JP2018061087A - 画像センサ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像センサ1は、複数のカラーフィルタと、複数の透過部材と、撮像部4と、信号処理部5とを備える。複数のカラーフィルタは、いずれかの原色として視認される波長の可視光線を透過させ、複数の透過部材は赤外線を透過させる。また、撮像部が有する複数の撮像素子の各々には、カラーフィルタ又は透過部材が設けられる。信号処理部は、複数の撮像素子を複数の集合に分け、生成される画像の各画素の輝度を、該画素に対応する集合に属する複数の撮像素子による計測値に基づき定める。各集合に属する少なくとも1つの撮像素子には、透過部材が設けられ、残りの1又は複数の撮像素子には、該集合に定められた原色に対応するカラーフィルタが設けられる。
【選択図】図1
Description
[1.全体の構成]
図1に示す画像センサ1、ECU6、車載センサ群7、及び、車両制御装置群8は、車両に搭載される。以後、これらが搭載される車両を、自車両と記載する。ECU6は、画像センサ1等を用いて自車両の周囲に存在する各種対象物を検出する。そして、ECU6は、その検出結果に基づき車両制御装置群8を制御して、自車両の運転支援を行うための各種処理を実行する。
ECU6は、CPU,RAM,ROMを少なくとも備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。ROMには、画像センサ1による撮影画像に基づき上述した運転支援を実行するためのプログラムが記憶されている。ECU6のCPUは、該プログラムに従い動作し、上述した運転支援を行う。
画像センサ1は、所謂単眼カメラとしての構成を有しており、レンズ部2、フィルタ部3、撮像部4、及び、信号処理部5を有する。
信号処理部5は、各撮像素子40による可視光線及び赤外線の強さの計測値に基づき、撮影画像を生成する。信号処理部5は、カラー画像と高感度画像とを生成可能である。カラー画像とは、カラーフィルタを通過した光の輝度と、IRフィルタを通過した光の輝度との差分に基づき生成された色再現性が良い画像である。カラー画像は、各画素にいずれかの原色が対応付けられたベイヤ画像から生成される。該ベイヤ画像では、各画素は、該画素に対応する原色の光を、該画素の輝度に応じた強さで出力する。一方、高感度画像とは、カラーフィルタを通過した光の輝度と、IRフィルタを通過した光の輝度との加算に基づき生成された高感度な撮影画像である。
(1)第1の算出処理について
まず、透過部材がIRフィルタとして構成されている場合に、画素の輝度値を算出する第1の算出処理について説明する。
Gg=(G1+G2+G3)×k3−IRg×3×k4
Bb=(B1+B2+B3)×k5−IRb×3×k6
なお、R1〜R3は、R画素に対応する撮像素子集合41に属し、R用カラーフィルタに対応する3つの撮像素子40の各々による計測値を意味する。また、IRrは、R画素に対応する撮像素子集合41に属し、透過部材に対応する1つの撮像素子40による計測値を意味する。また、G1〜G3は、G画素に対応する撮像素子集合41に属し、G用カラーフィルタに対応する3つの撮像素子40の各々による計測値を意味する。また、IRgは、G画素に対応する撮像素子集合41に属し、透過部材に対応する1つの撮像素子40による計測値を意味する。また、B1〜B3は、B画素に対応する撮像素子集合41に属し、B用カラーフィルタに対応する3つの撮像素子40の各々による計測値を意味する。また、IRbは、B画素に対応する撮像素子集合41に属し、透過部材に対応する1つの撮像素子40による計測値を意味する。なお、IRr,IRg,IRbは、換言すれば、透過部材に対応する撮像素子40により計測された、赤外線の強さの計測値を意味する。また、k1〜k6は、予め定められた値の係数となる。
具体的には、R画素における緑色の輝度値Grは、例えば、該R画素の周囲に位置するG画素の輝度値Ggに基づき算出されても良い。また、R画素における青色の輝度値Brは、例えば、該R画素の周囲に位置するB画素の輝度値Bbに基づき算出されても良い。より詳しくは、R画素の周囲に存在するG画素の輝度値Ggの平均値を、該R画素の輝度値Grとし、R画素の周囲に存在するB画素の輝度値Bbの平均値を、該R画素の輝度値Brとしても良い。
一方、高感度画像を生成するときは、R画素の輝度値Wrと、G画素の輝度値Wgと、B画素の輝度値Wbとは、それぞれ、以下のように算出されても良い。
Wg=(G1+G2+G3)×k9+IRg×k10
Wb=(B1+B2+B3)×k11+IRb×k12
なお、k7〜k12は、予め定められた値の係数となる。これにより、撮像素子40による赤外線の計測結果を十分に反映した状態で、高感度画像を生成することができる。
次に、透過部材が全部の波長の可視光線を透過させる部材である場合に、画素の輝度値を算出する第2の算出処理について説明する。
Mm=IRg×j3−(G1+G2+G3)/(3×j4)
Yy=IRb×j5−(B1+B2+B3)/(3×j6)
なお、IRr,R1〜R3,IRg,G1〜G3,IRb,B1〜B3は、第1の算出処理と同様の意味を有する。また、j1〜j6は、予め定められた値の係数となる。
一方、高感度画像を生成するときは、第1の算出処理と同様にして、R画素の輝度値Wrと、G画素の輝度値Wgと、B画素の緑色の輝度値Wbとが算出される。
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1)本実施形態の画像センサ1では、複数の撮像素子40は複数の撮像素子集合41に分けられ、各撮像素子集合41は、撮影画像の各画素に対応付けられる。また、各撮像素子集合41は、光の三原色のいずれかに対応するカラーフィルタが設けられた3つの撮像素子40と、透過部材に対応する1つの撮像素子40とを含む。そして、各撮像素子集合41に属する複数の撮像素子40による可視光線及び赤外線の計測値に基づき、該撮像素子集合41に対応する画素の輝度が算出される。つまり、各画素に対応して、透過部材が設けられた1つの撮像素子40が設けられる。そして、画素の輝度が、該画素に設けられた透過部材に対応する撮像素子40による計測値を考慮して算出される。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(3)本実施形態の画像センサ1は、車両に搭載されている。また、画像センサ1による撮影画像は、ECU6に提供され、運転支援に用いられる。しかしながら、撮影画像は、運転支援以外の処理に用いられても良い。また、画像センサ1は、例えば、携帯型のカメラ等として構成されていても良いし、車両以外の他の装置に設けられていても良い。
本実施形態の画像センサ1の信号処理部5は、生成部5に相当する。また、撮像部4における撮像素子集合41は、集合に相当する。
Claims (5)
- 画像(9)を生成する画像センサ(1)であって、
複数の原色のうちのいずれかとして視認される波長の可視光線を透過させ、他の波長の可視光線を遮る複数のカラーフィルタ(31a〜31c,32a〜32c,33a〜33c)と、
少なくとも赤外線を透過させる複数の透過部材(31d,32d,33d)と、
前記複数のカラーフィルタ及び前記複数の透過部材のうちのいずれかに対応した状態で、二次元に広がるように配置される複数の撮像素子(40)を有し、前記複数の撮像素子の各々には、該撮像素子に対応する前記カラーフィルタを透過した可視光線、又は、該撮像素子に対応する前記透過部材を透過した赤外線が入射する撮像部(4)と、
前記複数の撮像素子を複数の集合(41)に分けると共に、前記複数の集合の各々を、前記画像に含まれる複数の画素(90)のいずれかに対応付け、前記複数の画素の各々における輝度を、該画素に対応する前記集合に属する前記複数の撮像素子による可視光線及び赤外線の計測値に基づき定めることで、前記画像を生成する生成部(5)と、を備え、
前記複数の集合の各々には、前記複数の原色のうちのいずれかが定められており、該集合に属する前記複数の撮像素子の少なくとも1つに対応して、前記透過部材が設けられていると共に、該集合に属する残りの1又は複数の前記撮像素子に対応して、それぞれ、該集合に定められた前記原色として視認される波長の可視光線を透過させる前記カラーフィルタが設けられている
画像センサ。 - 請求項1に記載の画像センサにおいて、
前記複数の透過部材は、赤外線を透過させると共に可視光線を遮り、
前記生成部は、
カラーの前記画像と、高感度の前記画像とを生成し、
カラーの前記画像を生成するときは、前記複数の画素の各々について、該画素に対応する前記集合に定められた前記原色の輝度を、該集合に属する前記カラーフィルタに対応する前記撮像素子による計測値に基づく値と、該集合に属する前記透過部材に対応する前記撮像素子による計測値に基づく値との差分に基づき算出し、
高感度の前記画像を生成するときは、前記複数の画素の各々における輝度を、該画素に対応する前記集合に属し、前記カラーフィルタに対応する前記撮像素子による計測値に基づく値と、該集合に属し、前記透過部材に対応する前記撮像素子による計測値に基づく値との加算に基づき算出する
画像センサ。 - 請求項1に記載の画像センサにおいて、
前記複数の透過部材は、赤外線及び可視光線を透過させ、
前記生成部は、
カラーの前記画像と、高感度の前記画像とを生成し、
カラーの前記画像を生成するときは、前記複数の画素の各々について、該画素に対応する前記集合に定められた前記原色とは異なる原色の輝度を、該集合に属する前記透過部材に対応する前記撮像素子による計測値に基づく値と、該集合に属する前記カラーフィルタに対応する前記撮像素子による計測値に基づく値との差分に基づき算出し、
高感度の前記画像を生成するときは、前記複数の画素の各々における輝度を、該画素に対応する前記集合に属し、前記カラーフィルタに対応する前記撮像素子による計測値に基づく値と、該集合に属し、前記透過部材に対応する前記撮像素子による計測値に基づく値との加算に基づき算出する
画像センサ。 - 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の画像センサにおいて、
前記画像センサは、車両に搭載されている
画像センサ。 - 請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の画像センサにおいて、
前記画像センサにより生成された前記画像は、車両の運転支援に用いられる
画像センサ。
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