブルを本体部に巻き取り駆動することによって、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタ（荷物）を上昇させることができるのであり、駆動装置によりケーブルを本体部から繰り出し駆動することによって、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタ（荷物）を下降させることができる。 In Patent Document 1, an operator wears an assist suit by attaching an extracorporeal skeleton to the back (by carrying it on the back), and the end effector of the load lifting mechanism is placed on the right and left front of the operator. It is in a state where the operator holds the end effector of the load lifting mechanism by hand.
Thereby, in a state where the assist suit is worn, the operator holds the load by the load lifting mechanism, and the load is supported by the load lifting mechanism in this state. The operator stabilizes the position of the load by holding the end effector of the load lifting mechanism by hand (to prevent the load from being shaken).
The end effector (load) of the load lifting mechanism can be lifted by driving the cable around the main body by the driving device, and lifting the load by driving the cable out of the main body by the driving device. The end effector (load) of the mechanism can be lowered.

特表２０１３−５３１５９３号公報Special table 2013-53593

特許文献１では、荷物を保持する為の荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタが円板状に構成されており、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタから横外方に突出した円柱状のグリップ部が備えられている。これにより、作業者は、親指を上側又は下側にした横向きでエンド・エフェクタのグリップ部を握るようにして持つものと考えられる。
この場合、作業者が親指を上側又は下側にした横向きでエンド・エフェクタのグリップ部を握るようにして持つ状態と、作業者が手で実際に荷物を持つ状態とでは、作業者の手の向き等が異なるものとなるので、作業者にとっての操作感覚の改善という点で改善の余地がある。 In Patent Document 1, an end effector of a load lifting mechanism for holding a load is configured in a disc shape, and a cylindrical grip portion protruding laterally outward from the end effector of the load lifting mechanism is provided. ing. Thus, it is considered that the operator holds the grip portion of the end effector in the horizontal direction with the thumb up or down.
In this case, the operator's hand is in a state where the operator holds the end effector gripping sideways with the thumb up or down and in a state where the operator actually holds the load with the hand. Since the orientations and the like are different, there is room for improvement in terms of improving the operational feeling for the operator.

本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシストスーツにおいて、アシストスーツを装着した作業者が手で実際に荷物を持つような状態に近い状態で荷物を保持することができるように構成することを目的としている。 The present invention is used by an operator, and in an assist suit that assists the operator's work (operation) with power, the operator wearing the assist suit is in a state where he / she actually holds the luggage. The object is to be able to hold the luggage in a close state.

［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、アシストスーツにおいて次のように構成することにある。
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、作業者により操作される上昇操作部及び下降操作部とが備えられて、
前記上昇操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部を上昇させ、前記下降操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部を下降させるように、前記駆動装置を作動させる制御装置が備えられ、
前記ハンド部に、
作業者の掌が外側から接触する上下向きの横側部と、前記横側部の下部から内方に延出されて作業者の人差し指、中指、薬指及び小指が下側から接触するもので荷物を保持する為の下側部とが備えられている。 [I]
(Constitution)
The first feature of the present invention resides in the following configuration in the assist suit.
A main body part attached to the back part of the operator; right and left upper arm parts extending forward from the main body part over the right and left shoulders of the operator; and the right and left upper arms The right and left wires extending downward from the part, and the right and left hand parts connected to the right and left wires in order to hold the luggage by the operator's hand,
A drive device that winds and drives the wire from the main body unit and a drive device that drives the wire out, and a rising operation unit and a lowering operation unit that are operated by an operator,
Based on the signal from the ascending operation part, the hand part is lifted by driving the wire around the body part, and the wire is driven out from the body part based on the signal from the descending operation part. A control device for operating the drive device to lower the hand part by
In the hand part,
An upside-down lateral side where an operator's palm contacts from the outside, and an inward extension from the lower side of the lateral side so that the operator's index finger, middle finger, ring finger, and little finger contact from below And a lower side portion for holding.

（作用及び発明の効果）
本発明の第１特徴によると、作業者がアシストスーツを装着した状態において、本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に右及び左の上アーム部が延出され、右及び左の上アーム部から下方に右及び左のワイヤが延出されて、右及び左のワイヤに右及び左のハンド部が連結されている。これにより、右及び左のハンド部が作業者の右及び左前側に位置する状態となる。 (Operation and effect of the invention)
According to the first feature of the present invention, when the operator wears the assist suit, the right and left upper arm portions extend forward from the main body portion over the right and left shoulder portions of the operator, The right and left wires extend downward from the left upper arm portion, and the right and left hand portions are connected to the right and left wires. As a result, the right and left hand portions are positioned on the right and left front sides of the operator.

前述の状態において、作業者は手でハンド部を持つのであり、作業者は掌を外側からハンド部の横側部に当て付け、人差し指、中指、薬指及び小指を下側からハンド部の下側部に当て付ける（例えば、作業者が前方の人物と握手をするような手の状態）。
従って、作業者はハンド部の下側部に荷物（例えばビールケースの持ち手部）を載せることにより、ハンド部により荷物を保持することができる。作業者が上昇操作部を操作することによって、駆動装置によりワイヤを本体部に巻き取り駆動することにより、ハンド部（荷物）を上昇させることができるのであり、作業者が下降操作部を操作することによって、駆動装置によりワイヤを本体部から繰り出し駆動することにより、ハンド部（荷物）を下降させることができる。 In the above-mentioned state, the operator holds the hand part by hand, the operator applies the palm to the side part of the hand part from the outside, and places the index finger, middle finger, ring finger and little finger from below to the lower part of the hand part. It is applied to the part (for example, a hand state in which the operator shakes hands with the person in front).
Therefore, the operator can hold the load by the hand portion by placing the load (for example, the handle portion of the beer case) on the lower side portion of the hand portion. When the operator operates the lifting operation unit, the hand unit (luggage) can be lifted by winding the wire around the main body by the driving device, and the worker operates the lowering operation unit. Thus, the hand unit (luggage) can be lowered by driving the wire out of the main body by the driving device.

以上のように本発明の第１特徴によると、アシストスーツを装着した作業者にとって、作業者がハンド部の下側部に荷物の一部（例えばビールケースの持ち手部）を載せることによって、作業者が人差し指、中指、薬指及び小指により荷物を保持する状態と同じような状態となり、作業者が手で実際に荷物を持つ状態と同じような状態が得られる。
これにより、アシストスーツを装着した作業者が手で実際に荷物を持つような状態に近い状態で荷物を保持することができるのであり、この状態でハンド部（荷物）の上昇及び下降を行うことができるようになって、作業者にとっての操作感覚の改善及びアシストスーツの作業性の向上を図ることができる。 As described above, according to the first feature of the present invention, for the worker wearing the assist suit, the worker places a part of the luggage (for example, the handle portion of the beer case) on the lower side of the hand portion. A state similar to the state in which the worker holds the load with the index finger, middle finger, ring finger, and little finger is obtained, and a state similar to the state in which the worker actually holds the load with the hand is obtained.
As a result, the worker wearing the assist suit can hold the baggage in a state close to a state where the operator actually holds the baggage by hand, and the hand part (baggage) is raised and lowered in this state. As a result, it is possible to improve the operational feeling for the operator and the workability of the assist suit.

［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴のアシストスーツにおいて次のように構成することにある。
前記ハンド部に、
作業者の親指が上側から接触する上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出されて作業者の掌が外側から接触する上下向きの前記横側部と、前記横側部の下部から内方に延出されて作業者の人差し指、中指、薬指及び小指が下側から接触するもので荷物を保持する為の前記下側部とが備えられている。 [II]
(Constitution)
The second feature of the present invention resides in the following configuration in the assist suit of the first feature of the present invention.
In the hand part,
An upper part where the operator's thumb contacts from above, an upside down side which extends downward from the outer part of the upper part and contacts the operator's palm from outside, and a lower part of the side part The lower side part for holding a load is provided so that an operator's index finger, middle finger, ring finger, and little finger contact from the lower side.

（作用及び発明の効果）
本発明の第２特徴によると、ハンド部において横側部及び下側部に加えて、上側部が備えられており、作業者は親指を上側からハンド部の上側部に当て付け、掌を外側からハンド部の横側部に当て付け、人差し指、中指、薬指及び小指を下側からハンド部の下側部に当て付ける。
これにより、作業者は手でハンド部を握るような状態となって、ハンド部をしっかりと持つことができるのであり、ハンド部により荷物を保持した状態でのハンド部（荷物）の取り扱いが無理なく行えるようになる。 (Operation and effect of the invention)
According to the second feature of the present invention, the hand part is provided with an upper part in addition to the lateral part and the lower part, and the operator applies the thumb from the upper part to the upper part of the hand part, and the palm is placed outside. From the lower side, apply the index finger, middle finger, ring finger and little finger to the lower side of the hand unit.
This makes it possible for the operator to hold the hand part firmly with his / her hand, making it impossible to handle the hand part (luggage) with the hand held by the hand part. It will be possible to do without.

［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第２特徴のアシストスーツにおいて次のように構成することにある。
前記上昇操作部及び前記下降操作部が前記上側部に備えられている。 [III]
(Constitution)
The third feature of the present invention resides in the following configuration in the assist suit of the second feature of the present invention.
The ascending operation part and the descending operation part are provided on the upper part.

（作用及び発明の効果）
前項［ＩＩ］に記載のように、作業者が親指を上側からハンド部の上側部に当て付け、掌を外側からハンド部の横側部に当て付け、人差し指、中指、薬指及び小指を下側からハンド部の下側部に当て付けて、ハンド部の下側部に荷物を載せた場合、作業者にとって人差し指、中指、薬指及び小指に比べて親指が比較的余裕のある状態になると考えられる。
本発明の第３特徴によると、上昇操作部及び下降操作部をハンド部の上側部に備えることにより、作業者が比較的余裕のある親指によって上昇操作部及び下降操作部を操作することができるのであり、上昇操作部及び下降操作部の操作性を良いものにすることができる。 (Operation and effect of the invention)
As described in [II] above, the operator applies the thumb from the upper side to the upper side of the hand unit, applies the palm from the outside to the lateral side of the hand unit, and places the index finger, middle finger, ring finger, and little finger on the lower side. It is considered that the thumb has a relatively large margin for the operator compared to the index finger, middle finger, ring finger, and little finger when the load is placed on the lower part of the hand part and placed on the lower part of the hand part. .
According to the third feature of the present invention, by providing the ascending operation part and the descending operation part on the upper part of the hand part, the operator can operate the ascending operation part and the descending operation part with a thumb having a relatively large margin. Therefore, the operability of the ascending operation unit and the descending operation unit can be improved.

［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第２又は第３特徴のアシストスーツにおいて次のように構成することにある。
前記ワイヤが前記上側部の内側部に連結されている。 [IV]
(Constitution)
The fourth feature of the present invention resides in the following configuration in the assist suit of the second or third feature of the present invention.
The wire is connected to the inner side of the upper part.

（作用及び発明の効果）
前項［ＩＩ］に記載のように、上側部、横側部及び下側部を備えたハンド部において、本発明の第４特徴のように、ワイヤがハンド部の上側部の内側部に連結されていると、ハンド部の下側部の中央付近に荷物の負荷が掛かった場合、ハンド部において荷物の負荷が掛かる点に対して、ワイヤのハンド部への連結点が荷物の左右中央側に位置することになる。
これにより、ハンド部において荷物の負荷が掛かる点とワイヤのハンド部への連結点との左右方向の位置の差により、ハンド部の下側部を荷物の左右中央側に入り込ませようとするモーメントが発生するのであり、ハンド部が荷物から外れ難いものとなる。 (Operation and effect of the invention)
As described in the previous section [II], in the hand portion having the upper side portion, the lateral side portion, and the lower side portion, the wire is connected to the inner side portion of the upper portion of the hand portion as in the fourth feature of the present invention. If the load of the load is applied near the center of the lower part of the hand part, the connection point of the wire to the hand part will be on the left and right center side of the luggage against the point of load on the hand part. Will be located.
As a result, the moment to cause the lower part of the hand part to enter the center of the left and right sides of the luggage due to the difference in the position in the left and right direction between the point where the load of the luggage is applied in the hand part and the connection point of the wire to the hand part Occurs, and the hand part is difficult to be removed from the luggage.

［Ｖ］
（構成）
本発明の第５特徴は、本発明の第２，３，４特徴のアシストスーツのうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記上側部の前後幅よりも前記下側部の前後幅が小さいものに構成されている。 [V]
(Constitution)
A fifth feature of the present invention resides in the following configuration in any one of the assist suits of the second, third, and fourth features of the present invention.
The front and rear width of the lower side portion is smaller than the front and rear width of the upper portion.

（作用及び発明の効果）
本発明の第５特徴によると、ハンド部の下側部が比較的小さなものに構成されるので、ハンド部の下側部を荷物の狭い部分に入り込ませることが容易に行えるようになって、アシストスーツの作業性の向上を図ることができる。 (Operation and effect of the invention)
According to the fifth feature of the present invention, the lower part of the hand part is configured to be relatively small, so that the lower part of the hand part can easily enter the narrow part of the luggage, The workability of the assist suit can be improved.

［ＶＩ］
（構成）
本発明の第６特徴は、本発明の第１〜第５特徴のアシストスーツのうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
荷物の脱落防止用の突出部が前記下側部の内側部に備えられている。 [VI]
(Constitution)
A sixth feature of the present invention resides in the following configuration in any one of the assist suits of the first to fifth features of the present invention.
A protrusion for preventing the load from falling off is provided on the inner side of the lower side.

（作用及び発明の効果）
本発明の第６特徴によると、ハンド部の下側部に荷物を載せた状態において、ハンド部の下側部の突出部が荷物の内部に入り込んだ位置に係合することが期待できるのであり、これによってハンド部が荷物から外れ難いものとなる。 (Operation and effect of the invention)
According to the sixth aspect of the present invention, in a state in which the load is placed on the lower side of the hand part, it can be expected that the protruding part of the lower side part of the hand part engages with the position that has entered the inside of the load. This makes it difficult for the hand part to come off the luggage.

作業者がアシストスーツを装着した状態での側面図である。It is a side view in a state where an operator wears an assist suit. 作業者がアシストスーツを装着した状態での背面図である。It is a rear view in the state where a worker wore an assist suit. 脚作用部の側面図である。It is a side view of a leg action part. 脚作用部の断面図である。It is sectional drawing of a leg effect | action part. 左のハンド部において、（ａ）平面図、（ｂ）側面図、（ｃ）縦断背面図である。In the left hand portion, (a) a plan view, (b) a side view, and (c) a longitudinal rear view. 右のハンド部において、（ａ）平面図、（ｂ）側面図、（ｃ）縦断背面図である。In the right hand part, (a) a plan view, (b) a side view, and (c) a longitudinal rear view. 上昇及び下降操作スイッチを押し操作した状態での制御のフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart of control in the state which pushed and operated the raising and lowering operation switch. 発明の実施の第１別形態の左のハンド部において、（ａ）平面図、（ｂ）側面図、（ｃ）縦断背面図である。In the left hand part of 1st another form of implementation of invention, (a) Top view, (b) Side view, (c) Longitudinal rear view. 発明の実施の第１別形態の右のハンド部において、（ａ）平面図、（ｂ）側面図、（ｃ）縦断背面図である。In the right hand part of 1st another form of implementation of invention, (a) Top view, (b) Side view, (c) Longitudinal rear view. 発明の実施の第１別形態において、第１及び第２上昇操作スイッチ、下降操作スイッチを押し操作した状態での制御のフローチャートを示す図である。In 1st another form of implementation of this invention, it is a figure which shows the flowchart of control in the state which pushed and operated the 1st and 2nd raise operation switch and the descent operation switch.

［１］
先ずアシストスーツの全体構成及び本体部１について説明する。
図１及び図２に示すように、作業者の背中部に取り付けられる本体部１と、本体部１から延出されて作業者の脚部に作用する右及び左の脚作用部２と、本体部１から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する為のもので作業者が手で持って操作する右及び左の荷物作用部３とが備えられて、アシストスーツが構成されている。 [1]
First, the overall configuration of the assist suit and the main body 1 will be described.
As shown in FIG.1 and FIG.2, the main-body part 1 attached to a worker's back part, the right and left leg action part 2 extended from the main-body part 1, and acting on an operator's leg part, and a main body Assist suits are configured with right and left luggage action sections 3 that are extended from the section 1 to the front beyond the worker and hold the luggage and are operated by the operator by hand. ing.

図１及び図２に示すように、本体部１は、右及び左の縦フレーム４、右及び左の縦フレーム４の上部及び下部に亘って連結された横フレーム５、右及び左の縦フレーム４の中間部に亘って連結された支持板６等を備えて、枠状に構成されている。右及び左の縦フレーム４の下部（本体部１の下部）に亘って取付ベルト７が備えられ、縦フレーム４及び支持板６に右及び左の肩ベルト８が備えられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the main body 1 includes a right and left vertical frame 4, a horizontal frame 5 connected over the upper and lower portions of the right and left vertical frames 4, and right and left vertical frames. 4 includes a support plate 6 and the like connected across the middle portion of the frame 4 and is configured in a frame shape. An attachment belt 7 is provided over the lower part of the right and left vertical frames 4 (lower part of the main body 1), and right and left shoulder belts 8 are provided on the vertical frame 4 and the support plate 6.

これにより、図１及び図２に示すように、肩ベルト８に作業者の右及び左の腕部（右及び左の肩部）を入れ、取付ベルト７を作業者の腰部に巻き付けて固定することにより、作業者の背中部に本体部１が取り付けられる。
この場合、縦フレーム４の左右方向の間隔が作業者（一般的な成人男性）の肩幅よりも狭いものに設定されており、縦フレーム４の下部において支持板６が縦フレーム４から右及び左の横外方に突出する状態となっている。縦フレーム４の上部（上の横フレーム５）が、作業者（一般的な成人男性）の肩よりも高い位置に位置するように、縦フレーム４の長さが設定されている。 Thereby, as shown in FIGS. 1 and 2, the right and left arm portions (right and left shoulder portions) of the worker are put on the shoulder belt 8, and the attachment belt 7 is wound around the waist portion of the worker and fixed. Thereby, the main-body part 1 is attached to an operator's back part.
In this case, the distance between the vertical frames 4 in the left-right direction is set to be narrower than the shoulder width of the operator (general adult male), and the support plate 6 is located at the lower part of the vertical frame 4 from the vertical frame 4 to the right and left. It is in a state of projecting laterally outward. The length of the vertical frame 4 is set so that the upper part (the upper horizontal frame 5) of the vertical frame 4 is positioned higher than the shoulder of the worker (general adult male).

図１及び図２に示すように、アシストスーツ及び荷物Ｗの重量が取付ベルト７を介して主に作業者の腰部に掛かることになるのであり、アシストスーツ及び荷物Ｗ（図５及び図６参照）の重量が作業者の腰部により安定して支持される。肩ベルト８は、主に本体部１が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the weight of the assist suit and the load W is mainly applied to the operator's waist through the attachment belt 7, and the assist suit and the load W (see FIGS. 5 and 6). ) Is stably supported by the waist of the operator. The shoulder belt 8 mainly exhibits a function of stopping the state in which the main body 1 is about to be separated from the back of the operator.

［２］
次に、右及び左の脚作用部２について説明する。
図１及び図２に示すように、右及び左の縦フレーム４の下部（本体部１の下部）から、右及び左の支持部９が前方に延出されて、支持部９（本体部１）の左右方向の横軸芯Ｐ１周りに、右及び左の下アーム部１０が上下に揺動自在に支持されている。
この場合、作業者の腰部が支持部９の間に入り込むことにより、本体部１の左右の振れが止められている。側面視で作業者の股関節の位置と横軸芯Ｐ１の位置とが略同じ位置に位置するように（接近するように）、支持部９の長さが設定されている。 [2]
Next, the right and left leg action portions 2 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, right and left support portions 9 extend forward from the lower portions of the right and left vertical frames 4 (lower portions of the main body portion 1), and the support portions 9 (main body portions 1). The right and left lower arm portions 10 are supported so as to be swingable up and down around the horizontal axis P1 in the horizontal direction.
In this case, when the operator's waist part enters between the support parts 9, the left and right deflection of the main body part 1 is stopped. The length of the support portion 9 is set so that the position of the operator's hip joint and the position of the horizontal axis P1 are located at substantially the same position as viewed from the side.

図３及び図４に示すように、下アーム部１０の上縁部及び下縁部に折り返されて、下アーム部１０の長手方向に沿ったガイド部１０ａが形成されており、下アーム部１０のガイド部１０ａに沿って平板状の右及び左の支持板１１が、下アーム部１０の長手方向に沿って移動自在に支持されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, a guide portion 10 a is formed along the longitudinal direction of the lower arm portion 10 by folding back to the upper edge portion and the lower edge portion of the lower arm portion 10. A flat plate-like right and left support plate 11 is supported along the longitudinal direction of the lower arm portion 10 along the guide portion 10a.

図３及び図４に示すように、下アーム部１０の長手方向に長孔１０ｂが形成され、支持板１１の先端部に支持軸１１ａが連結されており、支持板１１の支持軸１１ａが下アーム部１０の長孔１０ｂを通って左右中央側に突出している。湾曲状の右及び左の脚パッド１２が、支持板１１の支持軸１１ａの左右方向の横軸芯Ｐ２周りに自由回転自在に支持されて、脚パッド１２が作業者の太腿部の前方に位置しており、支持板１１により脚パッド１２が下アーム部１０の長手方向に沿って移動自在に支持されている。
以上のように、下アーム部１０、支持板１１及び脚パッド１２等により、脚作用部２が構成されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, a long hole 10 b is formed in the longitudinal direction of the lower arm portion 10, a support shaft 11 a is connected to the tip of the support plate 11, and the support shaft 11 a of the support plate 11 is It protrudes through the long hole 10b of the arm part 10 to the left and right center side. The curved right and left leg pads 12 are supported so as to be freely rotatable around the horizontal axis P2 in the left-right direction of the support shaft 11a of the support plate 11, and the leg pads 12 are placed in front of the thighs of the operator. The leg pad 12 is supported by the support plate 11 so as to be movable along the longitudinal direction of the lower arm portion 10.
As described above, the leg action portion 2 is configured by the lower arm portion 10, the support plate 11, the leg pad 12, and the like.

図３及び図４に示すように、ノブ付きボルト１３が下アーム部１０の上のガイド部１０ａの先端部に備えられており、ノブ付きボルト１３に支持板１１が当たることにより支持板１１及び脚パッド１２の移動が止められる。
これにより、下アーム部１０の長手方向に沿っての支持板１１及び脚パッド１２の移動に対して、ノブ付きボルト１３により下アーム部１０の先端部側の移動限界位置を決めることができるのであり、ノブ付きボルト１３の位置を下アーム部１０の長手方向に沿って変更することにより、移動限界位置を下アーム部１０の長手方向に沿って変更することができる。 As shown in FIGS. 3 and 4, a bolt 13 with a knob is provided at the tip of a guide portion 10a on the lower arm portion 10, and the support plate 11 and the bolt 13 with a knob come into contact with the support plate 11 and The movement of the leg pad 12 is stopped.
Thereby, with respect to the movement of the support plate 11 and the leg pad 12 along the longitudinal direction of the lower arm portion 10, the movement limit position on the tip end side of the lower arm portion 10 can be determined by the bolt 13 with the knob. Yes, the movement limit position can be changed along the longitudinal direction of the lower arm portion 10 by changing the position of the bolt 13 with the knob along the longitudinal direction of the lower arm portion 10.

［３］
次に、右及び左の荷物作用部３について説明する。
図１及び図２に示すように、右の縦フレーム４の上部から右の上アーム部１４が作業者の右の肩部を越えて右斜め前方の斜め上方に延出されており、左の縦フレーム４の上部から左の上アーム部１４が作業者の左の肩部を越えて左斜め前方の斜め上方に延出されている。上アーム部１４の下部に下プーリー１５が回転自在に支持され、上アーム部１４の上部に上プーリー１６が回転自在に支持されている。 [3]
Next, the right and left cargo action portions 3 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, the upper arm portion 14 on the right extends from the upper portion of the right vertical frame 4 over the right shoulder of the operator and extends obliquely upward to the right and forward. From the upper part of the vertical frame 4, the left upper arm portion 14 extends diagonally upward and obliquely forward to the left over the left shoulder of the operator. A lower pulley 15 is rotatably supported at the lower portion of the upper arm portion 14, and an upper pulley 16 is rotatably supported at the upper portion of the upper arm portion 14.

図１に示すように、上アーム部１４の上部（上プーリー１６）が、側面視で作業者の頭部よりも高い位置に位置するように、上アーム部１４の長さが設定されている。本体部１から上アーム部１４の前方への側面視での突出長さＬ１が、支持部９の長さ（本体部１から前方への突出長さ）と略同じに設定されており、これによって上アーム部１４の上部（上プーリー１６）が、背面視（正面視）で作業者の右及び左の肩部の少し横外側の上方に位置し（図２参照）、且つ、側面視で作業者の胸部よりも前方に突出しないように構成されている（図１参照）。 As shown in FIG. 1, the length of the upper arm portion 14 is set so that the upper portion (upper pulley 16) of the upper arm portion 14 is positioned higher than the operator's head in a side view. . The protrusion length L1 in the side view from the main body part 1 to the front of the upper arm part 14 is set to be substantially the same as the length of the support part 9 (the protrusion length from the main body part 1 to the front). Thus, the upper portion (upper pulley 16) of the upper arm portion 14 is positioned slightly above the right and left shoulders of the operator in the rear view (front view) (see FIG. 2) and in a side view. It is comprised so that it may not protrude ahead from an operator's chest (refer FIG. 1).

図１及び図２に示すように、後述する駆動装置１７から右及び左のワイヤ１８が上方に延出されて、下プーリー１５に巻回され、上プーリー１６に巻回されて下方に延出されており、ワイヤ１８の下部に右及び左のハンド部１９が連結されている。
この場合、前述のように、上アーム部１４の上部（上プーリー１６）が、背面視（正面視）で作業者の右及び左の肩部の少し横外側の上方に位置し、且つ、側面視で作業者の胸部よりも前方に突出しない状態であることにより、右及び左のハンド部１９が作業者の右及び左前側に位置する状態となる（作業者の手に近い位置に位置する状態となる）。 As shown in FIGS. 1 and 2, right and left wires 18 are extended upward from a driving device 17 to be described later, wound around a lower pulley 15, wound around an upper pulley 16, and extended downward. The right and left hand portions 19 are connected to the lower portion of the wire 18.
In this case, as described above, the upper portion (upper pulley 16) of the upper arm portion 14 is located slightly above the laterally outer sides of the right and left shoulders of the operator in the rear view (front view), and the side surface. The right and left hand portions 19 are positioned on the right and left front sides of the operator (positioned close to the operator's hand) by being in a state that does not protrude forward from the operator's chest. State).

以上のように、上アーム部１４、ワイヤ１８及びハンド部１９等により荷物作用部３が構成されている。後述の［６］に記載のように、ワイヤ１８を本体部１（駆動装置１７）に巻き取り駆動することによりハンド部１９が上昇し、ワイヤ１８を本体部１（駆動装置１７）から繰り出し駆動することによりハンド部１９が下降する。 As described above, the load acting portion 3 is configured by the upper arm portion 14, the wire 18, the hand portion 19, and the like. As described in [6] described later, when the wire 18 is wound around the main body 1 (drive device 17), the hand portion 19 is raised, and the wire 18 is driven out from the main body 1 (drive device 17). As a result, the hand unit 19 is lowered.

［４］
次に、作業者が手で持つことにより荷物を保持する右及び左のハンド部１９について説明する。
図５及び図６に示すように、右及び左のハンド部１９は、金属製のフック部２０の外面に合成樹脂製のグリップ部２１を取り付けて構成されており、右のハンド部１９と左のハンド部１９とは左右対称形状をしている。 [4]
Next, the right and left hand portions 19 that hold the luggage by the operator's hand will be described.
As shown in FIGS. 5 and 6, the right and left hand portions 19 are configured by attaching a synthetic resin grip portion 21 to the outer surface of a metal hook portion 20. The hand portion 19 has a symmetrical shape.

図５及び図６に示すように、フック部２０は、金属製の板材を折り曲げて構成されており、平板状の上側部２０ａと、上側部２０ａの外側部から下方に延出された上下向きの平板状の横側部２０ｂと、横側部２０ｂの下部から内方に延出された平板状の下側部２０ｃと、下側部２０ｃの内側部から斜め上方に延出された突出部２０ｄとを備えて構成されている。ワイヤ１８が、フック部２０の上側部２０ａの前後中央における内側部に連結されている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the hook portion 20 is configured by bending a metal plate material, and has a flat plate-like upper portion 20 a and a vertically extending portion extending downward from the outer portion of the upper portion 20 a. Flat side portion 20b, a flat bottom portion 20c extending inward from the lower portion of the lateral portion 20b, and a projecting portion extending obliquely upward from the inner side of the lower portion 20c 20d. The wire 18 is connected to the inner side portion at the front and rear center of the upper side portion 20a of the hook portion 20.

図５及び図６に示すように、グリップ部２１は合成樹脂製であり、水平面状の第１上側部２１ａ（上側部に相当）と、第１上側部２１ａから斜め後方に下がる傾斜面状の第２上側部２１ｂ（上側部に相当）と、第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂの外側部から下方に延出された上下向きで横外側に少し膨らんだ形状の横側部２１ｃと、第２上側部２１ｂに形成された切欠き部２１ｄとを備えて構成されている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the grip portion 21 is made of synthetic resin, and has a horizontal first upper portion 21 a (corresponding to the upper portion) and an inclined surface shape that is inclined rearward from the first upper portion 21 a. A second upper portion 21b (corresponding to the upper portion), a lateral side portion 21c that extends downward from the outer portion of the first and second upper portions 21a, 21b and slightly bulges laterally outward, And a notch 21d formed in the second upper portion 21b.

図５及び図６に示すように、グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂがフック部２０の上側部２０ａに取り付けられ（接着され）、グリップ部２１の横側部２１ｃがフック部２０の横側部２０ｂに取り付けられており（接着されており）、ワイヤ１８がグリップ部２１の切欠き部２１ｄを通っている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the first and second upper side portions 21a, 21b of the grip portion 21 are attached (adhered) to the upper side portion 20a of the hook portion 20, and the lateral side portion 21c of the grip portion 21 is hooked. The wire 18 is attached (bonded) to the lateral side portion 20 b of the portion 20, and the wire 18 passes through the notch portion 21 d of the grip portion 21.

図６に示すように、右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の上昇操作スイッチ２２（上昇操作部に相当）が備えられている。図５に示すように、左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の下降操作スイッチ２３（下降操作部に相当）が備えられている。 As shown in FIG. 6, a push button type ascending operation switch 22 (corresponding to an ascending operation unit) is provided on the first upper side portion 21 a of the right grip portion 21 (right hand portion 19). As shown in FIG. 5, a push button type descent operation switch 23 (corresponding to a descent operation unit) is provided on the first upper side portion 21a of the left grip unit 21 (left hand unit 19).

図５及び図６に示すように、フック部２０の上側部２０ａとグリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂとが同じ前後幅Ｌ２に設定されており、フック部２０の上側部２０ａ（グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂ）の前後幅Ｌ２よりも、フック部２０の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄの前後幅Ｌ３が、小さいものに構成されている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the upper portion 20 a of the hook portion 20 and the first and second upper portions 21 a and 21 b of the grip portion 21 are set to have the same front-rear width L <b> 2, and the upper portion of the hook portion 20. The front-rear width L3 of the lower side part 20c of the hook part 20 and the projecting part 20d is configured to be smaller than the front-rear width L2 of 20a (the first and second upper side parts 21a, 21b of the grip part 21).

図５及び図６に示すように、作業者が手でハンド部１９を持つ場合、グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂ（フック部２０の上側部２０ａ）に、作業者の親指を上側から接触させ、グリップ部２１の横側部２１ｃ（フック部２０の横側部２０ｂ）に作業者の掌を外側から接触させ、フック部２０の下側部２０ｃに作業者の人差し指、中指、薬指及び小指を下側から接触させることにより、作業者は手でハンド部１９を握るようにして持つ。
前述のハンド部１９の状態において、グリップ部２１の第１上側部２１ａが前側に位置する前後向きで、フック部の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄが左右中央側に向いており、作業者が前方の人物と握手をするような手の状態でハンド部１９を握るようにして持つ。 As shown in FIGS. 5 and 6, when the worker has the hand portion 19 by hand, the first and second upper portions 21 a and 21 b of the grip portion 21 (upper portion 20 a of the hook portion 20) The thumb is brought into contact from above, the operator's palm is brought into contact with the lateral side portion 21c of the grip portion 21 (lateral side portion 20b of the hook portion 20) from the outside, and the operator's index finger is placed on the lower side portion 20c of the hook portion 20; By bringing the middle finger, the ring finger, and the little finger into contact from the lower side, the operator holds the hand unit 19 with his / her hand.
In the state of the hand portion 19 described above, the first upper portion 21a of the grip portion 21 is in the front-rear direction positioned on the front side, the lower portion 20c and the protruding portion 20d of the hook portion are directed to the left and right center side, and the operator The hand unit 19 is held so as to shake hands with a person in front.

以上のように作業者が手でハンド部１９を持った状態において、作業者の親指により上昇及び下降操作スイッチ２２，２３を押し操作する。この場合、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３は復帰型に構成されており、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２２，２３を親指で押し操作していると、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３から信号が出力されるのであり、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２２，２３から親指を離すと（押し操作を止めると）、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３から信号は停止する。 As described above, in the state where the worker holds the hand unit 19 by hand, the raising and lowering operation switches 22 and 23 are pushed by the operator's thumb. In this case, the ascending / descending operation switches 22, 23 are configured to be returnable, and when the operator pushes the ascending / descending operation switches 22, 23 with the thumb, the ascending / descending operation switches 22, 23 are used. A signal is output, and when the operator releases his / her thumb from the ascending / descending operation switches 22, 23 (when the pushing operation is stopped), the signal is stopped from the ascending / descending operation switches 22, 23.

［５］
次に、駆動装置１７について説明する。
図１及び図２に示すように、電動モータ（図示せず）及び遊星減速ギヤ（図示せず）を内装して駆動ユニット２４が構成されて、２個の駆動ユニット２４が互いに対向するように横向きに支持板６に連結されており、２個の駆動ユニット２４により１個の駆動ギヤ２５が駆動される。 [5]
Next, the driving device 17 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, an electric motor (not shown) and a planetary reduction gear (not shown) are provided to form a drive unit 24 so that the two drive units 24 face each other. It is connected to the support plate 6 in the lateral direction, and one drive gear 25 is driven by the two drive units 24.

図１及び図２に示すように、駆動ユニット２４の下側に出力軸２６が回転自在に支持板６に支持されて、電動操作式の第１クラッチ２７が出力軸２６に外嵌されており、第１クラッチ２７に連結された入力ギヤ２７ａが駆動ギヤ２５に咬合している。駆動ユニット２４の上側に出力軸２８が回転自在に支持板６に支持されて、電動操作式の第２クラッチ２９が出力軸２８に外嵌されており、第２クラッチ２９に連結された入力ギヤ２９ａが駆動ギヤ２５に咬合している。出力軸２８を制動可能な電動操作式のブレーキ３０が、出力軸２８に外嵌されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, an output shaft 26 is rotatably supported by the support plate 6 below the drive unit 24, and an electrically operated first clutch 27 is externally fitted to the output shaft 26. The input gear 27 a connected to the first clutch 27 is engaged with the drive gear 25. An output shaft 28 is rotatably supported on the support plate 6 above the drive unit 24, and an electrically operated second clutch 29 is externally fitted to the output shaft 28, and an input gear connected to the second clutch 29. 29 a is engaged with the drive gear 25. An electrically operated brake 30 capable of braking the output shaft 28 is fitted on the output shaft 28.

図１及び図２に示すように、支持板６の上側（後側）に枠状の支持フレーム３１が連結されて、支持フレーム３１に制御装置３２とバッテリー３３が備えられている。
この場合、制御装置３２及びバッテリー３３が支持フレーム３１により本体部１から後方に少し離れるように支持されており、本体部１から前方に延出される支持部９（脚作用部２）及び上アーム部１４（荷物作用部３）に対して、制御装置３２及びバッテリー３３がバランスウェイトとして機能する。 As shown in FIGS. 1 and 2, a frame-like support frame 31 is connected to the upper side (rear side) of the support plate 6, and the control device 32 and the battery 33 are provided on the support frame 31.
In this case, the control device 32 and the battery 33 are supported by the support frame 31 so as to be slightly separated rearward from the main body 1, and the support portion 9 (leg operating portion 2) and upper arm extending forward from the main body 1. The control device 32 and the battery 33 function as a balance weight with respect to the portion 14 (the load acting portion 3).

図１及び図２に示すように、駆動ユニット２４、出力軸２６，２８、第１及び第２クラッチ２７，２９、ブレーキ３０、制御装置３２、バッテリー３３等により駆動装置１７が構成されている。
後述する［７］〜［１０］に記載のように、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の信号に基づいて、バッテリー３３を動力源として、制御装置３２により駆動ユニット２４、第１及び第２クラッチ２７，２９及びブレーキ３０が作動する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the drive unit 17 includes the drive unit 24, the output shafts 26 and 28, the first and second clutches 27 and 29, the brake 30, the control device 32, the battery 33, and the like.
As described in [7] to [10], which will be described later, based on the signals of the ascending and descending operation switches 22 and 23, the drive unit 24, the first and second clutches are controlled by the control device 32 using the battery 33 as a power source. 27 and 29 and the brake 30 operate.

［６］
次に、駆動装置１７による脚作用部２及び荷物作用部３の駆動構造について説明する。
図１に示すように、支持部９の左右方向の横軸芯Ｐ３周りに、アーム３４揺動自在に支持されてバネ４２により下方（後方）に付勢されており、アーム３４にテンションプーリー３５が回転自在に支持されている。支持部９にプーリー３６が位置固定状態で回転自在に支持されている。 [6]
Next, the drive structure of the leg action part 2 and the luggage action part 3 by the drive device 17 will be described.
As shown in FIG. 1, the arm 34 is swingably supported around the horizontal axis P <b> 3 in the left-right direction of the support portion 9 and is urged downward (rearward) by a spring 42. Is supported rotatably. A pulley 36 is rotatably supported by the support portion 9 in a fixed position.

図１及び図２に示すように、出力軸２６の右及び左側部にリール２６ａが連結されて、出力軸２６のリール２６ａに連結されたワイヤ３７が、テンションプーリー３５及びプーリー３６に巻回されて、下アーム部１０の扇状の基部１０ｃに連結されている。出力軸２８の右及び左側部にリール２８ａが連結されて、出力軸２８のリール２８ａにワイヤ１８が連結されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a reel 26a is connected to the right and left sides of the output shaft 26, and a wire 37 connected to the reel 26a of the output shaft 26 is wound around a tension pulley 35 and a pulley 36. The lower arm 10 is connected to the fan-shaped base 10c. A reel 28 a is connected to the right and left portions of the output shaft 28, and a wire 18 is connected to the reel 28 a of the output shaft 28.

以上の構造により、図１及び図２に示すように、第１クラッチ２７を伝動状態に操作した状態において、駆動ユニット２４により駆動ギヤ２５及び第１クラッチ２７（入力ギヤ２７ａ）を介して出力軸２６を回転駆動する。出力軸２６のリール２６ａによりワイヤ３７を本体部１に巻き取り駆動すると、下アーム部１０が下方に駆動される。 With the above structure, as shown in FIGS. 1 and 2, the output shaft is driven by the drive unit 24 via the drive gear 25 and the first clutch 27 (input gear 27a) when the first clutch 27 is operated in the transmission state. 26 is rotated. When the wire 37 is wound around the main body 1 by the reel 26a of the output shaft 26, the lower arm 10 is driven downward.

図１及び図２に示すように、第２クラッチ２９を伝動状態に操作し、ブレーキ３０を解除状態に操作した状態において、駆動ユニット２４により駆動ギヤ２５及び第２クラッチ２９（入力ギヤ２９ａ）を介して出力軸２８を回転駆動する。出力軸２８のリール２８ａによりワイヤ１８を本体部１に巻き取り駆動すると、ハンド部１９が上昇するのであり、出力軸２８のリール２８ａによりワイヤ１８を本体部１から繰り出し駆動すると、ハンド部１９が下降する。 As shown in FIGS. 1 and 2, in the state where the second clutch 29 is operated in the transmission state and the brake 30 is operated in the released state, the drive gear 25 and the second clutch 29 (input gear 29a) are moved by the drive unit 24. The output shaft 28 is driven to rotate. When the wire 18 is wound around the main body 1 by the reel 28a of the output shaft 28, the hand portion 19 is raised. When the wire 18 is driven out from the main body 1 by the reel 28a of the output shaft 28, the hand portion 19 is moved. Descend.

この場合、図１及び図２に示すように、第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａが第２クラッチ２９の入力ギヤ２９ａよりも大径に形成されており、駆動ギヤ２５から第２クラッチ２９の入力ギヤ２９ａへの減速比よりも、駆動ギヤ２５から第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａへの減速比が大きいものに設定されている。 In this case, as shown in FIGS. 1 and 2, the input gear 27 a of the first clutch 27 is formed with a larger diameter than the input gear 29 a of the second clutch 29, and the input of the second clutch 29 from the drive gear 25. The reduction ratio from the drive gear 25 to the input gear 27a of the first clutch 27 is set larger than the reduction ratio to the gear 29a.

図１及び図２に示す駆動ギヤ２５、第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａ及び第２クラッチ２９の入力ギヤ２９ａは別の歯数のギヤに変更可能であり、駆動ギヤ２５から第２クラッチ２９の入力ギヤ２９ａへの減速比、並びに、駆動ギヤ２５から第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａへの減速比を任意に変更することができる。 The drive gear 25, the input gear 27a of the first clutch 27, and the input gear 29a of the second clutch 29 shown in FIGS. 1 and 2 can be changed to gears having different numbers of teeth. The reduction ratio to the input gear 29a and the reduction ratio from the drive gear 25 to the input gear 27a of the first clutch 27 can be arbitrarily changed.

［７］
例えば床に置かれた荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんで床の荷物Ｗを手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物Ｗを持ちながら立ち上がり、次に手で荷物Ｗを持ち上げて、荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。
前述の状態において、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の押し操作に基づく制御装置３２の作動について、本項［７］及び後述する［８］［９］［１０］、図７に基づいて説明する。 [7]
For example, when the luggage W placed on the floor is placed on a high shelf or a truck bed, the operator squats down and holds the luggage W on the floor, and then holds the luggage W with the hand extended downward. It is assumed that the luggage W is lifted by hand and then lifted by hand, and the luggage W is placed on a high shelf or truck bed.
In the above-described state, the operation of the control device 32 based on the pushing operation of the ascending and descending operation switches 22 and 23 will be described based on [7], [8] [9] [10], which will be described later, and FIG. .

作業者がアシストスーツを装着した状態において、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の両方を押し操作しないと（ステップＳ１）、駆動ユニット２４が停止して、第１及び第２クラッチ２７，２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作される（ステップＳ４〜Ｓ７）。 When the worker wears the assist suit, if the worker does not push and operate both the ascending and descending operation switches 22 and 23 (step S1), the drive unit 24 stops, and the first and second clutches 27, 29 is operated to the cutoff state, and the brake 30 is operated to the braking state (steps S4 to S7).

前述のように、第２クラッチ２９が遮断状態に操作されて（駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられない状態）、ブレーキ３０が制動状態に操作されることによって、ハンド部１９は下降することなく停止しており、駆動ユニット２４に負荷は掛からない。
第１クラッチ２７が遮断状態に操作されることにより（駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）、下アーム部１０が自由状態となるので、作業者が歩いて移動する際に下アーム部１０（脚作用部２）が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。 As described above, when the second clutch 29 is operated in the disengaged state (power is not applied from the drive unit 24 to the load acting unit 3), and the brake 30 is operated in the braking state, the hand unit 19 is The drive unit 24 is stopped without descending, and no load is applied to the drive unit 24.
When the first clutch 27 is operated in the disengaged state (a state in which no power is applied from the drive unit 24 to the leg action unit 2), the lower arm unit 10 is in a free state. Further, the lower arm portion 10 (the leg action portion 2) does not interfere with the operation of the operator's leg portion.

次に作業者がしゃがんで床の荷物Ｗを手で持つ場合、前項［４］、図５及び図６に示すように、作業者が手でハンド部１９を持った状態で下降操作スイッチ２３を押し操作すると（ステップＳ１，Ｓ２）、第１クラッチ２７が遮断状態に操作され、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され、ブレーキ３０が解除状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１から繰り出し駆動される（Ｓ８〜Ｓ１１）（駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられて、駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）。
これにより、ハンド部１９が下降するのであり、所望の位置までハンド部１９が下降すると、下降操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより（ステップＳ１）、ステップＳ４〜Ｓ７に移行してハンド部１９が停止する。 Next, when the operator squats down and holds the floor load W with his hand, as shown in the preceding item [4], FIG. 5 and FIG. When the push operation is performed (steps S1 and S2), the first clutch 27 is operated in the disconnected state, the second clutch 29 is operated in the transmission state, the brake 30 is operated in the released state, and the wire 18 is moved to the main body by the drive unit 24. Driven out from the unit 1 (S8 to S11) (power is applied from the drive unit 24 to the load application unit 3 and power is not applied from the drive unit 24 to the leg application unit 2).
As a result, the hand unit 19 is lowered. When the hand unit 19 is lowered to a desired position, the pushing operation of the lowering operation switch 23 is stopped (step S1), and the process proceeds to steps S4 to S7 and the hand unit 19 is moved. Stops.

前述のように作業者がしゃがむと、作業者は膝部を曲げて腰部を落とすことになるので（作業者の太腿部が上がることになるので）、作業者の太腿部が脚パッド１２に接触して下アーム部１０を上昇させる。
この場合、図３及び図４に示すように、作業者の太腿部の適切な位置（例えば膝部の少し上側部）に脚パッド１２が接触するように、ノブ付きボルト１３により下アーム部１０の先端部側の移動限界位置を決めておけばよい（前項［２］参照）。
作業者がしゃがむ際に作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡とに差が発生しても、作業者の太腿部が上がることに伴って、支持板１１及び脚パッド１２が下アーム部１０の長手方向に沿って移動することにより、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡との差が吸収されるのであり、作業者は無理なくしゃがむことができる（前項［２］参照）。 When the operator squats as described above, the operator bends the knee and drops the waist (since the operator's thigh is raised), so that the operator's thigh is the leg pad 12. The lower arm part 10 is raised in contact with.
In this case, as shown in FIG. 3 and FIG. 4, the lower arm portion is provided by the bolt 13 with the knob so that the leg pad 12 comes into contact with an appropriate position of the operator's thigh (for example, slightly above the knee). What is necessary is just to determine the movement limit position of the front-end | tip part side of 10 (refer previous paragraph [2]).
Even when a difference occurs between the movement trajectory of the operator's thigh and the movement trajectory of the lower arm 10 when the operator squats down, the support plate 11 and the legs are moved along with the rise of the operator's thigh. By moving the pad 12 along the longitudinal direction of the lower arm portion 10, the difference between the movement trajectory of the operator's thigh and the movement trajectory of the lower arm portion 10 is absorbed. Can be crouched (see previous paragraph [2]).

次に図５及び図６に示すように、作業者の人差し指、中指、薬指及び小指、並びに、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄを荷物Ｗの持ち手部Ｗａに入れ込んで、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃに荷物Ｗの持ち手部Ｗａを載せる。
ハンド部１９において、フック部２０の上側部２０ａ（グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂ）の前後幅Ｌ２よりも、フック部２０の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄの前後幅Ｌ３が小さいものに構成されていることにより、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄを荷物Ｗの持ち手部Ｗａに容易に入れ込むことができる。 Next, as shown in FIGS. 5 and 6, the operator's index finger, middle finger, ring finger and little finger, and the lower side portion 20c and the protruding portion 20d of the hand portion 19 (hook portion 20) are connected to the handle portion Wa of the load W. The handle portion Wa of the luggage W is placed on the lower side portion 20c of the hand portion 19 (hook portion 20).
In the hand part 19, the front-rear width of the lower part 20c and the protrusion part 20d of the hook part 20 is larger than the front-rear width L2 of the upper part 20a of the hook part 20 (first and second upper parts 21a, 21b of the grip part 21). By being configured to have a small L3, the lower side portion 20c and the protruding portion 20d of the hand portion 19 (hook portion 20) can be easily inserted into the handle portion Wa of the luggage W.

以上のようにして図５及び図６に示すように、作業者が人差し指、中指、薬指及び小指により荷物Ｗ（持ち手部Ｗａ）を保持する状態と同じような状態となり、作業者が手で実際に荷物Ｗを持つ状態と同じような状態が得られる。 As described above, as shown in FIGS. 5 and 6, the worker is in a state similar to the state in which the operator holds the load W (the handle portion Wa) with the index finger, middle finger, ring finger, and little finger. A state similar to the state of actually having the luggage W can be obtained.

［８］
次に前項［７］に記載の状態の後に、作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作した状態について、図７に基づいて説明する。
前項［７］に記載の状態の後に、作業者は立ち上がることにより荷物Ｗを床から持ち上げるのであり、この状態において作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作すると（ステップＳ１，Ｓ３）、第１クラッチ２７が伝動状態に操作され、第２クラッチ２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ３７が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ１２〜Ｓ１５）（駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられて、駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられない状態）。 [8]
Next, after the state described in the preceding item [7], a state in which the operator presses the lifting operation switch 22 will be described with reference to FIG.
After the state described in [7] above, the worker stands up to lift the load W from the floor. When the worker pushes the lifting operation switch 22 in this state (steps S1 and S3), the first clutch 27 is operated in the transmission state, the second clutch 29 is operated in the disengaged state, the brake 30 is operated in the braking state, and the drive unit 24 drives the wire 37 to be wound around the main body 1 (steps S12 to S15). (A state where power is applied from the drive unit 24 to the leg action unit 2 and no power is supplied from the drive unit 24 to the load application unit 3).

これにより、下アーム部１０が下方に操作されて、下アーム部１０（脚パッド１２）が作業者の太腿部の適切な位置（例えば膝部の少し上側部）を下方に操作して、作業者の立ち上がりが補助される。
作業者が立ち上がる際に、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡とに差が発生した場合、作業者の太腿部が下がることに伴って支持板１１及び脚パッド１２が下アーム部１０の長手方向に沿って移動することにより、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡との差が吸収されるのであり、作業者は無理なく立ち上がることができる。 Thereby, the lower arm part 10 is operated downward, and the lower arm part 10 (leg pad 12) operates the appropriate position (for example, a little upper part of the knee part) of the operator's thigh part downward, Helps workers to stand up.
When the worker stands up, if there is a difference between the movement trajectory of the operator's thigh and the movement trajectory of the lower arm unit 10, the support plate 11 and the leg pad are accompanied with the lowering of the operator's thigh. 12 moves along the longitudinal direction of the lower arm portion 10, so that the difference between the movement trajectory of the operator's thigh and the movement trajectory of the lower arm portion 10 is absorbed, and the operator stands up without difficulty. be able to.

前述のように作業者が立ち上がる際において、第２クラッチ２９が遮断状態に操作されて、ブレーキ３０が制動状態に操作されているので（ステップＳ１３，Ｓ１４）、ハンド部１９（荷物Ｗ）が下降することはない。
この場合、図５及び図６に示すように、荷物Ｗが床から持ち上げられると、荷物Ｗの負荷Ｗ１が、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃの左右中央に掛かる。これに対して、ワイヤ１８のフック部２０（ハンド部１９）への連結点が左右中央側に位置している。 As described above, when the worker stands up, the second clutch 29 is operated in the disengaged state and the brake 30 is operated in the braking state (steps S13 and S14), so the hand unit 19 (the load W) is lowered. Never do.
In this case, as shown in FIGS. 5 and 6, when the load W is lifted from the floor, the load W1 of the load W is applied to the left and right center of the lower side portion 20c of the hand portion 19 (hook portion 20). On the other hand, the connection point of the wire 18 to the hook portion 20 (hand portion 19) is located on the left and right center side.

これにより、図５及び図６に示すように、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃにおいて荷物Ｗの負荷Ｗ１が掛かる点と、ワイヤ１８のフック部２０（ハンド部１９）への連結点との左右方向の位置の差Ａ１によって、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃを、荷物Ｗの左右中央側（図５の紙面右方）（図６の紙面左方）に入り込ませようとするモーメントが発生するのであり、これによってハンド部１９（フック部２０）が荷物Ｗ（持ち手部Ｗａ）から外れ難いものとなる。
これに加えて、ハンド部１９（フック部２０）の突出部２０ｄにより、ハンド部１９（フック部２０）が荷物Ｗ（持ち手部Ｗａ）から外れ難いものとなる。 As a result, as shown in FIGS. 5 and 6, the load W1 of the load W is applied to the lower portion 20c of the hand portion 19 (hook portion 20), and the hook portion 20 (hand portion 19) of the wire 18 is applied. The lower side 20c of the hand portion 19 (hook portion 20) is moved to the left and right center side of the load W (right side of the drawing in FIG. 5) (left side of the drawing in FIG. 6) due to the difference A1 in the left-right direction from the connection point. A moment is generated to allow the hand portion 19 (hook portion 20) to be prevented from coming off the load W (the handle portion Wa).
In addition, the hand portion 19 (hook portion 20) is unlikely to be detached from the load W (the handle portion Wa) due to the protruding portion 20d of the hand portion 19 (hook portion 20).

図１に示すように、本体部１から上アーム部１４の前方への側面視での突出長さＬ１が支持部９の長さ（本体部１から前方への突出長さ）と略同じに設定されていることにより（前項［３］参照）、側面視で上アーム部１４の上プーリー１６からワイヤ１８が斜め前方下方に延出される状態となる。
これにより、荷物Ｗが床から持ち上げられた状態において、荷物Ｗの負荷Ｗ１により荷物Ｗが作業者に近づこうとするのであり、作業者は荷物Ｗを体に接触させて荷物Ｗの振ら付きを抑えながら立ち上がることができる。 As shown in FIG. 1, the protruding length L1 in the side view from the main body 1 to the front of the upper arm portion 14 is substantially the same as the length of the support portion 9 (the protruding length from the main body 1 to the front). By being set (see [3] in the previous section), the wire 18 extends obliquely forward and downward from the upper pulley 16 of the upper arm portion 14 in a side view.
As a result, when the load W is lifted from the floor, the load W1 of the load W tries to bring the load W closer to the worker, and the worker brings the load W into contact with the body and suppresses the swing of the load W. While standing up.

［９］
次に前項［８］に記載の状態の後に、作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作している状態について、図７に基づいて説明する。
下アーム部１０が略真下に向く位置に位置することを検出する位置センサー（図示せず）が、支持部９に備えられている。 [9]
Next, after the state described in the preceding item [8], a state in which the operator pushes the lifting operation switch 22 will be described with reference to FIG.
A position sensor (not shown) for detecting that the lower arm portion 10 is located at a position substantially directly below is provided in the support portion 9.

前項［８］に記載のように、作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作した状態で立ち上がり、位置センサーにより下アーム部１０が略真下に向く位置に達したことが検出されると（ステップＳ１６）、作業者が完全に立ち上がったと判断されて、第１クラッチ２７が遮断状態に操作され、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され、ブレーキ３０が解除状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ１７〜Ｓ２０）（駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられて、駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）。 As described in [8] above, the operator stands up in a state where the operator presses the ascent operation switch 22, and when the position sensor detects that the lower arm portion 10 has reached a position that is substantially directed downward (step S16). ), It is determined that the worker has completely started up, the first clutch 27 is operated in the disengaged state, the second clutch 29 is operated in the transmission state, the brake 30 is operated in the released state, and the drive unit 24 operates the wire. 18 is wound and driven by the main body 1 (steps S17 to S20) (power is applied from the drive unit 24 to the load application unit 3 and no power is applied from the drive unit 24 to the leg application unit 2).

これによりハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇するのであり、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇すると、上昇操作スイッチ２２の押し操作を止めることにより（ステップＳ２１，Ｓ１）、ステップＳ４〜Ｓ７に移行してハンド部１９（荷物Ｗ）が停止する。
この場合、前項［７］に記載のように、第２クラッチ２９が遮断状態に操作されて（駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられない状態）、ブレーキ３０が制動状態に操作されることによって、ハンド部１９（荷物Ｗ）は下降することなく停止するのであり、駆動ユニット２４に負荷は掛からない。 As a result, the hand unit 19 (the luggage W) is raised, and when the hand unit 19 (the luggage W) is raised to a desired position, the push operation of the raising operation switch 22 is stopped (steps S21 and S1), and step S4. The process proceeds to S7, and the hand unit 19 (package W) stops.
In this case, as described in [7] above, the second clutch 29 is operated in the disengaged state (a state where no power is applied from the drive unit 24 to the load acting unit 3), and the brake 30 is operated in the braking state. As a result, the hand unit 19 (the luggage W) stops without being lowered, and no load is applied to the drive unit 24.

前述の状態において、ハンド部１９（荷物Ｗ）の高さを少し下げる必要が生じた場合、前項［７］に記載のように、作業者は下降操作スイッチ２３を押し操作してハンド部１９（荷物Ｗ）を下降させ（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ８〜Ｓ１１）、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が下降すると、下降操作スイッチ２３の押し操作を止めて（ステップＳ１）、ハンド部１９（荷物Ｗ）を停止させる（ステップＳ４〜Ｓ７）。
この場合、駆動ユニット２４は荷物Ｗを支持しながら本体部１からワイヤ１８を繰り出し駆動するので、ハンド部１９（荷物Ｗ）が急速に下降するようなことはない（ステップＳ１１）。 In the above-described state, when it is necessary to slightly lower the height of the hand unit 19 (the luggage W), as described in [7] above, the operator operates the hand unit 19 ( (Will W) is lowered (Steps S1, S2, S8 to S11), and when the hand unit 19 (Baggage W) is lowered to a desired position, the push operation of the lowering operation switch 23 is stopped (Step S1). (Package W) is stopped (steps S4 to S7).
In this case, since the drive unit 24 drives and drives the wire 18 from the main body 1 while supporting the load W, the hand portion 19 (the load W) does not fall rapidly (step S11).

前項［７］［８］及び本項［９］において、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の両方を同時に押し操作すると（ステップＳ１，Ｓ２）（ステップＳ１，Ｓ３）（ステップＳ２１，Ｓ２２）、作業者の誤操作と判断される。これにより、ステップＳ４〜Ｓ７に移行して、駆動ユニット２４が停止し、第１及び第２クラッチ２７，２９が遮断状態に操作されて、ブレーキ３０が制動状態に操作される。 In the preceding items [7] and [8] and this item [9], when the operator simultaneously presses both the raising and lowering operation switches 22 and 23 (steps S1 and S2) (steps S1 and S3) (steps S21 and S22). ). Accordingly, the process proceeds to steps S4 to S7, the drive unit 24 is stopped, the first and second clutches 27 and 29 are operated in the disconnected state, and the brake 30 is operated in the braking state.

［１０］
次に前項［９］に記載の状態の後の状態について、図７に基づいて説明する。
前項［９］に記載のように、作業者が立ち上がり、荷物Ｗを所望の位置に位置させた状態において、作業者は荷物Ｗを置くべき高い棚やトラックの荷台へ歩いて移動する。
この場合、第１クラッチ２７が遮断状態に操作されることにより（駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）、下アーム部１０が自由状態となるので、作業者が歩いて移動する際に下アーム部１０（脚作用部２）が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。 [10]
Next, a state after the state described in [9] is described with reference to FIG.
As described in [9] above, in a state where the worker stands up and the luggage W is positioned at a desired position, the worker walks to a high shelf or a truck bed on which the luggage W is to be placed.
In this case, when the first clutch 27 is operated in the disconnected state (power is not applied from the drive unit 24 to the leg action unit 2), the lower arm unit 10 is in a free state. When moving, the lower arm portion 10 (leg operating portion 2) does not interfere with the operation of the operator's leg portion.

作業者が高い棚やトラックの荷台に到着すると、前項［７］に記載のように、作業者が下降操作スイッチ２３を押し操作し（ステップＳ１，Ｓ２）、ハンド部１９（荷物Ｗ）を下降させて（ステップＳ８〜Ｓ１１）、荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置き、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄを荷物Ｗの持ち手部Ｗａから抜く。 When the worker arrives at a high rack or truck bed, as described in [7] above, the worker pushes down the lowering operation switch 23 (steps S1 and S2) and lowers the hand unit 19 (the load W). (Steps S8 to S11), the load W is placed on a high shelf or a truck bed, and the lower portion 20c and the protruding portion 20d of the hand portion 19 (hook portion 20) are removed from the handle portion Wa of the load W.

この場合、荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置く際に荷物Ｗの位置を調節する必要が生じると、上アーム部１４の上プーリー１６から下方に延出されたワイヤ１８の許容範囲内でハンド部１９を前後方向や左右方向に移動させて、荷物Ｗの位置を調節することができる。これに加えて、作業者が前方の人物と握手をするような手の状態でハンド部１９を握るようにして持っていることにより、ハンド部１９により荷物Ｗを保持した状態でのハンド部１９（荷物Ｗ）の取り扱いが無理なく行える。 In this case, if it is necessary to adjust the position of the load W when placing the load W on a high shelf or a truck bed, the wire 18 extends downward from the upper pulley 16 of the upper arm portion 14 within the allowable range. The position of the luggage W can be adjusted by moving the hand portion 19 in the front-rear direction and the left-right direction. In addition to this, the hand unit 19 in a state in which the operator holds the baggage W by the hand unit 19 by holding the hand unit 19 in a state of shaking hands with the person in front. (Package W) can be handled without difficulty.

前述のようにして荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置くと、前項［７］に戻り、次の荷物Ｗに対して同様な操作を行うのであり、前項［７］［８］［９］及び本項［１０］に記載の操作を繰り返すことになる。 When the baggage W is placed on a high shelf or truck bed as described above, the process returns to the previous item [7], and the same operation is performed on the next baggage W. The previous item [7] [8] [9] And the operation described in this section [10] will be repeated.

［発明の実施の第１別形態］
図５，６，７に示す構造に代えて、以下に示すように構成してもよい。
図９に示すように、右のハンド部１９において、グリップ部２１の第１上側部２１ａが横外側に延出されている。右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の第１上昇操作スイッチ３８（外側）、及び第２上昇操作スイッチ３９（上昇操作部に相当）（内側）が備えられている。
図８に示すように、左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の下降操作スイッチ４０（下降操作部に相当）が備えられている。これ以外の右及び左のハンド部１９の構造は図５及び図６と同じである。 [First Alternative Embodiment of the Invention]
Instead of the structure shown in FIGS. 5, 6, and 7, the following structure may be used.
As shown in FIG. 9, in the right hand portion 19, the first upper portion 21 a of the grip portion 21 extends laterally outward. A push button type first ascending operation switch 38 (outside) and a second ascending operation switch 39 (corresponding to the ascending operation portion) (inside the first gripping portion 21 (right hand portion 19)) ) Is provided.
As shown in FIG. 8, a push button type lowering operation switch 40 (corresponding to a lowering operation portion) is provided on the first upper side portion 21 a of the left grip portion 21 (left hand portion 19). Other structures of the right and left hand portions 19 are the same as those shown in FIGS.

前述のように第１上昇操作スイッチ３８及び第２上昇操作スイッチ３９、下降操作スイッチ４０を備えた場合、第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０の信号に基づいて、バッテリー３３を動力源として、図１０に示すように、制御装置３２により駆動ユニット２４、第１及び第２クラッチ２７，２９及びブレーキ３０が作動する。 When the first raising operation switch 38, the second raising operation switch 39, and the lowering operation switch 40 are provided as described above, based on the signals of the first and second raising operation switches 38, 39 and the lowering operation switch 40, the battery As shown in FIG. 10, the drive unit 24, the first and second clutches 27 and 29, and the brake 30 are operated by the control device 32 using 33 as a power source.

第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０の全てを押し操作しないと（ステップＳ３１）、駆動ユニット２４が停止して、第１及び第２クラッチ２７，２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作される（ステップＳ３８〜Ｓ４１）。 If all of the first and second raising operation switches 38 and 39 and the lowering operation switch 40 are not pushed (step S31), the drive unit 24 is stopped and the first and second clutches 27 and 29 are operated in the disconnected state. Then, the brake 30 is operated to the braking state (steps S38 to S41).

下降操作スイッチ４０を押し操作すると（ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３）、第１クラッチ２７が遮断状態に操作され、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され、ブレーキ３０が解除状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１から繰り出し駆動される（Ｓ４２〜Ｓ４５）。
これにより、ハンド部１９（荷物Ｗ）が下降するのであり、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が下降すると、下降操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより（ステップＳ３１）、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行してハンド部１９（荷物Ｗ）が停止する。この場合、駆動ユニット２４は荷物Ｗを支持しながら本体部１からワイヤ１８を繰り出し駆動するので、ハンド部１９（荷物Ｗ）が急速に下降するようなことはない（ステップＳ４５）。 When the lowering operation switch 40 is pushed (steps S31, S32, S33), the first clutch 27 is operated in the disengaged state, the second clutch 29 is operated in the transmission state, and the brake 30 is operated in the released state, thereby driving. The wire 18 is driven out from the main body 1 by the unit 24 (S42 to S45).
As a result, the hand unit 19 (baggage W) is lowered, and when the hand unit 19 (baggage W) is lowered to a desired position, the pushing operation of the lowering operation switch 23 is stopped (step S31). The process proceeds to S41, and the hand unit 19 (package W) stops. In this case, since the drive unit 24 drives and drives the wire 18 from the main body 1 while supporting the load W, the hand portion 19 (the load W) does not descend rapidly (step S45).

第１上昇操作スイッチ３８を押し操作すると（ステップＳ３１，Ｓ３４，Ｓ３５）、第１クラッチ２７が伝動状態に操作されて、第２クラッチ２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ３７が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ４６〜Ｓ４９）。
これにより、下アーム部１０が下方に操作されて、作業者の立ち上がりが補助されるのであり、第１上昇操作スイッチ３８の押し操作を止めると（ステップＳ３１）、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行して下アーム部１０が停止する。 When the first raising operation switch 38 is pushed (steps S31, S34, S35), the first clutch 27 is operated in the transmission state, the second clutch 29 is operated in the disengaged state, and the brake 30 is operated in the braking state. Thus, the wire 37 is wound around the main body 1 by the drive unit 24 (steps S46 to S49).
Accordingly, the lower arm portion 10 is operated downward to assist the worker to stand up. When the pressing operation of the first raising operation switch 38 is stopped (step S31), the process proceeds to steps S38 to S41. The lower arm unit 10 stops.

前述のように、第１上昇操作スイッチ３８を押し操作した状態において、位置センサーにより下アーム部１０が略真下に向く位置に達したことが検出されると（ステップＳ５０）、作業者が完全に立ち上がったと判断される。これにより、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行して下アーム部１０が停止する。 As described above, when the position sensor detects that the lower arm portion 10 has reached a position that is substantially downward (step S50) in a state in which the first ascent operation switch 38 is pressed, the operator completely It is judged that he has stood up. Thereby, it transfers to step S38-S41 and the lower arm part 10 stops.

第２上昇操作スイッチ３９を押し操作すると（ステップＳ３１，Ｓ３６，Ｓ３７）、第１クラッチ２７が遮断状態に操作されて、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され、ブレーキ３０が解除状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ５１〜Ｓ５４）。
これにより、ハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇するのであり、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇すると、上昇操作スイッチ２２の押し操作を止めることにより（ステップＳ３１）、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行してハンド部１９（荷物Ｗ）が停止する。 When the second raising operation switch 39 is pushed (steps S31, S36, S37), the first clutch 27 is operated in the disconnected state, the second clutch 29 is operated in the transmission state, and the brake 30 is operated in the released state. Thus, the drive unit 24 drives the wire 18 to be wound around the main body 1 (steps S51 to S54).
As a result, the hand unit 19 (luggage W) rises. When the hand unit 19 (luggage W) rises to a desired position, the pushing operation of the ascent operation switch 22 is stopped (step S31), and steps S38 to S38 are performed. The process proceeds to S41, and the hand unit 19 (package W) stops.

第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０のうちの２個以上を同時に押し操作すると（ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３）（ステップＳ３１，Ｓ３４，Ｓ３５）（ステップＳ３１，Ｓ３６，Ｓ３７）、作業者の誤操作と判断される。これによりステップＳ３８〜Ｓ４１に移行して、駆動ユニット２４が停止し、第１及び第２クラッチ２７，２９が遮断状態に操作されて、ブレーキ３０が制動状態に操作される。 When two or more of the first and second ascent operation switches 38 and 39 and the descending operation switch 40 are simultaneously pressed (steps S31, S32, S33) (steps S31, S34, S35) (steps S31, S36, S37) ). As a result, the process proceeds to steps S38 to S41, the drive unit 24 is stopped, the first and second clutches 27 and 29 are operated in the disconnected state, and the brake 30 is operated in the braking state.

［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］の図５及び図６において、以下に示すように構成してもよい。
（２−１）
左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに上昇操作スイッチ２２を備え、右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに下降操作スイッチ２３を備える。 [Second Embodiment of the Invention]
In FIG. 5 and FIG. 6 of the above-mentioned [Detailed Description of the Invention], the following configuration may be used.
(2-1)
The first upper part 21a of the left grip part 21 (left hand part 19) is provided with a raising operation switch 22, and the lowering operation switch 23 is provided on the first upper part 21a of the right grip part 21 (right hand part 19). Prepare.

（２−２）
右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａ、又は左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、上昇操作スイッチ２２及び下降操作スイッチ２３の両方を備える。 (2-2)
The ascending operation switch 22 and the descending operation switch 23 are provided on the first upper portion 21a of the right grip portion 21 (right hand portion 19) or the first upper portion 21a of the left grip portion 21 (left hand portion 19). Have both.

（２−３）
右のフック部２０（右のハンド部１９）（又は左のフック部２０（左のハンド部１９））の下側部２０ｃに上昇操作スイッチ２２を下向きに備え、左のフック部２０（左のハンド部１９）（又は右のフック部２０（右のハンド部１９））の下側部２０ｃに下降操作スイッチ２３を下向きに備える。 (2-3)
A lower operation portion 22 is provided on the lower side portion 20c of the right hook portion 20 (the right hand portion 19) (or the left hook portion 20 (the left hand portion 19)), and the left hook portion 20 (the left hand portion 19) The lower part 20c of the hand part 19) (or the right hook part 20 (right hand part 19)) is provided with a lowering operation switch 23 downward.

（２−４）
右のフック部２０（右のハンド部１９）の下側部２０ｃ、又は左のフック部２０（左のハンド部１９）の下側部２０ｃに、上昇操作スイッチ２２及び下降操作スイッチ２３の両方を下向きに備える。 (2-4)
Both the ascending operation switch 22 and the descending operation switch 23 are provided on the lower side portion 20c of the right hook portion 20 (right hand portion 19) or the lower portion 20c of the left hook portion 20 (left hand portion 19). Prepare downwards.

［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明の実施の第１別形態］の図８及び図９において、以下に示すように構成してもよい。
（３−１）
左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａを横外側に延出して、左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、第１上昇操作スイッチ３８（外側）、及び第２上昇操作スイッチ３９（内側）を備え、右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに下降操作スイッチ４０を備える。 [Third Another Embodiment of the Invention]
In FIG. 8 and FIG. 9 of the above-mentioned [first alternative embodiment of the invention], the following configuration may be adopted.
(3-1)
The first upper part 21a of the left grip part 21 (left hand part 19) is extended laterally outward, and the first ascending operation is performed on the first upper part 21a of the left grip part 21 (left hand part 19). A switch 38 (outside) and a second raising operation switch 39 (inside) are provided, and a lowering operation switch 40 is provided on the first upper side portion 21a of the right grip portion 21 (right hand portion 19).

（３−２）
右のグリップ部２１（右のハンド部１９）（又は左のグリップ部２１（左のハンド部１９））の第１上側部２１ａにおいて、第１上昇操作スイッチ３８を内側に備え、第２上昇操作スイッチ３９を外側に備える。 (3-2)
In the first upper portion 21a of the right grip portion 21 (the right hand portion 19) (or the left grip portion 21 (the left hand portion 19)), a first raising operation switch 38 is provided on the inner side, and a second raising operation is performed. A switch 39 is provided outside.

（３−３）
右のフック部２０（右のハンド部１９）（又は左のフック部２０（左のハンド部１９））の下側部２０ｃに第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９を下向きに備え、左のフック部２０（左のハンド部１９）（又は右のフック部２０（右のハンド部１９））の下側部２０ｃに下降操作スイッチ４０を下向きに備える。 (3-3)
First and second raising operation switches 38 and 39 are provided downward on the lower side portion 20c of the right hook portion 20 (the right hand portion 19) (or the left hook portion 20 (the left hand portion 19)). A lower operation switch 40 is provided downward on the lower side portion 20c of the hook portion 20 (left hand portion 19) (or right hook portion 20 (right hand portion 19)).

（３−４）
右のフック部２０（右のハンド部１９）の下側部２０ｃ、又は左のフック部２０（左のハンド部１９）の下側部２０ｃに、第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０の全てを下向きに備える。 (3-4)
First and second raising operation switches 38 and 39 on the lower side portion 20c of the right hook portion 20 (right hand portion 19) or the lower side portion 20c of the left hook portion 20 (left hand portion 19), All of the lowering operation switches 40 are provided downward.

［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第３別形態］において、フック部２０の上側部２０ａを廃止し、グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂを廃止して、ハンド部１９（フック部２０及びグリップ部２１）を断面Ｌ字状に構成してもよい。 [Fourth Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Mode for Carrying Out the Invention] [First Another Mode of Carrying Out the Invention] to [Third Another Mode for Carrying Out the Invention], the upper portion 20a of the hook portion 20 is eliminated, and the first portion of the grip portion 21 is eliminated. The first and second upper side portions 21a and 21b may be eliminated, and the hand portion 19 (hook portion 20 and grip portion 21) may be configured in an L-shaped cross section.

前述のように構成すると、ワイヤ１８をフック部２０の横側部２０ｂの上辺部に連結して、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３（第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０）を、前述の［発明の実施の第２別形態］の（２−３）（２−４）並びに前述の［発明の実施の第３別形態］の（３−３）（３−４）に記載のように、フック部２０（ハンド部１９））の下側部２０ｃに下向きに備えればよい。 If comprised as mentioned above, the wire 18 will be connected with the upper side part of the side part 20b of the hook part 20, and the raising and lowering operation switches 22 and 23 (the 1st and 2nd raising operation switches 38 and 39, the lowering operation switch) 40) to (2-3) and (2-4) of the above-mentioned [second alternative embodiment of the invention] and (3-3) and (3-4) of the above-mentioned [third alternative embodiment of the invention]. ), The lower portion 20c of the hook portion 20 (hand portion 19)) may be provided downward.

［発明の実施の第５別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第４別形態］において、右及び左の下アーム部１０を上方に付勢するバネ（図示せず）を備えてもよい。このように構成すれば、第１クラッチ２７が遮断状態に操作されると、バネにより下アーム部１０が上方に操作されて、ワイヤ３７が本体部１から繰り出されるのであり、下アーム部１０（脚作用部２）が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。 [Fifth Embodiment of the Invention]
In the above-described [Mode for Carrying Out the Invention] [First Another Mode of Carrying Out the Invention] to [Fourth Another Mode for Carrying Out the Invention], a spring (which biases the right and left lower arm portions 10 upward ( (Not shown) may be provided. If comprised in this way, if the 1st clutch 27 is operated in the interruption | blocking state, the lower arm part 10 will be operated upwards with a spring, and the wire 37 will be drawn | fed out from the main-body part 1, and the lower arm part 10 ( The leg action part 2) does not interfere with the movement of the operator's leg.

［発明の実施の第６別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第５別形態］において、図２に示す駆動ギヤ２５と第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａに代えて、ウォームギヤ機構（図示せず）を使用してもよい。このように構成することによって、下アーム部１０（脚作用部２）に大きな動力を与えることができる。 [Sixth Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Mode for Carrying Out the Invention] [First Another Mode for Carrying Out the Invention] to [Fifth Another Mode for Carrying Out the Invention], the drive gear 25 and the input gear 27a of the first clutch 27 shown in FIG. Instead of this, a worm gear mechanism (not shown) may be used. By comprising in this way, a big motive power can be given to the lower arm part 10 (leg action part 2).

［発明の実施の第７別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第６別形態］において、図１１に示す支持フレーム３１の上部に左右方向の横軸芯（図示せず）周りに揺動自在に可動フレーム（図示せず）を備えて、可動フレームによりバッテリー３３を、図１に示す第１位置、及び図１に示す第１位置から後方（図１の紙面左方）の第２位置に移動自在に構成してもよい。 [Seventh Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Mode for Carrying Out the Invention] [First Another Mode for Carrying Out the Invention] to [Sixth Another Mode for Carrying Out the Invention], a horizontal axis in the left-right direction is placed on the upper portion of the support frame 31 shown in FIG. A movable frame (not shown) is provided so as to be swingable around (not shown), and the battery 33 is moved back from the first position shown in FIG. 1 and the first position shown in FIG. It may be configured to be movable to the second position on the left side of the drawing.

これにより、アシストスーツを装着した作業者が床の荷物Ｗを持ちながら立ち上がる際に、可動フレームによりバッテリー３３が第２位置に移動するように構成して、荷物Ｗの重量によりアシストスーツの重心が作業者から前側に移動して（離れて）、アシストスーツが前傾しようとする状態を抑えるようにする。作業者が完全に立ち上がると、可動フレームによりバッテリー３３を第１位置に移動させる。 Accordingly, when the worker wearing the assist suit stands up while holding the luggage on the floor, the battery 33 is moved to the second position by the movable frame, and the center of gravity of the assist suit is determined by the weight of the luggage W. Move to the front side (away from the worker) to prevent the assist suit from leaning forward. When the worker stands up completely, the battery 33 is moved to the first position by the movable frame.

［発明の実施の第８別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第７別形態］において、駆動ユニット２４によりワイヤ１８を本体部１に巻き取り駆動、及び本体部１から繰り出し駆動するのではなく、上アーム部１４の上部に固定されたワイヤ１８を下方に延出して、ワイヤ１８にハンド部１９を連結し、本体部１に対して上アーム部１４を上下に揺動駆動することにより、ハンド部１９を上昇及び下降させるように構成してもよい。
下アーム部１０（脚パッド１２）が、作業者の太腿部ではなく作業者の下腿部（膝から下の部分）に作用することによって、作業者の立ち上がりを補助するように構成してもよい。
２個の駆動ユニット２４に代えて、１個の駆動ユニット２４により駆動ギヤ２５を駆動するように構成してもよい。
２個の駆動ユニット２４を備える場合、２個の駆動ユニット２４の動力を２系統に分岐させて脚作用部２及び荷物作用部３に伝達するのではなく、一方の駆動ユニット２４により脚作用部２を駆動し、他方の駆動ユニット２４により荷物作用部３を駆動するように構成してもよい。 [Eighth Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Mode for Carrying Out the Invention] [First Another Mode for Carrying Out the Invention] to [Seventh Another Mode for Carrying Out the Invention], the drive unit 24 drives the wire 18 to be wound around the main body 1, and Instead of driving out from the main body 1, the wire 18 fixed to the upper part of the upper arm 14 is extended downward, and the hand 19 is connected to the wire 18, so that the upper arm 14 is connected to the main body 1. The hand portion 19 may be moved up and down by swinging up and down.
The lower arm portion 10 (leg pad 12) is configured not to act on the operator's thigh but on the operator's lower leg (portion below the knee), thereby assisting the worker to stand up. Also good.
Instead of the two drive units 24, the drive gear 25 may be driven by one drive unit 24.
When the two drive units 24 are provided, the power of the two drive units 24 is not branched into two systems and transmitted to the leg action unit 2 and the load action unit 3, but the leg action unit is driven by one drive unit 24. 2 may be driven, and the load acting unit 3 may be driven by the other drive unit 24.

本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシストスーツに適用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is used by an operator and can be applied to an assist suit that assists the operator's work (operation) with power.

１本体部
１４上アーム部
１７駆動装置
１８ワイヤ
１９ハンド部
２０ａ，２１ａ，２１ｂ上側部
２０ｂ，２１ｃ横側部
２０ｃ下側部
２０ｄ突出部
２２，３９上昇操作部
２３，４０下降操作部
３２制御装置
Ｌ２上側部の前後幅
Ｌ３下側部の前後幅
Ｗ荷物 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Main-body part 14 Upper arm part 17 Drive apparatus 18 Wire 19 Hand part 20a, 21a, 21b Upper part 20b, 21c Lateral side part 20c Lower side part 20d Protrusion part 22,39 Lowering operation part 23,40 Lowering operation part 32 Control apparatus L2 Front / rear width of upper part L3 Front / rear width of lower part W Luggage

Claims

A main body part attached to the back part of the operator; right and left upper arm parts extending forward from the main body part over the right and left shoulders of the operator; and the right and left upper arms The right and left wires extending downward from the part, and the right and left hand parts connected to the right and left wires in order to hold the luggage by the operator's hand,
A driving device that winds and drives the wire from the main body and a driving device that drives the driving device by being operated by an operator;
Based on the signal from the operation unit, the hand unit is raised by driving the wire around the body unit, and the wire is driven out from the body unit based on the signal from the operation unit. A control device for operating the drive device to lower the hand portion;
In the hand part,
An assist suit provided with an upper part, a lateral part extending downward from an outer part of the upper part, and a lower part for holding a load.

The hand part has a hook part and a grip part,
The hook portion includes a hook side upper portion, a hook side lateral portion extending downward from an outer portion of the hook side upper portion, and a hook side lower side extending inward from a lower portion of the hook side lateral portion. And
The grip part includes a grip side upper part and a grip side lateral part extending downward from an outer part of the grip side upper part,
The grip side upper part is attached to the upper surface of the hook side upper part, and the grip side lateral part is attached to the outer surface of the hook side lateral part,
2. The assist suit according to claim 1, wherein the grip side upper side portion is the upper side portion, the grip side lateral side portion is the lateral side portion, and the hook side lower side portion is the lower side portion.

The assist suit according to claim 1, wherein the operation unit is provided on the upper part.

The operation unit has a raising operation unit for raising the hand unit and a lowering operation unit for lowering the hand unit, and the raising operation unit is provided on the upper part of either the right or left hand unit. The assist suit according to claim 3, wherein the lowering operation portion is provided on the upper portion of the other of the right and left hand portions.

The upper part is configured such that the operator's thumb contacts from above, the lateral side is configured such that the operator's palm contacts from the outside, and the lower part includes fingers other than the operator's thumb. The assist suit according to any one of claims 1 to 4, wherein the assist suit is configured to contact from below.