KR102457578B1 - 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 다양한 종류의 화물을 탈착식으로 결합하여 운송할 수 있는 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기에 관한 것이다.
이를 위하여, 본 발명은 무인항공기 본체와, 상기 무인항공기 본체에 탈착식으로 구비되어 특정 물건을 운반하는 운송임무기구와, 상기 무인항공기 본체의 하부에 구비되어 상기 운송임무기구를 결합 및 결합 해제하는 제1 교체유닛과, 상기 운송임무기구의 상부에 구비되어 상기 제1 교체유닛과 결합 및 결합 해제되는 제2 교체유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 탈착식 운송임무기구를 구비한 무인항공기를 제공한다.

Description

탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기{Unmanned aerial vehicle with detachable transport mission device}
본 발명은 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다양한 종류의 화물을 탈착식으로 결합하여 운송할 수 있는 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기에 관한 것이다.
무인항공기(드론)는 조종사가 탑승하지 않은 상태에서 무선 전파의 유도 또는 자동 제어에 의해서 비행 및 조정이 가능한 무인 비행체를 지칭한다.
이러한 무인항공기는 국제 분쟁 지역에서 적진을 정찰하고 파괴하는 군사용 목적으로 개발 및 사용되었으나, 최근 들어서는 운반 및 보관의 편리성과 조작의 용이성 때문에 그 사용범위가 점차 확대되고 있다.
예를 들어, 무인항공기는 비교적 가볍고 조작이 용이하기 때문에 방송 촬영용으로 많이 사용되고 있으며, 또한, 광범위한 지역에서 야생동물을 관찰하고 밀렵을 감시하는 용도로 사용되고 있고, 게다가, 재해 및 재난 지역에 날아가 그곳 상황을 정찰하는 위험한 임무에까지 그 사용범위를 넓히고 있다.
현재 무인항공기에 대해 연구가 활발하게 진행되고 있고, 아울러, 사용자의 활용도에 맞는 다양한 도구들을 무인항공기에 장착함으로써 무인항공기의 활용범위를 넓히고자 하는 시도 또한 계속해서 진행되고 있으며, 다양한 종류가 무인항공기에 장착이 가능하면서도, 물품을 확실하게 실어 나르기 위한 다양한 고정수단 및 기기를 장착한 운반수단의 개발 또한 대두되고 있다.
그러나, 현재 무인항공기에 결합되어 이송되는 물품의 경우, 무인항공기의 종류에 따라 결합이 가능한 대상의 물품이 한정되어, 하나의 무인항공기가 다양한 종류의 화물을 이송하는것이 어려운 문제점이 있다.
대한민국 등록특허공고 제10-1682574호(발명의 명칭: 무인항공기용 화물 고정 장치 및 무인항공기, 공고일: 2016.12.05)
이에 본 발명에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기는 무인항공기의 다양성과 활용범위를 넓히고 방법과 목적에 맞게 교체 가능한 운송임무장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 무인항공기 본체와, 상기 무인항공기 본체에 탈착식으로 구비되어 특정 물건을 운반하는 운송임무기구와, 상기 무인항공기 본체의 하부에 구비되어 상기 운송임무기구를 결합 및 결합 해제하는 제1 교체유닛과, 상기 운송임무기구의 상부에 구비되어 상기 제1 교체유닛과 결합 및 결합 해제되는 제2 교체유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 탈착식 운송임무기구를 구비한 무인항공기를 제공한다.
여기서, 상기 제1 교체유닛은 상기 무인항공기 본체의 하부에 돌출 형성된 제1 끼움고정부와, 상기 무인항공기 본체의 하부에 구비되되, 적어도 하나 이상의 제1 고정홀을 포함하는 제1 고정결합부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2 교체유닛은 상기 운송임무기구의 상부에 구비되되, 끼움홀이 형성된 제2 끼움고정부와, 상기 운송임무기구의 상부에 구비되되, 적어도 하나 이상의 제2 고정홀을 포함하는 제2 고정결합부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2 끼움고정부에 형성된 상기 끼움홀에 상기 제1 끼움고정부가 삽입되고, 상기 제1 고정홀과 상기 제2 고정홀은 서로 마주보도록 대응되는 위치에 배치되되, 상기 제1 고정홀의 중심부와 상기 제2 고정홀의 중심부는 동일선상에 위치할 수 있다.
또한, 상기 운송임무기구는 고정식 케이지이송모듈이며, 상기 고정식 케이지이송모듈은 상면에 상기 제2 끼움고정부 및 상기 제2 고정결합부가 형성되는 고정식 케이지 지지부와,
본 발명에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 무인항공기 1대에 일반 화물, 포탄 등 다양한 운송임무장치를 교체 장착 가능하여 여러기능의 무인항공기를 구비 하지 않아도 되는 이점이 있다.
둘째, 제1 교체유닛과 제2 교체유닛이 끼움결합됨으로써 보다 간편하게 무인항공기에 운송임무장치를 결합 및 결합 해제할 수 있는 이점이 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 전체 개략도를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 무인항공기 본체 및 제1 교체유닛을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 제1 실시예의 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 운송임무기구 및 제2 교체유닛을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 전체 개략도를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 운송임무기구 및 제2 교체유닛을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 전체 개략도를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 운송임무기구 및 제2 교체유닛을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 제4 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 전체 개략도를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 제4실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 운송임무기구 및 제2 교체유닛을 도시한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
어떠한 구성 요소가 다른 구성 요소에 “연결되어” 있다거나 “접속되어” 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성 요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어” 있다거나 또는 “직접 접속되어” 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성 요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용되는 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 명세서에서 사용되는 일면, 타면, 상단, 하단, 상면, 하면, 상부, 하부 등의 용어는 구성 요소들에 있어서 상대적이 위치를 구별하기 위해 사용된다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 전체 개략도를 도시한 도면이다.
도 1에 따르면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기는 무인항공기 본체(1100), 운송임무기구, 제1 교체유닛(1300), 제2 교체유닛(1400)을 포함한다.
상기 무인항공기 본체(1100)는 드론에 해당하며, 항공기 몸체부(1110) 및 프로펠러(1120)를 포함하고, 이에 대한 상세한 설명은 도 2를 참조하여 후술하도록 한다.
상기 항공기 몸체부(1110)는 내부에 통신부, 제1 제어부, 프로펠러구동부 및 무게센서 등이 배치되며, 상기 프로펠러(1120)는 상기 항공기 몸체부(1110)의 상부에 결합되어, 상기 프로펠러구동부의 구동에 따라 구동되어, 상기 항공기 몸체부(1110)를 지면으로부터 부양시켜 목표 지점으로 이동시킨다.
이때, 상기 무게 센서는 상기 운송임무기구의 무게를 측정함으로써 후술하는 운송임무기구가 상기 제1 교체유닛(1300) 및 상기 제2 교체유닛(1400)의 결합에 의하여 상기 무인항공기 본체(1100)에 결합되거나 결합 해제된 것을 센싱하여 상기 제1 제어부로 전달한다.
상기 제1 제어부로 상기 운송임무기구가 상기 무인항공기 본체(1100)에 결합된 정보 또는 결합 해제된 정보가 전달되면, 이를 기반으로 상기 프로펠러구동부가 상기 프로펠러(1120)를 구동시켜 상기 운송임무기구를 목적지로 운송하거나, 또는 다른 운송임무기구가 위치하는 목적지로 이송한다.
상기 운송임무기구는 상기 무인항공기 본체(1100)에 탈착식으로 구비되어, 특정 물건을 운반하며, 이에 대한 설명은 후술하도록 한다.
상기 제1 교체유닛(1300)은 상기 무인상공기 본체, 즉, 상기 항공기 몸체부(1110)의 하부에 구비되며, 상기 운송임무기구를 결합 및 결합해제시키며, 상기 제1 교체유닛(1300)의 상세 설명은 도 2에서 후술하도록 한다.
상기 제2 교체유닛(1400)은 상기 운송임무기구의 상부에 구비되어, 상기 제1 교체유닛(1300)과 결합 및 결합 해제됨으로써 결과적으로 상기 무인항공기와 상기 운송임무기구를 탈착식으로 결합하며, 상기 제2 교체유닛(1400)의 상세 설명은 도 3에서 후술하도록 한다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 무인항공기 본체(1100) 및 제1 교체유닛(1300)을 도시한 도면이다.
상기 무인항공기 본체(1100)는 항공기 몸체부(1110) 및 프로펠러(1120)를 포함한다.
상기 항공기 몸체부(1110)는 내부에 통신부, 제어부, 프로펠러구동부 및 무게센서 등이 배치되며, 상기 프로펠러(1120)는 상기 항공기 몸체부(1110)의 상부에 결합되어, 상기 프로펠러구동부의 구동에 따라 구동되어, 상기 항공기 몸체부(1110)를 지면으로부터 부양시켜 목표 지점으로 이동시킨다.
또한, 상기 제1 교체유닛(1300)은 제1 끼움고정부(1310) 및 제1 고정결합부(1320)를 포함한다
상기 제1 끼움고정부(1310)는 상기 무인항공기 본체(1100)의 하부의 중심부로부터 돌출 형성되며, 제1 끼움몸체부(1311)와 제1 끼움결합부(1312)를 포함한다.
상기 제1 끼움몸체부(1311)는 상기 무인항공기 본체(1100)의 하부의 중심부로부터 돌출 형성되며, 상기 제1 끼움결합부(1312)는 상기 제1 끼움몸체부(1311)의 단부로부터 돌출형성되고, 이때 상기 제1 끼움몸체부(1311)의 단면의 크기보다 상기 제1 끼움결합부(1312)의 단면의 크기가 작게 형성되는 것이 바람직하다.
상기 제1 고정결합부(1320)는 상기 무인항공기 본체(1100)의 하부에 구비되되, 상기 무인항공기 본체(1100)의 하부로부터 돌출 형성되며, 복수개로 구성되고, 적어도 하나 이상의 제1 고정홀(1321)을 포함하며, 복수개의 상기 제1 고정결합부(1320)는 상기 제1 끼움몸체부(1311)를 중심으로 방사상으로 배치된다.
도 3은 본 발명에 따른 제1 실시예의 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 운송임무기구 및 제2 교체유닛(1400)을 도시한 도면이다.
상기 운송임무기구는 고정식 케이지이송모듈(1200)이며, 상기 고정식 케이지이송모듈(1200)은 고정식 케이지 지지부(1210) 및 케이지(1220)를 포함한다.
상기 고정식 케이지 지지부(1210)는 상면에 상기 제2 끼움고정부(1410) 및 상기 제2 고정결합부(1420)가 형성되며, 구체적으로 상기 고정식 케이지 지지부(1210)는 교체유닛 몸체부(1211)와 교체유닛 바아(1212)를 포함한다.
상기 교체유닛 몸체부(1211)는 상기 케이지(1220)의 상면에 결합되며, 상기 교체유닛 바아(1212)는 상기 케이지(1220)의 상면에 결합되되, 복수개로 상기 교체유닛 몸체부(1211)로부터 방사상으로 결합된다.
물론, 본 명세서의 실시예에서 상기 고정식 케이지 지지부(1210)의 형상은 케이지(1220)의 형상 및 무게에 따라 변형될 수 있다.
상기 제2 교체유닛(1400)은 제2 끼움고정부(1410) 및 제2 고정결합부(1420)를 포함한다.
상기 제2 끼움고정부(1410)는 상기 교체유닛 몸체부(1211)의 상부에 구비되되, 끼움홀(1413)이 형성되며, 구체적으로 상기 제2 끼움고정부(1410)는 제2 끼움몸체부(1411)와 제2 끼움결합부(1412)를 포함한다.
상기 제2 끼움몸체부(1411)는 상기 교체유닛 몸체부(1211)의 상부의 중심부로부터 돌출형성되되, ㄷ자 형상으로 형성된다. 이때, 상기 제2 끼움몸체부(1411)의 내측면의 면적 및 단면 형상은 상기 제1 끼움결합부(1312)의 면적 및 단면형상과 동일하거나 상기 제1 끼움결합부(1312)와 단면 형상은 동일하되 면적이 상기 제1 끼움결합부(1312)보다 일정사이즈 이상 크게 형성된다.
상기 제2 끼움결합부(1412)는 상기 제2 끼움몸체부(1411)의 단부로부터 돌출형성되고, 이때 상기 제2 끼움몸체부(1411)의 단면의 크기보다 상기 제2 끼움결합부(1412)의 단면의 크기가 크게 형성되는 것이 바람직하다.
이때, 상기 제2 끼움결합부(1412)의 내측면의 면적 및 단면 형상은 상기 제1 끼움몸체부(1311)의 면적 및 단면형상과 동일하거나 상기 제1 끼움몸체부(1311)의 단면 형상은 동일하되 면적이 상기 제1 끼움몸체부(1311)보다 일정사이즈 이상 크게 형성된다.
또한, 상기 제2 끼움결합부(1412)의 내측면의 면적 및 단면 형상은 상기 제1 끼움결합부(1312)의 면적보다 크게 형성되며, 상기 제2 끼움몸체부(1411) 내측면 사이의 영역에 끼움홀(1413)이 형성되어, 상기 끼움홀(1413)에 상기 제1 끼움결합부(1312)가 삽입되어 결합됨으로써 상기 제1 끼움고정부(1310)와 제2 끼움고정부(1410)가 결합된다.
상기 제2 고정결합부(1420)는 상기 교체유닛 바아(1212)의 상부에 구비되되, 상기 교체유닛 바아(1212)의 상부로부터 돌출 형성되며, 복수개로 구성되고, 적어도 하나 이상의 제2 고정홀(1421)을 포함한다.
이때, 상기 제2 고정결합부(1420)는 상기 제2 끼움 몸체부를 중심으로 방사상으로 배치되되, 상기 제2 끼움고정부(1410)에 형성된 상기 끼움홀(1413)에 상기 제1 끼움고정부(1310)가 삽입되면, 상기 제1 고정홀(1321)과 상기 제2 고정홀(1421)은 서로 마주보도록 대응되는 위치에 배치되는 것이 바람직하며, 상기 제1 고정홀(1321)의 중심부와 상기 제2 고정홀(1421)의 중심부는 동일선상에 위치하여, 상기 제1 고정홀(1321)과 상기 제2 고정홀(1421)에 별도의 결합부재가 동시에 관통하여 별도의 결합부재에 의해 상기 제1 고정결합부(1320)와 상기 제2 고정결합부(1420)가 결합되어 상기 제1 교체유닛(1300)과 상기 제2 교체유닛(1400)의 결합을 보다 견고히 한다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 전체 개략도를 도시한 도면이며, 도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 운송임무기구 및 제2 교체유닛(2400)을 도시한 도면이다.
도 4 및 도 5의 도시와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기는 무인항공기 본체(2100), 운송임무기구, 제1 교체유닛(2300), 제2 교체유닛(2400)를 포함하고, 각 구성의 상세 구성 및 설명은 상술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기와 동일하다.
다만, 본 발명의 제2 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 운송임무기구는 윈치식 케이지이송모듈(2200)이되, 상기 윈치식 케이지이송모듈(2200)은 윈치식 케이지 지지부(2210), 와이어(2240), 윈치 유닛(2250), 제2 제어부, 제1 액츄에이터 및 케이지(2220)를 포함한다.
상기 윈치식 케이지 지지부(2210)는 상면에 상기 제2 끼움고정부(2410) 및 상기 제2 고정결합부(2420)가 형성된다.
상기 와이어(2240)는 일부분은 상기 윈치식 케이지 지지부(2210) 내부를 경유하여 상기 윈치 유닛(2250) 내부에 배치되고, 타부분은 상기 윈치식 케이지 지지부(2210)의 외부에 배치된다. 이때, 상기 와이어(2240)의 타단은 상기 케이지(2220)의 상면에 고정결합된다.
상기 윈치 유닛(2250)은 상기 윈치식 케이지 지지부(2210)의 측면에 구비되며, 상기 와이어(2240)의 일단과 결합되고, 회전방향에 따라 상기 와이어(2240)를 권취 및 권취 해제하여 상기 케이지(2220)를 상하로 이동시킨다.
상기 제2 제어부는 상기 제1 제어부에 명령을 전달받아 후술하는 제1 액츄에이터를 구동시키며, 상기 제1 액츄에이터는 상기 윈치 유닛(2250)을 구동시켜 상기 케이지(2220)를 상하로 이동시킨다.
이 외, 본 발명의 제2 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기에 대한 상세 설명은 상술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 상세 설명과 동일하므로, 이에 대한 설명은 생략한다.
도 6은 본 발명의 제3 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 전체 개략도를 도시한 도면이고, 도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 운송임무기구 및 제2 교체유닛(3400)을 도시한 도면이다.
도 6 및 도 7의 도시와 같이, 본 발명의 제3 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기는 무인항공기 본체(3100), 운송임무기구, 제1 교체유닛(3300), 제2 교체유닛(3400)를 포함하고, 각 구성의 상세 구성 및 설명은 상술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기와 동일하다.
다만, 본 발명의 제3 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 운송임무기구는 포탄이송모듈(3200)이며, 상기 포탄이송모듈(3200)은 포탄 지지부(3210), 포탄고정 바아(3240), 제2 제어부, 제2 액츄에이터(3230) 및 포탄(3220)을 포함한다.
상기 포탄 지지부(3210)는 상면에 상기 제2 끼움고정부(3410) 및 상기 제2 고정결합부(3420)가 형성되고, 하면에는 상기 포탄(3220)의 상단부가 삽입되도록 포탄 삽입홀(3211)이 형성된다.
상기 포탄고정 바아(3240)는 상기 포탄 지지부(3210)의 내부에 배치되고, 상기 포탄 지지부(3210)의 하면과 수평한 방향으로 왕복이동하되, 상기 포탄 삽입홀(3211)이 형성된 영역에서 왕복이동한다.
상기 제2 제어부는 상기 제1 제어부에 명령을 전달받아 후술하는 제2 액츄에이터(3230)를 구동시키며, 상기 제2 액츄에이터(3230)는 상기 포탄고정 바아(3240)를 왕복이동시킨다.
상기 포탄(3220)은 상기 포탄 삽입홀(3211)에 삽입되어 상기 포탄고정 바아(3240)에 의해 상기 포탄 지지부(3210)에 결합 및 결합해제되고, 이때, 상기 포탄(3220)의 상단부에는 포탄 고정홀(3221)이 형성된다.
즉, 상기 포탄 삽입홀(3211)에 상기 포탄(3220)의 상단부가 삽입되고, 상기 제2 액츄에이터(3230)의 구동에 따라 상기 포탄고정 바아(3240)가 상기 포탄 삽입홀(3211) 방향으로 수평이동하면, 상기 포탄 고정홀(3221)에 상기 포탄고정 바아(3240)가 관통되어 상기 포탄(3220)이 상기 포탄 지지부(3210)에 결합된다.
또한, 상기 제2 제어부에 명령에 따라 상기 제2 액츄에이터(3230)가 구동되어 상기 포탄고정 바아(3240)가 상기 포탄 삽입홀(3211)의 반대방향으로 수평이동하면, 상기 포탄 고정홀(3221)에 관통되어 있던 상기 포탄고정 바아(3240)가 관통해제됨으로써 상기 포탄(3220)이 상기 포탄 지지부(3210)로부터 결합해제되어 지면으로 투하된다.
이 외, 본 발명의 제3 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기에 대한 상세 설명은 상술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 상세 설명과 동일하므로, 이에 대한 설명은 생략한다.
도 8은 본 발명의 제4 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 전체 개략도를 도시한 도면이고, 도 9는 본 발명의 제4실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 운송임무기구 및 제2 교체유닛(4400)을 도시한 도면이다.
도 8 및 도 9의 도시와 같이, 본 발명의 제4 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기는 무인항공기 본체(4100), 운송임무기구, 제1 교체유닛(4300), 제2 교체유닛(4400)를 포함하고, 각 구성의 상세 구성 및 설명은 상술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기와 동일하다.
다만, 본 발명의 제4 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 운송임무기구는 탈착식 케이지이송모듈(4200)이며, 상기 탈착식 케이지이송모듈(4200)은 탈착식 케이지 지지부(4210), 브로킷고정 바아(4240), 제2 제어부, 제3 액츄에이터(4230), 자동고정용 브로킷(4250) 및 케이지(4220)를 포함한다.
상기 탈착식 케이지 지지부(4210)는 상면에 상기 제2 끼움고정부(4410) 및 상기 제2 고정결합부(4420)가 형성되고, 하면에는 상기 자동고정용 브로킷(4250)의 상단이 삽입되는 브로킷 삽입홀(4211)이 형성된다.
상기 자동고정용 브로킷(4250)은 상기 케이지(4220)의 상면에 고정결합되되, 상기 브로킷고정 바아(4240)에 의해 상기 탈착식 케이지 지지부(4210)에 결합 및 결합해제되며, 브로킷고정바아 삽입홀(4251)이 형성된다.
상기 브로킷고정 바아(4240)는 상기 탈착식 케이지 지지부(4210)의 내부에 배치되고, 상기 탈착식 케이지 지지부(4210)의 하면과 수평한 방향으로 왕복이동하되, 상기 브로킷 삽입홀(4211)이 형성된 영역에서 왕복이동한다.
상기 제2 제어부는 상기 제1 제어부에 명령을 전달받아 후술하는 제3 액츄에이터(4230)를 구동시키며, 상기 제3 액츄에이터(4230)는 상기 브로킷고정 바아(4240)를 왕복이동시킨다.
즉, 상기 브로킷 삽입홀(4211)에 상기 자동고정용 브로킷(4250)이 삽입되고, 상기 제2 액츄에이터(3230)의 구동에 따라 상기 브로킷고정 바아(4240)가 상기 브로킷 삽입홀(4211) 방향으로 수평이동하면, 상기 브로킷고정바아 삽입홀(4251)에 상기 브로킷고정 바아(4240)가 관통되어 상기 자동고정용 브로킷(4250)이 상기 탈착식 케이지 지지부(4210)에 결합됨으로써 케이지(4220)가 상기 탈착식 케이지 지지부(4210)에 결합된다.
또한, 상기 제2 제어부에 명령에 따라 상기 제3 액츄에이터(4230)가 구동되어 상기 브로킷고정 바아(4240)가 상기 브로킷 삽입홀(4211)의 반대방향으로 수평이동하면, 상기 브로킷고정바아 삽입홀(4251)에 관통되어 있던 상기 브로킷고정 바아(4240)가 관통해제됨으로써 상기 케이지(4220)가 상기 탈착식 케이지 지지부(4210)로부터 결합해제된다.
이 외, 본 발명의 제4 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기에 대한 상세 설명은 상술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 탈착식 운송임무장치를 구비한 무인항공기의 상세 설명과 동일하므로, 이에 대한 설명은 생략한다.
상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시예들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.
1100, 2100, 3100, 4100: 무인항공기 본체
1110: 항공기 몸체부
1120: 프로펠러
1200: 고정식 케이지이송모듈
2200: 윈치식 케이지이송모듈
3200: 포탄이송모듈
4200: 탈착식 케이지이송모듈
1210: 고정식 케이지 지지부
2210: 윈치식 케이지 지지부
4210: 탈착식 케이지 지지부
4211: 브로킷 삽입홀
3210: 포탄 지지부
3211: 포탄 삽입홀
1211: 교체유닛 몸체부
1212: 교체유닛 바아
1220. 2220, 4220: 케이지
3220: 포탄
3221: 포탄 고정홀
3230: 제2 액츄에이터
4230: 제3 액츄에이터
2240: 와이어
2250: 윈치유닛
3240: 포탄고정 바아
4240: 브로킷고정 바아
4250: 자동고정용 브로킷
4251: 브로킷고정바아 삽입홀
1300: 제1 교체유닛
1310: 제1 끼움고정부
1311: 제1 끼움몸체부
1312: 제1 끼움결합부
1320: 제1 고정결합부
1321: 제1 고정홀
1400, 2400, 3400, 4400: 제2 교체유닛
1410, 2410, 3410, 4410: 제2 끼움고정부
1411: 제2 끼움몸체부
1412: 제2 끼움결합부
1413: 끼움홀
1420, 2420, 3420, 4420: 제2 고정결합부
1421: 제2 고정홀

Claims (4)

  1. 무인항공기 본체;
    상기 무인항공기 본체에 탈착식으로 구비되어 특정 물건을 운반하는 운송임무기구;
    상기 무인항공기 본체의 하부에 구비되어 상기 운송임무기구를 결합 및 결합 해제하는 제1 교체유닛; 및
    상기 운송임무기구의 상부에 구비되어 상기 제1 교체유닛과 결합 및 결합 해제되는 제2 교체유닛을 포함하되,
    상기 제1 교체유닛은,
    상기 무인항공기 본체의 하부에 돌출 형성된 제1 끼움고정부; 및
    상기 무인항공기 본체의 하부에 구비되되, 적어도 하나 이상의 제1 고정홀을 포함하는 제1 고정결합부를 포함하고,
    상기 제2 교체유닛은,
    상기 운송임무기구의 상부에 구비되되, 끼움홀이 형성된 제2 끼움고정부; 및
    상기 운송임무기구의 상부에 구비되되, 적어도 하나 이상의 제2 고정홀을 포함하는 제2 고정결합부를 포함하며,
    상기 제2 끼움고정부에 형성된 상기 끼움홀에 상기 제1 끼움고정부가 삽입되고,
    상기 제1 고정홀과 상기 제2 고정홀은 서로 마주보도록 대응되는 위치에 배치되되, 상기 제1 고정홀의 중심부와 상기 제2 고정홀의 중심부는 동일선상에 위치하며,
    상기 운송임무기구는 복수개의 종류로 이루어지되, 상기 제2 교체유닛은 각각의 종류로 구별된 운송임무기구에 공통으로 설치되며,
    상기 운송임무기구가 고정식 케이지이송모듈일 경우 상기 고정식 케이지이송모듈은,
    상면에 상기 제2 끼움고정부 및 상기 제2 고정결합부가 형성되는 고정식 케이지 지지부; 및
    상면이 상기 고정식 케이지 지지부의 하면과 고정결합되는 케이지를 포함하고,
    상기 운송임무기구가 윈치식 케이지이송모듈일 경우 상기 윈치식 케이지이송모듈은,
    상면에 상기 제2 끼움고정부 및 상기 제2 고정결합부가 형성되는 윈치식 케이지 지지부;
    일부분은 상기 윈치식 케이지 지지부의 내부에 배치되고, 타부분은 상기 윈치식 케이지 지지부의 외부에 배치되는 와이어;
    상기 윈치식 케이지 지지부의 측면에 배치되어, 상기 와이어의 일단과 결합되고, 회전방향에 따라 상기 와이어를 권취 및 권취 해제하는 윈치 유닛;
    상기 윈치 유닛을 구동시키는 제1 액츄에이터; 및
    상면에 상기 와이어의 타단과 고정결합되는 케이지를 포함하며,
    상기 운송임무기구가 포탄이송모듈일 경우 상기 포탄이송모듈은,
    상면에 상기 제2 끼움고정부 및 상기 제2 고정결합부가 형성되고, 하면에 포탄 삽입홀이 형성되는 포탄 지지부;
    상기 포탄 지지부 내부에 배치되어, 상기 포탄 지지부의 하면과 수평한 방향으로 왕복이동하는 포탄고정 바아;
    상기 포탄고정 바아를 구동시키는 제2 액츄에이터; 및
    상기 포탄 삽입홀에 삽입되어 상기 포탄고정 바아에 의해 상기 포탄 지지부에 결합 및 결합해제되는 포탄을 포함하고,
    상기 운송임무기구가 탈착식 케이지이송모듈일 경우 상기 탈착식 케이지이송모듈은,
    상면에 상기 제2 끼움고정부 및 상기 제2 고정결합부가 형성되고, 하면에 브로킷 삽입홀이 형성되는 탈착식 케이지 지지부;
    상기 탈착식 케이지 지지부 내부에 배치되어, 상기 탈착식 케이지 지지부의 하면과 수평한 방향으로 왕복이동하는 브로킷고정 바아;
    상기 브로킷고정 바아를 구동시키는 제3 액츄에이터;
    상기 브로킷 삽입홀에 삽입되어 상기 브로킷고정 바아에 의해 상기 탈착식 케이지 지지부에 결합 및 결합해제되는 자동고정용 브로킷; 및
    상기 자동고정용 브로킷 하면과 고정결합되는 케이지를 포함하는 것을 특징으로 하는 탈착식 운송임무기구를 구비한 무인항공기.
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