JP2018090234A - 自己収容型の空中貨物ビークル - Google Patents
自己収容型の空中貨物ビークル Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018090234A JP2018090234A JP2017147698A JP2017147698A JP2018090234A JP 2018090234 A JP2018090234 A JP 2018090234A JP 2017147698 A JP2017147698 A JP 2017147698A JP 2017147698 A JP2017147698 A JP 2017147698A JP 2018090234 A JP2018090234 A JP 2018090234A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- aerial vehicle
- cargo
- rotors
- wall
- cargo container
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 39
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 6
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 5
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 2
- 230000009056 active transport Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C1/00—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like
- B64C1/30—Parts of fuselage relatively movable to reduce overall dimensions of aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/04—Helicopters
- B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/32—Rotors
- B64C27/46—Blades
- B64C27/473—Constructional features
- B64C27/50—Blades foldable to facilitate stowage of aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D9/00—Equipment for handling freight; Equipment for facilitating passenger embarkation or the like
- B64D9/003—Devices for retaining pallets or freight containers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
- B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
- B64U20/50—Foldable or collapsible UAVs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
- B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
- B64U30/293—Foldable or collapsible rotors or rotor supports
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons
- B64U2101/67—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons the UAVs comprising tethers for lowering the goods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U80/00—Transport or storage specially adapted for UAVs
- B64U80/70—Transport or storage specially adapted for UAVs in containers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Description
12 貨物ユニット
14 貨物コンテナ
16 貨物容積
18 貨物コンテナ壁
20 水平に配置された壁
20a 第1の水平に配置された壁
21 第1の表面
22 垂直に配置された壁
23 床壁
24 ロータ
25 天井壁
26 モーター
27 内部床
28 電源
29 外側上部
30 アクチュエータ
32 コントローラ
36 ロータブレード
38 ロータアーム
40 電池
42 プロセッサ
44 内部メモリ
46 外部メモリ
48 無線トランシーバ
50 遠隔オペレータ
60 ジョイント
62 外部荷重つり上げ結線
64 外部荷重
66 クワッドロータ構成
68 タンデムロータ構成
100 方法
110、120、130、140 ブロック
200 方法
210、220、230 ブロック
Claims (15)
- 空中ビークルであって、
前記空中ビークルを推進させる1つまたは複数のロータと、
貨物容積を画定する貨物コンテナであって、前記1つまたは複数のロータによる推進中に前記空中ビークルで貨物を移動させ、かつ前記空中ビークルが貨物を移動させる構成にされていないときに少なくとも前記1つまたは複数のロータを収容する、貨物コンテナと
を備える空中ビークル。 - 前記1つまたは複数のロータが、前記空中ビークルが貨物を移動させる構成にされていないときに前記貨物コンテナの中に折りたためるように構成される、請求項1に記載の空中ビークル。
- 前記空中ビークルが貨物を移動させる構成にされたときに前記空中ビークルを無人走行として制御するコントローラをさらに備える、請求項1または2に記載の空中ビークル。
- 前記コントローラが、遠隔オペレータから制御コマンドを受信するように構成され、前記制御コマンドが、前記空中ビークルが貨物を移動させる構成にされたときに前記空中ビークルの走行を方向付けるためのものである、請求項3に記載の空中ビークル。
- 前記1つまたは複数のロータが複数のロータ構成要素および複数のジョイントを含み、前記複数のジョイントのそれぞれが少なくとも2つのロータ構成要素と関連付けられ、前記複数のジョイントのそれぞれが、前記1つまたは複数のロータの少なくとも2つのロータ構成要素を折り重ねるように構成され、
前記1つまたは複数のロータが、前記複数のジョイントのそれぞれにおいて前記複数のロータ構成要素のうちの1つまたは複数を前記複数のロータ構成要素の別のロータ構成要素に対して折り重ねることにより、前記貨物コンテナの中に折りたためるように構成される、
請求項1、2または3に記載の空中ビークル。 - 1つまたは複数の電源、1つまたは複数のコントローラ、1つまたは複数のアクチュエータ、1つまたは複数の無線トランシーバ、1つまたは複数の電池、1つまたは複数のロータブレード、およびそれらを任意に組み合わせたもの、のうちの少なくとも1つをさらに備える、請求項1、2、3または5に記載の空中ビークルであって、
前記1つまたは複数のロータのそれぞれが、1つまたは複数の支持構造、1つまたは複数のロータモーター、1つまたは複数のロータブレード、およびそれらを任意に組み合わせたもの、のうちの少なくとも1つを含み、
前記1つまたは複数の電源、前記1つまたは複数のコントローラ、前記1つまたは複数のアクチュエータ、前記1つまたは複数の無線トランシーバ、前記1つまたは複数の電池、前記1つまたは複数のロータブレード、およびそれらを任意に組み合わせたもの、のうちの前記少なくとも1つのそれぞれが、前記空中ビークルが貨物を移動させる構成にされていないときに前記コンテナによって収容されるように構成され、
前記1つまたは複数のロータ、前記1つまたは複数のロータの前記1つまたは複数の支持構造、前記1つまたは複数のロータの前記1つまたは複数のロータモーター、前記1つまたは複数のロータの前記1つまたは複数のロータブレード、およびそれらを任意に組み合わせたもの、のうちの前記少なくとも1つのそれぞれが、前記空中ビークルが貨物を移動させる構成にされていないときに前記コンテナによって収容されるように構成される、空中ビークル。 - 前記貨物コンテナが、第1の水平に配置された壁、第2の水平に配置された壁、および複数の垂直に配置された壁を含み、前記第1および第2の壁が、重力方向に対して実質的に垂直に水平に配置され、前記複数の垂直に配置された壁のそれぞれが、重力方向と実質的に平行に配置され、
前記1つまたは複数のロータが前記第1の水平に配置された壁に動作可能に連結される、請求項1、2、3、5、または6に記載の空中ビークル。 - 前記複数の垂直に配置された壁のそれぞれ、前記第1の水平に配置された壁、および前記第2の水平に配置された壁が、組み合わさって前記貨物容積を有する筐体を形成するように構成され、
前記複数の垂直に配置された壁のそれぞれ、前記第1の水平に配置された壁、および前記第2の水平に配置された壁が、前記複数の垂直に配置された壁の別の壁、前記第1の水平に配置された壁、および前記第2の水平に配置された壁に対して着脱可能である、請求項7に記載の空中ビークル。 - 前記1つまたは複数のロータが前記第1の水平に配置された壁の第1の表面に動作可能に連結され、前記空中ビークルが貨物を移動させる構成にされたとき、および、前記1つまたは複数のロータが前記貨物コンテナによって収容されるときに、残りのロータが前記第1の水平に配置された壁の前記第1の表面に動作可能に連結される、請求項8に記載の空中ビークル。
- 前記空中ビークルが貨物を移動させる構成にされると、前記第1の水平に配置された壁が前記貨物コンテナの天井壁であり、前記天井壁の第1の表面が前記貨物コンテナの外側上部壁であり、
前記1つまたは複数のロータが前記貨物コンテナの中に収容されると、前記第1の水平に配置された壁が前記貨物コンテナの床壁であり、前記床壁の前記第1の表面が前記貨物コンテナの内部床壁である、請求項8に記載の空中ビークル。 - 前記空中ビークルが貨物を移動させる構成にされると、前記1つまたは複数のロータが前記貨物コンテナの前記床壁から前記空中ビークルを推進させるときに、前記貨物コンテナが、組立用に、前記貨物容積を実質的に維持するように構成にされる、請求項10に記載の空中ビークル。
- 前記空中ビークルが貨物を移動させる構成にされると、前記複数の垂直に配置された壁のそれぞれが、転用済み水平壁として再構成され、前記転用済み水平壁のそれぞれが、重力方向に対して実質的に垂直であり、
前記転用済み水平壁および前記第2の水平壁のそれぞれが、前記天井壁の下にかつ前記天井壁と実質的に平行に積み重ねられるように構成される、請求項10に記載の空中ビークル。 - 外部荷重つり上げ結線をさらに備え、前記外部荷重つり上げ結線が、前記貨物コンテナに動作可能に連結されかつ前記空中ビークルの走行中に外部荷重をつり上げるように構成される、請求項1、2、3、5、6、または7に記載の空中ビークル。
- 前記1つまたは複数のロータが、前記空中ビークルを推進させるためのクワッドロータ構成である、請求項1、2、3、5、6、7、または13に記載の空中ビークル。
- 走行のために貨物ユニットを準備する方法であって、前記貨物ユニットが、貨物容積を画定する貨物コンテナと前記貨物ユニットを推進させるように構成された1つまたは複数のロータを含む空中ビークルとを含み、
前記貨物コンテナの複数の貨物コンテナ壁のうちの1つまたは複数を変位させることにより、前記貨物コンテナを分解して前記貨物容積への進入を可能にするステップと、
前記空中ビークルが前記貨物コンテナによって取り囲まれないように前記貨物コンテナの前記複数の貨物コンテナ壁のうちの1つまたは複数を再配置するステップと、
前記1つまたは複数のロータの1つまたは複数のロータ構成要素を折り重なった状態から展開するステップと
を含む、方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/365,414 US10479499B2 (en) | 2016-11-30 | 2016-11-30 | Self-contained aerial cargo vehicle |
US15/365,414 | 2016-11-30 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018090234A true JP2018090234A (ja) | 2018-06-14 |
JP6947573B2 JP6947573B2 (ja) | 2021-10-13 |
Family
ID=60473371
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017147698A Active JP6947573B2 (ja) | 2016-11-30 | 2017-07-31 | 自己収容型の空中貨物ビークル |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10479499B2 (ja) |
EP (1) | EP3330176B1 (ja) |
JP (1) | JP6947573B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102457578B1 (ko) * | 2022-01-19 | 2022-10-21 | 주식회사 보라스카이 | 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기 |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101589263B1 (ko) * | 2015-06-09 | 2016-01-28 | 한국항공우주연구원 | 프로펠러부 전개식 무인 비행체 |
US10710715B2 (en) * | 2015-07-01 | 2020-07-14 | W.Morrison Consulting Group, Inc. | Unmanned supply delivery aircraft |
US10752334B2 (en) * | 2016-09-30 | 2020-08-25 | Edward Chow | Collapsible and rapidly-deployable unmanned aerial vehicle |
WO2020028061A1 (en) * | 2018-07-30 | 2020-02-06 | Walmart Apollo, Llc | Unmanned aerial vehicle for delivering cargo |
GB2584817B (en) * | 2019-03-28 | 2022-11-23 | Iss Group Ltd | Tube-launched unmanned aerial vehicle |
US11702202B1 (en) | 2019-05-03 | 2023-07-18 | United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Systems, methods and apparatus for multi-arm expansion |
CN110481755B (zh) * | 2019-07-12 | 2021-03-09 | 广东工业大学 | 一种二自由度旋转折叠无人机机臂 |
EP4163204A4 (en) * | 2020-06-08 | 2024-01-24 | Aeronext Inc | FLYING BODY AND LOAD TRANSPORT METHOD USING SAME |
US11845530B2 (en) * | 2021-03-24 | 2023-12-19 | Sierra Nevada Corporation | Compact foldable multicopter unmanned aerial vehicle for cargo delivery |
US20240109656A1 (en) * | 2022-09-30 | 2024-04-04 | Continental Automotive Systems, Inc. | Aerial Delivery Apparatus and Method of Constructing and Utilizing Same |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070114325A1 (en) * | 2003-10-24 | 2007-05-24 | Baldwin G D | Tailboom-stabilized VTOL aircraft |
CN104260605A (zh) * | 2014-10-16 | 2015-01-07 | 北京理工大学 | 一种基于变胞原理的陆空两栖球形变胞机器人 |
CN205131639U (zh) * | 2015-09-01 | 2016-04-06 | 湖南云顶智能科技有限公司 | 一种多旋翼无人机 |
JP2016064768A (ja) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 勉 横山 | マルチコプター |
CN105584621A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-05-18 | 北京臻迪机器人有限公司 | 飞行器 |
US20160176520A1 (en) * | 2014-12-18 | 2016-06-23 | Ryan Michael Goldstein | Self-enclosed air vehicle |
CN205554584U (zh) * | 2016-02-22 | 2016-09-07 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人飞行器及其机架 |
CN205574271U (zh) * | 2015-12-07 | 2016-09-14 | 汕头市亨迪实业有限公司 | 一种便携式四轴飞行器 |
-
2016
- 2016-11-30 US US15/365,414 patent/US10479499B2/en active Active
-
2017
- 2017-07-31 JP JP2017147698A patent/JP6947573B2/ja active Active
- 2017-11-27 EP EP17203694.9A patent/EP3330176B1/en active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070114325A1 (en) * | 2003-10-24 | 2007-05-24 | Baldwin G D | Tailboom-stabilized VTOL aircraft |
JP2016064768A (ja) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 勉 横山 | マルチコプター |
CN104260605A (zh) * | 2014-10-16 | 2015-01-07 | 北京理工大学 | 一种基于变胞原理的陆空两栖球形变胞机器人 |
US20160176520A1 (en) * | 2014-12-18 | 2016-06-23 | Ryan Michael Goldstein | Self-enclosed air vehicle |
CN205131639U (zh) * | 2015-09-01 | 2016-04-06 | 湖南云顶智能科技有限公司 | 一种多旋翼无人机 |
CN205574271U (zh) * | 2015-12-07 | 2016-09-14 | 汕头市亨迪实业有限公司 | 一种便携式四轴飞行器 |
CN105584621A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-05-18 | 北京臻迪机器人有限公司 | 飞行器 |
CN205554584U (zh) * | 2016-02-22 | 2016-09-07 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人飞行器及其机架 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102457578B1 (ko) * | 2022-01-19 | 2022-10-21 | 주식회사 보라스카이 | 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10479499B2 (en) | 2019-11-19 |
US20180148168A1 (en) | 2018-05-31 |
JP6947573B2 (ja) | 2021-10-13 |
EP3330176B1 (en) | 2024-04-10 |
EP3330176A1 (en) | 2018-06-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6947573B2 (ja) | 自己収容型の空中貨物ビークル | |
JP6375506B2 (ja) | 無人航空機 | |
CN208585509U (zh) | 空气动力学装运包装 | |
US20230182900A1 (en) | Electric vertical takeoff and landing aircraft | |
US9919797B2 (en) | System and method for operation and management of reconfigurable unmanned aircraft | |
CN112638769B (zh) | 无人飞行器的外部容纳装置 | |
CN110662662A (zh) | 整合式陆空运输系统 | |
US20160159472A1 (en) | Reconfigurable unmanned aircraft system | |
US20180194468A1 (en) | Cargo handling systems and methods | |
JP2016199144A (ja) | 無人機システム及び地上無人機及び無人飛行体 | |
US20210163126A1 (en) | Modular unmanned automated tandem rotor aircraft | |
JP6613014B1 (ja) | 無人航空機 | |
CA3103979C (en) | Unmanned coaxial rotor aerial vehicle for transport of heavy loads | |
US20240017860A1 (en) | Systems for unmanned aerial vehicle docking, storage, and loading | |
US20230234707A1 (en) | Removable cargo floor systems and methods for cargo aircraft | |
CN106005417B (zh) | 一种无人机机载货物吊装装置 | |
JP7153003B2 (ja) | 無人航空機および輸送方法 | |
US20240111310A1 (en) | Methods for uav routing combining uav flights and uav assisted travel | |
JP6880275B1 (ja) | 配送物運搬システムおよび配送物運搬方法 | |
JP7376204B2 (ja) | 飛行体 | |
Gilligan | Design of an All-Terrain Aerial Robotic Interface (ATARI) as a Collaborative Platform for UAVs | |
CN117125274A (zh) | 飞行器装置、自推进模块、有效负载、用于移动有效负载的系统和方法 | |
CN109677617A (zh) | 一种用于物流配送的稳定型无人飞行运输装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200730 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210802 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210823 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210916 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6947573 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |