CN117125274A - 飞行器装置、自推进模块、有效负载、用于移动有效负载的系统和方法 - Google Patents

飞行器装置、自推进模块、有效负载、用于移动有效负载的系统和方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种飞行器装置和使用飞行器装置来移动有效负载的方法。飞行器装置包含：飞行器装置的壳体，该壳体设置有一个或多个用于在空气中移动飞行器装置的空气推进单元和一个或多个被配置成连接壳体的对接模块；控制模块，被配置成接收控制命令以使飞行器装置能够对接到至少一个其他飞行器装置；壳体还设置有一个或多个引导件，每一引导件被配置成与有效负载的对接模块可拆卸地相互作用。引导件中的至少一者可拆卸地连接或对接到其他飞行器装置壳体的一个或多个引导件，以形成集群引导件。控制模块还被配置成将有效负载沿集群引导件移动到至少一个其他飞行器装置，并且在飞行器装置处于空中时，将飞行器装置从至少一个其他飞行器装置脱离对接。

Description

飞行器装置、自推进模块、有效负载、用于移动有效负载的系 统和方法
发明领域
本发明涉及传输装备，尤其涉及用于移动有效负载的部件和方法，具体涉及基于飞行器装置、自推进模块和有效负载的使用的用于移动有效负载的系统和方法，并且还涉及飞行器装置、自推进模块和有效负载，它们中的每一者都可以单独地或彼此组合地用于此类系统和方法中。
背景技术
迄今为止，已经开发了多种不同的可扩展自动运输系统用于有效负载的运输或递送。尽管此类自动运输系统具有可接受的速度和负载能力，但是现有的自动运输系统具有明显的缺点，即在将有效负载运输或递送到目的地的过程中，不可能自动地重新分配有效负载。
因此，需要开发用于移动有效负载的方法和系统。
特别地，基于使用可扩展的自动飞行器装置或其他类型的自推进设备的各种运输系统已经变得普遍，这些自推进设备具有各种壳体设计并且设置有能够在空域中移动和导航的推进单元。
例如，2022年5月12日公布的美国专利申请第20220144431号(下文称为US20220144431)提供了一种以集群运输部件的形式移动有效负载的系统，该系统包含彼此可拆卸地对接的飞行器装置，每一飞行器装置具有壳体，该壳体设置有空气推进单元，该空气推进单元使得此类集群运输部件能够在空气中移动，并且设置有对接模块，对接模块使得在将此类飞行器装置彼此对接时能够将所述飞行器装置的壳体可拆卸地连接到其他飞行器装置的壳体，其中所述壳体还设置有控制模块，该控制模块被配置成接收控制命令，以便能够将所述飞行器装置的壳体可拆卸地对接到至少一个其他飞行器装置的壳体。
应注意，在US20220144431中公开的用于以集群运输部件的形式移动有效负载的系统中，有效负载可以相对于形成所述集群飞行器装置的飞行器装置中的特定一者的壳体处于固定位置，这一事实也使得不可能在所述运输部件中重新分配有效负载。
因此，在US20220144431中公开的用于以集群运输部件的形式移动有效负载的已知系统的主要缺点是不可能在所述运输部件中重新分配有效负载。
因此，显然需要进一步改进用于移动有效负载的已知系统、方法、飞行器装置和/或自推进模块，特别是能够重新分配有效负载。
因此，本发明所解决的技术问题是创建一种用于移动有效负载的系统、方法、飞行器装置和自推进模块，其中的每一者都至少部分地改善了用于移动有效负载的已知系统的不可能重新分配有效负载的至少上述缺点。
发明内容
本发明的目的是创建一种用于移动有效负载的系统、方法、飞行器和自推进模块，各自至少解决现有技术的上述技术问题，以及扩展用于移动有效负载的部件的续航范围。
手头的任务在本发明的第一方面中通过以下事实来解决，即在本发明的飞行器装置中包含：(i)飞行器装置的壳体，该壳体设置有一个或多个空气推进单元和一个或多个对接模块，空气推进单元使得飞行器装置能够在空气中移动，对接模块被配置成在将所述飞行器装置彼此对接的同时各自将所述壳体可拆卸地连接到其他飞行器装置的壳体；以及(ii)控制模块，其被配置成接收控制命令，以使得所述飞行器装置能够对接到至少一个其他飞行器装置；(a)飞行器装置的壳体还设置有一个或多个引导件，每一引导件被配置成在其上安装或悬挂有效负载，并使得所述安装的有效负载能够沿着所述引导件移动；以及(b)所述引导件中的至少一者被配置成可拆卸地连接或对接到其他飞行器装置的所述连接壳体的一个或多个引导件，以形成集群引导件。
此外，手头的任务在本发明的第二方面中通过以下事实来解决，即在本发明的飞行器装置中包含：(i)飞行器装置的壳体，该壳体设置有一个或多个空气推进单元和控制模块，空气推进单元使得飞行器装置能够在空气中移动；以及(a)飞行器装置的壳体还设置有一个或多个引导件，每一引导件被配置成在其上安装或悬挂有效负载，并沿其移动所述有效负载；(b)所述引导件中的至少一者被配置成可拆卸地连接或对接到其他飞行器装置的壳体的一个或多个引导件，以在将所述飞行器装置彼此对接时形成集群引导件；以及(c)控制模块被配置成接收控制命令，以便使得所述飞行器装置能够彼此对接。
此外，手头的任务在本发明的第三方面中通过以下事实来解决，即在本发明的集群飞行器装置中包含：(i)根据本发明的第一方面的两个或更多个彼此对接的飞行器装置；(a)控制模块还能够使所述彼此对接的飞行器装置中的至少一者脱离对接，以便能够从剩余的彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件，和/或能够使根据本发明的第一方面的又一飞行器装置对接到所述彼此对接的飞行器装置中的一者，以便能够从所述彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件。
此外，手头的任务在本发明的第四方面中通过以下事实来解决，即在本发明的集群飞行器装置中包含：(i)根据本发明的第二方面的两个或更多个彼此对接的飞行器装置；(a)控制模块还能够使所述彼此对接的飞行器装置中的至少一者脱离对接，以便能够从剩余的彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件，和/或能够使根据本发明的第二方面的又一飞行器装置对接到所述彼此对接的飞行器装置中的一者，以便能够从所述彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件。
此外，手头的任务在本发明的第五方面中通过以下事实来解决，即本发明的有效负载包含：(i)有效负载的壳体，该壳体设置有一个或多个对接模块，对接模块中的至少一者被配置成与飞行器装置或自推进模块的至少一个引导件相互作用，以使得有效负载的壳体能够沿着所述至少一个引导件移动，和/或设置有一个或多个引导件，引导件中的至少一者被配置成与飞行器装置的至少一个对接模块或与自推进模块的至少一个对接模块相互作用，以使得所述飞行器装置或所述自推进模块能够沿着所述至少一个引导件移动。
此外，手头的任务在本发明的第六方面中通过以下事实来解决，即在本发明的自推进模块中包含：(i)自推进模块的壳体，其设置有一个或多个空气推进单元，使得飞行器装置能够在空气中运动，并且设置有一个或多个附加移动部件；以及(ii)控制单元，其被配置成控制所述空气推进单元的操作并致动所述附加移动部件中的至少一者；(a)自推进模块的壳体还设置有一个或多个对接模块，每一对接模块被配置成能够将所述自推进模块安装或悬挂在引导件上，并且能够使所述自推进模块沿着所述引导件移动，和/或设置有一个或多个引导件，引导件中的至少一者被配置成与飞行器装置的对接模块或有效负载的对接模块可拆卸地相互作用。
此外，手头的任务在本发明的第七方面中通过以下事实来解决，即本发明的用于移动有效负载的系统包含：(i)根据本发明的第一方面的一个或多个飞行器装置，借助于将其对接模块彼此可拆卸地连接，飞行器装置中的至少一者可拆卸地对接到根据本发明的第一方面的一个或多个附加飞行器装置或根据本发明的第三方面的一个或多个集群飞行器装置，以便使得有效负载能够沿着由所述彼此对接的飞行器装置的引导件形成的集群引导件移动；或者(ii)根据本发明的第三方面的一个或多个集群飞行器装置，借助于将它们的对接模块彼此可拆卸地连接，集群飞行器装置中的至少一者可拆卸地对接到根据本发明的第一方面的一个或多个附加飞行器装置或根据本发明的第三方面的一个或多个集群飞行器装置，以便使得有效负载能够沿着由所述彼此对接的飞行器装置的引导件形成的集群引导件移动。
此外，手头的任务在本发明的第八方面中通过以下事实来解决，即本发明的用于移动有效负载的方法包含以下步骤：(i)借助于连接所述待彼此对接的飞行器装置的对接模块，将根据本发明的第一方面的一个或多个飞行器装置或根据本发明的第三方面的一个或多个集群飞行器装置中的至少一者对接到根据本发明的第一方面的一个或多个附加飞行器装置或根据本发明的第三方面的一个或多个附加集群飞行器装置，以从所述待彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件；以及(ii)将有效负载沿着所述形成的集群引导件移动到所述彼此对接的飞行器装置中的至少一者中。
一个实施例是可能的，其中，在对接步骤之前，执行飞行器装置的壳体相对于引导件的旋转。
此外，手头的任务在本发明的第九方面中通过以下事实来解决，即本发明的用于移动有效负载的系统包含：(i)根据本发明的第一方面的一个或多个飞行器装置或根据本发明的第三方面的一个或多个集群飞行器装置；以及(ii-i)根据本发明的第五方面的一个或多个有效负载，借助于使所述至少一个有效负载的引导件中的至少一者与所述至少一个飞行器装置的至少一个对接模块相互作用，以便使得所述至少一个飞行器装置能够沿着有效负载的所述至少一个引导件移动，或者借助于使所述有效负载的对接模块中的至少一者与所述至少一个飞行器装置的至少一个引导件相互作用，有效负载中的至少一者对接到所述飞行器装置中的至少一者，以便使得所述至少一个有效负载能够沿着飞行器装置的所述至少一个引导件移动，或者(ii-ii)根据本发明的第五方面的一个或多个有效负载，借助于使所述至少一个有效负载的引导件中的至少一者与所述至少一个集群飞行器装置的至少一个对接模块相互作用，以便使得所述至少一个集群飞行器装置能够沿着有效负载的所述至少一个引导件移动，或者借助于使所述有效负载的对接模块中的至少一者与所述至少一个集群飞行器装置的至少一个引导件相互作用，有效负载中的至少一者对接到所述集群飞行器装置中的至少一者，以便使得所述至少一个有效负载能够沿着集群飞行器装置的所述至少一个引导件移动。
一个实施例是可能的，其中，在对接步骤之前，执行飞行器装置的壳体相对于引导件的旋转。
此外，手头的任务在本发明的第十方面中通过以下事实来解决，即本发明的有效负载的移动方法包含以下步骤：(i)借助于使所述有效负载的引导件中的至少一者与所述至少一个飞行器装置的对接模块相互作用，以便使得所述飞行器装置和与其对接的飞行器装置能够沿着有效负载的所述至少一个引导件移动，或者借助于使所述有效负载的对接模块中的至少一者与所述至少一个飞行器装置的引导件相互作用，将根据本发明的第五方面的一个或多个有效负载各自对接到根据本发明的第一方面的一个或多个飞行器装置或根据本发明的第三方面的一个或多个集群飞行器装置中的至少一者，以便使得有效负载能够沿着飞行器装置的所述引导件移动。
一个实施例是可能的，其中，在对接步骤之前，执行飞行器装置的壳体相对于引导件的旋转。
此外，手头的任务在本发明的第十一方面中通过以下事实来解决，即本发明的用于移动有效负载的系统包含：(i)根据本发明的第一方面的一个或多个飞行器装置或根据本发明的第三方面的至少一个集群飞行器装置；以及(ii)根据本发明的第六方面的一个或多个自推进模块，借助于使所述自推进模块的引导件中的至少一者与所述至少一个飞行器装置的对接模块相互作用，以便使得所述飞行器装置和与其对接的飞行器装置能够沿着自推进模块的所述至少一个引导件移动，或者借助于使所述自推进模块的对接模块中的至少一者与所述至少一个飞行器装置的引导件相互作用，自推进模块中的至少一者对接到根据本发明的第一方面的所述飞行器装置中的至少一者或者对接到形成根据本发明的第三方面的所述至少一个集群飞行器的飞行器装置中的至少一者，以便使得自推进模块能够沿着飞行器装置的所述引导件移动。
此外，手头的任务在本发明的第十二方面中通过以下事实来解决，即本发明的有效负载的移动方法包含以下步骤：(i)借助于使所述自推进模块的引导件中的至少一者与所述至少一个飞行器装置的对接模块相互作用，以便使得所述飞行器装置和与其对接的飞行器装置能够沿着自推进模块的所述至少一个引导件移动，或者借助于使所述自推进模块的对接模块中的至少一者与所述至少一个飞行器装置的引导件相互作用，将根据本发明的第六方面的一个或多个自推进模块各自对接到根据本发明的第一方面的一个或多个飞行器装置或根据本发明的第三方面的一个或多个集群飞行器装置中的至少一者，以便使得自推进模块能够沿着飞行器装置的所述引导件移动。
一个实施例是可能的，其中，在对接步骤之前，执行自推进模块的壳体相对于引导件的旋转。
此外，手头的任务在本发明的第十三方面中通过以下事实来解决，即本发明的用于移动有效负载的系统包含：(i)根据本发明的第五方面的一个或多个有效负载；以及(ii)根据本发明的第六方面的一个或多个自推进模块，借助于使所述自推进模块的引导件中的至少一者与所述至少一个有效负载的对接模块相互作用，以便使得所述有效负载能够沿着自推进模块的所述至少一个引导件移动，或者借助于使所述自推进模块的对接模块中的至少一者与所述至少一个有效负载的引导件相互作用，自推进模块中的至少一者可拆卸地对接到所述有效负载中的至少一者，以便使得所述至少一个自推进模块能够沿着有效负载的所述至少一个引导件移动。
此外，手头的任务在本发明的第十四方面中通过以下事实来解决，即本发明的有效负载的移动方法包含以下步骤：(i)借助于使所述自推进模块的引导件中的至少一者与所述至少一个有效负载的对接模块相互作用，以便使得所述有效负载能够沿着自推进模块的所述至少一个引导件移动，或者借助于使所述自推进模块的对接模块中的至少一者与所述至少一个有效负载的引导件相互作用，将根据本发明的第六方面的一个或多个自推进模块各自对接到根据本发明的第五方面的一个或多个有效负载中的至少一者，以便使得自推进模块能够沿着有效负载的所述引导件移动。
一个实施例是可能的，其中，在对接步骤之前，执行飞行器装置的壳体相对于引导件的旋转。
此外，手头的任务在本发明的第十五方面中通过以下事实来解决，即在本发明的飞行器装置中包含：(i)飞行器装置的壳体，该壳体设置有一个或多个空气推进单元，空气推进单元使得飞行器装置能够在空气中移动；以及(ii)控制模块；(a)飞行器装置的壳体还设置有一个或多个引导件，每一引导件被配置成在其上安装或悬挂有效负载，以便同时使得所述有效负载能够沿着所述引导件移动以及所述引导件能够相对于所述壳体移动；以及(b)所述引导件中的至少一者被配置成可拆卸地连接或对接到其他飞行器装置的壳体的一个或多个引导件，以在将所述飞行器装置彼此对接时形成集群引导件。
此外，手头的任务在本发明的第十六方面中通过以下事实来解决，即在本发明的集群飞行器装置中包含：(i)根据本发明的第十五方面的两个或更多个彼此对接的飞行器装置；其中(a)控制模块还能够使所述彼此对接的飞行器装置中的至少一者脱离对接，以便能够从剩余的彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件，和/或能够使根据本发明的第十五方面的又一飞行器装置对接到所述彼此对接的飞行器装置中的一者，以便能够从所述彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件；其中(b)控制模块还使得有效负载能够沿着所述集群引导件移动以及所述集群引导件的至少一部分能够相对于彼此对接的飞行器装置的壳体中的至少一者移动。
此外，手头的任务在本发明的第十七方面中通过以下事实来解决，即在本发明的飞行器装置中包含：(i)飞行器装置的壳体，该壳体设置有一个或多个空气推进单元和一个或多个对接模块，空气推进单元使得飞行器装置能够在空气中移动，对接模块被配置成在将所述飞行器装置彼此对接的同时各自将所述壳体可拆卸地连接到其他飞行器装置的壳体；以及(ii)控制模块，其被配置成接收控制命令，以便使得所述飞行器装置能够对接到至少一个其他飞行器装置；(a)飞行器装置的壳体还设置有一个或多个引导件，每一引导件被配置成在其上安装或悬挂有效负载，以便同时使得所述有效负载能够沿着所述引导件移动以及所述引导件能够相对于所述壳体移动；以及(b)所述引导件中的至少一者被配置成可拆卸地连接或对接到其他飞行器装置的所述连接壳体的一个或多个引导件，以形成集群引导件。
此外，手头的任务在本发明的第十八方面中通过以下事实来解决，即本发明的集群飞行器装置包含：(i)根据本发明的第十七方面的两个或更多个彼此对接的飞行器装置；其中(a)控制模块还能够使所述彼此对接的飞行器装置中的至少一者脱离对接，以便能够从剩余的彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件，和/或能够使根据本发明的第十七方面的又一飞行器装置对接到所述彼此对接的飞行器装置中的一者，以便能够从所述彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件；其中(b)控制模块还使得有效负载能够沿着所述集群引导件移动以及所述集群引导件的至少一部分能够相对于彼此对接的飞行器装置的壳体中的至少一者移动。
此外，手头的任务在本发明的第十九方面中通过以下事实来解决，即本发明的用于移动有效负载的系统包含：(i)根据本发明的第二方面的一个或多个飞行器装置，借助于将其引导件彼此可拆卸地连接，飞行器装置中的至少一者可拆卸地对接到根据本发明的第二方面的一个或多个附加飞行器装置或根据本发明的第四方面的一个或多个集群飞行器装置，以便使得有效负载能够沿着由所述彼此对接的飞行器装置的引导件形成的集群引导件移动；或者(ii)根据本发明的第四方面的一个或多个集群飞行器装置，借助于将它们的引导件彼此可拆卸地连接，集群飞行器装置中的至少一者可拆卸地对接到根据本发明的第二方面的一个或多个附加飞行器装置或根据本发明的第四方面的一个或多个集群飞行器装置，以便使得有效负载能够沿着由所述彼此对接的飞行器装置的引导件形成的集群引导件移动。
此外，手头的任务在本发明的第二十方面中通过以下事实来解决，即本发明的有效负载的移动方法包含以下步骤：(i)借助于可拆卸地连接所述待彼此对接的飞行器装置的引导件将根据本发明的第二方面的一个或多个飞行器装置或根据本发明的第四方面的一个或多个集群飞行器装置中的至少一者对接到根据本发明的第二方面的一个或多个附加飞行器装置或根据本发明的第四方面的一个或多个附加集群飞行器装置，以从所述待彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件；以及(ii)将有效负载沿着所述形成的集群引导件移动到所述彼此对接的飞行器装置中的至少一者中。
一个实施例是可能的，其中，在有效负载的移动步骤之前，执行该有效负载相对于集群引导件的旋转。
此外，手头的任务在本发明的第二十一方面中通过以下事实来解决，即本发明的用于移动有效负载的系统包含：(i)根据本发明的第十五方面的一个或多个飞行器装置，借助于将其引导件彼此可拆卸地连接，飞行器装置中的至少一者可拆卸地对接到根据本发明的第十五方面的一个或多个附加飞行器装置或根据本发明的第十六方面的一个或多个集群飞行器装置，以便同时使得有效负载能够沿着由所述彼此对接的飞行器装置的引导件形成的集群引导件移动以及所述集群引导件的至少一部分能够相对于所述彼此对接的飞行器装置的一个或多个壳体移动；或者(ii)根据本发明的第十六方面的一个或多个集群飞行器装置，借助于将它们的引导件彼此可拆卸地连接，集群飞行器装置中的至少一者可拆卸地对接到根据本发明的第十五方面的一个或多个附加飞行器装置或根据本发明的第十六方面的一个或多个集群飞行器装置，以便同时使得有效负载能够沿着由所述彼此对接的飞行器装置的引导件形成的集群引导件移动以及所述集群引导件的至少一部分能够相对于所述彼此对接的飞行器装置的一个或多个壳体移动。
此外，手头的任务在本发明的第二十二方面中通过以下事实来解决，即本发明的有效负载的移动方法包含以下步骤：(i)借助于可拆卸地连接所述待彼此对接的飞行器装置的引导件，将根据本发明的第十五方面的一个或多个飞行器装置或根据本发明的第十六方面的一个或多个集群飞行器装置中的至少一者对接到根据本发明的第十五方面的一个或多个附加飞行器装置或根据本发明的第十六方面的一个或多个附加集群飞行器装置，以从所述待彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件；以及(ii)同时使所述形成的集群引导件的至少一部分相对于所述彼此对接的飞行器装置的一个或多个壳体移动以及使有效负载沿着所述形成的集群引导件移动到所述彼此对接的飞行器装置中的至少一者中。
此外，手头的任务在本发明的第二十三方面中通过以下事实来解决，即本发明的用于移动有效负载的系统包含：(i)根据本发明的第十七方面的一个或多个飞行器装置，借助于将其对接模块彼此可拆卸地连接，飞行器装置中的至少一者可拆卸地对接到根据本发明的第十七方面的一个或多个附加飞行器装置或根据本发明的第十八方面的一个或多个集群飞行器装置，以便同时使得有效负载能够沿着由所述彼此对接的飞行器装置的引导件形成的集群引导件移动以及所述集群引导件的至少一部分能够相对于所述彼此对接的飞行器装置的一个或多个壳体移动；或者(ii)根据本发明的第十八方面的一个或多个集群飞行器装置，借助于将它们的对接模块彼此可拆卸地连接，集群飞行器装置中的至少一者可拆卸地对接到根据本发明的第十七方面的一个或多个附加飞行器装置或根据本发明的第十八方面的一个或多个集群飞行器装置，以便同时使得有效负载能够沿着由所述彼此对接的飞行器装置的引导件形成的集群引导件移动以及所述集群引导件的至少一部分能够相对于所述彼此对接的飞行器装置的一个或多个壳体移动。
此外，手头的任务在本发明的第二十四方面中通过以下事实来解决，即本发明的有效负载的移动方法包含以下步骤：(i)借助于可拆卸地连接所述待彼此对接的飞行器装置的对接模块，将根据本发明的第十七方面的一个或多个飞行器装置或根据本发明的第十八方面的一个或多个集群飞行器装置中的至少一者对接到根据本发明的第十七方面的一个或多个附加飞行器装置或根据本发明的第十八方面的一个或多个附加集群飞行器装置，以从所述待彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件；以及(ii)同时使所述形成的集群引导件的至少一部分相对于所述彼此对接的飞行器装置的一个或多个壳体移动以及使有效负载沿着所述形成的集群引导件移动到所述彼此对接的飞行器装置中的至少一者中。
本发明的上述各方面(从第一方面到第二十四方面)各自提供了借助于使用引导件来提高有效负载的重新分配效率的技术结果。要求保护的一组技术方案的上述技术优势不是限制性的。从本发明的以下具体实施方式和附图中，所要求保护的技术方案组和所述组中的单个技术方案的附加优点，包括其特定实施例，对于技术人员来说将变得显而易见。
此外，本发明的上述方面各自提供了扩展用于移动有效负载的部件的续航范围的附加技术结果。
简单说明
被包括以提供对本发明原理的进一步理解的附图构成了本发明的一部分，并且被并入本文以说明本发明的以下实施例和方面。附图和以下描述一起用于解释本发明的原理。在图中：
图1是根据本发明的用于移动有效负载的系统的第一说明性实施例；
图2是根据本发明的用于移动有效负载的系统的第二说明性实施例；
图3.1是根据本发明的自推进模块的说明性实施例中的一者；
图3.2是根据本发明的自推进模块的另一说明性实施例；
图3.3是根据本发明的自推进模块和根据本发明的集群自推进模块的另一说明性实施例；
图4是将有效负载对接到飞行器装置和自推进模块的过程的说明性示例中的一者的示意图；
图5是将集群飞行器装置对接到提供给安装在自推进模块上的有效负载的飞行器装置的过程的说明性示例中的一者的示意图；
图6是用另一飞行器装置替换提供给安装在自推进模块上的有效负载的集群飞行器装置中的飞行器装置的过程的说明性示例中的一者的示意图，并且也是用集群自推进模块替换提供给有效负载的自推进模块的过程的视图；
图7.1和图7.2是包含集群飞行器装置的系统的说明性示例的示意图，该集群飞行器装置具有集群引导件和被配置成沿着集群引导件移动的多个有效负载；
图8是用于移动有效负载的方法的第一实施例的流程图；
图9是用于移动有效负载的方法的第二实施例的流程图；
图10是用于移动有效负载的方法的第三实施例的流程图；
图11是用于移动有效负载的方法的第四实施例的流程图；
图12是用于移动有效负载的方法的第五实施例的流程图；
图13是用于移动有效负载的方法的第六实施例的流程图；以及
图14是用于移动有效负载的方法的第七实施例的流程图。
具体实施方式
在下文中，参考附图描述本发明的各种例示性实施例；然而，应理解，下面的描述并不限定或限制本发明的范围。
在以下描述中，将省略对已知功能和设计的详细描述，因为这些不重要的信息可能会模糊本发明的概念。
应理解，在以下描述中，诸如“第一”、“第二”、“上部”、“下部”、“横向”、“前”、“后”等的术语仅仅是为了方便而使用的，并且它们不应被解释为限制性术语。特别地，如在本发明中所使用的，除非在本文描述中另外明确说明，否则术语“第一”、“第二”、“第三”等用于将它们所属的元件、组件、部分、组合件、模块、块、实施例等彼此区分开来，而不意图描述它们之间的任何特定关系。因此，例如，应理解，术语“第一组”自推进模块和“第二组”自推进模块的使用并不旨在意味着多个自推进模块中的自推进模块组的/之间的任何特定顺序、类型、时间顺序、层次体系或排序(例如)，它们的使用(本身)也不旨在意味着“第三组”自推进模块、“第四组”自推进模块等可能会进一步存在。此外，如本文在其他上下文中所论述，参考“第一组”和“第二组”在本文中并不排除这两个组是相同元件的组。因此，例如，在一些情况下，“第一组”自推进模块和“第二组”自推进模块中的自推进模块在设计上可以一致，而在其他情况下，它们在设计上可以不同。
对单数项目的参考应该理解为包括复数项目，且反之亦然，除非另有明确说明或从本文的上下文中清晰可见。
语法连接词旨在表达连接的分句、句子、单词等的任何和所有析取和合取组合，除非另有说明或从上下文中清晰可见。因此，术语“或”应该理解为通常意指“和/或”等等。
除非本文中另有说明，否则本文中值的范围的叙述并不旨在进行限制，而是单独指落入该范围内的任何和所有值，并且此类范围内的每一单独的值都被并入到说明书中，如同其在本文中被单独叙述一样。
当伴随数值时，词语“大约”、“近似”等应被解释为包括任何偏差，如本领域普通技术人员将理解的那样，以令人满意地用于预期目的。值和/或数值的范围在本文仅作为示例提供，并不构成对所描述的实施例的范围的限制。
本文提供的任何和所有示例或其至少一部分，以及对应的短语(“例如”、“诸如”、“特别地”等)，仅用于帮助理解本发明的原理，并提供本发明的充分公开内容；然而，这些短语不对本发明的实施例构成任何限制，用于描述它们在本文使用的实施例，特别地，它们不限制用于公开本发明的设计和操作原理的元件、组件、部分、组合件、模块、块、设备、部件等的实际实现方式。
本文描述中使用的术语和定义
术语“说明性”意味着非限制性示例、实例或说明。以类似的方式，本文使用的术语“例如”和“通过示例”列出了一个或多个非限制性示例子、实例或说明。如本文所使用，电路“被配置成”每当电路包含必要的硬件和代码(如果有必要的话)来执行功能时执行该功能，而不管该功能的执行是否被阻止或禁止(例如，通过操作员可配置的设置、工厂微调等)。
如在本发明中所使用，术语“对应”及其派生词(即形容词、动词、副词)不一定意指在任何方面的任何事物中/到任何事物中/之间的完全一致或完全相等，而是可以暗示在特定限度内偏离或偏差所述相等。例如，术语“对应坐标”，除非在本文的描述中另外明确指出，不仅意指这些坐标可以彼此完全相等或者可以彼此完全重合，而且还意味着坐标的所述相等或重合可以以某种误差(例如，GPS系统的操作误差)建立，或者在围绕这些坐标所属的精确地理点或区域或者这些坐标所属的精确地理定位的预定地理区域的边界内建立。
在本发明的上下文中，术语“自推进模块”，除非在本文的描述中另外明确指出，指的是由典型的或标准的(市售的)零件、元件、块、组合件、设备等在结构上组装的独立装置或设备，并且能够依靠自身动力在空气中、陆地(地面)上、水上、水下和/或至少部分地设置于空域、地面空间、表面空间和水下空间中的至少一者中的固定或可移动物理物体的表面上移动。
如在本发明中所使用，术语“无人驾驶飞行器”(UAV)，除非在本文的描述中另外明确指出，指的是无人驾驶飞行器，其被配置成飞行或者能够以自动模式在空中移动，即不涉及人类或外部控制源，或者能够以半自动模式在空中移动，即经由预定通信信道接收来自人类(例如，飞行员、操作员等)或外部源(例如，控制面板、控制服务器、外部控制设备等)的控制命令的至少一部分。UAV的无限示例有各种多旋翼UAV，例如多翼无人机；单旋翼UAV，例如无人驾驶直升机；混合UAV，例如旋翼无人机；等等。
在本发明的上下文中，术语“壳体”，除非在本文的描述中另外明确指出，指的是框架、骨架、外壳、镶板、机身、承载结构或物理无生命物体的主体，它们中的每一者都可以由单个承载元件或彼此连接的承载元件的组合形成，其中此类壳体的类型、形状、总体尺寸、设计特征和/或材料不以任何方式特别限制。
在本发明的上下文中，术语“有效负载”，除非在本文的描述中另外明确指出，指的是人或生物(特别是指人或生物本身，或放置在太空舱、舱室、住宿舱、低温舱、救援舱、生活舱、生活区等中的人或生物)或货物(指货物本身，或放置在板条箱、盒子、包装、袋子、容器、储存器、器皿、储罐、罐、容器、桶、水箱、圆筒、器皿、储存器、包装、瓶子、烧瓶、玻璃容器、圆筒、箱子、存储舱等中的货物)，它们可以容纳在执行载体功能的运输部件的壳体中，并且旨在用于通过空中、地面(陆地)、水上和/或水下递送、装运或运输人、各种生物和/或各种货物。
如本发明中所使用，术语“模块”，除非本文的描述另外清楚地指出，指的是设备的功能元件或功能元件的组合，其形式为部分、节点、块或执行为该设备运作提供的某些技术功能的其他组装单元。该模块通常可以在实践中使用已知结构元件的组合、已知结构元件和已知硬件的组合、已知结构元件和已知软件和硬件的组合或者已知硬件和已知软件的组合来实现。因此，例如，控制模块可以使用硬件和软件来实现。如本发明中所使用，集成控制模块可以是使用硬件实现的物理设备、装置或多个模块，例如，使用专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)或硬件和软件的组合，例如，使用微处理器系统和实现控制单元功能性的指令集，其(当被执行时)将微处理器系统转换成专用设备或系统(例如，自动驾驶仪)。此外，本文描述的模块中的每一者或它们中的至少一者可以以硬件和软件的组合的形式实现，其中本文描述的关于模块之一的一些功能性可以仅借助于硬件来实现，而本文描述的关于相同模块或其他模块的其他功能性可以借助于使用硬件结合软件来实现。此外，在本发明的上下文中，对接模块可以被配置成与至少一个无人驾驶飞行器可拆卸地相互作用，其中对接模块可以使用已知结构元件的组合、已知结构元件和硬件的组合、结构元件与软件和硬件的组合或者硬件和软件的组合来实现。
如本发明中所使用，术语“导航命令”，除非在本文的描述另外清楚地指出，指的是针对作为用于移动有效负载的系统的一部分的飞行器装置和/或自推进模块的指令。导航命令可以由自推进模块的移动控制系统或飞行器装置的移动控制系统以数字或模拟数据、指令、控制信号等的形式呈现或提供。导航命令最初可以由但不限于自动操作者、操作者(无论位于本地还是远程)和/或避障系统产生。在飞行器装置的情况下，导航命令可以被传达到例如用于控制飞行器装置或飞行器装置的转向系统的控制单元，而在自推进模块的情况下，导航命令可以被传达到例如用于控制自推进模块或自推进模块的转向系统的控制单元。
如本发明中使用，术语“手动控制”，除非在本文的描述另外清楚地指出，不仅指单独使用人手的控制，而且指使用人的脚、手指、声音、瞳孔或其任何合适的组合的控制。因此，如本发明中所使用，术语“手动控制”指的是以下各项中的至少一者：按钮、杠杆、操纵杆、拨动开关、踏板、触摸屏、手势控制传感器、瞳孔跟踪扫描仪、麦克风等。
如本发明中所使用，术语“充电设备”，除非在本文的描述中另外明确指出，指的是借助于对其电池再充电和/或借助于补充其燃料容量来补充自推进模块或飞行器装置的续航范围的设备。
如本发明中所使用，术语“数据库”，除非本文的描述另外清楚地指出，指的是不取决于特定结构、数据库管理软件、存储数据、使用数据或以其他方式使数据可供使用的计算机硬件的任何结构化数据集。数据库可以存在于运行存储或使用存储在数据库中的信息的进程的同一硬件上，或者它可以存在于单独的硬件上，例如专用服务器或多个服务器上。
在本发明的上下文中，术语“对接点”，除非在本文的描述另外明确指出，指的是自推进模块/飞行器装置的壳体表面的区域或自推进模块/飞行器装置的其他结构部分，在该区域上，所述自推进模块/飞行器装置与另一自推进模块/飞行器装置或可对接到所述自推进模块/飞行器装置的任何其他结构耦合、连接或相互作用。
如本发明中所使用，术语“停靠站”，除非在本文的描述另外清楚地指出，意味着不可移动或可移动的结构，其适于容纳无人驾驶飞行器、存储无人驾驶飞行器和/或在其中补充(例如，再充电)自推进模块或飞行器的续航范围。
如本发明中所使用，术语“控制设备”指的是执行计算机程序的计算设备，该计算机程序使得能够通过通信网络接收请求(例如，来自其他计算设备)，执行或处理此类请求和/或通过通信网络传输此类请求(例如，传输到其他计算设备)。执行计算机程序的计算装备可以是但不限于单个物理计算机或单个物理计算机系统。如本发明中所使用，术语“控制设备”的使用并不意味着每一计算任务(例如，接收的指令或命令)或任何其他特定任务将由同一个控制设备(即，由同一个软件和/或硬件)接收、执行或使得执行，这意味着任何数量的软件片段或硬件可以参与接收/传输，执行或可能使得任何任务或请求的执行或任何任务或请求的结果，其中所有软件和硬件可以以一个或多个控制设备的形式实现。
如本发明中所使用，术语“服务器”指的是执行计算机程序的计算设备，该计算机程序使得能够通过通信网络接收请求(例如，来自其他计算设备)，执行或处理此类请求和/或通过通信网络传输此类请求(例如，传输到其他计算设备)。执行计算机程序的计算装备可以是但不限于单个物理计算机或单个物理计算机系统。如本发明中所使用，术语“服务器”的使用并不意味着每一计算任务(例如，接收的指令或命令)或任何其他特定任务将由同一个服务器(即，由同一个软件和/或硬件)接收、执行或使得执行，这意味着任何数量的软件片段或硬件可以参与接收/传输，执行或可能使得任何任务或请求的执行或任何任务或请求的结果，其中所有软件和硬件可以以一个或多个服务器的形式实现。
用于移动有效负载的系统的第一实施例
图1是根据本发明的用于移动有效负载的系统500-1的第一实施例，包含两个飞行器装置100，这两个飞行器装置100被配置成可拆卸地彼此连接或者可拆卸地彼此对接以形成集群飞行器装置。
应注意，系统500-1可以包含两个或更多个飞行器装置100，其被配置成可拆卸地彼此连接以形成集群飞行器装置，例如，三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个、十一个、十二个或更多个飞行器装置，每一飞行器装置被配置成类似于本文描述的飞行器装置100的实施例之一。
还应注意，从作为系统500-1的一部分的飞行器装置100，可以形成或限定一个或多个集群飞行器装置(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、十个、十个或更多个集群飞行器装置)，其中所述集群飞行器装置可以由两个或更多个飞行器装置100中的每一者组成，并且可以具有形成那些集群飞行器装置的相同或不同数量的飞行器装置。
作为图1中所示的系统500-1的一部分的每一飞行器装置100可以用于在空气中移动或运输有效负载，特别是人、动物或其他活体、运输部件、装备、药品或任何其他类型的货物。特别地，飞行器装置100中的每一者可以被实现为现有技术中已知的任何合适的无人驾驶飞行器(UAV)。
作为图1中所示的系统500-1的一部分的飞行器装置100中的每一者包含任何合适类型的框架或壳体110，该框架或壳体110设置有至少两个空气推进单元120，每一空气推进单元120被配置成空气推进器的形式，并且设置或安装在壳体110的外侧上，并且还包含安装在壳体110内部的控制模块(未示出),该控制模块被配置成控制飞行器装置100的操作，包括其推进单元120的操作。飞行器装置100中的每一者中的控制模块还被配置成向至少一个空气推进单元120呈现控制命令以致动该空气推进单元，或者向两个空气推进单元120呈现控制命令以致动该两个空气推进单元，从而使得飞行器装置100能够在空气中移动或飞行，其中两个推进单元120的同时操作增加了飞行器装置100的承载能力。
此外，飞行器装置100中的至少一者或每一者可以包含以下无线通信部件中的至少一者：SW波段无线电天线、USW无线电天线、UHF无线电天线、光通信模块、半双工/单工卫星通信模块、2G/3G/4G/LTE/5G蜂窝式通信模块、无线通信模块、有线通信模块等，从而允许所述飞行器装置100从系统500-1的控制设备接收导航命令和/或控制命令，并且因此允许系统500-1的控制设备控制所述飞行器装置100的操作。
继而，系统500-1的控制设备被配置成接收和处理来自飞行器装置100的数据(包括系统请求)，并且还被配置成基于所述接收的数据及其处理结果来产生控制指令/命令和/或产生导航指令/命令，以便能够将这样产生的控制命令和/或导航命令呈现或引导到至少一个飞行器装置100，包括响应于来自所述飞行器装置100的请求。为了向作为系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者呈现导航命令和/或控制命令，系统500-1的控制设备借助于作为系统500-1的一部分的通信网络(未示出)通信地耦合到所述飞行器装置100。
飞行器装置100中的每一者中的控制模块通信地耦合到飞行器装置100的上述无线通信部件，从而允许所述控制模块处理由飞行器装置的所述无线通信部件从系统500-1的控制设备接收的导航命令和/或控制命令，并根据所述导航命令和/或控制命令来控制所述飞行器装置100的操作。特别地，响应于来自系统500-1的控制设备的导航命令和/或控制命令，飞机装置100的控制模块可以例如实现以下操作的执行：(i)改变飞行器装置100的飞行速度，(ii)改变飞行器装置100的飞行方向，(iii)将飞行器装置100从停靠站(未示出)或当前空域引导至目标空域，在该目标空域中，预期将所述飞行器装置100对接到至少一个其他飞行器装置、至少一个下述自推进模块300和/或至少一个下述有效负载200；(iv)将飞行器装置100对接到至少一个其他飞行器装置、至少一个下述自推进模块300和/或至少一个下述有效负载200；(v)使飞行器装置100与至少一个其他飞行器装置、至少一个下述自推进模块300和/或至少一个下述有效负载200脱离对接；以及(vi)将飞行器装置100引导至停靠站中的一者(未示出)用于容纳在其中或其上，以便能够将所述飞行器装置100存储在所述停放站中和/或以便能够补充飞行器装置100的续航范围(充电)。在本发明的一些实施例中，控制设备(未示出)也可以不是系统500-1的一部分。
在本发明的一些实施例中，用于系统500-1的控制设备与飞行器装置100之间的通信的通信协议和/或技术手段可以至少部分地彼此不同和/或可以至少部分地彼此一致。此外，对于通信，可以同时使用一个或多个通信协议和对应的通信技术手段。
在本发明的一些实施例中，系统500-1的控制设备可以被配置成在飞行器装置100或由飞行器装置100形成的集群飞行器装置在空气中飞行或移动时组织安全。
向作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者的控制模块呈现控制命令和/或导航命令的系统500-1的控制设备是单个服务器，其可以以例如DellTM PowerEdgeTM服务器的形式配置，该服务器可以使用Ubuntu服务器操作系统或Windows服务器操作系统。此外，系统500-1的控制设备可以经由系统500-1的通信网络或其他方式具有或可以获得对至少一个数据库(未示出)的访问，或者可以包含存储在此类控制设备的存储设备(未示出)上或存储器(未示出)中的至少一个本地数据库。
在本发明的一些实施例中，系统500-1的控制设备可以是任何其他合适的硬件、应用软件、系统软件或其任何组合。
在本发明的其他实施例中，系统500-1的控制设备的功能可以在多个计算机设备或计算设备之间共享，例如，可以使用经由系统500-1的通信网络彼此通信耦合的多个服务器来实现。
在本发明的其他实施例中，系统500-1的控制设备的功能可以由与飞行器装置100相同或不同的其他飞行器装置的控制模块执行，由与飞行器装置100相同或不同的其他飞行器装置的控制模块的组或组合执行，由下述自推进模块300的控制单元或由任何其他合适的计算设备执行，该计算设备被配置成产生控制命令和/或导航命令并将所述产生的命令呈现给作为系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者的控制模块。
系统500-1的通信网络至少通信地耦合到系统500-1的控制设备和飞行器装置100，该通信网络基本上允许系统500-1的控制设备和飞行器装置100在彼此之间交换系统和/或操作数据，它们使用这些数据来实现本文描述的功能或其功能能力。此类通信网络可以是例如现有技术中已知的任何合适的无线通信链路，诸如基于WiFi无线技术的通信链路、基于2G、3G、4G或5G无线技术的通信链路、基于LTE技术的通信链路等。
在本发明的一个实施例中，系统500-1可以包含两个或更多个无线网络，每一无线网络类似于系统500-1的上述通信网络配置，用于在系统500-1的控制设备、飞行器装置100和/或任何其他功能设备之间以实时模式或实时地执行通信，所述功能设备可以进一步是系统500-1的一部分并且在本文描述。
作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以具有现有技术中已知的任何飞行器装置的任何合适的形状和总体尺寸特性，并且可以由现有技术中已知的并且通常用于制造飞行器装置壳体的任何合适的材料制成，特别是复合材料(例如，复合夹层板)、金属(例如，彼此连接的金属槽形梁)、铝(例如，彼此连接的铝承载梁)、塑料(例如，固体塑料片)、钛材料(例如，钛夹层板)、现有技术中已知的任何其他合适的材料，包括使用上述材料的任何合适的组合(例如，夹层板或具有铝蜂窝芯的钛板)等。因此，作为系统500-1的一部分的飞行器装置中的每一者中的壳体110的类型、形状、总体尺寸和材料在本发明的范围内不以任何方式具体限制。特别地，作为系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以具有与直升机或无人机的壳体大致相同的形状；然而，本领域技术人员将理解，壳体110可以具有类似于任何其他飞行器或空中运输工具的任何其他形状，例如，类似于飞机、航天飞机、悬挂式滑翔机、滑翔伞或现有技术中已知的任何其他类似的飞行器装置。
在本发明的一个实施例中，作为图1中所示的系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以以规则或不规则的三维几何图形的形式配置，例如，以立方体、长方体、球或球体、四棱锥、四面体(三棱锥)、六棱锥、三棱柱、六面体(八面体)、五棱柱、六棱柱、十二面体、椭圆体、20面多面体(二十面体)、圆锥体、圆柱体或任何其他已知的三维图。
在本发明的另一实施例中，作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的至少一部分可以具有三角形、正方形、圆形、椭圆形、矩形、平行四边形、菱形、梯形、四边形、五边形、六边形、七边形、八边形、九边形、十边形、二十边形或任何其他已知的规则或不规则几何图形的截面(纵向或横截面)形状。
在本发明的另一实施例中，作为图1中所示的系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以是骨架、框架或承载框架，其上可以附接有面板或者可以至少部分地被外壳包围。
在本发明的其他实施例中，作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110还可以设置有尾翼、机翼和/或尾桨等，以改善飞行器装置100的空气动力学特性，并通过在飞行时产生额外的升力来改善其承载能力。
在本发明的一些其他实施例中，作为图1中所示的系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110还可以设置有至少一个飞行器引擎(未示出)，且优选地两个飞行器引擎，用于使得飞行器装置100能够在紧急情况下(例如，在空气推进单元20失效或故障的情况下)在空气中移动，或用于通过使飞行器引擎的操作能够促进或代替用于在标准情况下在空气中移动飞行器装置100的推进单元120来增加飞行器装置100在空气中的移动速度)。应注意，每一此类飞行器引擎可以是例如推进器引擎、喷射引擎、组合式飞行器引擎或现有技术中已知的任何其他合适的飞行器引擎。还应注意，在飞行器装置100中使用两个飞行器引擎的情况下，其设计和/或类型可以彼此一致或不同。壳体110可以进一步设置的每一此类飞行器引擎可以在飞行器装置100的控制模块的控制下操作，该控制模块可向飞行器装置100的飞行器引擎的控制驱动器呈现控制命令，以便能够启动、停止或改变所述飞行器引擎的操作模式(例如，改变飞行器装置100的飞行器引擎的操作参数)。
在本发明的一些其他实施例中，作为图1中所示的系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110还可以设置有至少一个附加提升旋翼(未示出)或现有技术中已知的任何合适类型的旋翼推进单元，用于使飞行器装置100能够在空气中移动(包括在紧急情况下，例如，在飞行器装置100损坏、故障和/或完全耗尽的情况下)，或者通过使提升旋翼或旋翼推进单元的操作能够促进或代替用于在标准情况下在空气中移动飞行器装置100的推进单元120来增加飞行器装置100在空气中的移动速度。此外，在本发明的该实施例中，作为图1中所示的系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110还可以包含动力装置(未示出)，该动力装置可以由例如一个或两个涡轮轴引擎限定，并且可以可操作地耦合到飞行器装置100的每一提升旋翼，以便能够向其供电以驱动该提升旋翼。飞行器装置100的每一此类动力装置(该动力装置可操作地耦合到飞行器装置100的提升旋翼，该提升旋翼可以以向其传递驱动力的方式进一步提供给壳体110)可以在飞行器装置100的控制模块的控制下操作，该控制模块可以向飞行器装置100的动力装置(未示出)的控制驱动器呈现控制命令，以便能够开始、停止或改变所述动力装置的操作模式(例如，改变飞行器装置100的动力装置的操作参数)，用于改变飞行器装置100的那些提升旋翼的状态。
在本发明的其他实施例中，作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110还可以设置有起落架(未示出)，该起落架可以是可延伸支撑件或至少一个刚性固定支撑件的系统，其可以被提供给壳体110，并且至少对于飞行器装置100的起飞、飞行器装置100的着陆和/或将飞行器装置容纳在停靠站之一中以补充其续航范围是必要的。特别地，飞行器装置100的起落架可以是滑橇式、轮式、履带式、浮子式或现有技术中已知的任何其他类型。在本发明的范围内，飞行器装置100的起落架的类型、形状、总体尺寸和材料不以任何方式具体限制。应注意，在本发明的实施例中，飞行器装置100的起落架可以至少提供：(i)当飞行器装置100处于停靠状态时，承受来自其自身重量的静载荷；以及(ii)取决于本发明的特定实施例，当飞行器装置100在地面、水或至少部分存在于空域、地面空间、水空间和/或水下空间中的另一物理对象的表面上着陆(包括紧急着陆)时产生的动态负载的减震。
在本发明的一些其他实施例中，作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110也可以不设置任何类型的起落架。在本发明的此类实施例的一个变型中，作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的底部可以设置有由弹性材料(例如，橡胶)制成的减震垫(未示出)，该减震垫可以从其外侧附接到所述底部，或者设置有现有技术中已知的并在现有技术中用于已知飞行器装置(特别地，用于无人机或其他无人驾驶飞行器)的任何其他合适的支撑件。
此外，如图1所示，作为系统500-1的一部分的飞行器装置100中的每一者中的壳体110设置有两个对接模块130，每一对接模块130被配置成在所述飞行器装置彼此对接时能够将壳体110可拆卸地连接到对应于或不同于飞行器装置100的其他飞行器装置的壳体，其中对接模块130从所述壳体110的外侧安装在相对端。在本发明的一些实施例中，作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者的壳体110可以设置有一个或多个对接模块130，特别地设置有一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个对接模块130。在本发明的其他实施例中，提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的至少一个对接模块130可以安装在所述壳体110的内部。在本发明的其他实施例中，提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的对接模块130的至少一个第一对接模块可以安装在所述壳体110的内部，并且所述对接模块130的至少一个第二对接模块可以安装在所述壳体110的内部。
应注意，提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的对接模块130允许将与系统500-1的其他飞行器装置相关的一个或多个附加壳体110可拆卸地连接到所述壳体110，其中所述附加壳体110可以从同一侧或不同侧可拆卸地连接到所述壳体110，并且为了提供每一此类附加壳体110的可拆卸连接，可以使用一对或多对对接模块130(即，一个对接模块130来自要连接的附加壳体110的一侧，并且一个对接模块130来自所述附加壳体110可拆卸连接的壳体110的一侧)。
此外，作为系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的对接模块130中的至少一者或每一者可以被配置成使得壳体110能够可拆卸地连接到下述自推进模块300的壳体310和/或下述轴承负载200的壳体210。因此，提供给作为系统500-1的一部分的飞行器装置100中的每一者中的壳体110的对接模块130中的至少一者可以与可以提供给其他飞行器装置的壳体的相同对接模块中的至少一者可拆卸地相互作用，以便提供其壳体彼此的可拆卸连接，并且因此提供所述两个飞行器装置彼此的可拆卸对接，以形成集群飞行器装置。
在本发明的一个实施例中，作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的对接模块130可以被配置成与紧固或连接元件(例如，凸轮、钩子、U形钉、孔眼、夹子、闩锁、机电夹具、磁性夹具等)中的至少一者相互作用，其可以提供给对应于或不同于飞行器装置100的其他飞行器装置的壳体，以提供这些飞行器装置的壳体彼此的可拆卸连接，用于所述两个飞行器装置彼此的可拆卸对接，该对接产生集群飞行器装置。
用于提供飞行器装置的壳体110彼此之间的可拆卸紧固或连接的对接模块130的非限制性示例是以下紧固或连接元件，这些元件必须被提供给对接模块130，使其在飞行器装置的壳体110的对应对接点处彼此相互作用：各种合适的机械连接或紧固部件(支架、夹具、紧固件、安装槽、凸轮、钩子、闩锁等)、在飞行器装置100的控制模块控制下的机电部件(例如，用于通过待对接的配对元件对接的机电对接部件、用于夹持待夹持的配对元件的机电夹持部件等)、在飞行器装置100的控制模块控制下的电磁部件、磁性部件、在飞行器装置100的控制模块控制下的真空夹具等。应注意，如果待彼此对接的飞行器装置100中的一者中的对接模块130设置有来自上述机械连接或紧固部件、机电部件、电磁部件、磁性部件和真空夹具的任何紧固或连接元件，则所述待彼此对接的飞行器装置100中的另一者中的对接模块130必须设置有合适类型的配对紧固或连接部件，使得能够在所述对接模块130之间形成可拆卸连接。
在本发明的一个实施例中，作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的对接模块130可以是刚性紧固或连接结构，其可以被配置成与一个或多个其他飞行器装置100的对接模块130可拆卸地相互作用，并且可以(i)从飞行器装置的壳体110的外侧紧固在该飞行器装置的壳体110上，或者(ii)以提供从所述壳体110的外侧进入的方式部分嵌入或集成到飞行器装置的壳体110的主体中。
在本发明的另一实施例中，作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的对接模块130可以是可移动的紧固或连接结构，其可以在所述飞行器装置100的控制模块的控制下，并且可以被配置成与一个或多个其他飞行器装置100的对接模块130可拆卸地相互作用，其中所述可移动结构可以从飞行器装置的壳体110的外侧紧固在该飞行器装置的壳体110上，并且可以被配置成在所述飞行器装置100的控制模块的控制下至少部分地部署、展开或扩展，以便能够在所述飞行器装置100的控制模块的控制下返回到初始状态。替代地，对接模块130可以实现的形式的可移动紧固或连接结构可以完全安装或紧固在飞行器装置的壳体110中(即，在飞行器装置的壳体110的内部空间中)，并且可以被配置成在飞行器装置100的控制模块的控制下至少部分地从所述壳体110延伸和/或部署到所述壳体110的界限之外，以便能够在飞行器装置100的控制模块的控制下返回到初始状态。在又一替代方案中，可以实现对接模块130的形式的可移动紧固或连接结构可以部分嵌入或集成到飞行器装置的壳体110的主体中，并且可以被配置成在飞行器装置100的控制模块的控制下至少部分地部署、展开、扩展或延伸，以便能够在飞行器装置100的控制模块的控制下返回到初始状态。在本发明的另一实施例中，作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的对接模块130可以是不可移动的紧固或连接结构，其可以从飞行器装置的壳体110的外侧紧固在该飞行器装置的壳体110上，紧固在壳体110的内部或部分嵌入/集成到壳体110的主体中，其中可以在飞行器装置100的控制模块的控制下提供对自由对接模块130的接近，以便以提供此类待对接的飞行器装置100的壳体110彼此可拆卸连接的方式与其他飞行器装置100的对接模块130可拆卸地相互作用，其壳体110借助于例如打开屏障结构或覆盖结构而设置有所述自由对接模块130，该屏障结构或覆盖结构防止从壳体110的外侧接近至少一个自由对接模块130的可能性，并且可以是例如，(i)设置在壳体110的主体中的舱口、门或挡板，或者(ii)设置在围绕或包围所述至少一个自由对接模块130的不同保护壳体中的舱口、门或挡板，或者(iii)上述的组合(即(i)和(ii)的组合)。在本发明的另一实施例中，可以借助于例如打开屏障结构或覆盖结构，在飞行器装置100的控制模块的控制下，提供作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的对接模块130致动的可能性以便实现其部署、扩展、展开或延伸，该屏障结构或覆盖结构防止对接模块130远离壳体110移动的可能性，并且可以是例如，(i)设置在壳体110的主体中的舱口、门或挡板，或者(ii)设置在围绕或包围该对接模块130的不同保护壳体中的舱口、门或挡板，或者(iii)紧固在壳体110上并防止执行对接模块130的部署、扩展、展开或延伸操作的可能性的元件或板，或者(iv)上述的组合(即，(i)、(ii)和(iii)的组合)。在本发明的一些其他实施例中，作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的对接模块130可以是不可移动的紧固或连接结构，其可以从飞行器装置的外侧刚性地紧固在飞行器装置的壳体110上或部分嵌入/集成到壳体110的主体中，并且其可以由屏障结构或覆盖结构(例如，外罩、外壳或保护壳体)封闭，防止从壳体110的外侧接近所述不可移动的结构而与一个或多个其他飞行器装置100的对接模块130相互作用，并且在飞行器装置100的控制模块的控制下，该对接模块设置有所述不可移动的紧固或连接结构，其中可以在飞行器装置100的所述控制模块的控制下，借助于例如打开、展开、敞开、移位、滑动或移除所述屏障结构或覆盖结构来提供对此类对接模块130的接近，以便能够随后在飞行器装置100的控制模块的控制下将其返回到其原始位置(当这种需要出现时)。
因此，由于对接模块130的存在，作为图1中所示的系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者的壳体110可以可拆卸地连接(即，与拆卸的可能性相关)飞行器装置100，其数量需要提供足够的升力以在空气中移动有效负载。
在本发明的一个实施例中，提供给作为系统500-1的一部分的飞行器装置100之一中的壳体110的至少一个对接模块130可以与提供给所述飞行器装置100的其他飞行器装置中的壳体110的一个或多个对接模块130可拆卸地相互作用，特别是与所述飞行器装置中的一个对接模块130、两个对接模块130、三个对接模块130、四个对接模块130、五个对接模块130和更多对接模块130相互作用。因此，在本发明的该实施例中，为了将两个飞行器装置100彼此可拆卸地对接，可能需要使提供给第一飞行器装置100中的壳体110的仅一个对接模块130与提供给第二飞行器装置100中的壳体110的仅一个对接模块130可拆卸地相互作用。此外，在本发明的该实施例中，另一情况是可能的，其中，为了将两个飞行器装置100可拆卸地彼此对接，可能需要仅使提供给第一飞行器装置100中的壳体110的仅一个对接模块130与提供给第二飞行器装置100中的壳体110的两个、三个、四个、五个或更多个对接模块130可拆卸地相互作用。此外，在本发明的该实施例中，另一情况是可能的，其中，为了将两个飞行器装置100可拆卸地彼此对接，可能需要使提供给第一飞行器装置100中的壳体110的两个对接模块130与提供给第二飞行器装置100中的壳体110的两个、三个、四个、五个或更多个对接模块130可拆卸地相互作用。
在本发明的另一实施例中，可以提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的任一者中的壳体110的对接模块130可以提供在所述壳体110的同一外侧上，或者至少部分地提供在所述壳体110的不同外侧上。
在本发明的另一实施例中，可以提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的对接模块130中的至少一者或每一者可以对接一个飞行器装置100、至少两个飞行器装置100、一个集群飞行器装置、至少两个集群飞行器装置或其任何可能的组合。
在本发明的一些实施例中，作为与两个或更多个待彼此对接的飞行器装置100相关的对接模块130的彼此可拆卸连接的结果而形成的集群飞行器装置是集群或可组装结构，其具有适于此类结构在空气中自由移动的任何形状和几何尺寸，以便能够使有效负载在空气中移动，该有效负载可以设置或安装在与作为所述集群飞行器装置的一部分的飞行器装置100相关的壳体110的至少一部分中，并且适于通过使其对接模块130进入可拆卸的相互作用来使得至少一个附加(其他)集群飞行器装置和/或至少一个附加飞行器装置100能够对接到所述集群飞行器装置。
应注意，图1中示出的并且作为两个飞行器装置100的壳体110的可拆卸连接的结果而形成的集群飞行器装置可以作为整体响应于从系统500-1的控制设备接收的控制命令和/或控制指令，即作为此类集群飞行器装置的一部分的飞行器装置100的操作可以是同步的(例如，使用系统500-1的控制设备或形成此类集群飞行器装置的飞行器装置100之一的控制模块)。此外，形成此类集群飞行器装置的飞行器装置100可以彼此电连接以形成单个电源电路和集群电源(例如，集群电源可以由彼此对接的飞行器装置100的电池形成)，该集群电源基本上同时向所有所述飞行器装置100供应电力或供电，因此使得可以不单独考虑每一此类飞行器装置100的续航范围，而是将集群飞行器装置的续航范围作为一个整体来考虑。还应注意，飞行器装置100相互对接的过程可以直接在空中发生，其中所述对接过程可以响应于由系统500-1的控制设备呈现给待彼此对接以形成集群飞行器装置的飞行器装置100的控制命令而开始或启动。
彼此对接以形成集群飞行器装置的飞行器装置100的数量可以来自两个或更多个单元，其中，在本发明的一些实施例中，彼此对接的飞行器装置100的数量可以是多个单元、几十个单元或者甚至几百个单元。为了提供所需的负载能力，可以使用具有相同负载能力或不同负载能力的多个飞行器装置100；然而，由那些飞行器装置100提供的总负载能力必须对应于所述所需的负载能力，其中待彼此对接的飞行器装置100在设计方面可以一致也可以不同，例如在总体尺寸和/或功率和/或飞行特性和/或推进单元的类型方面。
此外，作为图1中所示系统500-1的一部分的两个飞行器装置100中的每一者中的壳体110还设置有一个直线引导件140，该直线引导件140被配置成在其上安装或悬挂有效负载，包括下述有效负载200，并且沿着所述引导件140直线移动所述安装或悬挂的有效负载。应注意，作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的任一者中的引导件140的形状、长度(空间范围)或其他几何尺寸以及截面形状和制造材料不以任何方式具体限制，其中与作为系统500-1的一部分的不同飞行器装置100相关的引导件140的形状和/或几何尺寸(例如，引导件140的长度或空间范围)可以彼此一致或可以彼此不同。
根据本发明的一个实施例，作为系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以设置有一个或多个引导件140(例如，两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个和更多个引导件140)，每一引导件可以被配置成在其上安装或悬挂有效负载(包括下述有效负载200)，并且沿着所述引导件140移动所述安装或悬挂的有效负载。在本发明的该实施例的一个变型中，作为系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以设置有两个或更多个引导件140，其中所述引导件140中的一些或全部可以彼此平行、彼此垂直和/或相对于彼此成预定角度设置。在本发明的该实施例的又一变型中，作为系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以设置有两个或更多个引导件140，这些引导件中的至少一些或全部可以彼此连接，以限定有效负载相对于飞行器装置的所述壳体110的移动路径。在本发明的该实施例的又一变型中，作为系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以设置有两个或更多个引导件140，其中所述引导件140中的至少一者可以用于在其上安装或悬挂第一有效负载，从而使得第一有效负载能够沿着所述至少一个引导件140移动，并且所述引导件140中的至少另一者可以用于在其上安装或悬挂第二有效负载，从而使得第二有效负载能够沿着所述至少一个另一引导件140移动。
根据本发明的另一实施例，提供给作为系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中壳体110的所有引导件140可以从所述壳体110的外侧安装或紧固。根据本发明的另一实施例，提供给作为系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中壳体110的所有引导件140可以安装或紧固在所述壳体110的内部或所述壳体110的内部空间中。根据本发明的另一实施例，提供给作为系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中壳体110的引导件140的一个部分可以从所述壳体110的外侧部分地安装或紧固，并且所述引导件140的另一部分可以部分地安装或紧固在所述壳体110的内部或所述壳体110的内部空间中。
根据本发明的一些实施例，可以提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的引导件140中的至少一者或每一者可以至少部分地被配置成可弯曲或柔性的，从而允许至少部分地补偿由安装或悬挂在该引导件140上的有效负载施加在所述引导件140上的负载，并沿着所述引导件140移动以将其相对于飞行器装置的壳体110定位在适当的位置。
根据本发明的一些其他实施例，可以提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的引导件140中的至少一者或每一者可以被配置成直线形或曲线形的，因此不仅允许限定有效负载相对于飞行器装置的所述壳体110沿着所述至少一个引导件140的直线移动路径(直线轨迹)，而且允许限定有效负载相对于飞行器装置的所述壳体110沿着所述引导件140的曲线移动路径(曲线轨迹)，并且还限定了有效负载相对于飞行器装置的所述壳体110沿着所述引导件140的组合移动路径(组合轨迹)，该路径具有至少一个直线路径部分和至少一个曲线路径部分。
根据本发明的一些其他实施例，可以提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的引导件140中的至少一者或每一者可以被配置成T形、Z形、X形、Y形、倒U形、E形、U形、N形、L形、F形、O形、H形、V形、倒L形、C形或W形。应注意，在本发明的该实施例中，可以提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的引导件140中的至少一者或每一者还可以具有对应于任何已知符号、任何已知字母、任何已知几何形状、任何已知数字等的任何其他形状。
根据本发明的一些其他实施例，可以提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的引导件140中的至少一者或每一者可以被配置成能够使有效负载沿着三个坐标轴中的至少一者移动(特别地，沿着三个坐标轴中的任一者，沿着三个坐标轴中的任何两个或沿着所有三个坐标轴)，或者可以被配置成相对于飞行器装置的所述壳体110移动，从而使得安装或悬挂在引导件140上的有效负载能够相对于飞行器装置的壳体110移动。
根据本发明的其他实施例，作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以设置有两个或更多个平行引导件140，该引导件140被配置成在其上安装或悬挂有效负载(包括下述有效负载200)，并且被配置成基本上沿着其直线移动所述安装或悬挂的有效负载。
作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的引导件140被配置成可拆卸地彼此连接，以便能够形成直线集群引导件145。如图1所示，集群飞行器装置中的集群引导件包含彼此可拆卸连接的两个引导件140，每一引导件安装或紧固在两个飞行器装置100中对应一者的壳体110的外侧上。因此，集群引导件145可以作为将两个或更多飞行器装置110彼此对接以形成集群飞行器装置的结果而形成。换句话说，集群引导件145基本上是集群飞行器装置的引导件，并且允许有效负载(包括下述有效负载200)在形成所述集群飞行器装置的飞行器装置100的壳体110之间移动，特别是移动到所述壳体110中的至少一者中的空位。
在本发明的一个实施例中，集群引导件145可以由两个或更多个不同的引导件140形成，每一引导件与彼此可拆卸对接的飞行器装置100中的一者相关，特别地，它可以由两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个此类不同的引导件140形成，其中集群引导件145的形状、长度(空间范围)或其他几何尺寸、制造材料等不以任何方式具体限制。应注意，由于不同引导件140的可拆卸连接而形成的集群引导件145可以具有直线形状或曲线形状。
根据本发明的其他实施例，可以提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的引导件140中的至少一者或每一者可以包括两个或更多个部分，其中至少一个被配置成可移动的，其中飞行器装置的所述壳体110还可以包含驱动设备，该驱动设备在所述飞行器装置100的控制模块的控制下，并且可操作地耦合到引导件140的所述至少一个可移动部分，从而使得引导件140的所述至少一个可移动部分能够相对于引导件140的其余部分移动，以改变所述引导件140的形状。
还应注意，系统500-1的控制设备或用于形成集群飞行器装置的彼此对接的飞行器装置100之一的控制模块可以进一步实现所述彼此对接的飞行器装置100中的至少一者的脱离对接，以便能够从剩余的彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件(特别地，以便朝着减小的方向改变引导件的总空间范围和/或改变集群引导件的形状)，和/或使另一附加飞行器装置100能够对接到所述彼此对接的飞行器装置100中的一者，从而使得能够从所述彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件(特别地，以便朝着增加的方向改变引导件的总空间范围和/或改变集群引导件的形状)。此外，将另一附加飞行器装置100对接到所述彼此对接的飞行器装置100中的一者以使得能够从所述彼此对接的飞行器装置100的引导件形成集群引导件的过程也可以由待对接的所述附加飞行器装置100的控制模块控制。
在本发明的一个实施例中，可以提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的引导件140中的至少一者或每一者可以安装在旋转设备(未示出)上，该旋转设备安装在飞行器装置的所述壳体110中，以使得所述引导件140能够旋转预定的旋转角度，从而允许改变有效负载沿着该引导件140的移动路径或轨迹，和/或允许将安装在旋转设备上的所述引导件140连接到至少一个其他引导件，该其他引导件是提供给所述壳体110的所述引导件140的一部分。
在本发明的另一实施例中，可以提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的引导件140中的至少一者或每一者可以可旋转地安装在飞行器装置的所述壳体110上，其中飞行器装置的所述壳体110还可以包含驱动设备(未示出)，该驱动设备在所述飞行器装置100的控制模块的控制下，并且可操作地耦合到所述引导件140或者被配置成与所述引导件140相互作用，以便使其能够旋转预定的旋转角度，因此还允许改变有效负载沿着该引导件140的移动路径或轨迹，和/或允许将所述旋转引导件140连接到至少一个其他引导件，该其他引导件是提供给所述壳体110的所述引导件140的一部分。
在本发明的另一实施例中，可以提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的引导件140中的至少一者或每一者可以被配置成可伸缩的，其中飞行器装置的所述壳体110还可以包含驱动设备(未示出)，该驱动设备在所述飞行器装置100的控制模块的控制下，并且可操作地耦合到所述引导件140或者被配置成与所述引导件140相互作用，以便能够至少部分地延伸。应注意，在本发明的该实施例中，飞行器装置100的控制模块还可以还被配置成使得先前在飞行器装置100的所述控制模块的控制下完全或部分延伸的引导件140能够至少部分或完全缩回，以便提供该引导件140返回到部分缩回状态或完全缩回状态。还应注意，在本发明的该实施例中，为了延伸或缩回引导件140，飞行器装置100的控制模块可以还被配置成向可操作地耦合到所述引导件140的驱动设备(未示出)呈现控制命令，用于在操作模式下致动该驱动设备，分别使得至少部分或完全延伸的引导件140能够至少部分延伸，或者至少部分或完全延伸的引导件140能够至少部分或完全缩回。
在本发明的另一实施例中，作为图1中所示的系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以被配置成相对于至少一个引导件140倾斜或旋转预定角度，飞行器装置的所述壳体110可以设置有所述引导件140。
在本发明的一些其他实施例中，作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以被配置成改变其形状和/或其尺寸。在本发明的该实施例的一个变型中，作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以是可折叠的网状物(未示出)，其被配置成在被部署时围绕飞行器装置100，其中飞行器装置100可以还包含在飞行器装置100的控制模块的控制下的驱动设备(未示出)，该控制模块又可以从系统500-1的控制设备接收控制命令，并且可操作地耦合到飞行器装置100的所述网状物，以便能够响应于系统500-1的控制设备的控制命令而展开或部署。应注意，在本发明的实施例的该变型中，飞行器装置100的网状物可以以两种状态存在：折叠或收缩状态，其对应于飞行器装置100的网状物的初始状态，并且当飞行器装置100在空气中移动时，飞行器装置100的网状物可能存在；以及展开状态，在该展开状态中，当飞行器装置100对接到至少一个其他飞行器装置以形成集群飞行器装置时，飞行器装置100的网状物可以存在，其中处于收缩状态的飞行器装置100的网状物具有其最小尺寸，而处于展开状态的飞行器装置100的网状物具有其最大尺寸。在本发明的该实施例的另一变型中，作为图1中所示的系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以由不同的功能部分(未示出)形成，并且可以还包含可操作地耦合到所述功能的驱动设备(未示出)，以便能够扩展或部署那些功能部分，用于改变飞行器装置的所述壳体110的形状和/或尺寸。在本发明的该实施例的另一变型中，作为图1中所示的系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以由不同的可控功能部分(未示出)形成，并且飞行器装置100的控制模块可以进一步通信地耦合到所述可控功能部分，以便能够响应于所述控制模块的控制命令而使所述功能部分相对于彼此移位(改变空间定位)，这些命令可以由飞行器装置100的控制模块响应于系统500-1的控制设备的对应控制命令而产生，用于改变飞行器装置的所述壳体110的形状和/或尺寸。在本发明的该实施例的另一变型中，作为图1中所示的系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以由不同的可控功能部分(未示出)形成，其中飞行器装置100的控制模块可以通信地耦合到所述可控功能部分，以便能够响应于所述控制模块的控制命令而使那些功能部分能够扩展或部署，这些命令可以由飞行器装置100的控制模块响应于系统500-1的控制设备的对应控制命令而产生，用于改变飞行器装置的所述壳体110的形状和/或尺寸。
在本发明的一些其他实施例中，作为图1中所示的系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110还可以设置有一个或多个可控工作构件(未示出)，这些可控工作构件被配置成在被致动时与有效负载相互作用，以便能够将所述有效负载安装或悬挂在所述壳体110的引导件140中的至少一者上，并且能够在致动所述工作构件的同时使所述有效负载沿着所述至少一个引导件140移动，并且所述壳体还包含驱动设备(未示出)，该驱动设备在所述飞行器装置100的控制模块的控制下并且可操作地耦合到所述可控工作构件，以便能够响应于飞行器装置100的控制模块的控制命令来致动所述可控工作构件中的至少一者。
在本发明的其他实施例中，作为图1中所示的系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以设置有两个不同的引导件和可移动的连接引导件，每一引导件被配置成在其上安装或悬挂有效负载，并使所述安装或悬挂的有效负载沿其移动，并且还包含驱动设备(未示出)，该驱动设备受所述飞行器装置100的控制模块的控制并可操作地耦合到所述可移动的连接引导件，以便使其能够移动，从而使所述引导件彼此连接。
在本发明的其他实施例中，作为图1中所示的系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以还设置有有效负载移动模块(未示出)，该有效负载移动模块在所述飞行器装置100的控制模块的控制下，并且被配置成与安装或悬挂在提供给飞行器装置的所述壳体110的至少一个引导件140上的有效负载相互作用，从而使得所述有效负载能够沿着所述至少一个引导件140移动。在本发明的该实施例的一个变型中，有效负载移动模块(未示出)可以是机器人操作臂或夹具，其被配置成夹持有效负载并沿着提供给飞行器装置的壳体110的引导件140中的至少一者移动该有效负载。在本发明的该实施例的另一变型中，有效负载移动模块(未示出)可以是推动器，该推动器被配置成在所述推动器被致动时在该有效负载上瞬时施加力以用于沿着提供给飞行器装置的壳体110的引导件中的至少一者移动有效负载，其中飞行器装置的所述壳体110还可以包含驱动设备(未示出)，该驱动设备在所述飞行器装置100的控制模块的控制下，并且以致动推动器的方式可操作地耦合到所述推进器。在本发明的该实施例的另一变型中，有效负载移动模块(未示出)可以可移动地安装在与引导件140不同的至少一个附加引导件(未示出)上，用于沿着至少一个引导件140移动有效负载。在本发明的该实施例的另一变型中，有效负载移动模块(未示出)可以还被配置成从提供给飞行器装置的壳体110的至少一个引导件140拆卸有效负载。
在本发明的一些其他实施例中，作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110可以还设置有一个或多个重量传感器(未示出)，每一重量传感器被配置成在飞行器装置的所述壳体110的一个点处测量有效负载的重量用于有效负载容纳，并且重量传感器被配置成将其读数呈现给所述飞行器装置100的控制模块，其中飞行器装置100的控制模块可以能够将控制指令呈现给有效负载移动模块，这些控制指令可以进一步提供给飞行器装置的所述壳体110，以根据重量传感器的所述读数沿着至少一个引导件140移动有效负载。
在本发明的一些其他实施例中，提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的引导件140中的至少一者可以还被配置成拆卸安装在所述至少一个引导件140上的有效负载，从而允许在需要时从所述至少一个引导件140移除所述有效负载，例如，在所述至少一个引导件140的至少一部分损坏的情况下，或者当需要将所述有效负载重新安装或重新悬挂到另一引导件140上时。在本发明的该实施例的一个变型中，提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的引导件140中的至少一者可以具有一个或多个有效负载拆卸点，从而允许在需要时从所述至少一个引导件140移除所述有效负载，例如，在所述至少一个引导件140的至少一部分损坏的情况下，或者当需要将所述有效负载重新安装或重新悬挂到另一引导件140上时。
在本发明的各种实施例中，提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的对接模块130中的至少一者可以可移动地安装在飞行器装置的所述壳体110提供的引导件140中的至少一者上，从而允许使用对接模块130，不仅能够实现飞行器装置的壳体110的相互对接，而且能够将有效负载可移动地附接在所述引导件140上，因此，继而，扩展了可以安装或悬挂在所述引导件140上的有效负载的种类，从而相对于飞行器装置的壳体110沿着该引导件移动。
在本发明的各种其他实施例中，提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的引导件140中的至少一者还可以设置有夹持机构(未示出)，该夹持机构被配置成夹持有效负载，以使其能够安装或悬挂在所述至少一个引导件上，并被配置成沿着所述至少一个引导件移动，以使所述夹持的有效负载能够沿着所述至少一个引导件移动。在本发明的该实施例的一个变型中，夹持机构(未示出)可以被配置成可旋转的，以便使得所述夹持的有效负载能够相对于所述至少一个引导件旋转。
在本发明的各种其他实施例中，提供给作为图1中所示系统500-1的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的引导件140中的至少一者可以被配置成可移动的，其中飞行器装置的所述壳体110还可以包含引导件移动模块(未示出)，该引导件移动模块在所述飞行器装置100的控制模块的控制下，并且被配置成可操作地耦合到所述可移动引导件140以便使其能够与安装或悬挂在所述可移动引导件上的有效负载一起移动。在本发明的该实施例的一个变型中，可移动引导件140可以还被配置成在其上安装或悬挂有效负载，以便在引导件140移动的同时，能够使所述有效负载沿着所述可移动引导件140移动。
根据本发明的实施例中的一者，形成图1中所示的集群飞行器装置的彼此对接的飞行器装置100中的至少一者或每一者的壳体110可以还设置有有效负载移动模块(未示出)，该有效负载移动模块受所述飞行器装置100的控制模块的控制，并被配置成与安装或悬挂在提供给飞行器装置的所述壳体110的引导件140中的至少一者上的有效负载相互作用，以使所述有效负载能够沿着所述至少一个引导件140移动，其中所述控制模块可以还被配置成向所述有效负载移动模块呈现控制命令，以使得所述有效负载能够从要脱离对接的飞行器装置100移动到剩余彼此对接的飞行器装置100中的至少一者。因此，在本发明的该实施例中，有效负载移动模块(未示出)在与彼此对接以形成集群飞行器装置的飞行器装置100之一相关的控制模块(未示出)的控制下，当所述集群飞行器装置存在于空域中(即空气中)时，基本上允许至少部分地从要与所述集群飞行器装置脱离对接的飞行器装置的壳体110重新装载或卸载有效负载到作为所述集群飞行器装置的一部分的其他飞行器装置的壳体110中的至少一者。应注意，在本发明的该实施例中，可以进一步提供给飞行器装置的壳体110的有效负载移动模块可以是例如机器人手臂、机器人操作臂、机器人夹具、可控机电夹具、可控电磁夹具或另一可控的技术部件，其被配置成夹持有效负载以使其能够沿着至少一个引导件140移动，或者连续地或周期性地对有效负载施加力以使其能够沿着至少一个引导件140移动。应注意在本发明的该实施例中，可以进一步提供给飞行器装置的壳体110的有效负载移动模块可以还被配置成在飞行器装置100的控制模块的控制下相对于所述壳体110移动，以使得有效负载能够沿着至少一个引导件140移动。特别地，在本发明的该实施例中，飞行器装置100的有效负载移动模块可以从关于所述飞行器装置100的壳体110的外侧或内侧安装，以便沿着不同的引导件移动，该引导件可以进一步提供到飞行器装置的所述壳体110，可以被安装成沿着所述至少一个引导件140移动(即，在安装或悬挂待移动的有效负载的相同引导件140上)，可以被安装在轮基上以便相对于飞行器装置的所述壳体110移动，可以被配置成用于夹持有效负载的伸缩夹具的形式，该伸缩夹具被配置成折叠和展开，在折叠和展开期间，所述伸缩夹具分别拉动或推动所述有效负载，以使得该有效负载能够沿着至少一个引导件140等移动。还应注意，在本发明的该实施例中，飞行器装置100的有效负载移动模块的可动性可以由驱动模块或驱动器提供，该驱动模块或驱动器可以进一步提供给飞行器装置的壳体110，并且可以可操作地耦合到所述有效负载移动模块，以便能够将运动传输到所述有效负载移动模块，同时所述驱动器的致动在与形成集群飞行器装置的彼此对接的飞行器装置100中的一者相关的控制模块的控制下。
根据本发明的另一实施例，形成图1中所示的集群飞行器装置的彼此对接的飞行器装置100中的至少一者或每一者的壳体110可以还设置有有效负载移动模块(未示出)，该有效负载移动模块受所述飞行器装置100的控制模块的控制，并被配置成与安装或悬挂在提供给飞行器装置的所述壳体110的引导件140中的至少一者上的有效负载相互作用，以使所述有效负载能够沿着所述至少一个引导件140移动，其中所述控制模块可以还被配置成向所述有效负载移动模块呈现控制命令，以便能够从剩余彼此对接的飞行器装置100中的至少一者接收所述有效负载，并且能够将所述接收的有效负载移动到待脱离对接的飞行器装置中。因此，在本发明的该实施例中，有效负载移动模块(未示出)在与彼此对接以形成集群飞行器装置的飞行器装置100之一相关的控制模块(未示出)的控制下，当所述集群飞行器装置存在于空域中(即空气中)时，基本上允许至少部分地从作为所述集群飞行器装置的一部分的任何其他飞行器装置100的壳体110或者从作为所述飞行器装置的一部分的任何其他飞行器装置的壳体110重新装载有效负载到要与所述集群飞行器装置脱离对接的飞行器装置的壳体110。应注意，在本发明的该实施例中，可以进一步提供给飞行器装置的壳体110的有效负载移动模块可以是例如机器人手臂、机器人操作臂、机器人夹具、可控机电夹具、可控电磁夹具或另一可控的技术部件，其被配置成夹持有效负载以使其能够沿着至少一个引导件140移动，或者连续地或周期性地对有效负载施加力以使其能够沿着至少一个引导件140移动。应注意在本发明的该实施例中，可以进一步提供给飞行器装置的壳体110的有效负载移动模块可以还被配置成在飞行器装置100的控制模块的控制下相对于所述壳体110移动，以使得有效负载能够沿着至少一个引导件140移动。特别地，在本发明的该实施例中，飞行器装置100的有效负载移动模块可以从关于所述飞行器装置100的壳体110的外侧或内侧安装，以便沿着不同的引导件移动，该引导件可以进一步提供到飞行器装置的所述壳体110，可以被安装成沿着所述至少一个引导件140移动(即，在安装或悬挂待移动的有效负载的相同引导件140上)，可以被安装在轮基上以便相对于飞行器装置的所述壳体110移动，可以被配置成用于夹持有效负载的伸缩夹具的形式，该伸缩夹具被配置成折叠和展开，在折叠和展开期间，所述伸缩夹具分别拉动或推动所述有效负载，以使得该有效负载能够沿着至少一个引导件140等移动。还应注意，在本发明的该实施例中，飞行器装置100的有效负载移动模块的可动性可以由驱动模块或驱动器(未示出)提供，该驱动模块或驱动器可以进一步提供给飞行器装置的壳体110，并且可以可操作地耦合到所述有效负载移动模块，以便能够将运动传输到所述有效负载移动模块，同时所述驱动器的致动在与形成集群飞行器装置的彼此对接的飞行器装置100中的一者相关的控制模块的控制下。
根据本发明的另一实施例，形成集群飞行器装置的飞行器装置100中的一者中的控制模块可以进一步使得能够将要脱离对接飞行器装置100引导到设置有一个或多个充电设备(未示出)的停靠站(未示出)，每一充电设备电连接到停靠站的电源中的至少一者，以及使得至少一个飞行器装置的每一连接能够用于至少部分充电或至少部分补充要脱离对接的所述飞行器装置100的续航范围，使得所述飞行器装置100转变到具有至少部分补充的续航范围或完全补充的续航范围的状态，从而允许飞行器装置与形成集群飞行器装置的彼此对接的飞行器装置100中的至少一者重新对接。应注意，在本发明的该实施例中，停靠站的每一电源可以是一个或多个电池、基于内燃机的发电机、基于氢发动机的发电机、太阳能面板和现有技术中已知的任何其他合适的能量源。还应注意，本发明的该实施例中的停靠站的充电设备(未示出)中的至少一者或每一者可以是无线充电设备、有线充电设备或充电座。可替代地，停靠站的充电设备中的至少一者或每一者可以被配置为例如用于供应电能的设备、用于供应液体或气体燃料的设备等的形式。作为又一替代，停靠站的充电设备中的至少一者或每一者可以液压连接到泵(未示出)，该泵通过液压管线连接到具有燃料的储存器或容器(未示出)，使得能够从所述容器吸入燃料，从而能够将所述吸入的燃料量供应到飞行器装置100的燃料箱，该燃料箱液压连接到飞行器装置100的燃料动力发动机，从而允许补充飞行器装置100的续航范围(特别地，由于飞行器装置100的燃料箱中的燃料量的至少部分补充)。
在本发明的该实施例的一个变型中，形成集群飞行器装置的飞行器装置100中的一者中的控制模块可以进一步使得具有补充续航范围的飞行器装置能够与形成集群飞行器装置的彼此对接的飞行器装置100中的一者对接。在本发明的该实施例的另一变型中，形成集群飞行器装置的飞行器装置100中的一者中的控制模块可以还被配置成向与待对接的飞行器装置相关的有效负载移动模块(未示出)呈现控制命令，以便使得有效负载能够从所述待对接的飞行器装置移动到形成集群飞行器装置的彼此对接的飞行器装置100中的至少一者。
根据本发明的另一实施例，待彼此对接的飞行器装置100中的至少两个还各自设置有附加的引导件(未示出)，其中所述飞行器装置100中的一者中的控制模块还可以使得有效负载移动模块(未示出)能够在所述飞行器装置彼此对接时沿着由飞行器装置100的所述附加引导件形成的附加集群引导件(未示出)移动。
还应注意，图1中示出的并且由图1的彼此对接的飞行器装置100形成的集群飞行器装置的控制单元，或者用于移动有效负载的系统500-1的控制设备(该系统可以包含所述集群飞行器装置)中的至少一者或每一者，可以还被配置成能够使形成所述集群飞行器装置的图1的飞行器装置100的至少一部分或全部脱离对接。此外，图1中示出的并且由彼此对接的图1的飞行器装置100形成的集群飞行器装置的控制单元，或者用于移动有效负载的系统500-1的控制设备(该系统可以包含所述集群飞行器装置)中的至少一者或每一者，可以还被配置成能够使得图1中所示的一个或多个附加飞行器装置100、各自由彼此对接的图1的飞行器装置100形成的一个或多个上述集群飞行器装置、一个或多个下述自推进模块、一个或多个下述集群自推进模块300、一个或多个下述有效负载200和/或一个或多个下述集群有效负载可拆卸地对接到此类集群飞行器装置。还应注意，将由作为系统500-1的一部分的彼此对接的图1的飞行器装置100形成的集群飞行器装置可拆卸地对接到图1的一个或多个附加飞行器装置100、各自由彼此对接的图1的飞行器装置100形成的一个或多个附加集群飞行器装置、一个或多个下述自推进模块、一个或多个下述集群自推进模块300、一个或多个下述有效负载200和/或一个或多个下述集群有效负载的过程可以借助于使提供给形成所述集群飞行器装置的飞行器装置的壳体110的对接模块130中的至少一者或每一者分别与辅助对接模块中的至少一者可拆卸地相互作用来执行，辅助对接模块可以分别提供给图1的所述一个或多个附加飞行器装置100、一个或多个附加集群飞行器装置、一个或多个自推进模块、一个或多个集群自推进模块300、一个或多个下述有效负载200和/或一个或多个下述集群有效负载的壳体。
用于移动有效负载的系统的第二实施例
图2是根据本发明的用于移动有效负载的系统500-2的第二实施例，包含两个飞行器装置100，这两个飞行器装置100被配置成可拆卸地彼此连接或者可拆卸地彼此对接以形成集群飞行器装置。
应注意，系统500-2实质上是图1中所示的系统500-1的变体或变型；因此，作为系统500-1和系统500-2的一部分的类似功能组件以及作为所述类似功能组件的一部分的类似组成元件在图1和图2中以及在本文中使用相同的附图标记来引用。还应注意，在适用的情况下，系统500-1的上述实施例也适用于或涉及图2中所示的系统500-2，且因此，本发明的特定实施例、本发明的替代实施例和/或上文关于系统500-1描述的其变型应被解释为系统500-2的实施例。
类似于上述系统500-1，系统500-2可以包含两个或更多个飞行器装置100，其被配置成可拆卸地彼此连接以形成集群飞行器装置，例如，三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个、十一个、十二个或更多个飞行器装置，每一飞行器装置类似于本文描述的飞行器装置100的实施例之一被配置，其中系统500-2中的飞行器装置100可以定义或形成一个或多个集群飞行器装置(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、十个、十个或更多个集群飞行器装置)，每一集群飞行器装置包含两个或更多个飞行器装置100，并且具有相同或不同数量的飞行器装置100作为其一部分。
此外，类似于上述系统500-1，作为系统500-2的一部分的飞行器装置100中的每一者包含：设置有两个空气推进单元120的壳体110，空气推进单元120使得所述飞行器装置100能够在空气中移动；一个引导件140，其从壳体110的外侧紧固在壳体110上，并被配置成在其上安装或悬挂有效负载(包括下述有效负载200)并沿其移动所述安装或悬挂的有效负载；以及控制模块，其被配置成控制所述飞行器装置100的操作(包括控制其推进单元120的操作)，并被配置成从作为系统500-2的一部分的控制设备接收控制命令和/或导航命令，以便使得所述飞行器装置100能够对接到与飞行器装置100相同或不同的至少一个其他飞行器装置。然而，与图1中所示的系统500-1相反，在图2中所示的系统500-2中，对接模块130刚性地附接到所述引导件140的相对端，从而允许将提供给作为系统500-2的一部分的一个或多个其他飞行器装置100的壳体110的一个或多个其他引导件140可拆卸地连接或对接到所述引导件140，因此提供飞行器装置100彼此的可拆卸对接，其中与飞行器装置100的壳体110相关的引导件140的彼此可拆卸对接借助于使所述飞行器装置的引导件的对接模块130彼此可拆卸地相互作用来执行。类似于系统500-1，在系统500-2中，在飞行器装置100彼此对接时，执行那些飞行器装置100的引导件140的对接，以形成图2中所示的集群引导件145。因此，提供给作为系统500-2的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的引导件中的至少一者被配置成可拆卸地连接或对接到至少一个其他飞行器装置100的壳体的一个或多个其他引导件，以在将此类飞行器装置100彼此对接时形成集群引导件。
在本发明的一个实施例中，作为系统500-2的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者的壳体110可以设置有一个或多个空气推进单元，使得所述飞行器装置100能够在空气中移动，以及一个或多个引导件140，其中引导件中的至少一者或每一者可以被配置成在其上安装或悬挂有效负载(包括下述有效负载200)，以便使得所述有效负载能够沿着所述引导件140移动，并且可以被配置成可拆卸地连接或对接到一个或多个引导件140，这些引导件140可以与也是系统500-2的一部分的至少一个其他飞行器装置100的壳体110相关。
在本发明的另一实施例中，作为系统500-2的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者的壳体110可以设置有一个或多个对接模块130，该对接模块130设置在所述壳体110的引导件140上的该引导件140的点或区域中，允许在将所述待彼此对接的飞行器装置100的对接模块130彼此可拆卸的相互作用时将所述引导件可拆卸地连接或对接到其他飞行器装置100的壳体110的一个或多个引导件140，以从所述彼此对接的不同引导件140形成集群引导件145，并且使得有效负载能够沿着所述集群引导件145自由移动。
此外，与作为图2中所示系统500-2的一部分并且彼此对接以形成集群飞行器装置的飞行器装置100中的一者相关的控制模块(未示出)还能够使所述彼此对接的飞行器装置100中的至少一者脱离对接，以便能够从剩余的彼此对接的飞行器装置的引导件140形成集群引导件，和/或能够使又一飞行器装置100对接到所述彼此对接的飞行器装置中的一者，以便能够从所述彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件。
还应注意，图2中示出的并且由图2的彼此对接的飞行器装置100形成的集群飞行器装置的控制单元，或者用于移动有效负载的系统500-2的控制设备(该系统可以包含所述集群飞行器装置)中的至少一者或每一者，可以还被配置成能够使形成所述集群飞行器装置的图2的飞行器装置100的至少一部分或全部脱离对接。此外，图2中示出的并且由彼此对接的图2的飞行器装置100形成的集群飞行器装置的控制单元，或者用于移动有效负载的系统500-2的控制设备(该系统可以包含所述集群飞行器装置)中的至少一者或每一者，可以还被配置成能够使得图2中所示的一个或多个附加飞行器装置100、各自由彼此对接的图2的飞行器装置100形成的一个或多个上述集群飞行器装置、一个或多个下述自推进模块、一个或多个下述集群自推进模块300、一个或多个下述有效负载200和/或一个或多个下述集群有效负载可拆卸地对接到此类集群飞行器装置。还应注意，将由作为系统500-2的一部分的彼此对接的图2的飞行器装置100形成的集群飞行器装置可拆卸地对接到图2的一个或多个附加飞行器装置100、各自由彼此对接的图2的飞行器装置100形成的一个或多个附加集群飞行器装置、一个或多个下述自推进模块、一个或多个下述集群自推进模块300、一个或多个下述有效负载200和/或一个或多个下述集群有效负载的过程可以借助于使提供给形成所述集群飞行器装置的飞行器装置的引导件140的对接模块130中的至少一者或每一者分别与辅助对接模块中的至少一者可拆卸地相互作用来执行，辅助对接模块可以分别提供给图2的所述一个或多个附加飞行器装置100、一个或多个附加集群飞行器装置、一个或多个自推进模块、一个或多个集群自推进模块300、一个或多个下述有效负载200和/或一个或多个下述集群有效负载的壳体。
用于移动有效负载的系统的第三实施例
用于移动有效负载的系统的第三实施例是上文参考图2描述的系统500-2的变型；因此，作为用于移动有效负载的系统的第三实施例的一部分的类似功能组件和作为所述类似功能组件的一部分的类似组成元件在本文中使用与上述系统500-2中使用的相同的附图标记来引用。还应注意，在适用的情况下，系统500-2的上述实施例也适用于或涉及用于移动有效负载的系统的第三实施例；且因此，本发明的特定实施例、本发明的替代实施例和/或上文关于系统500-2描述的其变型应被解释为用于移动有效负载的系统的第三实施例的实施例。
类似于系统500-2，用于移动有效负载的系统的第三实施例可以包含两个或更多个飞行器装置100，这些飞行器装置100被配置成可拆卸地彼此连接或者可拆卸地彼此对接以形成集群飞行器装置。
此外，类似于上述系统500-2，在用于移动有效负载的系统的第三实施例中，飞行器装置100中的每一者包含：设置有两个空气推进单元120的壳体110，空气推进单元120使得所述飞行器装置100能够在空气中移动；一个引导件140，其从壳体110的外侧紧固在壳体110上，并被配置成在其上安装或悬挂有效负载并沿其移动所述安装或悬挂的有效负载；以及控制模块，其被配置成控制所述飞行器装置100的操作(包括控制其推进单元120的操作)，并被配置成从作为用于移动有效负载的系统的第三实施例的一部分的控制设备接收控制命令和/或导航命令，以便使得所述飞行器装置100能够对接到与飞行器装置100相同或不同的至少一个其他飞行器装置。
此外，类似于上述系统500-2，在用于移动有效负载的系统的第三实施例中，对接模块130刚性地附接到所述引导件140的相对端，从而允许将提供给作为用于移动有效负载的系统的第三实施例的一部分的一个或多个其他飞行器装置100的壳体110的一个或多个其他引导件140可拆卸地连接或对接到所述引导件140，因此提供飞行器装置100彼此的可拆卸对接，其中与飞行器装置100的壳体110相关的引导件140的彼此可拆卸对接借助于使所述飞行器装置的引导件的对接模块130彼此可拆卸地相互作用来执行。
此外，类似于上述系统500-2，在用于移动有效负载的系统的第三实施例中，在飞行器装置100彼此对接时，执行那些飞行器装置100的引导件140的对接，以形成集群引导件145。因此，提供给作为用于移动有效负载的系统的第三实施例的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的引导件中的至少一者被配置成可拆卸地连接或对接到至少一个其他飞行器装置100的壳体110的一个或多个其他引导件，以在将此类飞行器装置100彼此对接时形成集群引导件145。
与上述系统500-2相反，在用于移动有效负载的系统的第三实施例中，提供给作为用于移动有效负载的系统的第三实施例的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者的壳体110的一个或多个引导件140中的至少一者或每一者至少部分地或完全地被配置成相对于飞行器装置的所述外壳110移动，从而允许在所述引导件140移动的同时，相对于所述壳体110进一步移动安装或悬挂在所述可移动引导件上的有效负载，其中，与此同时，所述有效负载可以立即沿着所述引导件移动，从而不仅增加了所述有效负载相对于飞行器装置的壳体110的移动速度，而且总体上增加了所述有效负载移动的平滑性，从而减小了所述有效负载上的振动应力。
特别地，在用于移动有效负载的系统的第三实施例中，有效负载沿着引导件140的移动可以借助于使用上文关于系统500-1描述的用于移动有效负载的有效负载移动模块或夹持机构来提供，其中用于移动有效负载的此类有效负载移动模块或此类夹持机构可以安装在飞行器装置的壳体110上或引导件140本身上。
此外，引导件140相对于飞行器装置的壳体110的移动可以在用于借助于使用引导件移动模块来移动有效负载的系统的第三实施例中提供，该引导件移动模块可以安装在飞行器装置的壳体110上，并且可以可操作地与所述引导件140相互作用，以便使其能够相对于所述壳体移动。在本发明的一个实施例中，此类引导件140可以直接安装或紧固在引导件移动模块上，该引导件移动模块又可以相对于所述壳体110可移动地安装在飞行器装置的壳体110中，使得引导件移动模块相对于飞行器装置的壳体110的移动也导致安装在所述引导件移动模块上的引导件相对于所述壳体110的移动。在本发明的另一实施例中，此类引导件140可以被配置成可伸缩的，使得所述引导件140的至少部分或完全折叠/展开导致安装或悬挂在此类引导件140上的有效负载相对于飞行器装置的壳体110移动。
应注意，引导件移动模块可以类似于上文相对于系统500-1描述的用于移动有效负载的有效负载移动模块或夹持机构来实现，因此，本文描述的用于移动有效负载的有效负载移动模块或夹持机构的实施例可以被认为是引导件移动模块的例示性可能实施例。
还应注意，引导件移动模块和有效负载移动模块可以被配置为实现引导件移动模块和有效负载移动模块的上述功能的单个功能或驱动设备，即，使得有效负载能够沿着提供给飞行器装置的壳体110的一个或多个引导件140移动，并且与此同时，使得所述引导件140能够相对于所述壳体110移动。
在本发明的一个实施例中，作为用于移动有效负载的系统的第三实施例的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者的壳体110可以设置有一个或多个空气推进单元，使得所述飞行器装置100能够在空气中移动，以及一个或多个引导件140，其中引导件中的至少一者或每一者可以被配置成在其上安装或悬挂有效负载(包括下述有效负载200)，以便使得所述有效负载能够沿着所述引导件140移动，并且可以被配置成可拆卸地连接或对接到一个或多个引导件140，这些引导件140可以与也是用于移动有效负载的系统的第三实施例的一部分的至少一个其他飞行器装置100的壳体110相关。
在本发明的另一实施例中，作为用于移动有效负载的系统的第三实施例的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者的壳体110可以设置有一个或多个对接模块130，该对接模块130设置在所述壳体110的引导件140上的该引导件140的点或区域中，允许在将所述待彼此对接的飞行器装置100的对接模块130彼此可拆卸的相互作用时将所述引导件可拆卸地连接或对接到其他飞行器装置100的壳体110的一个或多个引导件140，以从所述彼此对接的不同引导件140形成集群引导件145，并且使得有效负载能够沿着所述集群引导件145自由移动。
此外，与作为图2中所示的用于移动有效负载的系统的第三实施例的一部分并且彼此对接以形成集群飞行器装置的飞行器装置100中的一者相关的控制模块(未示出)还能够使所述彼此对接的飞行器装置100中的至少一者脱离对接，以便能够从剩余的彼此对接的飞行器装置的引导件140形成集群引导件，和/或能够使又一飞行器装置100对接到所述彼此对接的飞行器装置中的一者，以便能够从所述彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件145。
此外，与作为用于移动有效负载的系统的第三实施例的一部分并且彼此对接以形成设置有上述集群引导件145的集群飞行器装置的飞行器装置100中的一者相关的控制模块(未示出)进一步使得有效负载(包括下述有效负载200)能够沿着所述集群引导件145移动，并且与此同时，使得所述集群引导件145的至少一部分能够相对于彼此对接的飞行器装置100的壳体110中的至少一者移动。
还应注意，由作为用于移动有效负载的系统的第三实施例的一部分的彼此对接的飞行器装置100形成的集群飞行器装置的控制单元，或者用于移动有效负载的系统的第三实施例的控制设备(该系统可以包含所述集群飞行器装置)中的至少一者或每一者，可以还被配置成能够使形成所述集群飞行器装置的飞行器装置100的至少一些或全部脱离对接。此外，由作为用于移动有效负载的系统的第三实施例的一部分的彼此对接的飞行器装置100形成的集群飞行器装置的控制单元，或者用于移动有效负载的系统的第三实施例的控制设备(该系统可以包含所述集群飞行器装置)中的至少一者或每一者，可以还被配置成能够使得与用于移动有效负载的系统的第三实施例相关的一个或多个附加飞行器装置100、各自由与用于移动有效负载的系统的第三实施例相关的彼此对接的飞行器装置100形成的一个或多个上述集群飞行器装置、一个或多个下述自推进模块、一个或多个下述集群自推进模块300、一个或多个下述有效负载200和/或一个或多个下述集群有效负载能够可拆卸地对接到此类集群飞行器装置。还应注意，将由与用于移动有效负载的系统的第三实施例相关的彼此对接的飞行器装置100形成的集群飞行器装置可拆卸地对接到与用于移动有效负载的系统的第三实施例相关的一个或多个附加飞行器装置100、各自由与用于移动有效负载的系统的第三实施例相关的彼此对接的飞行器装置100形成的一个或多个附加集群飞行器装置、一个或多个下述自推进模块、一个或多个下述集群自推进模块300、一个或多个下述有效负载200和/或一个或多个下述集群有效负载的过程可以借助于使提供给形成所述集群飞行器装置的飞行器装置的引导件140的对接模块130中的至少一者或每一者与辅助对接模块中的至少一者可拆卸地相互作用来执行，辅助对接模块可以分别提供给与用于移动有效负载的系统的第三实施例相关的所述一个或多个附加飞行器装置100、与用于移动有效负载的系统的第三实施例相关的一个或多个附加集群飞行器装置、一个或多个自推进模块、一个或多个集群自推进模块300、一个或多个下述有效负载200和/或一个或多个下述集群有效负载的壳体。
用于移动有效负载的系统的第四实施例
用于移动有效负载的系统的第四实施例是上文参考图1描述的系统500-1的变型；因此，作为用于移动有效负载的系统的第四实施例的一部分的类似功能组件和作为所述类似功能组件的一部分的类似组成元件在本文中使用与上述系统500-1中使用的相同的附图标记来引用。还应注意，在适用的情况下，系统500-1的上述实施例也适用于或涉及用于移动有效负载的系统的第四实施例；且因此，本发明的特定实施例、本发明的替代实施例和/或上文关于系统500-1描述的其变型应被解释为用于移动有效负载的系统的第三实施例的实施例。
类似于系统500-1，用于移动有效负载的系统的第四实施例可以包含两个或更多个飞行器装置100，这些飞行器装置100被配置成可拆卸地彼此连接或者可拆卸地彼此对接以形成集群飞行器装置。
此外，类似于上述系统500-1，在用于移动有效负载的系统的第四实施例中，飞行器装置100中的每一者包含：设置有两个空气推进单元120的壳体110，空气推进单元120使得所述飞行器装置100能够在空气中移动；一个引导件140，其从壳体110的外侧紧固在壳体110上，并被配置成在其上安装或悬挂有效负载并沿其移动所述安装或悬挂的有效负载；以及控制模块，其被配置成控制所述飞行器装置100的操作(包括控制其推进单元120的操作)，并被配置成从作为用于移动有效负载的系统的第四实施例的一部分的控制设备接收控制命令和/或导航命令，以便使得所述飞行器装置100能够对接到与飞行器装置100相同或不同的至少一个其他飞行器装置。
此外，类似于上述系统500-1，在用于移动有效负载的系统的第四实施例中，对接模块130从壳体110的外侧来安装，从而允许将提供给作为用于移动有效负载的系统的第四实施例的一部分的一个或多个其他飞行器装置100的壳体110的一个或多个其他对接模块130可拆卸地连接或对接到那些对接模块130中的至少一者，因此提供飞行器装置100彼此的可拆卸对接。因此，在用于移动有效负载的系统的第四实施例中，飞行器装置的壳体110的彼此可拆卸对接借助于使那些壳体110的对接模块130彼此可拆卸地相互作用来执行。
此外，类似于上述系统500-1，在用于移动有效负载的系统的第四实施例中，在飞行器装置100彼此对接时，执行提供给飞行器装置的待彼此对接的壳体110的引导件140的可拆卸对接(即，端接)或可拆卸连接，以形成集群引导件145。因此，提供给作为用于移动有效负载的系统的第四实施例的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者中的壳体110的引导件中的至少一者被配置成可拆卸地连接或对接到至少一个其他飞行器装置100的壳体110的一个或多个其他引导件，以在将此类飞行器装置彼此对接时形成集群引导件145。
与上述系统500-1相反，在用于移动有效负载的系统的第四实施例中，提供给作为用于移动有效负载的系统的第四实施例的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者的壳体110的一个或多个引导件140中的至少一者或每一者至少部分地或完全地被配置成相对于飞行器装置的所述外壳110移动，从而允许在所述引导件140移动的同时，相对于所述壳体110进一步移动安装或悬挂在所述可移动引导件上的有效负载，其中，与此同时，所述有效负载可以立即沿着所述引导件移动，从而不仅增加了所述有效负载相对于飞行器装置的壳体110的移动速度，而且总体上增加了所述有效负载移动的平滑性，从而减小了所述有效负载上的振动应力。
特别地，在用于移动有效负载的系统的第四实施例中，有效负载沿着引导件140的移动可以借助于使用上文关于系统500-1描述的用于移动有效负载的有效负载移动模块或夹持机构来提供，其中用于移动有效负载的此类有效负载移动模块或此类夹持机构可以安装在飞行器装置的壳体110上或引导件140本身上。
此外，引导件140相对于飞行器装置的壳体110的移动可以在用于借助于使用引导件移动模块来移动有效负载的系统的第四实施例中提供，该引导件移动模块可以安装在飞行器装置的壳体110上，并且可以可操作地与所述引导件140相互作用，以便使其能够相对于所述壳体110移动。在本发明的一个实施例中，此类引导件140可以直接安装或紧固在引导件移动模块上，该引导件移动模块又可以相对于所述壳体110可移动地安装在飞行器装置的壳体110中，使得引导件移动模块相对于飞行器的壳体110的移动也导致安装在所述引导件移动模块上的引导件140相对于所述壳体110的移动。在本发明的另一实施例中，此类引导件140可以被配置成可伸缩的，使得所述引导件140的至少部分或完全折叠/展开导致安装或悬挂在此类引导件140上的有效负载相对于飞行器装置的壳体110移动。
应注意，引导件移动模块可以类似于上文相对于系统500-1描述的用于移动有效负载的有效负载移动模块或夹持机构来实现，因此，本文描述的用于移动有效负载的有效负载移动模块或夹持机构的实施例可以被认为是引导件移动模块的例示性可能实施例。
还应注意，引导件移动模块和有效负载移动模块可以被配置为实现引导件移动模块和有效负载移动模块的上述功能的单个功能或驱动设备，即，使得有效负载能够沿着提供给飞行器装置的壳体110的一个或多个引导件140移动，并且与此同时，使得所述引导件140能够相对于所述壳体110移动。
在本发明的一个实施例中，作为用于移动有效负载的系统的第四实施例的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者的壳体110可以设置有一个或多个空气推进单元，使得所述飞行器装置100能够在空气中移动，以及一个或多个引导件140，其中引导件中的至少一者或每一者可以被配置成在其上安装或悬挂有效负载(包括下述有效负载200)，以便使得所述有效负载能够沿着所述引导件140移动，并且可以被配置成可拆卸地连接或对接到一个或多个引导件140，这些引导件140可以与也是用于移动有效负载的系统的第四实施例的一部分的至少一个其他飞行器装置100的壳体110相关。
在本发明的另一实施例中，作为用于移动有效负载的系统的第四实施例的一部分的飞行器装置100中的至少一者或每一者的壳体110可以设置有一个或多个对接模块130，该对接模块130设置在飞行器装置的壳体110上的该壳体110主体的点或区域中，允许借助于使所述壳体110的对接模块130彼此可拆卸地相互作用来将所述壳体110可拆卸地连接或对接到其他飞行器装置100的一个或多个壳体110，并且允许将提供给所述壳体110的引导件140中的至少一者可拆卸地连接或对接到一个或多个其他飞行器装置100的壳体110的一个或多个引导件140，以从所述彼此对接的不同引导件140形成集群引导件145，并使得有效负载能够沿着所述集群引导件145自由移动。
此外，与作为图2中所示的用于移动有效负载的系统的第四实施例的一部分并且彼此对接以形成集群飞行器装置的飞行器装置100中的一者相关的控制模块(未示出)还能够使所述彼此对接的飞行器装置100中的至少一者脱离对接，以便能够从剩余的彼此对接的飞行器装置的引导件140形成集群引导件，和/或能够使又一飞行器装置100对接到所述彼此对接的飞行器装置中的一者，以便能够从所述彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件145。
此外，与作为用于移动有效负载的系统的第四实施例的一部分并且彼此对接以形成设置有上述集群引导件145的集群飞行器装置的飞行器装置100中的一者相关的控制模块(未示出)进一步使得有效负载(包括下述有效负载200)能够沿着所述集群引导件145移动，并且与此同时，使得所述集群引导件145的至少一部分能够相对于彼此对接的飞行器装置100的壳体110中的至少一者移动。
还应注意，由作为用于移动有效负载的系统的第四实施例的一部分的彼此对接的飞行器装置100形成的集群飞行器装置的控制单元，或者用于移动有效负载的系统的第四实施例的控制设备(该系统可以包含所述集群飞行器装置)中的至少一者或每一者，可以还被配置成能够使形成所述集群飞行器装置的飞行器装置100的至少一些或全部脱离对接。此外，由作为用于移动有效负载的系统的第四实施例的一部分的彼此对接的飞行器装置100形成的集群飞行器装置的控制单元，或者用于移动有效负载的系统的第四实施例的控制设备(该系统可以包含所述集群飞行器装置)中的至少一者或每一者，可以还被配置成能够使得作为用于移动有效负载的系统的第四实施例的一部分的一个或多个附加飞行器装置100、各自由作为用于移动有效负载的系统的第四实施例的一部分的彼此对接的飞行器装置100形成的一个或多个上述集群飞行器装置、一个或多个下述自推进模块、一个或多个下述集群自推进模块300、一个或多个下述有效负载200和/或一个或多个下述集群有效负载能够可拆卸地对接到此类集群飞行器装置。还应注意，将由作为用于移动有效负载的系统的第四实施例的一部分的彼此对接的飞行器装置100形成的集群飞行器装置可拆卸地对接到与用于移动有效负载的系统的第四实施例相关的一个或多个附加飞行器装置100、各自由与用于移动有效负载的系统的第四实施例相关的彼此对接的飞行器装置100形成的一个或多个附加集群飞行器装置、一个或多个下述自推进模块、一个或多个下述集群自推进模块300、一个或多个下述有效负载200和/或一个或多个下述集群有效负载的过程可以借助于使提供给形成所述集群飞行器装置的飞行器装置的壳体110的对接模块130中的至少一者或每一者与辅助对接模块中的至少一者可拆卸地相互作用来执行，辅助对接模块可以分别提供给与用于移动有效负载的系统的第四实施例相关的所述一个或多个附加飞行器装置100、与用于移动有效负载的系统的第四实施例相关的一个或多个附加集群飞行器装置、一个或多个自推进模块、一个或多个集群自推进模块300、一个或多个下述有效负载200和/或一个或多个下述集群有效负载的壳体。
特别地，鉴于飞行器装置100的实施例和由彼此对接的飞行器装置100形成的集群飞行器装置的实施例的以上描述，根据本发明的用于移动有效负载的系统的一个变型可以包含根据用于移动有效负载的系统500-2的上述第二实施例的一个或多个飞行器装置100，借助于将它们的引导件140彼此可拆卸地连接，这些飞行器装置中的至少一者可以可拆卸地对接到根据用于移动有效负载的系统500-2的上述第二实施例的一个或多个附加飞行器装置，或者根据用于移动有效负载的系统500-2的上述第二实施例的一个或多个集群飞行器装置，以便能够使有效负载(包括下述有效负载200或下述集群有效负载)沿着由所述彼此对接的飞行器装置的引导件140形成的集群引导件145移动，或者可以包含根据用于移动有效负载的系统500-2的上述第二实施例的一个或多个集群飞行器装置，借助于将它们的引导件140彼此可拆卸地连接，这些飞行器装置中的至少一者可以可拆卸地对接到根据用于移动有效负载的系统500-2的上述第二实施例的一个或多个附加飞行器装置100，或者根据用于移动有效负载的系统500-2的上述第二实施例的一个或多个集群飞行器装置，以便能够使有效负载(包括下述有效负载200或下述集群有效负载)沿着由所述彼此对接的飞行器装置的引导件140形成的集群引导件145移动。
此外，鉴于飞行器装置100的实施例和由彼此对接的飞行器装置100形成的集群飞行器装置的实施例的以上描述，根据本发明的用于移动有效负载的系统的另一变型可以包含根据用于移动有效负载的系统的上述第三实施例的一个或多个飞行器装置100，借助于将它们的引导件140彼此可拆卸地连接，这些飞行器装置中的至少一者可以可拆卸地对接到根据用于移动有效负载的系统的上述第三实施例的一个或多个附加飞行器装置100，或者根据用于移动有效负载的系统的上述第三实施例的一个或多个集群飞行器装置，以便能够同时使有效负载(包括下述有效负载200或下述集群有效负载)沿着由所述彼此对接的飞行器装置的引导件140形成的集群引导件145移动以及使所述群集引导件145的至少一部分相对于所述彼此对接的飞行器装置的一个或多个壳体110移动，或者可以包含根据用于移动有效负载的系统的上述第三实施例的一个或多个集群飞行器装置，借助于将它们的引导件140彼此可拆卸地连接，这些飞行器装置中的至少一者可以可拆卸地对接到根据用于移动有效负载的系统的上述第三实施例的一个或多个附加飞行器装置100，或者根据用于移动有效负载的系统的上述第三实施例的一个或多个集群飞行器装置，以便能够同时使有效负载(包括下述有效负载200或下述集群有效负载)沿着由所述彼此对接的飞行器装置的引导件140形成的集群引导件145移动以及使所述群集引导件145的至少一部分相对于所述彼此对接的飞行器装置的一个或多个壳体110移动。
此外，鉴于飞行器装置100的实施例和由彼此对接的飞行器装置100形成的集群飞行器装置的实施例的以上描述，根据本发明的用于移动有效负载的系统的另一变型可以包含根据用于移动有效负载的系统500-1的第一实施例的一个或多个飞行器装置100，借助于将它们的对接模块130彼此可拆卸地连接，这些飞行器装置中的至少一者可以可拆卸地对接到根据用于移动有效负载的系统500-1的第一实施例的一个或多个附加飞行器装置，或者根据用于移动有效负载的系统500-1的第一实施例的一个或多个集群飞行器装置，以便能够使有效负载(包括下述有效负载200或下述集群有效负载)沿着由所述彼此对接的飞行器装置的引导件140形成的集群引导件145移动，或者可以包含根据用于移动有效负载的系统500-1的第一实施例的一个或多个集群飞行器装置，借助于将它们的对接模块130彼此可拆卸地连接，这些飞行器装置中的至少一者可以可拆卸地对接到根据用于移动有效负载的系统500-1的第一实施例的一个或多个附加飞行器装置100，或者根据用于移动有效负载的系统500-1的第一实施例的一个或多个集群飞行器装置，以便能够使有效负载(包括下述有效负载200或下述集群有效负载)沿着由所述彼此对接的飞行器装置的引导件140形成的集群引导件145移动。
此外，鉴于飞行器装置100的实施例和由彼此对接的飞行器装置100形成的集群飞行器装置的实施例的以上描述，根据本发明的用于移动有效负载的系统的某一其他变型可以包含根据用于移动有效负载的系统的第四实施例的一个或多个飞行器装置100，借助于将它们的对接模块130彼此可拆卸地连接，这些飞行器装置中的至少一者可以可拆卸地对接到根据用于移动有效负载的系统的第四实施例的一个或多个附加飞行器装置，或者根据用于移动有效负载的系统的第四实施例的一个或多个集群飞行器装置，以便能够同时使有效负载(包括下述有效负载200或下述集群有效负载)沿着由所述彼此对接的飞行器装置的引导件140形成的集群引导件145移动以及使所述群集引导件145的至少一部分相对于所述彼此对接的飞行器装置的一个或多个壳体110移动，或者可以包含根据用于移动有效负载的系统的第四实施例的一个或多个集群飞行器装置，借助于将它们的对接模块130彼此可拆卸地连接，这些飞行器装置中的至少一者可以可拆卸地对接到根据用于移动有效负载的系统的第四实施例的一个或多个附加飞行器装置100，或者根据用于移动有效负载的系统的第四实施例的一个或多个集群飞行器装置，以便能够同时使有效负载(包括下述有效负载200或下述集群有效负载)沿着由所述彼此对接的飞行器装置的引导件140形成的集群引导件145移动以及使所述群集引导件145的至少一部分相对于所述彼此对接的飞行器装置的一个或多个壳体110移动。
此外，在本发明的一些其他实施例中，可以提供给根据本文描述的实施例中的任何一个实施例、现有技术中已知的或本领域技术人员将理解的飞行器装置100中的壳体110的一个或多个对接模块130中的至少一者或每一者可以布置在飞行器装置的壳体110的一侧上，与所述对接模块130的剩余对接模块不同。在本发明的该实施例的一个变型中，可以提供给根据本文描述的实施例中的任何一个实施例、现有技术中已知的或本领域技术人员将理解的飞行器装置100中的壳体110的一个或多个对接模块130可以布置在飞行器装置的壳体110的同一侧上，或者布置在飞行器装置的壳体110的不同侧上。
此外，在本发明的一些其他实施例中，可以提供给根据本文描述的实施例中的任何一个实施例、现有技术中已知的或本领域技术人员将理解的飞行器装置中的壳体110的一个或多个引导件140中的至少一者或每一者可以布置在飞行器装置的壳体110的一侧上，与飞行器装置的所述引导件140的剩余引导件不同。在本发明的该实施例的一个变型中，可以提供给根据本文描述的实施例中的任何一个实施例、现有技术中已知的或本领域技术人员将理解的飞行器装置100中的壳体110的一个或多个引导件140可以布置在飞行器装置的壳体110的同一侧上，或者布置在飞行器装置的壳体110的不同侧上。
自推进模块
图3.1、图3.2和图3.3展示了说明性的自推进模块300-1、300-2、300-3、300-4，每一自推进模块可以被配置成可拆卸地对接到上述飞行器装置100中的至少一者和/或可拆卸地对接到下述有效负载200中的至少一者，其中所述自推进模块300-1、300-2、300-3、300-4中的至少一部分或每一者可以最初容纳、存储或停靠在停靠站(未示出)中的至少一者中，该停靠站被配置成给此类自推进模块充电或补充此类自推进模块的续航范围。
应注意，图3.1、图3.2和图3.3中所示的自推进模块300-1、300-2、300-3、300-4是不同类型的，其特征在于此类自推进模块在空间中的不同移动能力。还应注意，尽管图3.1、图3.2和图3.3中所示的自推进模块300-1、300-2、300-3、300-4仅作为说明性示例示出，但是本领域技术人员将容易了解，此类自推进模块也可以具有现有技术中已知的其他类型，由此此类自推进模块的尺寸、制造材料、壳体形状等不受任何方式的具体限制。
图3.1展示了包含壳体310的自推进模块300-1，壳体310设置有一个主对接模块330和两个无人驾驶飞行器320，每一无人驾驶飞行器320设置有空气推进器325，并且每一无人驾驶飞行器320使用两个辅助对接模块350中的对应一者可拆卸地对接或连接到所述壳体310，其中主对接模块330和辅助对接模块350可以类似于根据本文描述的任何实施例的上述对接模块130来配置。应注意，具有可拆卸地连接到自推进模块的壳体310的空气推进器325的无人驾驶飞行器320基本上用作自推进模块300-1的空气推进单元，使得自推进模块300-1能够在空气中移动或飞行。还应注意，具有自推进模块300-1中的空气推进器325的每一无人驾驶飞行器320基本上是独立无人驾驶飞行器，其设置有自己的控制模块，该控制模块被配置成控制无人驾驶飞行器320的操作，且被配置成从至少自推进模块300-1的控制单元和/或从本文描述的系统的控制设备接收导航命令和/或控制命令，以使得能够基于所述接收的导航命令和/或控制命令来实现控制无人驾驶飞行器320的操作的过程，以及设置有对接部件或类似于本文描述的对接模块之一的对接模块，以使得能够可拆卸地对接到与自推进模块的壳体310相关的辅助对接模块350，并且因此使得此类无人驾驶飞行器320能够可拆卸地对接到自推进模块的壳体310。
还应注意，提供给自推进模块300-1中的壳体310的主对接模块330可以与引导件140中的至少一者可拆卸地相互作用，引导件140可以提供给用于移动有效负载的系统的上述第一、第二、第三和第四实施例中的飞行器装置100中的至少一者的壳体110，和/或可以与引导件240中的至少一者相互作用，引导件240可以提供给下述有效负载200中的至少一者的壳体210，因此使得自推进模块300-1能够被安装或悬挂在所述至少一个引导件上，并使得自推进模块300-1能够沿着所述引导件移动。
此外，图3.1中所示的自推进模块300-1中的壳体310设置有轮基形式的轮式推进单元340，使得自推进模块300-1能够在地表面上(陆地上)或在静止或可移动物理对象的表面上移动，该对象可以至少部分地存在于空域、地面空间、水上空间和/或水下空间中。因此，图3.1中所示的自推进模块300-1中的轮式推进单元340基本上是提供给自推进模块的壳体310的附加移动部件，进一步提供给具有空气推进器325的无人驾驶飞行器320，空气推进器325可拆卸地连接到所述壳体310。
在本发明的一个实施例中，图3.1中所示的自推进模块300-1中的壳体310可以设置有一个或多个空气推进单元(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、九个、十个或更多个空气推进单元)，使得自推进模块300-1能够在空气中移动，并且不可拆卸地紧固到所述壳体310。
在本发明的另一实施例中，图3.1中所示的自推进模块300-1中的壳体310可以设置有一个或多个无人驾驶飞行器320，其空气推进器325(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、九个、十个或更多个此类无人驾驶飞行器)使用辅助对接模块350可拆卸地紧固到所述壳体310。在本发明的该实施例的一个变型中，可以可拆卸地对接到自推进模块的壳体310的无人驾驶飞行器320中的至少一者可以设置有一个或多个空气推进器325(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个此类空气推进器325)，使得自推进模块300-1能够在空气中移动或飞行。
在本发明的另一实施例中，图3.1中所示的自推进模块300-1中的壳体310可以设置有一个或多个无人驾驶飞行器320，其空气推进器325可拆卸地紧固到自推进模块的壳体310，并且可以还设置有不可拆卸地紧固到自推进模块的壳体310的一个或多个附加空气推进单元。
此外，自推进模块300-1包含控制单元(未示出)，该控制单元安装在壳体310的内部并被配置成控制自推进模块300-1的操作，包括总体控制无人驾驶飞行器320的操作，且尤其是其空气推进器325的操作。
自推进模块300-1的控制单元被配置成向无人驾驶飞行器320中的至少一者或每一者呈现控制命令，以便能够致动所述无人驾驶飞行器320的空气推进器325，从而使自推进模块300-1能够由于所述致动的空气推进器325产生的推力而在空气中移动或飞行，其中执行自推进模块300-1的空气推进单元功能的两个无人驾驶飞行器320的空气推进器325的致动以提供其基本上同时或并行的操作的方式增加了此类自推进模块300-1的承载能力。
此外，自推进模块300-1的控制单元被配置成向无人驾驶飞行器320中的至少一者或每一者呈现控制命令，以便由于所述无人驾驶飞行器320从与对应的辅助对接模块350的相互作用中退出而使其能够与壳体310脱离对接。
自推进模块300-1的控制单元还被配置成向存在于空域中或容纳在停靠站(未示出)中的无人驾驶飞行器320中的至少一者呈现控制命令，以便能够将所述至少一个无人驾驶飞行器320引导至所述自推进模块300-1，从而借助于使该无人驾驶飞行器320与自由辅助对接模块350之一相互作用，将所述被引导的无人驾驶飞行器320可拆卸地对接到自推进模块的壳体310。
此外，自推进模块300-1的控制单元被配置成向轮式推进单元340形式的自推进模块300-1的附加移动部件呈现控制命令以致动该自推进模块300-1，以便使得自推进模块300-1能够在地表面上(陆地上)或在静止或可移动物理对象的表面上移动，该对象可以至少部分地存在于空域、地面空间、水上空间和/或水下空间中。
应注意，为了能够使用自推进模块300-1作为本文所述的用于移动有效负载的系统之一的一部分，自推进模块300-1的控制单元还被配置成经由通信网络与飞行器装置100中的至少一者的控制模块和/或有效负载200的控制模块通信(如果后者存在于有效负载200的壳体中)。此外，自推进模块300-1的控制单元可以还被配置成接收和处理来自控制设备的导航命令和/或控制命令，该控制设备可以是本文描述的用于移动有效负载的任何一个系统的一部分，并且根据所述导航命令和/或控制命令来控制自推进模块300-1的操作，包括执行指派给自推进模块300-1的控制单元的上述功能。
此外，提供给自推进模块300-1中的壳体310的主对接模块330可以与引导件140中的至少一者可拆卸地相互作用，形成上述集群飞行器装置的飞行器装置100中的至少一者的壳体110可以设置有该引导件140，因此使得自推进模块300-1能够被安装或悬挂在所述至少一个引导件140上并使得自推进模块300-1能够沿着包含所述至少一个引导件140并与所述集群飞行器装置相关的集群引导件移动，和/或可以与引导件240中的至少一者相互作用，形成下述集群有效负载200的下述有效负载200中的至少一者的壳体210可以设置有该引导件240，因此使得自推进模块300-1能够被安装或悬挂在所述至少一个引导件上，并使得自推进模块300-1能够沿着包含所述至少一个引导件240并与所述集群有效负载相关的集群引导件移动。
在本发明的一个替代实施例中，自推进模块300-1中的壳体310可以设置有下述自推进模块300-2的引导件360，而不是图3.1中所示的主对接模块330，其中此类引导件360可以与对接模块130中的至少一者可拆卸地相互作用，对接模块130可以提供给用于移动有效负载的系统的上述第一和第四实施例中的飞行器装置100中的至少一者的壳体110，和/或可以与对接模块230中的至少一者可拆卸地相互作用，对接模块230可以提供给下述有效负载200中的至少一者的壳体210，因此在本发明的此类替代实施例中，使得自推进模块300-1能够对接到所述至少一个飞行器装置100或所述至少一个有效负载200，并使得所述至少一个飞行器装置100或所述至少一个有效负载200能够沿着提供给自推进模块300-1中的壳体310的所述引导件360移动。此外，由于根据本发明的该替代实施例的可以提供给自推进模块300-1中的壳体310的引导件360，自推进模块300-1可以可拆卸地对接到形成集群飞行器装置的上述飞行器装置100中的至少一者，特别地借助于使引导件360与可以提供给所述至少一个飞行器装置100的壳体110的对接模块130中的至少一者可拆卸地相互作用，和/或可以可拆卸地对接到形成集群有效负载的下述有效负载200中的至少一者，特别地借助于使引导件360与可以提供给所述至少一个有效负载200的壳体210的对接模块230中的至少一者可拆卸地相互作用。
图3.2展示了包含壳体310的自推进模块300-2，壳体310设置有单个引导件360和两个无人驾驶飞行器320，每一无人驾驶飞行器320设置有空气推进器325，并且每一无人驾驶飞行器320借助于两个对接模块350中的对应一者可拆卸地对接或连接到所述壳体310，其中辅助对接模块350可以类似于根据本文描述的任何一个实施例的上述对接模块130来配置，并且引导件360可以类似于根据本文描述的任何一个实施例的上述引导件140来配置。应注意，具有可拆卸地连接到自推进模块的壳体310的空气推进器325的无人驾驶飞行器320基本上执行自推进模块300-2的空气推进单元的功能，使得自推进模块300-2能够在空气中移动或飞行。还应注意，具有自推进模块300-2中的空气推进器325的每一无人驾驶飞行器320基本上是独立无人驾驶飞行器，其设置有自己的控制模块，该控制模块被配置成控制无人驾驶飞行器320的操作，且被配置成从至少自推进模块300-2的控制单元和/或从本文描述的系统的控制设备接收导航命令和/或控制命令，以使得能够基于所述接收的导航命令和/或控制命令来实现控制无人驾驶飞行器320的操作的过程，以及设置有对接部件或类似于本文描述的对接模块之一的对接模块，以使得能够可拆卸地对接到与自推进模块的壳体310相关的辅助对接模块350，并且因此使得此类无人驾驶飞行器320能够可拆卸地对接到自推进模块的壳体310。
还应注意，提供给自推进模块300-2中的壳体310的引导件360可以与对接模块130中的至少一者可拆卸地相互作用，对接模块130可以提供给用于移动有效负载的系统的上述第一和第四实施例中的飞行器装置100中的至少一者的壳体110，和/或可以与对接模块230中的至少一者可拆卸地相互作用，对接模块230可以提供给下述有效负载200中的至少一者的壳体210，因此使得自推进模块300-2能够对接到所述至少一个飞行器装置100或所述至少一个有效负载200，并使得所述至少一个飞行器装置100或所述至少一个有效负载200能够沿着提供给自推进模块300-2中的壳体310的所述引导件360移动。此外，由于提供给自推进模块300-2中的壳体310的引导件360，自推进模块300-2可以可拆卸地对接到形成集群飞行器装置的上述飞行器装置100中的至少一者，特别地借助于使引导件360与可以提供给所述至少一个飞行器装置100的壳体110的对接模块130中的至少一者可拆卸地相互作用，和/或可以可拆卸地对接到形成集群有效负载的下述有效负载200中的至少一者，特别地借助于使引导件360与可以提供给所述至少一个有效负载200的壳体210的对接模块230中的至少一者可拆卸地相互作用。
此外，类似于图3.1中所示的自推进模块300-1，图3.2中所示的自推进模块300-2中的壳体310设置有轮基形式的轮式推进单元340，使得自推进模块300-2能够在地表面上(陆地上)或在静止或可移动物理对象的表面上移动，该对象可以至少部分地存在于空域、地面空间、水上空间和/或水下空间中。因此，图3.2中所示的自推进模块300-2中的轮式推进单元340基本上是提供给自推进模块的壳体310的附加移动部件，进一步提供给具有空气推进器325的无人驾驶飞行器320，空气推进器325可拆卸地连接到所述壳体310。
在本发明的一个实施例中，图3.2中所示的自推进模块300-2中的壳体310可以设置有一个或多个空气推进单元(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、九个、十个或更多个空气推进单元)，使得自推进模块300-2能够在空气中移动，并且不可拆卸地紧固到所述壳体310。
在本发明的另一实施例中，图3.2中所示的自推进模块300-2中的壳体310可以设置有一个或多个无人驾驶飞行器320，其空气推进器325(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、九个、十个或更多个此类无人驾驶飞行器)使用辅助对接模块350可拆卸地紧固到所述壳体310。在本发明的该实施例的一个变型中，可以可拆卸地对接到自推进模块的壳体310的无人驾驶飞行器320中的至少一者可以设置有一个或多个空气推进器325(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个此类空气推进器325)，使得自推进模块300-2能够在空气中移动或飞行。
在本发明的另一实施例中，图3.2中所示的自推进模块300-2中的壳体310可以设置有一个或多个无人驾驶飞行器320，其空气推进器325可拆卸地紧固到自推进模块的壳体310，并且可以还设置有不可拆卸地紧固到自推进模块的壳体310的一个或多个附加空气推进单元。
此外，自推进模块300-2包含控制单元(未示出)，该控制单元安装在壳体310的内部并被配置成控制自推进模块300-2的操作，包括总体控制无人驾驶飞行器320的操作，且尤其是其空气推进器325的操作。
自推进模块300-2的控制单元被配置成向无人驾驶飞行器320中的至少一者或每一者呈现控制命令，以便能够致动所述无人驾驶飞行器320的空气推进器325，从而使自推进模块300-2能够由于所述致动的空气推进器325产生的推力而在空气中移动或飞行，其中执行自推进模块300-2的空气推进单元功能的两个无人驾驶飞行器320的空气推进器325的致动以提供其基本上同时或并行的操作的方式增加了此类自推进模块300-2的承载能力。
此外，自推进模块300-2的控制单元被配置成向无人驾驶飞行器320中的至少一者或每一者呈现控制命令，以便由于所述无人驾驶飞行器320从与对应的辅助对接模块350的相互作用中退出而使其能够与壳体310脱离对接。
自推进模块300-2的控制单元还被配置成向存在于空域中或容纳在停靠站(未示出)中的无人驾驶飞行器320中的至少一者呈现控制命令，以便能够将所述至少一个无人驾驶飞行器320引导至所述自推进模块300-2，从而借助于使该无人驾驶飞行器320与自由辅助对接模块350之一相互作用，将所述被引导的无人驾驶飞行器320可拆卸地对接到自推进模块的壳体310。
此外，自推进模块300-2的控制单元被配置成向轮式推进单元340形式的自推进模块300-2的附加移动部件呈现控制命令以致动该自推进模块300-2，以便使得自推进模块300-2能够在地表面上(陆地上)或在静止或可移动物理对象的表面上移动，该对象可以至少部分地存在于空域、地面空间、水上空间和/或水下空间中。
应注意，为了能够使用自推进模块300-2作为本文所述的用于移动有效负载的系统之一的一部分，自推进模块300-2的控制单元还被配置成经由通信网络与飞行器装置100中的至少一者的控制模块和/或有效负载200的控制模块通信(如果此类模块存在于有效负载200的壳体中)。此外，自推进模块300-2的控制单元可以还被配置成接收和处理来自控制设备的导航命令和/或控制命令，该控制设备可以是本文描述的用于移动有效负载的任何一个系统的一部分，并且根据所述导航命令和/或控制命令来控制自推进模块300-2的操作，包括执行指派给自推进模块300-2的控制单元的上述功能。
此外，提供给自推进模块300-2中的壳体310的引导件360可以与对接模块130中的至少一者可拆卸地相互作用，形成上述集群飞行器装置的飞行器装置100中的至少一者的壳体110可以设置有该对接模块130，因此使得所述集群飞行器装置100能够被安装或悬挂在所述引导件360上并使得所述集群飞行器装置能够沿着所述引导件140移动，和/或可以与对接模块230中的至少一者相互作用，形成下述集群有效负载的有效负载200中的至少一者的壳体210可以设置有该对接模块230，因此使得所述集群有效负载能够被安装或悬挂在所述引导件360上，并使得所述集群有效负载能够沿着所述引导件360移动。
在本发明的一个替代实施例中，自推进模块300-2中的壳体310可以设置有上述自推进模块300-2的主对接模块330特性，而不是图3.2所示的引导件360，其中此类主对接模块330可以与引导件140中的至少一者可拆卸地相互作用，用于移动有效负载的系统的上述第一、第二、第三和第四实施例中的飞行器装置100中的至少一者的壳体110可以设置有该引导件140，和/或可以与引导件240中的至少一者可拆卸地相互作用，该引导件240可以提供给下述有效负载200中的至少一者的壳体210，因此在本发明的此类替代实施例中，使得自推进模块300-2能够对接到所述至少一个飞行器装置100或所述至少一个有效负载200，并使得所述自推进模块300-2能够沿着所述至少一个引导件移动。此外，由于根据本发明的该替代实施例的可以提供给自推进模块300-2中的壳体310的主对接模块330，自推进模块300-2可以可拆卸地对接到形成集群飞行器装置的上述飞行器装置100中的至少一者，特别地借助于使对接模块330与可以提供给所述至少一个飞行器装置100的壳体110的引导件140中的至少一者可拆卸地相互作用，和/或可以可拆卸地对接到形成集群有效负载的下述有效负载200中的至少一者，特别地借助于使对接模块330与可以提供给所述至少一个有效负载200的壳体210的引导件240中的至少一者可拆卸地相互作用。
图3.3展示了包含壳体310的自推进模块300-3，壳体310设置有一个主对接模块330和两个无人驾驶飞行器320，每一无人驾驶飞行器320设置有空气推进器325，并且每一无人驾驶飞行器320借助于两个辅助对接模块350中的对应一者可拆卸地对接或连接到所述壳体310，并且包含设置在所述壳体310中的控制单元(未示出)。因此，本领域技术人员将容易理解，自推进模块300-3通常类似于图3.1中所示的上述自推进模块300-1配置；因此，对壳体310、主对接模块330、无人驾驶飞行器320、无人驾驶飞行器的空气推进器325和辅助对接模块350的描述(上文关于自推进模块300-1来提供该描述，包括自推进模块300-1的上述功能组件的特定和替代实施例的描述)应被理解为也指自推进模块300-3。此外，自推进模块300-1的控制单元的上述功能能力同样适用于自推进模块300-3的控制单元。
然而，与自推进模块300-1相反，在自推进模块300-3中，壳体设置有履带形式的履带推进单元342，该履带推进单元342执行附加移动部件的功能，使得自推进模块300-3能够在难以通行的道路条件下在地面上(陆地上)移动。换句话说，在自推进模块300-3中，提供给自推进模块的壳体310的履带推进单元342补充了具有可拆卸地连接到所述壳体310的空气推进器325的无人飞行器320。继而，自推进模块300-3的控制单元被配置成向履带推进单元342形式的自推进模块300-3的附加移动部件呈现控制命令以致动该自推进模块300-3，以便使得自推进模块300-3能够在难以通行的地表面上(陆地上)上移动。
此外，类似于自推进模块300-1，提供给自推进模块300-3中的壳体310的主对接模块330可以与引导件140中的至少一者可拆卸地相互作用，引导件140可以提供给用于移动有效负载的系统的上述第一、第二、第三和第四实施例中的飞行器装置100中的至少一者的壳体110，和/或可以与引导件240中的至少一者相互作用，引导件240可以提供给下述有效负载200中的至少一者的壳体210，因此使得自推进模块300-3能够被安装或悬挂在所述至少一个引导件上，并使得自推进模块300-3能够沿着所述引导件移动。
此外，提供给自推进模块300-3中的壳体310的主对接模块330可以与引导件140中的至少一者可拆卸地相互作用，引导件140可以提供给形成上述集群飞行器装置的飞行器装置100中的至少一者的壳体110，因此使得自推进模块300-3能够被安装或悬挂在所述至少一个引导件140上并使得自推进模块300-3能够沿着包含所述至少一个引导件140并与所述集群飞行器装置相关的集群引导件移动，和/或可以与引导件240中的至少一者相互作用，引导件240可以提供给形成下述集群有效负载的下述有效负载200中的至少一者的壳体210，因此使得自推进模块300-3能够被安装或悬挂在所述至少一个引导件240上，并使得自推进模块300-3能够沿着包含所述至少一个引导件240并与所述集群有效负载相关的集群引导件移动。
在本发明的一个替代实施例中，自推进模块300-3中的壳体310可以设置有引导件360，而不是主对接模块330，其中此类引导件360可以与对接模块130中的至少一者可拆卸地相互作用，对接模块130可以提供给用于移动有效负载的系统的上述第一和第四实施例中的飞行器装置100中的至少一者的壳体110，和/或可以与对接模块230中的至少一者可拆卸地相互作用，对接模块230可以提供给下述有效负载200中的至少一者的壳体210，因此在本发明的此类替代实施例中，使得自推进模块300-3能够对接到所述至少一个飞行器装置100或所述至少一个有效负载200，并使得所述至少一个飞行器装置100或所述至少一个有效负载200能够沿着提供给自推进模块300-3中的壳体310的所述引导件360移动。此外，由于根据本发明的该替代实施例的可以提供给自推进模块300-3中的壳体310的引导件360，自推进模块300-3可以可拆卸地对接到形成集群飞行器装置的上述飞行器装置100中的至少一者，特别地借助于使引导件360与可以提供给所述至少一个飞行器装置100的壳体110的对接模块130中的至少一者可拆卸地相互作用，和/或可以可拆卸地对接到形成集群有效负载的下述有效负载200中的至少一者，特别地借助于使引导件360与可以提供给所述至少一个有效负载200的壳体210的对接模块230中的至少一者可拆卸地相互作用。
图3.3还展示了包含壳体310的自推进模块300-4，壳体310设置有一个主对接模块330和两个无人驾驶飞行器320，每一无人驾驶飞行器320设置有空气推进器325，并且每一无人驾驶飞行器320借助于两个辅助对接模块350中的对应一者可拆卸地对接或连接到所述壳体310，并且包含设置在所述壳体310中的控制单元(未示出)。因此，本领域技术人员将容易理解，自推进模块300-3通常类似于图3.1中所示的上述自推进模块300-1配置；因此，对壳体310、主对接模块330、无人驾驶飞行器320、无人驾驶飞行器的空气推进器325和辅助对接模块350的描述(上文关于自推进模块300-1来提供该描述，包括自推进模块300-1的上述功能组件的特定和替代实施例的描述)应被理解为也指自推进模块300-4。此外，自推进模块300-1的控制单元的上述功能能力同样适用于自推进模块300-4的控制单元。
然而，与自推进模块300-1相反，在自推进模块300-3中，壳体设置有雪橇形式的雪地机动车推进单元342，该雪地机动车推进单元342执行附加移动部件的功能，使得自推进模块300-3能够在雪地或冰面上(陆地上)移动。换句话说，在自推进模块300-4中，提供给自推进模块的壳体310的雪地机动车推进单元344补充了具有可拆卸地连接到所述壳体310的空气推进器325的无人飞行器320。继而，自推进模块300-4的控制单元被配置成向无人驾驶飞行器320中的一者或每一者呈现控制命令，用于在操作模式下致动无人驾驶飞行器320，使得自推进模块300-4能够使用雪地机动车推进单元344形式的附加移动部件在雪地和/或冰面上移动。
此外，类似于自推进模块300-1，提供给自推进模块300-4中的壳体310的主对接模块330可以与引导件140中的至少一者可拆卸地相互作用，引导件140可以提供给用于移动有效负载的系统的上述第一、第二、第三和第四实施例中的飞行器装置100中的至少一者的壳体110，和/或可以与引导件240中的至少一者相互作用，引导件240可以提供给下述有效负载200中的至少一者的壳体210，因此使得自推进模块300-4能够被安装或悬挂在所述至少一个引导件上，并使得自推进模块300-4能够沿着所述引导件移动。
此外，提供给自推进模块300-4中的壳体310的主对接模块330可以与引导件140中的至少一者可拆卸地相互作用，引导件140可以提供给形成上述集群飞行器装置的飞行器装置100中的至少一者的壳体110，因此使得自推进模块300-4能够被安装或悬挂在所述至少一个引导件140上并使得自推进模块300-4能够沿着包含所述至少一个引导件140并与所述集群飞行器装置相关的集群引导件移动，和/或可以与引导件240中的至少一者相互作用，引导件240可以提供给形成下述集群有效负载的下述有效负载200中的至少一者的壳体210，因此使得自推进模块300-4能够被安装或悬挂在所述至少一个引导件240上，并使得自推进模块300-3能够沿着包含所述至少一个引导件240并与所述集群有效负载相关的集群引导件移动。
在本发明的一个替代实施例中，自推进模块300-4中的壳体310可以设置有引导件360，而不是主对接模块330，其中此类引导件360可以与对接模块130中的至少一者可拆卸地相互作用，对接模块130可以提供给用于移动有效负载的系统的上述第一和第四实施例中的飞行器装置100中的至少一者的壳体110，和/或可以与对接模块230中的至少一者可拆卸地相互作用，对接模块230可以提供给下述有效负载200中的至少一者的壳体210，因此在本发明的此类替代实施例中，使得自推进模块300-4能够对接到所述至少一个飞行器装置100或所述至少一个有效负载200，并使得所述至少一个飞行器装置100或所述至少一个有效负载200能够沿着提供给自推进模块300-4中的壳体310的所述引导件360移动。此外，由于根据本发明的该替代实施例的可以提供给自推进模块300-4中的壳体310的引导件360，自推进模块300-4可以可拆卸地对接到形成集群飞行器装置的上述飞行器装置100中的至少一者，特别地借助于使引导件360与可以提供给所述至少一个飞行器装置100的壳体110的对接模块130中的至少一者可拆卸地相互作用，和/或可以可拆卸地对接到形成集群有效负载的下述有效负载200中的至少一者，特别地借助于使引导件360与可以提供给所述至少一个有效负载200的壳体210的对接模块230中的至少一者可拆卸地相互作用。
此外，如图3.3中所示，自推进模块300-3、300-4的控制单元中的至少一者或每一者(这些控制单元被配置成通过通信网络相互通信)可以进一步使那些自推进模块300-3、300-4能够彼此可拆卸地对接或可拆卸地连接以形成集群自推进模块300，其中自推进模块300-3、300-4彼此的对接可以借助于使与自推进模块300-3相关的自由辅助对接模块350与与自推进模块300-4相关的自由辅助对接模块350可拆卸地相互作用来执行。为了使与自推进模块300-3、300-4相关的辅助对接模块350能够彼此可拆卸地相互作用，自推进模块300-3、300-4中的至少一者或每一者的控制单元被配置成产生控制命令，使得无人驾驶飞行器能够一个接一个地与待彼此对接的自推进模块300-3、300-4中的每一者的壳体310脱离对接，从而又使得自推进模块300-3、300-4中的每一者中的辅助对接模块350能够一个接一个地释放，这可能涉及或用于所述自推进模块300-3、300-4彼此的可拆卸对接或可拆卸连接。应注意，无人驾驶飞行器320(每一者都从自推进模块300-3、300-4中的对应一者的壳体310脱离对接)可以被引导到至少一个停靠站，用于补充其续航范围或停靠，和/或可以被引导到需要无人驾驶飞行器320在空气中移动的其他自推进模块，以便能够可拆卸地对接到所述其他自推进模块的自由辅助对接模块。此外，自推进模块300-3、300-4中的至少一者或每一者的控制单元可以还被配置成产生控制命令，使得一个或多个无人驾驶飞行器320能够可拆卸地对接到自推进模块300-3、300-4中的至少一者或每一者的壳体310，只要存在自由辅助对接模块350，所述无人驾驶飞行器320将与该自由辅助对接模块350在所述壳体310上可拆卸地相互作用。此外，自推进模块300-3、300-4中的至少一者或每一者的控制单元可以还被配置成产生控制命令，使得形成集群自推进模块300的自推进模块300-3、300-4能够脱离对接以形成两个不同的自推进模块300-3、300-4，每一自推进模块设置有至少一个自由辅助对接模块350，该自由辅助对接模块350由于完成该自推进模块300-3、300-4的所述脱离对接过程而被释放。
在本发明的替代实施例中，自推进模块300-3、300-4的控制单元中的至少一者或每一者可以能够执行无人驾驶飞行器320与自推进模块300-3、300-4的壳体310的上述脱离对接过程，其后接着响应于作为所述自推进模块300-3、300-4所涉及的用于移动有效负载的同一系统的一部分的控制设备的控制命令，能够执行将自推进模块300-3、300-4的壳体310彼此可拆卸地对接或可拆卸地连接的上述过程。此外，在本发明的该替代实施例中，此类控制设备还可以使得一个或多个无人驾驶飞行器320能够对接到自推进模块300-3、300-4中的至少一者或每一者的壳体310，只要存在所述壳体310必须提供的自由辅助对接模块350，和/或使得形成集群自推进模块300的自推进模块300-3、300-4能够脱离对接以形成两个不同的自推进模块300-3、300-4，每一自推进模块具有至少一个自由辅助对接模块350，该自由辅助对接模块350由于完成该自推进模块300-3、300-4的所述脱离对接过程而被释放。
在本发明的一个实施例中，集群自推进模块300可以由两个或更多个上述自推进模块(两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个自推进模块)形成，每一自推进模块可以具有本文描述的类型或者可以具有现有技术中已知的任何其他类型，其中此类集群自推进模块可以包含相同的自推进模块(例如，只有自推进模块300-1、自推进模块300-2、自推进模块300-3或自推进模块300-4)以及至少部分或完全不同的自推进模块，它们可以是本文描述的类型和现有技术中已知的类型的任何组合。因此，作为任何集群自推进模块300的一部分的自推进模块的大小、类型、制造材料等不以任何方式特别限制。此外，由一对、一组或组合的相同或不同的自推进模块形成的集群自推进模块300可以具有任何大小(包括空间范围)和/或任何形状，适于形成此类集群自推进模块300的自推进模块的至少一部分或全部的脱离对接，以及适于一个或多个附加自推进模块、一个或多个附加集群自推进模块、一个或多个飞行器装置100、一个或多个集群飞行器装置、一个或多个有效负载200和/或一个或多个集群有效负载可拆卸地对接到此类集群自推进模块300。
还应注意，集群自推进模块300的控制单元或用于移动有效负载的系统(该系统包含所述集群自推进模块300)的控制设备中的至少一者或每一者可以还被配置成能够使形成所述集群自推进模块300的自推进模块的至少一部分或全部脱离对接。此外，集群自推进模块300的控制单元或用于移动有效负载的系统(该系统包含所述集群自推进模块300)的控制设备中的至少一者或每一者可以还被配置成能够使得一个或多个附加自推进模块、一个或多个附加集群自推进模块、一个或多个上述集群飞行器装置100、一个或多个上述集群飞行器装置、一个或多个下述有效负载200和/或一个或多个下述集群有效负载可拆卸地对接到此类集群自推进模块300。还应注意，取决于作为集群自推进模块300的一部分的自推进模块的特定实施例，将所述集群自推进模块300可拆卸地对接到一个或多个附加自推进模块、一个或多个附加集群自推进模块、一个或多个上述飞行器装置100、一个或多个上述集群飞行器装置、一个或多个下述有效负载200和/或一个或多个下述集群有效负载的过程可以用两种可能方式来执行：1)借助于使提供给形成所述集群自推进模块300的自推进模块的壳体310的主对接模块330中的至少一者或每一者分别与可以提供给所述一个或多个附加自推进模块的壳体的引导件中的至少一者、一个或多个附加集群自推进模块、一个或多个上述飞行器装置100、一个或多个上述集群飞行器装置、一个或多个下述有效负载200和/或一个或多个下述集群有效负载可拆卸地相互作用；2)借助于使提供给形成所述集群自推进模块300的自推进模块的壳体310的引导件360中的至少一者或每一者分别与可以提供给所述一个或多个附加自推进模块的壳体的主对接模块中的至少一者、一个或多个附加集群自推进模块、一个或多个上述飞行器装置100、一个或多个上述集群飞行器装置、一个或多个下述有效负载200和/或一个或多个下述集群有效负载可拆卸地相互作用。
因此，鉴于上文提供的关于自推进模块和集群自推进模块的描述，在本发明中，可以存在用于移动有效负载的系统的实施例，包含：(i)一个或多个上述飞行器装置100或由两个或更多个飞行器装置100形成的至少一个上述集群飞行器装置；以及(ii)一个或多个上述自推进模块，借助于使所述自推进模块的引导件中的至少一者与所述至少一个飞行器装置的对接模块相互作用，以使得所述飞行器装置和与其对接的飞行器装置能够沿着自推进模块的所述至少一个引导件移动，或者借助于使所述自推进模块的对接模块中的至少一者与所述至少一个飞行器装置的引导件相互作用，自推进模块中的至少一者或每一者分别对接到飞行器装置100中的至少一者或形成所述至少一个集群飞行器装置的飞行器装置100中的至少一者，以使得所述自推进模块能够沿着飞行器装置的所述引导件移动。
在本发明的一些实施例中，各自设置有一个或多个主对接模块330并形成集群自推进模块300的自推进模块中的一者的壳体310可以还设置有自推进模块移动单元(未示出)，该自推进模块移动单元在所述自推进模块的控制单元的控制下，并被配置成沿着与飞行器装置100或有效负载200相关的引导件或者沿着与上述集群飞行器装置或下述集群有效负载相关的集群引导件移动该自推进模块。应注意，在本发明的该实施例中，自推进模块的移动模块通常可以类似于上述有效负载移动模块或引导件移动模块来配置。
在本发明的其他实施例中，各自设置有一个或多个主对接模块330并形成集群自推进模块300的自推进模块中的一者的控制单元可以还被配置成从用于移动有效负载的系统(该系统包含所述集群自推进模块300)的控制设备接收自推进模块的移动模式，以便借助于根据所述移动模式的自推进模块(未示出)的移动模块，使得所述自推进模块能够沿着与飞行器装置100或有效负载200相关的引导件或者沿着与上述集群飞行器装置相关或与下述集群有效负载相关的集群引导件移动，其中自推进模块的移动模式可以基于与所述引导件或所述集群引导件相关的数据来预产生，并且该数据可以以实时模式更新或者根据用于移动有效负载的系统的结构或架构的变化实时更新，该系统将基于上述飞行器装置100、有效负载200、集群飞行器装置或集群有效负载。
在本发明的其他实施例中，代替可以提供给上述自推进模块中的任一者的壳体310的无人驾驶飞行器320中的至少一者或每一者，可以使用上述飞行器装置100，其壳体110可以设置有对接模块130，用于将飞行器装置100可拆卸地对接到自推进模块的壳体310，其中，为了使所述自推进模块能够在空气中移动，飞行器装置的所述对接模块130中的至少一者必须与提供给所述自推进模块的壳体310的一个或多个辅助对接模块350可拆卸地相互作用，使得对接到所述自推进模块的飞行器装置100可以能够执行空气推进单元的功能，代替无人驾驶飞行器320。
在本发明的替代实施例中，可以提供给一个或多个自推进模块中的壳体310的附加移动部件可以例如至少以推进单元组中的一者的形式配置，该推进单元组包含：风帆、船用螺旋桨、直翼推进器、叶片式螺旋桨、喷水推进单元、桨轮、桨式推进单元、鳍式推进单元、鱼尾推进单元、一个或多个轮子的轮式底盘、充气轮胎滚轮推进单元、旋转切割推进单元、履带式推进单元、半履带式推进单元、滑雪履带式推进单元、螺旋式推进单元、步行式推进单元、电磁推进单元、喷射推进单元、扑翼推进单元、步行轮式推进单元、方形轮推进单元、振动推进单元、变形虫式推进单元、分段轮推进单元和惯性推进单元。此外，在本发明的其他替代实施例中，一个或多个自推进模块中的壳体310可以设置有两个或更多个相同或不同的附加移动部件，该附加移动部件以上述各种类型的推进单元组的推进单元的形式配置，例如，它可以设置有两个相同的桨式推进单元，或者可以设置有一个叶片式空气推进器和一个桨式推进单元的组合。
此外，在本发明的一些实施例中，可以提供给根据本文描述的实施例中的任何一个实施例、现有技术中已知的或本领域技术人员将理解的自推进模块中的壳体310的一个或多个辅助对接模块350中的至少一者或每一者可以布置在自推进模块的壳体110的一侧上，与所述辅助对接模块350的剩余辅助对接模块不同。在本发明的该实施例的一个变型中，可以提供给根据本文描述的实施例中的任何一个实施例、现有技术中已知的或本领域技术人员将理解的自推进模块中的壳体310的一个或多个辅助对接模块350可以布置在自推进模块的壳体310的同一侧上，或者布置在自推进模块的壳体310的不同侧上。
此外，在本发明的一些其他实施例中，可以提供给根据本文描述的实施例中的任何一个实施例、现有技术中已知的或本领域技术人员将理解的自推进模块中的壳体310的一个或多个主对接模块350中的至少一者或每一者可以布置在自推进模块的壳体110的一侧上，与所述主对接模块350的剩余主对接模块不同。在本发明的该实施例的一个变型中，可以提供给根据本文描述的实施例中的任何一个实施例、现有技术中已知的或本领域技术人员将理解的自推进模块中的壳体310的一个或多个主对接模块330可以布置在自推进模块的壳体310的同一侧上，或者布置在自推进模块的壳体310的不同侧上。
此外，在本发明的一些其他实施例中，可以提供给根据本文描述的实施例中的任何一个实施例、现有技术中已知的或本领域技术人员将理解的自推进模块中的壳体310的一个或多个引导件360中的至少一者或每一者可以布置在自推进模块的壳体310的一侧上，与自推进模块的剩余引导件360不同。在本发明的该实施例的一个变型中，可以提供给根据本文描述的实施例中的任何一个实施例、现有技术中已知的或本领域技术人员将理解的自推进模块中的壳体310的一个或多个引导件360可以布置在自推进模块的壳体310的同一侧上，或者布置在自推进模块的壳体310的不同侧上。
有效负载
图4-6展示了客舱形式的有效负载200的说明性实施例，该客舱包含机身形式的壳体210，该壳体210被配置成在其中容纳人(例如，一个或多个乘客和/或飞行员)、各种生物和/或任何类型的各种货物。应注意，有效负载200可以用于通过空气、地面(陆地)、水上和/或水下递送、移动或运输人、各种生物和/或各种类型的货物(固体、气体、液体、流体、散装、粘性、放射性、化学货物等)，从而允许有效负载被称为运输部件、运送模块或运输模块。
在本发明的一个实施例中，在有效负载200中的壳体210的内部空间中，可以提供可以容纳飞行员(未示出)的飞行员座椅，该飞行员能够通过使用也可以设置在所述壳体210中的仪表板和控制元件来操作运输部件，该运输部件将基于一个或多个彼此对接的有效负载200。此外，在本发明的实施例中，在有效负载200中的壳体210的内部空间中，除了飞行员之外，还可以容纳至少一名乘客、乘客的至少一件行李物品和/或至少一件货物物品，其中所述飞行员、乘客、货物物品和乘客的行李物品可以容纳在公共内部空间中的相应点，或者可以各自容纳在至少部分地由一个或多个隔板限定的不同区域中，或者容纳在至少部分地由一个或多个隔板限定的不同隔间中。
在本发明的另一实施例中，飞行员座椅可以设置在驾驶舱中，该驾驶舱设置在有效负载的壳体210的内部空间中并且通过隔板与壳体210的内部空间的剩余部分隔开，继而，可以被另一隔板分成乘客舱和行李舱或货物舱，在乘客舱中可以安装一个或多个用于容纳乘客的乘客座椅，在行李舱或货物舱中可以容纳货物(特别地，一个或多个货物物品)和/或可以容纳乘客行李(特别地，一个或多个乘客行李物品)，其中所述货物物品、乘客行李物品和/或乘客座椅可以设置在或附接到壳体210的底部、地板、墙壁上。在本发明的该实施例的一个变型中，代替乘客座椅或除了乘客座椅之外，乘客舱可以提供以下：(i)安装在壳体210的侧壁、地板和/或天花板上的轨道，用于在壳体210中的任何位置容纳乘客，例如，坐在或站在壳体210的地板上；(ii)紧固到壳体210的地板、墙壁和/或天花板上的沙发、床或长凳，用于在其上容纳处于坐、站和/或躺的姿势的乘客；(iii)容纳坐、站和/或躺姿势的残疾人的专门区域；(iv)残疾人使用的轮椅的专门区域；(v)容纳婴儿使用的婴儿床的专门区域和(如有必要)陪伴人员的专门区域；和/或(vi)容纳用于传输卧床不起的病人的轮床的专门区域。应注意，乘客舱中的乘客数量可以从一个人到几十人甚至几百人，而没有任何限制，其中所述乘客数量基本上仅受壳体210的内部空间内的乘客舱的面积的限制。在本发明的该实施例的另一变型中，在壳体210的货物舱中，不仅能够将货物和/或乘客行李容纳在机身102的地板上，而且能够使用现有技术中已知的常规紧固部件将其附接在壳体210的货物舱中，其中，在壳体210的货物舱中，还可以提供附接到壳体210的地板、天花板和/或侧壁的架子、挂钩、板条箱和其他承载部件，并允许附加的货物物品和/或乘客行李物品被容纳在壳体210的货物舱中。在本发明的该实施例的另一变型中，除了用于在所述乘客舱中容纳乘客的部件的上述变型之外，用于乘客行李的区域，包括架子、挂钩、箱子和用于容纳乘客行李物品的其他承载部件，可以仅设置在壳体210的乘客舱中。本领域技术人员将容易理解，货物物品和/或乘客行李物品也可以使用现有技术中已知的合适的紧固部件(例如，使用在飞机、汽车、摩托车、直升机、自行车等中使用的专用封闭型附接设备)从有效负载的壳体210的外侧至少部分地紧固或固定。应注意，有效负载的壳体210中的上述驾驶舱、乘客舱和货物舱通常可以类似于飞机、直升机、公共汽车、汽车、轮船、机动船等的对应舱进行配置。
在本发明的另一实施例中，飞行员座椅可以设置在有效负载的壳体210的内部空间中的驾驶舱中，该驾驶舱通过隔板与壳体210的内部空间的剩余部分隔开，在该剩余部分中，依次在壳体210的底部、天花板和/或地板上可以容纳或紧固乘客(例如，在乘客座椅中)、货物物品和乘客行李物品。此外，本发明的一个实施例是可能的，其中在壳体210的内部空间中可以仅容纳飞行员和乘客；本发明的一个实施例是可能的，其中在壳体210的内部空间中可以仅容纳飞行员和货物；本发明的一个实施例是可能的，其中在壳体210的内部空间中可以仅容纳乘客和货物；本发明的一个实施例是可能的，其中在壳体210的内部空间中可以仅容纳乘客；本发明的一个实施例是可能的，其中在壳体210的内部空间中可以在飞行员座椅中仅容纳飞行员；并且本发明的一个实施例是可能的，其中在壳体210的内部空间中可以仅容纳货物。
应注意，在图3-6所示的有效负载中，可以安装在壳体210的内部空间(该内部空间由壳体210的壁从其内侧限定)中的控制元件基本上允许以半自动模式(即飞行员的手动控制和使用自动驾驶仪的自动控制的组合)控制有效负载200，并且能够由在飞行员座椅上并监视仪表板上的仪表读数的飞行员手动输入至少一个控制命令。壳体210的控制元件必须通信地耦合到作为有效负载200一部分的下述控制单元(未示出)，以便使得飞行员的所述控制命令中的每一者能够被呈现给有效负载200的所述控制单元，其中飞行员的一些所述控制命令可以基本上超越由有效负载200的控制单元产生的有效负载200的控制单元的对应控制命令，同时在自动模式(即，在自动驾驶模式)下控制基于一个或多个彼此对接的有效负载200的运输部件。在本发明的一个实施例中，在基于一个或多个彼此对接的有效负载200控制运输部件的过程中，可以不提供飞行员的参与，且因此，上述仪表板、控制元件和飞行员座椅可以不存在于有效负载的壳体210的内部空间中，并且基于一个或多个彼此对接的有效负载200的运输部件的控制可以通过使用下面描述的有效负载210的控制模块基本上完全在自动模式(即，在自动驾驶模式)中执行，该模块又可以从用于移动有效负载的系统的控制设备接收控制命令，该系统可以包含所述有效负载200。在本发明的另一实施例中，有效负载的壳体210中的上述控制元件和/或上述仪表板可以包含在下面描述的有效负载200的控制模块中，从而允许该控制模块同时实现基于一个或多个彼此对接的有效负载200借助于飞行员对运输部件的手动控制以及在自动驾驶模式下对此类运输部件的自动控制。
此外，如图4-6中所示，有效负载的壳体210设置有对接模块230，该对接模块230从壳体210的外侧紧固在壳体210上，并被配置成与至少一个引导件相互作用，该引导件可以被配置成飞行器装置的引导件140、集群飞行器装置的集群引导件145、自推进模块的引导件360或集群自推进模块300的集群引导件的形式，以便使有效负载的壳体210能够沿着所述至少一个引导件移动。因此，有效负载200可以借助于对接模块230安装或悬挂在引导件上，并且还可以沿着所述引导件在一个方向或另一方向上移动，以便占据相对于设置有所述引导件的功能物体的壳体的适当空间位置(即，例如，相对于飞行器装置的壳体110、形成集群飞行器装置的飞行器装置100中的至少一者的壳体110、自推进模块的壳体310或者形成集群自推进模块300的自推进模块中的至少一者的壳体310)。
在本发明的一个实施例中，有效负载的壳体210可以设置有一个或多个对接模块230(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个对接模块230)，每一对接模块可以被配置成与飞行器装置的至少一个引导件140、形成集群飞行器装置的飞行器装置100中的至少一者的至少一个引导件140、自推进模块的至少一个引导件360或形成集群自推进模块300的自推进模块中的至少一者的至少一个引导件360相互作用，以便使得有效负载的壳体210能够沿着所述至少一个引导件移动。
应注意，有效负载200中的对接模块230中的至少一者或每一者可以大体上类似于飞行器装置的上述对接模块130、自推进模块的上述对接模块330或自推进模块的上述辅助对接模块350来配置。
此外，如图4-6中所示，有效负载的壳体210设置有被配置成与至少一个对接模块相互作用的引导件240，对接模块可以被配置成飞行器装置的对接模块130、形成集群飞行器装置的飞行器装置中的一者的对接模块130、自推进模块的对接模块330或形成集群自推进模块300的自推进模块中的一者的对接模块330的形式，以便使得设置有所述对接模块(即，飞行器装置100、集群飞行器装置、自推进模块或集群自推进模块300)的功能物体能够沿着所述引导件240移动，因此允许飞行器装置100、集群飞行器装置、自推进模块或集群自推进模块300分别相对于有效负载的壳体210占据适当的空间位置。
在本发明的另一实施例中，有效负载的壳体210可以设置有一个或多个引导件240(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个引导件240)，每一引导件可以被配置成与飞行器装置的至少一个对接模块130、形成集群飞行器装置的飞行器装置100中的一者的至少一个对接模块130、自推进模块的至少一个对接模块330、形成集群自推进模块300的自推进模块中的一者的至少一个对接模块330相互作用，以便使得设置有所述对接模块(即，飞行器装置100、集群飞行器装置、自推进模块或集群自推进模块300)的功能物体能够沿着所述至少一个引导件240移动，因此允许飞行器装置100、集群飞行器装置、自推进模块或集群自推进模块300分别相对于有效负载的壳体210占据适当的空间位置。
应注意，有效负载200中的引导件240中的至少一者或每一者可以大体上类似于飞行器装置的上述引导件140或自推进模块的上述引导件360来配置。
在本发明的另一实施例中，有效负载的壳体210可以设置有仅至少一个对接模块230或仅至少一个引导件240。
在本发明的一些实施例中，可以提供给有效负载200中的壳体210的一个或多个对接模块230中的至少一者或每一者可以布置在有效负载的壳体210的一侧上，与所述对接模块230的剩余对接模块不同。在本发明的该实施例的一个变型中，可以提供给有效负载200中的壳体110的一个或多个对接模块130可以布置在有效负载的壳体210的同一侧上，或者布置在有效负载的壳体210的不同侧上。
在本发明的一些其他实施例中，可以提供给有效负载200中的壳体210的一个或多个引导件240中的至少一者或每一者可以布置在有效负载的壳体210的一侧上，与所述引导件240的剩余引导件不同。
在本发明的另一实施例中，可以提供给有效负载200中的壳体210的引导件240中的至少两者可以布置在有效负载的壳体210的一侧上，与所述引导件240的剩余引导件不同。
在本发明的一些其他实施例中，可以提供给有效负载200中的壳体210的引导件240中的至少一者或每一者可以布置在有效负载的壳体210的一侧上，而不是其上布置有对接模块230的有效负载的壳体210的侧。
在本发明的其他实施例中，可以提供给有效负载200中的壳体210的引导件240中的至少一者或每一者可以被配置成直线形的或曲线形的。在本发明的其他实施例中，可以提供给有效负载200中的壳体210的引导件240中的至少一者或每一者可以被配置成规则或不规则的几何图形的形式。
应注意，自推进模块200还可以包含安装在壳体210的内部空间中的控制单元(未示出)，以便控制一个或多个飞行器装置100、一个或多个集群飞行器装置、一个或多个自推进模块、一个或多个集群自推进模块300、一个或多个附加有效负载200和/或由两个或更多个彼此对接的有效负载200形成的一个或多个集群有效负载与有效负载的壳体210的对接和/或脱离对接的操作，其中为了对接到所述功能物体中的至少一者的有效负载的壳体210，可以使用一个或多个对接模块230和/或一个或多个引导件240。
还应注意，两个或更多个有效负载200彼此可拆卸地对接以形成集群有效负载可以在所述有效负载200(所述有效负载200被配置成通过通信网络相互交换数据)的控制单元中的至少一者或每一者的控制下和/或在用于移动有效负载的系统(该系统可以包含彼此对接的所述有效负载200)的控制设备的控制下执行，其中，为了实现所述相互对接的过程，可以使用对接模块230，当待彼此对接的有效负载200对接时，对接模块230彼此可拆卸地相互作用，和/或引导件240，当待彼此对接的有效负载200对接时，引导件240彼此可拆卸地相互作用(例如，借助于可以提供给那些引导件240的辅助对接模块)，和/或引导件240，当待彼此对接的有效负载200对接时，引导件240与对接模块230可拆卸地相互作用。此外，彼此对接以形成集群有效负载的有效负载200的控制单元中的至少一者或每一者可以还被配置成产生控制命令，该控制命令使得所述有效负载200能够脱离对接以形成不同的有效负载200，每一有效负载200设置有至少一个自由对接模块230和/或至少一个自由引导件240。
在本发明的一个实施例中，集群有效负载可以由两个或更多个上述有效负载200(两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个有效负载)形成，每一有效负载可以具有本文描述的类型或者可以具有现有技术中已知的本领域技术人员了解的任何其他类型，其中此类集群有效负载可以包含相同类型的有效负载200(例如，只有客舱有乘客)以及至少部分或完全不同的有效负载200，这些有效负载200可以是本文描述的和现有技术中已知的类型的任意组合(例如，一个客舱有乘客以及一个袋子有散装货物)。因此，作为任何集群有效负载的一部分的有效负载200的大小、类型、制造材料等不以任何方式特别限制。此外，由一对、一组或组合的相同或不同的有效负载200形成的集群有效负载可以具有任何大小(包括空间范围或整体尺寸)和/或任何形状，适于形成此类集群有效负载的有效负载200的至少一部分或全部的脱离对接，以及适于一个或多个附加有效负载200、一个或多个附加集群有效负载、一个或多个自推进模块、一个或多个集群自推进模块300、一个或多个飞行器装置100和/或一个或多个集群飞行器装置可拆卸地对接到此类集群有效负载。
还应注意，集群有效负载的控制单元或用于移动有效负载的系统(该系统包含所述集群有效负载)的控制设备中的至少一者或每一者可以还被配置成能够使形成所述集群有效负载的有效负载200的至少一部分或全部脱离对接。此外，集群有效负载的控制单元或用于移动有效负载的系统(该系统包含所述集群有效负载)的控制设备中的至少一者或每一者可以还被配置成能够使得一个或多个附加有效负载200、一个或多个附加集群有效负载、一个或多个飞行器装置100、一个或多个集群自推进模块(每一自推进模块由一个或多个飞行器装置100形成)、一个或多个自推进模块和/或一个或多个集群自推进模块300能够可拆卸地对接到此类集群有效负载。还应注意，取决于作为集群有效负载的一部分的有效负载200的特定实施例，将所述集群有效负载可拆卸地对接到一个或多个附加有效负载200、一个或多个附加集群有效负载、一个或多个自推进模块、一个或多个集群自推进模块300、一个或多个飞行器装置100和/或一个或多个上述集群飞行器装置的过程可以用两种可能方式来执行：1)借助于使提供给形成所述集群有效负载的有效负载的壳体210的对接模块230中的至少一者或每一者分别与可以提供给所述一个或多个附加有效负载200的壳体的引导件中的至少一者、一个或多个附加集群有效负载、一个或多个自推进模块、一个或多个集群自推进模块300、一个或多个飞行器装置100和/或一个或多个集群飞行器装置可拆卸地相互作用；和/或2)借助于使提供给形成所述集群有效负载的有效负载的壳体210的引导件240中的至少一者或每一者分别与可以提供给所述一个或多个附加有效负载200的壳体的对接模块中的至少一者、一个或多个附加集群有效负载、一个或多个自推进模块、一个或多个集群自推进模块300、一个或多个飞行器装置100和/或一个或多个集群飞行器装置可拆卸地相互作用。
因此，鉴于以上提供的关于有效负载和集群有效负载的描述，在本发明中，可以存在用于移动有效负载的系统的实施例，包含(i)一个或多个上述飞行器装置100或一个或多个上述集群飞行器装置，其中每一者包含两个或更多个彼此对接的飞行器装置100；以及(ii-1)一个或多个有效负载200，借助于使所述至少一个有效负载200的引导件240中的至少一者与所述至少一个飞行器装置100的至少一个对接模块130相互作用，以便使得所述至少一个飞行器装置100能够沿着有效负载的所述至少一个引导件240移动，或者借助于使所述有效负载200的对接模块230中的至少一者与所述至少一个飞行器装置100的至少一个引导件140相互作用，有效负载200中的至少一者对接到所述飞行器装置100中的至少一者，以便使得所述至少一个有效负载200能够沿着飞行器装置的所述至少一个引导件140移动；或者(ii-2)一个或多个有效负载200，借助于使所述至少一个有效负载200的引导件240中的至少一者与所述至少一个集群飞行器装置的至少一个对接模块130相互作用，以便使得所述至少一个集群飞行器装置能够沿着有效负载的所述至少一个引导件240移动，或者借助于使所述有效负载200的对接模块230中的至少一者与所述至少一个集群飞行器装置的至少一个引导件140相互作用，有效负载200中的至少一者对接到所述集群飞行器装置100中的至少一者，以便使得所述至少一个有效负载200能够沿着集群飞行器装置的所述至少一个引导件140移动。
此外，鉴于上文提供的关于有效负载和集群有效负载的描述，在本发明中，可以存在用于移动有效负载的系统的另一实施例，包含：(i)一个或多个有效负载200；以及(ii)一个或多个上述自推进模块，借助于使所述自推进模块的引导件360中的至少一者与所述至少一个有效负载200的对接模块230相互作用，以便使得所述有效负载200能够沿着自推进模块的所述至少一个引导件360移动，或者借助于使所述自推进模块的对接模块330中的至少一者与所述至少一个有效负载200的引导件240相互作用，自推进模块中的至少一者可拆卸地对接到所述有效负载200中的至少一者，以便使得所述至少一个自推进模块能够沿着有效负载的所述至少一个引导件240移动。
根据本发明的该实施例的一个变型，用于移动有效负载的此类系统可以还包含一个或多个附加自推进模块，其可以可拆卸地对接到有效负载200中的至少一者，使得所述对接的自推进模块的至少一部分的引导件360形成用于沿着其移动所述至少一个有效负载200的集群引导件。
根据本发明的该实施例的另一变型，用于移动有效负载的此类系统可以还包含一个或多个附加自推进模块，每一附加自推进模块可以对接到已经是所述系统的一部分的自推进模块的中的至少一者。
特别地，图4展示了借助于使有效负载的引导件240与自推进模块的对接模块330可拆卸地相互作用而将上述有效负载200对接到上述轮式自推进模块300-1的过程，以及借助于使飞行器装置的引导件140与有效负载的对接模块230可拆卸地相互作用而将上述有效负载200对接到上述飞行器装置100的过程，使得其产生一种运输部件，该运输部件被配置成在使用轮式自推进模块300-1时在地面上(陆地上)移动，以及被配置成在使用与有效负载200对接的飞行器装置100时在空域中移动或飞行。
此外，图5展示了将有效负载200对接到上述轮式自推进模块300-1和根据图4的上述飞行器装置100、由两个可拆卸地彼此对接的飞行器装置100形成并设置有由两个连接的引导件140形成的集群引导件145的的上述集群飞行器装置的对接过程，借助于使飞行器装置的对接模块130与集群飞行器装置的自由对接模块130中的一者可拆卸地相互作用以提供飞行器装置的引导件140到集群飞行器装置的集群引导件145的连接，使得其产生一种运输部件，该运输部件被配置成在使用轮式自推进模块300-1时在地面上(陆地上)移动，以及被配置成在使用扩展的集群飞行器装置时在空域中移动或飞行。如图5中所示，所得的运输部件由安装在自推进模块300-1上的有效负载200形成，并且可拆卸地对接到设置有由三个连接的引导件140形成的扩展集群引导件的扩展集群飞行器装置，并且由三个彼此对接的飞行器设备100形成，其中有效负载200的壳体设置有的对接模块230与形成所述扩展集群引导件的三个引导件140中的一者可拆卸地相互作用。此外，如图5所示，由于对接模块230(有效负载200借助于该对接模块230安装或悬挂在运输部件的扩展集群引导件上)与形成所述扩展集群引导件的三个引导件140中的一者可拆卸地相互作用，借助于沿着所述扩展的集群引导件移动对接模块230，有效负载200可以相对于扩展的集群飞行器装置移动，从而通过有效负载200和自推进模块300-1一起占据相对于所述扩展的集群飞行器装置的期望位置，以改进运输部件的飞行特性。
此外，图6展示了使形成图5的运输部件中的扩展集群飞行器装置的飞行器装置100中的一者脱离对接的过程，借助于撤回与要脱离对接的所述飞行器装置100相关的对接模块130，并且作为所述扩展集群飞行器装置的一部分的所述飞行器装置要脱离对接的与飞行器装置100相关的对接模块130立即从彼此的相互作用中可拆卸地对接。图6还展示了通过将自推进模块的对接模块330从与有效负载的引导件240的相互作用中撤回来使轮式自推进模块300-1从有效负载200脱离对接的过程，其结果是使得有效负载200仅对接到设置有集群引导件145的集群飞行器装置，该集群引导件145由两个连接的引导件140形成，并且由两个彼此对接的飞行器装置100形成。此外，图6展示了借助于使待对接的飞行器装置100的对接模块130与集群飞行器装置的自由对接模块130中的一者可拆卸地相互作用，以便提供待对接的飞行器装置的引导件140与集群飞行器装置的集群引导件145的连接，从而将其他飞行器装置100对接到集群飞行器装置的过程，有效负载200可拆卸地对接到该集群飞行器装置，并且该集群飞行器装置由两个彼此对接的飞行器装置100形成。图6还展示了借助于将此类集群自推进模块300的对接模块330中的一者带到有效负载的引导件240上来对接由在自推进模块300-3、300-4上方两个彼此对接的模块形成的集群自推进模块300的过程，以便提供用于获得配置成在空域中移动的改变的运输部件。特别地，图6中所示的所得的改变的运输部件由有效负载200形成，该有效负载200可拆卸地对接到设置有集群引导件145的集群飞行器装置，该集群引导件145由两个连接的引导件140形成，并且由两个彼此对接的飞行器装置100形成，其中有效负载200的壳体设置有的对接模块230与形成所述集群引导件145的两个引导件140中的一者可拆卸地相互作用。
图7.1是包含集群飞行器装置的系统的说明性示例，该集群飞行器装置具有集群引导件145和被配置成沿着集群引导件145移动的两个有效负载。
集群飞行器装置由多个具有引导件140的飞行器装置100形成，引导件140彼此连接以形成分支的集群引导件145。
在集群引导件145上，安装有可沿其移动的两个有效负载200。第一有效负载200-1是用于容纳货物和乘客的机身，由此第一有效负载200-1还对接到自推进模块300-1。自推进模块300-1有对接的飞行器装置320。
第二有效负载200-2是容器，例如用于运输货物和装备的板条箱。
图7.2示意性展示了用于沿着集群引导件145移动有效负载200(200-1和200-2)的方法的非限制性说明性示例。此外，图7.2展示了有效负载200(200-1、200-2)在沿着分支的集群引导件145移动到预定位置之后，可以与所述集群引导件145的预定部分一起脱离对接，以便改变安装或悬挂在所述分支的集群引导件145上的所述有效负载200的剩余有效负载的移动模式。集群引导件145的所述脱离对接部分由一个或多个彼此连接飞行器装置100的一个或多个引导件140组成。
在最后的有效负载200(200-2)脱离对接之后，集群引导件145可以作为具有对应引导件140的多个飞行器装置100的集群飞行器装置的一部分继续飞行，或者可以通过分配给具有对应不同引导件140的不同飞行器装置100而部分地或完全分离。其后，所述飞行器装置可以形成用于移动一个或多个有效负载200的一个或多个新的集群引导件145。
有效负载的移动方法
图8是展示有效负载的移动方法600的主要操作的流程图，其中图8所示的有效负载的移动方法600可以使用用于移动有效负载的系统500-1来执行，该系统可以根据本文描述的本发明的相关实施例中的任一者来实现。
特别地，图8中所示的有效负载的移动方法600包含以下两个主要操作或两个主要步骤610和620，其中步骤610包含借助于连接所述待彼此对接的飞行器装置100的对接模块130以从所述待彼此对接的飞行器装置100的引导件140形成集群引导件145，将作为用于移动有效负载的系统的上述第一实施例的一部分的一个或多个飞行器装置100中的至少一者或者各自由作为用于移动有效负载的系统的上述第一实施例的一部分的两个或更多个彼此对接的飞行器装置100形成的一个或多个集群飞行器装置对接到作为用于移动有效负载的系统的上述第一实施例的一部分的一个或多个附加飞行器或者对接到各自由作为用于移动有效负载的系统的上述第一实施例的一部分的两个或更多个彼此对接的飞行器装置100形成的一个或多个附加集群飞行器装置，以及步骤620包含将有效负载(包括有效负载200)沿着所述形成的集群引导件145移动到所述彼此对接的飞行器装置100中的至少一者中。
一个实施例是可能的，其中，在对接步骤之前，执行飞行器装置100的壳体相对于引导件140的旋转。旋转角度可以是，例如，垂直平面中的1°-30°和/或水平平面中的90°或45°或180°或从1°到180°中的另一角度。飞行器装置100的壳体的旋转使得能够促进引导件140对接到集群引导件145，和/或优化空气推进单元的布置，以排除对接时飞行器装置100的组件的气流交叉和/或碰撞。
对接之后，飞行器装置100的壳体可以借助于将其旋转回对应的角度而返回到其相对于引导件140的原始位置，或者可以相对于引导件进一步旋转不同的角度，例如，在垂直平面中旋转10°和/或在水平平面中旋转30°或25°或120°或从1°到180°中的另一角度。旋转角度的值可以考虑集群飞行器装置的配置和空气推进单元的优化布置、气流的分布和集群飞行器装置的优化飞行特性来设置。可替代地，飞行器装置100的壳体可以相对于引导件保持在与对接之前设置的位置相同的位置。
图9是展示有效负载的移动方法650的主要操作的流程图，其中图9中所示的有效负载的移动方法650包含以下主要操作或主要步骤660：借助于使所述有效负载200的引导件240中的至少一者与所述至少一个飞行器装置100的对接模块130相互作用，以便使得所述飞行器装置100和与其对接的飞行器装置100能够沿着有效负载的所述至少一个引导件240移动，或者借助于使所述有效负载的对接模块230中的至少一者与所述至少一个飞行器装置的引导件140相互作用，将一个或多个有效负载200各自对接到作为用于移动有效负载的系统的上述第一实施例的一部分的一个或多个飞行器装置100或各自由作为用于移动有效负载的系统的上述第一实施例的一部分的两个或更多个彼此对接的飞行器装置100形成的一个或多个集群飞行器装置中的至少一者，以便使得有效负载200能够沿着飞行器装置的所述引导件140移动。
图10是展示有效负载的移动方法700的主要操作的流程图，其中图10中所示的有效负载的移动方法700包含以下主要操作或主要步骤710：借助于使所述自推进模块的引导件360中的至少一者与所述至少一个飞行器装置100的对接模块130相互作用，以便使得所述飞行器装置100和与其对接的飞行器装置100能够沿着自推进模块的所述至少一个引导件360移动，或者借助于使所述自推进模块的对接模块330中的至少一者与所述至少一个飞行器装置的引导件140相互作用，将一个或多个上述自推进模块各自对接到作为系统500-1或用于移动有效负载的系统的上述第一实施例的一部分的一个或多个飞行器装置100或各自由作为用于移动有效负载的系统的上述第一实施例的一部分的两个或更多个彼此对接的飞行器装置100形成的一个或多个集群飞行器装置中的至少一者，以便使得自推进模块能够沿着飞行器装置的所述引导件140移动。
图11是展示有效负载的移动方法750的主要操作的流程图，其中图11中所示的有效负载的移动方法750包含以下主要操作或主要步骤760：借助于使所述自推进模块的引导件360中的至少一者与所述至少一个有效负载200的对接模块230相互作用，以便使得所述有效负载200能够沿着自推进模块的所述至少一个引导件360移动，或者借助于使所述自推进模块的对接模块330中的至少一者与所述至少一个有效负载200的引导件240相互作用，将一个或多个上述自推进模块各自对接到一个或多个有效负载200中的至少一者，以便使得自推进模块能够沿着有效负载的所述引导件240移动。
一个实施例是可能的，其中，在对接步骤之前，执行自推进模块300的壳体相对于引导件360的旋转。旋转角度可以是，例如，垂直平面中的1°-30°和/或水平平面中的90°或45°或180°或从1°到180°中的另一角度。自推进模块300的壳体的旋转使得能够促进引导件360对接到有效负载200，和/或优化空气推进单元的布置，以排除对接时飞行器装置100的组件的气流交叉和/或自推进模块300的组件与有效负载200的碰撞。
对接之后，自推进模块300的壳体可以借助于将其旋转回对应的角度而返回到其相对于引导件360的原始位置，或者可以相对于引导件进一步旋转不同的角度，例如，在垂直平面中旋转10°和/或在水平平面中旋转30°或25°或120°或从1°到180°中的另一角度。旋转角度的值可以考虑系统的配置和空气推进单元的优化布置、自推进模块和飞行器装置的气流的分布以及系统或其不同组件的优化飞行特性来设置。可替代地，自推进模块300的壳体可以相对于引导件360保持在与对接之前设置的位置相同的位置。
图12是展示有效负载的移动方法800的主要操作的流程图，其中图12所示的有效负载的移动方法800包含两个主要操作或两个主要步骤810、820。方法800中的步骤810包含借助于可拆卸地连接所述待彼此对接的飞行器装置100的引导件140以从所述待彼此对接的飞行器装置100的引导件140形成集群引导件145，将作为系统500-2或用于移动有效负载的系统的上述第二实施例的一部分的一个或多个飞行器装置100或各自由作为用于移动有效负载的系统的第二实施例的一部分的两个或更多个彼此对接的飞行器装置100形成的一个或多个集群飞行器装置中的至少一者对接到作为用于移动有效负载的系统的第二实施例的一部分的一个或多个附加飞行器装置100或者对接到各自由作为用于移动有效负载的系统的第二实施例的一部分的两个或更多个彼此对接的附加飞行器装置100形成的一个或多个附加集群飞行器装置。方法800中的步骤820是将有效负载(尤其是，它也可以是有效负载200)沿着形成的集群引导件145移动到彼此对接的飞行器装置100中的至少一者的步骤。
一个实施例是可能的，其中，在有效负载200的移动(移动步骤)之前，执行该有效负载相对于集群引导件145的旋转。旋转角度可以是，例如，垂直平面中的1°-30°和/或水平平面中的90°或45°或180°或从1°到180°中的另一角度。有效负载200的旋转能够促进有效负载200的移动和/或优化有效负载200相对于集群引导件145和飞行器装置100的壳体的布置，并且还可以提高乘客在有效负载200中时的舒适度或优化系统的飞行特性，例如减小空气动力阻力。
有效负载200的移动之后，其可以借助于将其旋转回对应的角度而返回到其相对于集群引导件145的原始位置，或者可以相对于集群引导件145进一步旋转不同的角度，例如，在垂直平面中旋转10°和/或在水平平面中旋转30°或25°或120°或从1°到180°中的另一角度。旋转角度的值可以考虑系统的配置和有效负载200相对于空气推进单元的优化布置、或系统的优化飞行特性(减小的空气动力阻力和/或系统或其不同组件的优化飞行特性)来设置。可替代地，有效负载200可以相对于集群引导件145保持在与其开始沿着集群引导件145移动之前设置的位置相同的位置。此外，在沿着集群引导件145移动的过程中，有效负载200可以相对于集群引导件145执行一个或多个旋转，其中每一后续旋转的角度可以与前一次一致或不同。
图13是展示有效负载的移动方法850的主要操作的流程图，其中图13所示的有效负载的移动方法850包含两个主要操作或两个主要步骤860、870。方法850中的步骤860包含借助于可拆卸地连接所述待彼此对接的飞行器装置100的引导件140以从所述待彼此对接的飞行器装置100的引导件140形成集群引导件145，将作为用于移动有效负载的系统的上述第三实施例的一部分的一个或多个飞行器装置100或各自由作为用于移动有效负载的系统的上述第三实施例的一部分的两个或更多个彼此对接的飞行器装置100形成的一个或多个集群飞行器装置中的至少一者对接到作为用于移动有效负载的系统的上述第三实施例的一部分的一个或多个附加飞行器装置100或者对接到各自由作为用于移动有效负载的系统的上述第三实施例的一部分的两个或更多个彼此对接的附加飞行器装置100形成的一个或多个附加集群飞行器装置。方法850中的步骤870包含同时相对于所述彼此对接的飞行器装置100的一个或多个壳体移动所形成的集群引导件145的至少一部分，以及沿着所述形成的集群引导件145将有效负载(包括有效负载200)移动到所述彼此对接的飞行器装置100中的至少一者中。
图14是展示有效负载的移动方法900的主要操作的流程图，其中图14所示的有效负载的移动方法900包含两个主要操作或两个主要步骤910、920。方法900中的步骤910包含借助于可拆卸地连接所述待彼此对接的飞行器装置100的对接模块130，将作为用于移动有效负载的系统的上述第四实施例的一部分的一个或多个飞行器装置100中的至少一者或者各自由作为用于移动有效负载的系统的上述第四实施例的一部分的两个或更多个彼此对接的飞行器装置100形成的一个或多个集群飞行器装置对接到作为用于移动有效负载的系统的上述第四实施例的一部分的一个或多个附加飞行器装置或者对接到各自由作为用于移动有效负载的系统的上述第四实施例的一部分的两个或更多个彼此对接的附加飞行器装置100形成的一个或多个附加集群飞行器装置，以从所述待彼此对接的飞行器装置100的引导件140形成集群引导件145。方法900中的步骤920包含同时相对于彼此对接的飞行器装置100的一个或多个壳体移动所形成的集群引导件145的至少一部分，以及沿着所述形成的集群引导件145将有效负载(包括有效负载200)移动到所述彼此对接的飞行器装置100中的至少一者中。
所提供的本发明的说明性实施例、示例和描述仅用于帮助理解所要求保护的发明的原理，而不是限制性的。本发明的其他可能实施例或者对本发明的上述实施例的修改或改进将在阅读了以上描述之后呈现给本领域技术人员。本发明的范围仅受所附权利要求的限制。

Claims (72)

1.一种飞行器装置，包含：
所述飞行器装置的壳体，所述壳体设置有一个或多个空气推进单元以及一个或多个对接模块，所述空气推进单元使得所述飞行器装置能够在空气中移动，所述对接模块各自被配置成在将所述飞行器装置与其他飞行器装置彼此对接的期间将所述壳体可拆卸地连接到其他飞行器装置的壳体，
控制模块，其被配置成接收控制命令，以使得所述飞行器装置能够对接到至少一个其他飞行器装置，其中
所述飞行器装置的所述壳体还设置有一个或多个引导件，每一引导件被配置成与有效负载的对接模块可拆卸地相互作用，以使所述有效负载可移动地安装或悬挂在所述引导件上，以及
所述引导件中的至少一者被配置成可拆卸地连接或对接至其他飞行器装置的被连接的壳体的一个或多个引导件，以形成集群引导件；
所述控制模块进一步被配置成将所述有效负载沿所述集群引导件移动到所述至少一个其他飞行器装置，并且在所述飞行器装置处于空中的期间，将所述飞行器装置从所述至少一个其他飞行器装置上脱离对接。
2.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述壳体设置有两个或更多个引导件，其中至少一些引导件相互平行、相互垂直和/或相对于彼此成预定角度设置。
3.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述引导件中的至少一者安装在旋转设备上，所述旋转设备安装在所述飞行器装置的所述壳体中，以使所述引导件中的至少一者能够旋转预定的旋转角度。
4.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中所述引导件中的至少一者可旋转地安装在所述飞行器装置的所述壳体上，所述飞行器装置的所述壳体还包含驱动设备，所述驱动设备受所述控制模块的控制，并且所述驱动设备可操作地耦合到所述引导件中的至少一者或被配置成与所述引导件中的至少一者相互作用，以使所述引导件中的至少一者能够旋转预定的旋转角度。
5.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述引导件中的至少一者被配置成可伸缩的，所述飞行器装置的所述壳体还包含驱动设备，所述驱动设备受所述控制模块的控制，并且所述驱动设备可操作地耦合到所述引导件中的至少一者或被配置成与所述引导件中的至少一者相互作用，以使所述引导件中的至少一者能够至少部分地伸出。
6.根据权利要求5所述的飞行器装置，其中，所述控制模块还被配置成向所述驱动设备提供控制命令，以使已经伸出的引导件能够至少部分地缩回。
7.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述壳体被配置成相对于所述引导件中的至少一者能够倾斜或旋转预定的角度。
8.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述壳体被配置成能够改变其形状和/或其尺寸。
9.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述引导件中的至少一者至少部分地被配置成可弯曲的或柔性的。
10.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述引导件中的至少一者被配置成直线形的或曲线形的。
11.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中所述引导件中的至少一者被配置成T形、Z形、X形、Y形、倒U形、E形、U形、N形、L形、F形、O形、H形、V形、倒L形、C形或W形。
12.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述引导件中的至少一者被配置成使有效负载能够沿着三个坐标轴中的至少一者移动，或者所述引导件中的至少一者被配置成能够相对于所述飞行器装置的所述壳体移动，从而使安装或悬挂在所述引导件中的至少一者上的有效负载能够相对于所述飞行器装置的所述壳体移动。
13.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述壳体还设置有一个或多个可控工作构件，所述可控工作构件被配置成在被致动时与有效负载相互作用，以便能够将所述有效负载安装或悬挂在所述引导件中的至少一者上，并且在致动所述工作构件的期间使所述有效负载能够沿着所述引导件中的至少一者移动，并且所述壳体还包含驱动设备，所述驱动设备受所述控制模块的控制并且可操作地耦合到所述可控工作构件，以便能够响应于所述控制模块的控制命令来致动所述可控工作构件中的至少一者。
14.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述壳体设置有两个或更多个平行的引导件，所述平行的引导件被配置成在其上安装或悬挂有效负载并使得所安装的有效负载能够沿着所述平行的引导件基本上直线移动。
15.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述引导件中的至少一者包含两个或更多个部分，其中至少一个部分被配置成可移动的，并且所述壳体还包含驱动设备，所述驱动设备受所述控制模块的控制并且可操作地耦合到所述引导件的可移动的所述至少一个部分，以使其能够相对于所述引导件的剩余部分移动，从而改变所述引导件中的至少一者的形状。
16.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述壳体设置有两个不同的引导件和可移动的连接引导件，所述两个不同的引导件中的每一者被配置成在其上安装或悬挂有效负载并使所安装的有效负载能够沿其移动，并且所述壳体还包含驱动设备，所述驱动设备受所述控制模块的控制并可操作地耦合到所述可移动的连接引导件，以使所述可移动的连接引导件能够移动至将所述两个不同的引导件彼此连接。
17.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述壳体还设置有有效负载移动模块，所述有效负载移动模块受所述控制模块的控制并被配置成与安装或悬挂在所述引导件中的至少一者上的有效负载相互作用，以使所述有效负载能够沿着所述引导件中的至少一者移动。
18.根据权利要求17所述的飞行器装置，其中，所述有效负载移动模块是机器人操作臂或夹具，其被配置成夹持有效负载并沿着所述引导件中的至少一者移动有效负载。
19.根据权利要求17所述的飞行器装置，其中，所述有效负载移动模块是推动器，所述推动器被配置成在所述推动器被致动时用于瞬时地在所述有效负载上施加力以沿着所述引导件中的至少一者移动所述有效负载，并且所述飞行器装置的所述壳体还包含驱动设备，所述驱动设备受所述控制模块的控制并且以能够致动所述推动器的方式可操作地耦合到所述推动器。
20.根据权利要求17-19中任一项所述的飞行器装置，其中，所述壳体还设置有一个或多个重量传感器，每一重量传感器被配置成在用于容纳有效负载的承载结构的一个位置点处测量有效负载的重量，并且被配置成将其读数呈现给所述控制模块，并且所述控制模块能够根据所述重量传感器的所述读数将控制指令提供给所述有效负载移动模块以沿着所述引导件中的至少一者移动所述有效负载。
21.根据权利要求17-19中任一项所述的飞行器装置，其中，所述有效负载移动模块可移动地安装在至少一个附加引导件上，以用于移动有效负载。
22.根据权利要求17-19中任一项所述的飞行器装置，其中，所述有效负载移动模块还被配置成从所述引导件拆卸有效负载。
23.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述引导件中的至少一者还被配置成能够将已经安装在所述引导件中的至少一者上的有效负载拆卸下来。
24.根据权利要求23所述的飞行器装置，其中，所述引导件中的至少一者具有一个或多个有效负载拆卸点。
25.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述对接模块中的至少一者可移动地安装在所述引导件中的至少一者上。
26.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述引导件中的至少一者还设置有夹持机构，所述夹持机构被配置成夹持有效负载，以使所述有效负载能够被安装或悬挂在所述引导件中的至少一者上，并且所述夹持机构被配置成能够沿着所述引导件中的至少一者移动，以使所夹持的有效负载能够沿着所述引导件中的至少一者移动。
27.根据权利要求26所述的飞行器装置，其中，所述夹持机构被配置成可旋转的，以使得所夹持的有效负载能够相对于所述引导件中的至少一者旋转。
28.根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，所述引导件中的至少一者被配置成可移动的，并且所述飞行器装置的所述壳体还包含引导件移动模块，所述引导件移动模块受所述控制模块的控制并且被配置成与可移动的至少一个所述引导件可操作地相互作用，以使可移动的至少一个所述引导件能够与安装或悬挂在可移动的至少一个所述引导件上的有效负载一起移动。
29.一种飞行器装置，包含：
所述飞行器装置的壳体，所述壳体设置有一个或多个空气推进单元以及控制模块，所述空气推进单元使得所述飞行器装置能够在空气中移动，其中，
所述飞行器装置还设置有一个或多个引导件，每一引导件都被配置成与有效负载的对接模块可拆卸地相互作用，以使所述有效负载可移动地安装或悬挂在所述引导件上，
所述引导件中的至少一者被配置成可拆卸地连接或对接至其他飞行器装置的一个或多个引导件，以在通过引导件将所述飞行器装置与其他飞行器装置彼此对接或连接时形成集群引导件，与此同时所述飞行器装置的壳体与其他飞行器装置的壳体被设置为彼此相距一定距离，以及
所述控制模块被配置成接收控制命令，以使得所述飞行器装置能够通过引导件与其他飞行器装置彼此对接或连接；
所述控制模块进一步被配置成将所述有效负载沿所述集群引导件移动到所述其他飞行器装置，并且在所述飞行器装置处于空中的期间，将所述飞行器装置的引导件从所述其他飞行器装置的至少一个引导件脱离对接。
30.一种集群飞行器装置，包含：
两个或更多个彼此对接的根据权利要求1所述的飞行器装置，其中
在所述集群飞行器装置处于空中的期间，所述控制模块还使彼此对接的所述飞行器装置中的至少一者能够脱离对接，以便能够由剩余的彼此对接的飞行器装置的所述引导件形成集群引导件，和/或所述控制模块还使又一个根据权利要求1所述的飞行器装置能够对接至彼此对接的所述飞行器装置中的一者，以便能够由彼此对接的飞行器装置的所述引导件形成集群引导件。
31.根据权利要求30所述的集群飞行器装置，其中彼此对接的所述飞行器装置中的至少一者的所述壳体还设置有有效负载移动模块，所述有效负载移动模块受所述控制模块的控制并被配置成与安装或悬挂在所述飞行器装置的所述引导件中的至少一者上的有效负载相互作用，以使所述有效负载能够沿着所述引导件中的至少一者移动，并且在所述集群飞行器装置处于空中的期间，所述控制模块还被配置成向所述有效负载移动模块提供控制命令，以使得所述有效负载能够从将要脱离对接的飞行器装置移动到剩余的彼此对接的飞行器装置中的至少一者。
32.根据权利要求30所述的集群飞行器装置，其中彼此对接的所述飞行器装置中的至少一者的所述壳体还设置有有效负载移动模块，所述有效负载移动模块受所述控制模块的控制并被配置成与安装或悬挂在所述飞行器装置的所述引导件中的至少一者上的有效负载相互作用，以使所述有效负载能够沿着所述引导件中的至少一者移动，并且在所述集群飞行器装置处于空中的期间，所述控制模块还被配置成向所述有效负载移动模块提供控制命令，以便能够从剩余的彼此对接的飞行器装置中的至少一者接收所述有效负载并且能够将所接收到的有效负载移动到将要脱离对接的飞行器装置中。
33.根据权利要求30所述的集群飞行器装置，其中，所述控制模块还使得将要脱离对接的飞行器装置能够被引导至停靠站以补充其续航范围。
34.根据权利要求33所述的集群飞行器装置，其中，所述控制模块还使得已经补充续航范围的飞行器装置能够对接至彼此对接的所述飞行器装置中的一者。
35.根据权利要求34所述的集群飞行器装置，其中所述控制模块还被配置成向待对接的飞行器装置的有效负载移动模块提供控制命令，以使得有效负载能够从待对接的飞行器装置移动到彼此对接的所述飞行器装置中的至少一者。
36.根据权利要求31-32中任一项所述的集群飞行器装置，其中，待彼此对接的飞行器装置中的至少两个还各自设置有附加引导件，并且所述控制模块还使得所述有效负载移动模块在所述飞行器装置彼此对接时能够沿着由所述附加引导件形成的附加集群引导件移动。
37.一种集群飞行器装置，包含：
两个或更多个彼此对接的根据权利要求29所述的飞行器装置，其中
在所述集群飞行器装置处于空中的期间，所述控制模块还使彼此对接的所述飞行器装置中的至少一者能够脱离对接，以便能够由剩余的彼此对接的飞行器装置的所述引导件形成集群引导件，和/或所述控制模块还使又一个根据权利要求29所述的飞行器装置能够对接至彼此对接的所述飞行器装置中的一者，以便能够由彼此对接的飞行器装置的所述引导件形成集群引导件。
38.一种有效负载，包含：
所述有效负载的壳体，所述壳体被配置成在上部可拆卸地连接到至少一个飞行器装置，并且在下部可拆卸地连接到至少一个自推进模块，其中所述有效负载的壳体在上部设置有至少一个对接模块，所述至少一个对接模块被配置成与所述飞行器装置的至少一个引导件相互作用，或者所述有效负载的壳体在上部设置有一个或多个引导件，所述引导件中的至少一者被配置成与所述飞行器装置的至少一个对接模块相互作用；所述有效负载的壳体在下部设置有至少一个对接模块，所述至少一个模块被配置成与所述自推进模块的至少一个引导件相互作用，或者所述有效负载的壳体在下部设置有一个或多个引导件，所述引导件中的至少一者被配置成与所述自推进模块的至少一个对接模块相互作用；其中，所述有效负载的壳体被配置成能够相对于可拆卸地连接在所述有效负载的壳体的上部的至少一个飞行器装置的壳体移动，并且所述有效负载的壳体被配置成能够相对于可拆卸地连接在所述有效负载的壳体的下部的至少一个自推进模块的壳体移动。
39.根据权利要求38所述的有效负载，其中，所述对接模块中的每一者布置在所述有效负载的所述壳体的侧面中的一者上，其与所述对接模块中的剩余对接模块所在的侧面不同。
40.根据权利要求38所述的有效负载，其中，所述引导件中的每一者布置在所述有效负载的所述壳体的侧面中的一者上，其与所述引导件中的剩余引导件所在的侧面不同。
41.根据权利要求38所述的有效负载，其中，所述引导件中的两个引导件布置在所述有效负载的所述壳体的侧面中的一者上，其与所述引导件中的剩余引导件所在的侧面不同。
42.根据权利要求38所述的有效负载，其中，所述引导件中的每一者布置在所述有效负载的所述壳体的侧面中的一者上，其与所述有效负载的所述壳体的布置有所述对接模块的侧面不同。
43.根据权利要求38所述的有效负载，其中，所述引导件中的至少一者被配置成直线形的或曲线形的。
44.一种自推进模块，包含：
所述自推进模块的壳体，其设置有一个或多个空气推进单元，所述空气推进单元使得飞行器装置能够在空气中移动，以及设置有一个或多个附加移动部件，
控制单元，其被配置成控制所述空气推进单元的操作并致动所述附加移动部件中的至少一者，其中
所述自推进模块的所述壳体还设置有一个或多个对接模块，每一对接模块设置在所述自推进模块的上部，并且被配置成将所述自推进模块安装或悬挂在飞行器装置的引导件或有效负载的引导件上并使所述自推进模块能够沿着所述引导件移动，和/或所述壳体还设置有一个或多个引导件，所述引导件中的每一者被配置成设置在所述自推进模块的上部，并且所述引导件中的至少一者被配置成与所述飞行器装置的对接模块或所述有效负载的对接模块可拆卸地相互作用。
45.根据权利要求44所述的自推进模块，其中，所述空气推进单元中的每一者是被配置成可拆卸地对接至所述自推进模块的所述壳体的飞行器装置。
46.根据权利要求44所述的自推进模块，其中，所述自推进模块的所述壳体还设置有自推进模块移动单元，所述自推进模块移动单元受所述控制单元的控制并且被配置成使得所述自推进模块能够沿着引导件移动。
47.根据权利要求46所述的自推进模块，其中，所述控制单元还被配置成接收所述自推进模块的移动模式，以便能够按照所述移动模式使用所述自推进模块移动单元沿着所述引导件移动所述自推进模块。
48.一种用于移动有效负载的系统，包含：
一个或多个根据权利要求1所述的飞行器装置，其中，在所述飞行器装置处于空中的期间，借助于将其对接模块彼此可拆卸地连接，所述飞行器装置中的至少一者可拆卸地对接至一个或多个附加的根据权利要求1所述的飞行器装置或一个或多个根据权利要求30所述的集群飞行器装置，以使得有效负载能够沿着由彼此对接的飞行器装置的引导件形成的集群引导件移动，或者
一个或多个根据权利要求30所述的集群飞行器装置，其中，在所述集群飞行器装置处于空中的期间，借助于将其对接模块彼此可拆卸地连接，所述集群飞行器装置中的至少一者可拆卸地对接至一个或多个根据权利要求1所述的飞行器装置或一个或多个附加的根据权利要求30所述的集群飞行器装置，以使得有效负载能够沿着由彼此对接的飞行器装置的引导件形成的集群引导件移动。
49.一种用于移动有效负载的方法，包括以下步骤：
在飞行器装置处于空中的期间，借助于将待彼此对接的飞行器装置的对接模块彼此连接，将一个或多个根据权利要求1所述的飞行器装置或一个或多个根据权利要求30所述的集群飞行器装置中的至少一者对接至一个或多个附加的根据权利要求1所述的飞行器装置或一个或多个附加的根据权利要求30所述的集群飞行器装置，从而由待彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件，以及
在飞行器装置处于空中的期间，将所述有效负载沿着所形成的集群引导件移动到彼此对接的飞行器装置中的至少一者中。
50.根据权利要求49所述的方法，其中，在对接步骤之前，执行所述飞行器装置的壳体相对于所述引导件的旋转。
51.一种用于移动有效负载的系统，包含：
一个或多个根据权利要求1所述的飞行器装置或一个或多个根据权利要求30所述的集群飞行器装置，
一个或多个根据权利要求38所述的有效负载，借助于使至少一个所述有效负载的引导件中的至少一者与至少一个所述飞行器装置的对接模块中的至少一者相互作用，以使得至少一个所述飞行器装置能够沿着所述有效负载的所述引导件中的至少一者移动，或者借助于使所述有效负载的对接模块中的至少一者与至少一个所述飞行器装置的引导件中的至少一者相互作用，以使得至少一个所述有效负载能够沿着所述飞行器装置的所述引导件中的至少一者移动，从而所述有效负载中的至少一者对接至所述飞行器装置中的至少一者，或者
一个或多个根据权利要求38所述的有效负载，借助于使至少一个所述有效负载的引导件中的至少一者与至少一个所述集群飞行器装置的对接模块中的至少一者相互作用，以使得至少一个所述集群飞行器装置能够沿着所述有效负载的所述引导件中的至少一者移动，或者借助于使所述有效负载的所述对接模块中的至少一者与至少一个所述集群飞行器装置的引导件中的至少一者相互作用，以使得至少一个所述有效负载能够沿着所述集群飞行器装置的所述引导件中的至少一者移动，从而所述有效负载中的至少一者对接至所述集群飞行器装置中的至少一者。
52.一种用于移动有效负载的方法，包括以下步骤：
在飞行器装置处于空中的期间，借助于使有效负载的引导件中的至少一者与至少一个飞行器装置的对接模块相互作用，以使得所述飞行器装置和对接于其上的其他飞行器装置能够沿着所述有效负载的所述引导件中的至少一者移动，或者借助于使有效负载的对接模块中的至少一者与至少一个飞行器装置的引导件相互作用，以使得所述有效负载能够沿着所述飞行器装置的所述引导件移动，从而将一个或多个根据权利要求38所述的有效负载各自对接至一个或多个根据权利要求1所述的飞行器装置或一个或多个根据权利要求30所述的集群飞行器装置中的至少一者。
53.根据权利要求52所述的方法，其中，在对接步骤之前，执行所述飞行器装置的壳体相对于所述引导件的旋转。
54.一种用于移动有效负载的系统，包含：
一个或多个根据权利要求1所述的飞行器装置或至少一个根据权利要求30所述的集群飞行器装置，以及
一个或多个根据权利要求44所述的自推进模块，借助于使所述自推进模块的引导件中的至少一者与至少一个所述飞行器装置的对接模块相互作用，以使得所述飞行器装置和对接于其上的其他飞行器装置能够沿着所述自推进模块的所述引导件中的至少一者移动，或者借助于使所述自推进模块的对接模块中的至少一者与至少一个所述飞行器装置的引导件相互作用，以使得所述自推进模块能够沿着所述飞行器装置的所述引导件移动，从而所述自推进模块中的至少一者对接至根据权利要求1所述的飞行器装置中的至少一者或形成至少一个根据权利要求30所述的集群飞行器装置的飞行器装置中的至少一者。
55.一种用于移动有效负载的方法，包括以下步骤：
借助于使自推进模块的引导件中的至少一者与至少一个飞行器装置的对接模块相互作用，以使得所述飞行器装置和对接于其上的其他飞行器装置能够沿着所述自推进模块的所述引导件中的至少一者移动，或者借助于使自推进模块的对接模块中的至少一者与至少一个飞行器装置的引导件相互作用，以使得所述自推进模块能够沿着所述飞行器装置的所述引导件移动，从而将一个或多个根据权利要求44所述的自推进模块各自对接至一个或多个根据权利要求1所述的飞行器装置或一个或多个根据权利要求30所述的集群飞行器装置中的至少一者。
56.根据权利要求55所述的方法，其中，在对接步骤之前，执行所述飞行器装置的壳体相对于所述引导件的旋转。
57.一种用于移动有效负载的系统，包含：
一个或多个根据权利要求38所述的有效负载，
一个或多个根据权利要求44所述的自推进模块，借助于使所述自推进模块的引导件中的至少一者与至少一个所述有效负载的对接模块相互作用，以使得所述有效负载能够沿着所述自推进模块的所述引导件中的至少一者移动，或者借助于使所述自推进模块的对接模块中的至少一者与至少一个所述有效负载的引导件相互作用，以使得至少一个所述自推进模块能够沿着所述有效负载的所述引导件中的至少一者移动，从而所述自推进模块中的至少一者可拆卸地对接至所述有效负载中的至少一者。
58.根据权利要求57所述的用于移动有效负载的系统，还包含一个或多个附加的根据权利要求44所述的自推进模块，其可拆卸地对接至所述有效负载中的至少一者，使得所对接的自推进模块中的至少一部分自推进模块的所述引导件形成集群引导件，以用于使所述有效负载中的至少一者沿着所述集群引导件移动。
59.根据权利要求57所述的用于移动有效负载的系统，还包含一个或多个附加的根据权利要求44所述的自推进模块，每一附加的自推进模块对接至所述自推进模块中的至少一者。
60.一种用于移动有效负载的方法，包括以下步骤：
借助于使自推进模块的引导件中的至少一者与至少一个有效负载的对接模块相互作用，以使得所述有效负载能够沿着所述自推进模块的所述引导件中的至少一者移动，或者借助于使自推进模块的对接模块中的至少一者与至少一个有效负载的引导件相互作用，以使得所述自推进模块能够沿着所述有效负载的所述引导件移动，从而将一个或多个根据权利要求44所述的自推进模块各自对接至一个或多个根据权利要求38所述的有效负载中的至少一者。
61.根据权利要求60所述的方法，其中，在对接步骤之前，执行所述自推进模块的壳体相对于所述引导件的旋转。
62.一种飞行器装置，包含：
所述飞行器装置的壳体，所述壳体设置有一个或多个空气推进单元以及控制模块，所述空气推进单元使得所述飞行器装置能够在空气中移动，其中，
所述飞行器装置的所述壳体还设置有一个或多个引导件，每一引导件被配置成与待安装或悬挂的有效负载的对接模块可拆卸地相互作用，使得能够同时使所述有效负载沿着所述飞行器装置的引导件移动以及使所述引导件相对于所述飞行器装置的壳体移动，
所述引导件中的至少一者被配置成可拆卸地连接或对接至其他飞行器装置的壳体的一个或多个引导件，以在将所述飞行器装置与其他飞行器装置彼此对接时形成集群引导件，以及
所述控制模块被配置成接收控制命令，以使得所述飞行器装置能够与其他飞行器装置彼此对接；
所述控制模块进一步被配置成将所述有效负载沿所述集群引导件移动到至少一个其他飞行器装置，并且在所述飞行器装置处于空中的期间，将所述飞行器装置从所述至少一个其他飞行器装置上脱离对接。
63.一种集群飞行器装置，包含：
两个或更多个彼此对接的根据权利要求62所述的飞行器装置，其中
在所述集群飞行器装置处于空中的期间，所述控制模块还使彼此对接的所述飞行器装置中的至少一者能够脱离对接，以便能够由剩余的彼此对接的飞行器装置的所述引导件形成集群引导件，和/或所述控制模块还使又一个根据权利要求62所述的飞行器装置能够对接至彼此对接的所述飞行器装置中的一者，以便能够由彼此对接的飞行器装置的所述引导件形成集群引导件，其中
在所述集群飞行器装置处于空中的期间，所述控制模块还使得所述有效负载能够沿着所述集群引导件移动，并且使得所述集群引导件的至少一部分能够相对于彼此对接的飞行器装置的所述壳体中的至少一者移动。
64.一种飞行器装置，包含：
所述飞行器装置的壳体，所述壳体设置有一个或多个空气推进单元以及一个或多个对接模块，所述空气推进单元使得所述飞行器装置能够在空气中移动，所述对接模块各自被配置成在将所述飞行器装置与其他飞行器装置彼此对接的期间将所述壳体可拆卸地连接到其他飞行器装置的壳体，
控制模块，其被配置成接收控制命令，以使得所述飞行器装置能够对接到至少一个其他飞行器装置，其中
所述飞行器装置的所述壳体还设置有一个或多个引导件，每一引导件被配置成与待安装或悬挂的有效负载的对接模块可拆卸地相互作用，，使得能够同时使所述有效负载沿着所述飞行器装置的引导件移动以及使所述引导件相对于所述飞行器装置的壳体移动，以及
所述引导件中的至少一者被配置成可拆卸地连接或对接至其他飞行器装置的被连接的壳体的一个或多个引导件，以形成集群引导件；
所述控制模块进一步被配置成将所述有效负载沿所述集群引导件移动到至少一个其他飞行器装置，并且在所述飞行器装置处于空中的期间，将所述飞行器装置从所述至少一个其他飞行器装置上脱离对接。
65.一种集群飞行器装置，包含：
两个或更多个彼此对接的根据权利要求64所述的飞行器装置，其中
在所述集群飞行器装置处于空中的期间，所述控制模块还使彼此对接的所述飞行器装置中的至少一者能够脱离对接，以便能够由剩余的彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件，和/或所述控制模块还使又一个根据权利要求64所述的飞行器装置能够对接至彼此对接的所述飞行器装置中的一者，以便能够由彼此对接的飞行器装置的所述引导件形成集群引导件，其中
在所述集群飞行器装置处于空中的期间，所述控制模块还使得所述有效负载能够沿着所述集群引导件移动，并且使得所述集群引导件的至少一部分能够相对于彼此对接的飞行器装置的壳体中的至少一者移动。
66.一种用于移动有效负载的系统，包含：
一个或多个根据权利要求29所述的飞行器装置，其中，在所述飞行器装置处于空中的期间，借助于将其引导件彼此可拆卸地连接，所述飞行器装置中的至少一者可拆卸地对接至一个或多个附加的根据权利要求29所述的飞行器装置或一个或多个根据权利要求37所述的集群飞行器装置，以使得有效负载能够沿着由彼此对接的飞行器装置的引导件形成的集群引导件移动，或者
一个或多个根据权利要求37所述的集群飞行器装置，其中，在所述集群飞行器装置处于空中的期间，借助于将其引导件彼此可拆卸地连接，所述集群飞行器装置中的至少一者可拆卸地对接至一个或多个根据权利要求29所述的飞行器装置或一个或多个附加的根据权利要求37所述的集群飞行器装置，以使得有效负载能够沿着由彼此对接的飞行器装置的引导件形成的集群引导件移动。
67.一种用于移动有效负载的方法，包括以下步骤：
在飞行器装置处于空中的期间，借助于将待彼此对接的飞行器装置的引导件彼此可拆卸地连接，将一个或多个根据权利要求29所述的飞行器装置或一个或多个根据权利要求37所述的集群飞行器装置中的至少一者对接至一个或多个附加的根据权利要求29所述的飞行器装置或一个或多个附加的根据权利要求37所述的集群飞行器装置，从而由待彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件，以及
在飞行器装置处于空中的期间，将所述有效负载沿着所形成的集群引导件移动到彼此对接的飞行器装置中的至少一者中。
68.根据权利要求67所述的方法，其中，在移动所述有效负载的步骤之前，执行所述有效负载相对于所述集群引导件的旋转。
69.一种用于移动有效负载的系统，包含：
一个或多个根据权利要求62所述的飞行器装置，在所述飞行器装置处于空中的期间，借助于将其引导件彼此可拆卸地连接，所述飞行器装置中的至少一者可拆卸地对接至一个或多个附加的根据权利要求62所述的飞行器装置或一个或多个根据权利要求63所述的集群飞行器装置，以同时使得所述有效负载能够沿着由彼此对接的飞行器装置的所述引导件形成的集群引导件移动以及使得所述集群引导件的至少一部分能够相对于彼此对接的飞行器装置的一个或多个壳体移动，或者
一个或多个根据权利要求63所述的集群飞行器装置，在所述集群飞行器装置处于空中的期间，借助于将其引导件彼此可拆卸地连接，所述集群飞行器装置中的至少一者可拆卸地对接至一个或多个根据权利要求62所述的飞行器装置或一个或多个附加的根据权利要求63所述的集群飞行器装置，以同时使得所述有效负载能够沿着由彼此对接的飞行器装置的所述引导件形成的集群引导件移动以及使得所述集群引导件的至少一部分能够相对于彼此对接的飞行器装置的一个或多个壳体移动。
70.一种用于移动有效负载的方法，包括以下步骤：
在飞行器装置处于空中的期间，借助于将待彼此对接的飞行器装置的引导件彼此可拆卸地连接，将一个或多个根据权利要求62所述的飞行器装置或一个或多个根据权利要求63所述的集群飞行器装置中的至少一者对接至一个或多个附加的根据权利要求62所述的飞行器装置或一个或多个附加的根据权利要求63所述的集群飞行器装置，从而由待彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件，以及
在飞行器装置处于空中的期间，同时执行相对于彼此对接的飞行器装置的一个或多个壳体移动所形成的集群引导件的至少一部分以及沿着所形成的集群引导件移动所述有效负载，从而将所述有效负载移动到彼此对接的飞行器装置中的至少一者中。
71.一种用于移动有效负载的系统，包含：
一个或多个根据权利要求64所述的飞行器装置，在所述飞行器装置处于空中的期间，借助于将其对接模块彼此可拆卸地连接，所述飞行器装置中的至少一者可拆卸地对接至一个或多个附加的根据权利要求64所述的飞行器装置或一个或多个根据权利要求65所述的集群飞行器装置，以同时使得所述有效负载能够沿着由彼此对接的飞行器装置的引导件形成的集群引导件移动以及使得所述集群引导件的至少一部分能够相对于彼此对接的飞行器装置的一个或多个壳体移动，或者
一个或多个根据权利要求65所述的集群飞行器装置，在所述集群飞行器装置处于空中的期间，借助于将其对接模块彼此可拆卸地连接，所述集群飞行器装置中的至少一者可拆卸地对接至一个或多个根据权利要求64所述的飞行器装置或一个或多个附加的根据权利要求65所述的集群飞行器装置，以同时使得所述有效负载能够沿着由彼此对接的飞行器装置的引导件形成的集群引导件移动以及使得所述集群引导件的至少一部分能够相对于彼此对接的飞行器装置的一个或多个壳体移动。
72.一种用于移动有效负载的方法，包括以下步骤：
在飞行器装置处于空中的期间，借助于将待彼此对接的飞行器装置的对接模块彼此可拆卸地连接，将一个或多个根据权利要求64所述的飞行器装置或一个或多个根据权利要求65所述的集群飞行器装置中的至少一者对接至一个或多个附加的根据权利要求64所述的飞行器装置或一个或多个附加的根据权利要求65所述的集群飞行器装置，从而由待彼此对接的飞行器装置的引导件形成集群引导件，以及
在飞行器装置处于空中的期间，同时执行相对于彼此对接的飞行器装置的一个或多个壳体移动所形成的集群引导件的至少一部分以及沿着所形成的集群引导件移动所述有效负载，从而将所述有效负载移动到彼此对接的飞行器装置中的至少一者中。
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