JP2018060286A - 処置可否判断装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の実施形態について図を用いて説明する。本発明に係る処置可否判断装置100を備える車載システム1を図1に沿って説明する。車載システム1は車両で用いられるものであり、ロケータ10と、周辺監視センサ20と、車両制御ECU30と、方向指示器40と、処置可否判断装置100と、運転支援ECU200とを備える。なお、これ以降、車載システム1を用いる車両を自車と呼ぶ。
処置可否判断装置100の作動を、図2のフローチャートに沿って説明する。処置可否判断装置100は、自動運転スイッチが操作され、運転支援ECU200が自動運転を開始すると、図2に示す処理をS1から実行する。
以上、説明した実施形態によれば、再発進不能状態判断部110が、自車が再発進不能状態であると判断すると、踏込要求部111が、踏込要求ランプ104を点滅させることによってドライバにブレーキペダルの踏込を要求する。踏力取得部112は、ブレーキ圧センサ103が検知するマスタシリンダ圧を、踏力を示す値として取得する。
実施形態において、処置可否判断部113は、ブレーキ圧センサ103が検知するマスタシリンダ圧が閾値以上となった場合に、踏込状態であるとしていた。しかし、踏込状態であるとする条件はこれに限られない。例えば、マスタシリンダ圧の増加する速度が閾値を超えた場合を踏込状態とするとしてもよい。また、踏込要求部111がドライバに対して踏込を要求した時点のマスタシリンダ圧から、閾値以上マスタシリンダ圧が増加した場合を踏込状態であるとしてもよい。
実施形態において、処置可否判断部113は、区間ごとのマスタシリンダ圧の最大値と最小値を用いて、踏力不安定状態であるか否かを判断するとしていた。しかし、踏力不安定状態であるか否かの判断に用いる値はこれに限られない。例えば、マスタシリンダ圧が変化する速度を用いて、踏力不安定状態であるか否か判断するとしてもよい。具体的には、10秒間のうち、10kPa/秒以上の速度でマスタシリンダ圧が変化している時間が2秒以上である場合に、踏力不安定状態であるとすればよい。
実施形態において、踏込要求部111は、再発進不能状態が所定の時間継続した場合に、ドライバに対して踏込を要求するとしていた。しかし、再発進不能状態が所定の時間継続することを待つことなく、再発進不能状態であると判断された場合にドライバに対して踏込を要求するとしてもよい。
実施形態において、処置可否判断部113は、踏込要求部111が踏込を要求し、かつ踏込受付期間に踏込状態となった場合にドライバが処置可能な状態であると判断するとしていた。しかし、ドライバが処置可能な状態であると判断する条件はこれに限られない。例えば、再発進不能状態であり、かつ踏込要求部111が踏込を要求する以前に、既に踏力が閾値以上である場合にも、ドライバが処置可能な状態であると判断するとしてもよい。この場合、踏込要求部111は、再発進不能状態であり、かつ踏力が閾値以上でない場合に、ドライバに対してブレーキの踏込を要求すればよい。これにより、ドライバが既に踏込を行っているにもかかわらず、ブレーキの踏込を要求することを避けることが可能となる。なお、この場合において、踏込要求部111が踏込を要求する以前に、踏力が閾値以上であり、かつ不安定状態でもある場合には、処置可能な状態でないと判断すればよい。
Claims (10)
- 進行方向に障害物が存在することを検知して自動で停止する停止制御と、前記停止制御が実行されて停止した後、前記障害物が前記進行方向に存在しなくなれば自動で再発進する再発進制御とを含む自動運転を行う車両で用いられ、前記車両のドライバが、前記障害物の認識および認識した前記障害物に対する処置の判断が可能である処置可能な状態であるか否かを判断する処置可否判断装置(100)であって、
前記車両が、前記停止制御によって停車し、前記再発進制御により再発進することが不能な状態である再発進不能状態となったか否かを判断する再発進不能状態判断部(110)と、
前記再発進不能状態判断部が前記再発進不能状態であると判断することに基づいて、前記ドライバに対して前記車両が備えるブレーキの踏込を要求する踏込要求部(111)と、
前記ブレーキに対する前記ドライバの踏力を取得する踏力取得部(112)と、
前記踏込要求部が前記ブレーキの踏込を要求し、かつ前記踏込要求部が前記ブレーキの踏込を要求した時刻に基づく踏込受付期間に、前記踏力取得部が取得する前記踏力が、前記ブレーキに対する踏込が行われた旨を示す踏込状態となった場合に、前記ドライバが、前記処置可能な状態であると判断する処置可否判断部(113)とを備える処置可否判断装置。 - 請求項1において、
前記踏込要求部は、前記再発進不能状態が所定の時間継続した場合に、前記ドライバに対して前記ブレーキの踏込を要求する処置可否判断装置。 - 請求項1または2において、
前記処置可否判断部は、前記踏力取得部が、閾値以上の踏力を前記踏込受付期間に取得した場合に、前記踏込状態となったとして前記ドライバが前記処置可能な状態であると判断する処置可否判断装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記処置可否判断部が、前記ドライバが前記処置可能な状態であると判断した場合に、前記車両に対して、前記自動運転を再開するための自動運転再開操作が行われるまで、前記自動運転による走行を停止した状態で待機するよう要求する待機要求部(114)をさらに備える処置可否判断装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記処置可否判断部が、前記ドライバが前記処置可能な状態でないと判断した場合に、緊急措置を実行する緊急措置部(115)をさらに備える処置可否判断装置。 - 請求項5において、
前記緊急措置部は、前記処置可否判断部が、前記ドライバが前記処置可能な状態でないと判断した場合に、前記緊急措置として、前記車両が備える方向指示器(40)を非常点滅表示灯として作動させる処置可否判断装置。 - 請求項5または6において、
前記緊急措置部は、前記処置可否判断部が、前記ドライバが前記処置可能な状態でないと判断した場合に、基地局を介した広域通信回線を通じて、前記車両が前記再発進不能状態である旨を前記車両の外部に通知する処置可否判断装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項において、
前記踏込要求部は、前記再発進不能状態判断部が前記再発進不能状態であると判断した時刻に基づいて定まる所定の期間における前記踏力が変動している踏力不安定状態でない場合に、前記ドライバに対して前記ブレーキの踏込を要求する一方、前記所定の期間における前記踏力が前記踏力不安定状態である場合には、前記ドライバに対して前記ブレーキの踏込を要求しないようになっており、
前記処置可否判断部は、前記再発進不能状態判断部が、前記車両が前記再発進不能状態であると判断し、かつ前記所定の期間において前記踏力が前記踏力不安定状態である場合に、前記ドライバが前記処置可能な状態でないと判断する処置可否判断装置。 - 請求項3において、
前記踏込要求部は、前記再発進不能状態判断部が前記再発進不能状態であると判断したときに前記踏力取得部が取得する前記踏力が、前記踏込状態でない場合に、前記ドライバに対して前記ブレーキの踏込を要求し、
前記処置可否判断部は、前記踏込要求部が前記ブレーキの踏込を要求し、前記踏込受付期間に、前記踏力取得部が取得する前記踏力が前記踏込状態となった場合に、前記ドライバが前記処置可能な状態であると判断することに加えて、前記再発進不能状態判断部が、前記車両が前記再発進不能状態であると判断したときに前記踏力が前記閾値以上である場合にも、前記ドライバが前記処置可能な状態であると判断する処置可否判断装置。 - 請求項1〜9のいずれか1項において、
前記処置可否判断部は、前記踏込受付期間に前記踏力が踏込状態となった場合に前記ドライバが前記処置可能な状態であると判断することに加えて、前記踏込受付期間に、前記車両が備えるシフトレバーもしくはパーキングブレーキが操作された場合にも、前記ドライバが前記処置可能な状態であると判断する処置可否判断装置。
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