JP2018058453A - ハイブリッド車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】クラッチが開放状態のときの車両の振動を抑制できるハイブリッド車両の制御装置を提供すること。
【解決手段】インバータは、クラッチ状態が開放状態であると判別した場合、補正トルクを算出し(ステップS2)、目標モータトルクと補正トルクとから補正後目標モータトルクを算出し(ステップS3)、補正後目標モータトルクから算出したモータ電流をモータジェネレータ7に出力する(ステップS4)。インバータ9は、クラッチ状態が締結状態の場合、目標モータトルクから算出したモータ電流をモータジェネレータ7に出力する(ステップS5)。
【選択図】図3
【解決手段】インバータは、クラッチ状態が開放状態であると判別した場合、補正トルクを算出し(ステップS2)、目標モータトルクと補正トルクとから補正後目標モータトルクを算出し(ステップS3)、補正後目標モータトルクから算出したモータ電流をモータジェネレータ7に出力する(ステップS4)。インバータ9は、クラッチ状態が締結状態の場合、目標モータトルクから算出したモータ電流をモータジェネレータ7に出力する(ステップS5)。
【選択図】図3
Description
本発明は、ハイブリッド車両の制御装置に関する。
エンジンとモータを備えるパラレルハイブリッド式のハイブリッド車両においては、トルクリプル等によるモータの回転速度変動に起因して、車両に振動が発生する。この問題に対し、特許文献1に記載の従来のハイブリッド車両では、車両速度に基づいてフィードバック制御系のゲインを切替えるようにしている。これにより、特許文献1に記載のものは、低車速域で顕著に発生し得るトルクリプル周期外乱を抑制することができる。
ハイブリッド車両には、エンジンと駆動輪との間にクラッチを備え、クラッチを締結してエンジンとモータジェネレータとで走行するハイブリッド走行と、クラッチを開放してモータジェネレータのみで走行するモータ走行を行うものがある。
このようなハイブリッド車両では、ハイブリッド走行時およびモータ走行時に、モータジェネレータのトルクリプル等によるトルク変動が、車両のねじり振動系の共振周波数に一致することがある。
このうち、ハイブリッド走行時では、クラッチが締結しており、モータジェネレータにエンジンが連結されているため、エンジンの有する大きなイナーシャによってモータジェネレータのトルク変動による振動が吸収され、大きいねじり振動が発生しない。
一方、モータ走行時は、クラッチが開放しており、モータジェネレータにエンジンが連結されていないため、モータジェネレータのトルク変動が小さくても大きなねじり振動を引き起こしてしまうという問題がある。
しかしながら、特許文献1に記載のものは、クラッチの開放時の共振による振動について考慮しておらず、クラッチが開放状態のときの車両の振動を抑制することができなかった。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたものであり、クラッチが開放状態のときの車両の振動を抑制できるハイブリッド車両の制御装置を提供することを目的とするものである。
本発明は、内燃機関と、駆動輪と接続されているモータジェネレータと、前記内燃機関と前記駆動輪との間の動力伝達経路に設けられ、前記内燃機関と前記駆動輪との間で動力伝達を行う締結状態と、前記内燃機関と前記駆動輪との間で動力伝達を行わない開放状態とに切替えられるクラッチとを備え、前記内燃機関および前記モータジェネレータの少なくとも一方から出力された動力により駆動するハイブリッド車両の制御装置であって、少なくともアクセルペダルの踏み込み量から、前記モータジェネレータの目標モータトルクを演算する目標トルク演算部と、前記モータジェネレータを駆動する駆動制御部と、を備え、前記駆動制御部は、前記クラッチが開放状態の場合は、補正トルクを演算し、前記目標モータトルクを前記補正トルクに基づいて補正した補正後目標モータトルクに従って前記モータジェネレータを駆動することを特徴とする。
このように上記の本発明によれば、クラッチが開放状態のときの車両の振動を抑制できる。
本発明の一実施の形態に係るハイブリッド車両の制御装置は、内燃機関と、駆動輪と接続されているモータジェネレータと、内燃機関と駆動輪との間の動力伝達経路に設けられ、内燃機関と駆動輪との間で動力伝達を行う締結状態と、内燃機関と駆動輪との間で動力伝達を行わない開放状態とに切替えられるクラッチとを備え、内燃機関およびモータジェネレータの少なくとも一方から出力された動力により駆動するハイブリッド車両の制御装置であって、少なくともアクセルペダルの踏み込み量から、モータジェネレータの目標モータトルクを演算する目標トルク演算部と、モータジェネレータを駆動する駆動制御部と、を備え、駆動制御部は、クラッチが開放状態の場合は、補正トルクを演算し、目標モータトルクを補正トルクに基づいて補正した補正後目標モータトルクに従ってモータジェネレータを駆動することを特徴とする。これにより、本発明の一実施形態に係るハイブリッド車両の制御装置は、クラッチが開放状態のときの車両の振動を抑制できる。
以下、図面を参照して、本発明の実施例について説明する。以下、本発明の実施例に係る制御装置を搭載したハイブリッド車両について説明する。
図1に示すように、ハイブリッド車両1は、内燃機関としてのエンジン2と、トランスミッション4と、モータジェネレータ7と、駆動輪6とを備えている。
エンジン2には、複数の気筒が形成されている。本実施例において、エンジン2は、各気筒に対して、吸気行程、圧縮行程、膨張行程及び排気行程からなる一連の4行程を行うように構成されている。
クラッチ3は、乾式単板クラッチからなり、エンジン2と駆動輪6との間の動力伝達経路に設けられている。クラッチ3は、エンジン2とトランスミッション4との間の動力伝達経路を連結する締結状態と、この動力伝達経路を遮断する開放状態とに切替えられる。従って、クラッチ3が締結状態のときはエンジン2と駆動輪6との間で動力伝達が行われ、クラッチ3が開放状態のときはエンジン2と駆動輪6との間で動力伝達が行われない。
トランスミッション4は、クラッチ3を介してエンジン2から伝達された回転を変速し、駆動輪6を駆動するようになっている。トランスミッション4は、図示しない変速機構とディファレンシャル装置とを備えている。
なお、トランスミッション4は、変速機構とクラッチ3をアクチュエータにより制御して自動で変速を行うことが可能な、いわゆるAMT(Automated Manual Transmission)として構成されていてもよい。
モータジェネレータ7は、回転軸やチェーン等からなる動力伝達機構を介して、トランスミッション4のディファレンシャル機構のリングギヤに連結されている。したがって、モータジェネレータ7はトランスミッション4を介して駆動輪6と接続されている。
モータジェネレータ7は、図示しないバッテリから電力を供給されることで電動機として機能する。また、モータジェネレータ7は、発電機としても機能し、ハイブリッド車両1の走行によって発電を行うようになっている。
なお、モータジェネレータ7は、駆動輪6に対して動力伝達可能に連結されていればよく、必ずしもトランスミッション4に連結される必要はない。さらに、クラッチ3とは別のクラッチをモータジェネレータ7とトランスミッション4の間に設け、モータジェネレータ7とトランスミッション4との間の動力伝達経路を遮断できるようにしてもよい。
ハイブリッド車両1は、クラッチ3が締結されているときはエンジン2とモータジェネレータ7の少なくとも一方から出力された動力により駆動し、クラッチ3が開放されているときはモータジェネレータ7から出力された動力により駆動する。
このように、ハイブリッド車両1は、エンジン2とモータジェネレータ7とを車両の駆動に用いることが可能なパラレルハイブリッドシステムを構成している。
また、ハイブリッド車両1は、モータジェネレータ7を制御するHCU(Hybrid Control Unit)10と、インバータ9とを備えている。
HCU10は、CPU(Central Processing Unit)と、RAM(Random Access Memory)と、ROM(Read Only Memory)と、バックアップ用のデータなどを保存するフラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
これらのコンピュータユニットのROMには、各種定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットをHCU10として機能させるためのプログラムが格納されている。すなわち、CPUがRAMを作業領域としてROMに格納されたプログラムを実行することにより、これらのコンピュータユニットは、本実施例におけるHCU10として機能する。
インバータ9は、HCU10の制御により、バッテリの電力によりモータジェネレータ7を力行させるときには、バッテリからの直流電力を交流電力に変換してモータジェネレータ7に供給する。また、インバータ9は、モータジェネレータ7を回生させるときには、モータジェネレータ7が発電した交流電力を直流電力に変換してバッテリに充電する。
ハイブリッド車両1は、アクセルペダルセンサ11とクラッチセンサ12を備えており、アクセルペダルセンサ11とクラッチセンサ12は、HCU10に電気的に接続されている。アクセルペダルセンサ11は、アクセルペダルセンサ11は、アクセルペダル11Aの踏み込み量を検出し、検出信号をHCU10に出力する。クラッチセンサ12は、クラッチ状態を検出し、検出したクラッチ状態をHCU10に出力する。クラッチ状態とは、クラッチ3が締結状態または開放状態の何れであるかを表す信号である。
ハイブリッド車両1は、モータ角度センサ8を備えており、このモータ角度センサ8は、モータジェネレータ7のモータ角度(回転位置)を検出し、検出信号をインバータ9に出力する。
図2において、HCU10は、目標トルク演算部21を備えており、この目標トルク演算部21は、少なくともアクセルペダル11Aの踏み込み量から、エンジン2の目標エンジントルクとモータジェネレータ7の目標モータトルクを演算する。HCU10は本発明における目標モータトルク演算部を構成する。
目標トルク演算部21は、例えば、車速、アクセルペダル踏み込み量、バッテリ状態等に基いて、図示しないマップを参照して目標エンジントルクおよび目標モータトルクを演算する。
インバータ9には、回転速度演算部22、フィルタ処理部23、ゲイン演算部24、補正トルク演算部25、モータトルク補正部26、モータ駆動出力部27が設けられている。インバータ9は本発明における駆動制御部を構成する。
回転速度演算部22にはモータ角度センサ8により検出されたモータ角度が入力される。また、回転速度演算部22には、クラッチセンサ12で検出されたクラッチ状態が、HCU10の目標トルク演算部21を介して入力される。
回転速度演算部22は、クラッチ3が開放している場合、モータ角度からモータジェネレータ7のモータ回転速度を演算し、このモータ回転速度をフィルタ処理部23に出力する。
フィルタ処理部23は、モータ回転速度にフィルタ処理を施し、モータジェネレータ7のトルクリプル等による周期的な速度変動成分のみを通過させる。フィルタ処理部23で用いられるフィルタは、例えば、ハイカットフィルタおよびローカットフィルタである。フィルタ処理部23は、フィルタ処理が施されたモータ回転速度を、フィルタ後モータ回転速度として補正トルク演算部25に出力する。
ゲイン演算部24は、補正トルク演算部25で用いるゲインを演算する。ゲイン演算部24は、モータ回転速度の変動とは逆位相のゲインを演算する。また、ゲイン演算部24は、モータ回転速度の速度偏差(速度変動の振幅)が大きいほどゲインを大きくする。
補正トルク演算部25は、フィルタ後モータ回転速度に基づいて補正トルクを演算する。具体的には、補正トルク演算部25は、フィルタ後モータ回転速度に対してゲイン演算部24で演算されたゲインを乗じることで、補正トルクを算出する。補正トルク演算部25で演算される補正トルクは、現在のモータ回転速度の変動を打ち消して相殺するように、モータ回転速度に対して同振幅で逆位相の波形になる。補正トルク演算部25は補正トルクをモータトルク補正部26に出力する。
本実施例では、補正トルク演算部25は、モータジェネレータ7の回転速度がクラッチ3の開放時のねじれ共振周波数を中心とする制振制御有効領域(図4参照)にあるときに、回転速度の変動量に応じた大きさの補正トルクを算出する。
補正トルク演算部25は、モータジェネレータ7の回転速度とその変動量に応じて補正トルクを演算する。
モータトルク補正部26には、目標モータトルク、クラッチ状態、補正トルクが入力される。クラッチ状態が開放状態である場合、モータトルク補正部26は、補正トルクにより目標モータトルクを補正し、補正後目標モータトルクを出力する。クラッチ状態が締結状態である場合、モータトルク補正部26は、目標モータトルクに補正を行わず、目標モータトルクをそのまま出力する。
モータ駆動出力部27は、目標モータトルクまたは補正後目標モータトルクに基づいて、モータジェネレータ7にモータ電流を出力する。したがって、クラッチ3が開放状態のときは、補正後目標モータトルクに基づくモータ電流によりモータジェネレータ7が駆動され、クラッチ3が締結状態のときは、目標モータトルクに基づくモータ電流によりモータジェネレータ7が駆動される。
以上のように構成されたハイブリッド車両の制御装置においてインバータ9により実行される駆動制御動作について、図3に示すフローチャートを参照して説明する。
図3に示す駆動制御動作において、インバータ9は、クラッチ状態が開放状態であるか否かを判別する(ステップS1)。
ステップS1でクラッチ状態が開放状態であると判別した場合、インバータ9は、補正トルクを算出し(ステップS2)、目標モータトルクと補正トルクとから補正後目標モータトルクを算出する(ステップS3)。
次いで、インバータ9は、補正後目標モータトルクから算出したモータ電流をモータジェネレータ7に出力し(ステップS4)、今回の動作を終了する。
一方、ステップS1でクラッチ状態が開放状態ではないと判別した場合、すなわちクラッチ3が締結状態の場合、インバータ9は、目標モータトルクから算出したモータ電流をモータジェネレータ7に出力し(ステップS5)、今回の動作を終了する。
次に、作用効果について図4を参照して説明する。図4は、クラッチ3が開放状態のときの捻れ共振周波数と振動レベルを示している。図4において、実線は、本実施例を示し、補正トルクで補正された補正後目標モータトルクに従ってモータジェネレータ7を駆動した場合の振動レベルである。破線は、比較例を示し、補正を行わずに目標モータに従ってモータジェネレータを駆動した場合の振動レベルである。
図4に破線で示すように、比較例では、クラッチが開放状態の場合でも、補正されていない目標モータトルクに従ってモータジェネレータを駆動しているため、ねじれ共振周波数f1でVL1(H)の大きな振動レベルが発生してしまっている。
一方、本実施例では、クラッチ3が開放状態の場合に補正トルクで補正された補正後目標モータトルクに従ってモータジェネレータ7を駆動しているため、捻れ共振周波数f1での振動レベルを、VL1(H)より小さいVL1(L)に抑制できている。
なお、クラッチ3が締結しているときは、f1より高い共振周波数でねじれ振動が発生する。この場合、大きなイナーシャを有するエンジン2がモータジェネレータ7に接続されているため、ねじれ振動の振動レベルは十分に小さい。このため、クラッチ3が締結している場合は、目標モータトルクの補正をしなくてもよいし、小さなゲインによる小さな補正トルクで補正してもよい。
以上説明したように、本実施例のハイブリッド車両の制御装置は、少なくともアクセルペダルの踏み込み量から、モータジェネレータ7の目標モータトルクを演算する目標トルク演算部21と、モータジェネレータ7を駆動するインバータ9と、を備えている。
そして、インバータ9は、クラッチ3が開放状態の場合は、補正トルクを演算し、目標モータトルクを補正トルクに基づいて補正した補正後目標モータトルクに従ってモータジェネレータ7を駆動する。
この構成により、クラッチ3が開放状態の場合は補正トルクが算出され、この補正トルクで補正された補正後目標モータトルクに従ってモータジェネレータ7が駆動されるので、モータジェネレータ7での振動の発生が抑制される。このため、モータジェネレータ7での振動の発生が抑制されることで、クラッチ3の開放時のねじれ共振周波数における振動レベルを小さくできる。この結果、クラッチ3が開放状態のときの車両の振動を抑制できる。
また、本実施例のハイブリッド車両の制御装置において、インバータ9は、モータジェネレータ7の回転速度を演算し、回転速度とその変動量に応じて補正トルクを演算する。
この構成により、モータジェネレータ7の回転速度がクラッチ3の開放時のねじれ共振周波数を中心とする回転速度領域にあるときに、回転速度の変動量に応じた適切な大きさの補正トルクで目標モータトルクを補正することが可能になり、車両の振動を効果的に抑制できる。
また、本実施例のハイブリッド車両の制御装置において、インバータ9は、クラッチ3が締結状態の場合は、目標モータトルクに従ってモータジェネレータ7を駆動する。
この構成により、クラッチ3の締結状態において、クラッチ3の開放時のねじり振動系の共振周波数に合わせた補正トルクで、補正が行われてしまうことが防止される。このため、クラッチ3の締結時のねじり振動系の共振周波数ではない領域で無効かつ不要な補正が行われてしまうことで、モータジェネレータ7の挙動が乱れて振動するのを防止できる。
また、クラッチ3の開放時にのみ補正が行われるようにしたことで、トルクの補正ゲインを大きくすることができるため、クラッチ3の開放時の振動の低減効果を高めることができる。
すなわち、ねじれ共振周波数が異なるクラッチ3の締結時と開放時の両方で共通のゲインに基づく補正トルクで補正を行うことも考えられるが、この場合、次のような不都合が生じてしまう。例えば、クラッチ3の開放時の振動抑制効果を優先してゲインを大きく設定した場合、補正に起因する不要な振動がクラッチ3の締結時に発生してしまう。
一方、この不要な振動を回避するためにゲインを小さく設定した場合、クラッチ3の開放時の振動抑制効果が小さくなってしまう。本実施例では、目標モータトルクの補正が行われる条件をクラッチ3の締結時に限定したことで、このような不都合を回避できる。
次に、第2実施例について説明する。第2実施例は、インバータ9による駆動制御動作が第1実施例と異なっている。なお、第1実施例と同じ構成要件は同一の名称と符号を用いて説明する。前述の第1実施例ではクラッチ3が締結している場合に補正を行わないようにしているが、この第2実施例では、クラッチ3が締結している場合に補正トルクを零として算出することで、実質的に補正を行わないようにしている。
第2実施例のハイブリッド車両の制御装置においてインバータ9により実行される駆動制御動作について、図5に示すフローチャートを参照して説明する。
図5に示す駆動制御動作において、インバータ9は、クラッチ状態が開放であるか否かを判別する(ステップS11)。
ステップS11でクラッチ状態が開放状態であると判別した場合、インバータ9は、補正トルクを算出する(ステップS12)。一方、クラッチ状態が開放状態ではないと判別した場合、すなわちクラッチ3が締結状態の場合、インバータ9は、補正トルクの値を零として算出する(ステップS15)。
ステップS12、S15に次いで、インバータ9は、目標モータトルクと補正トルクとから補正後目標モータトルクを算出する(ステップS13)。このステップS13で算出される補正後目標モータトルクは、補正トルクが零であるため、目標モータトルクと同じ値である。
次いで、インバータ9は、補正後目標モータトルクから算出したモータ電流をモータジェネレータ7に出力し(ステップS14)、今回の動作を終了する。
以上説明したように、本実施例のハイブリッド車両の制御装置において、インバータ9は、クラッチ3が締結状態の場合は、補正トルクを零として演算し、補正トルクに基づいて補正された補正後目標モータトルクに従ってモータジェネレータ7を駆動する。
この構成により、クラッチ3が締結されている場合は、補正トルクが零として演算され、この補正トルクに基づいて演算された補正後目標モータトルクは、補正されていない目標モータトルクと等しくなる。このため、クラッチ3が締結されている場合に目標モータトルクに従ってモータジェネレータ7を駆動することができる。この結果、クラッチ状態に応じて実質的に補正の有無を切替えるようにでき、制御プログラムの設計自由度を高めることができる。
次に、第3実施例について説明する。第3実施例は、インバータ9による駆動制御動作が第1実施例および第2実施例と異なっている。なお、第1実施例および第2実施例と同じ構成要件は同一の名称と符号を用いて説明する。
ここで、前述の第1実施例ではクラッチ3が締結しているときはねじれ振動が小さいために補正を行わないようになっているが、クラッチ3が締結している場合であっても、小さなねじれ振動に対する補正制御をしてもよい。そこで、本実施例では、クラッチ3が開放しているときは第1の補正トルクで補正を行い、クラッチ3が締結しているときは第2の補正トルクで補正を行うようにしている。第1の補正トルクは、第1実施形態で演算される補正トルクに相当し、第2の補正トルクは、第1の補正トルクよりも小さい補正トルクである。
第3実施例のハイブリッド車両の制御装置においてインバータ9により実行される駆動制御動作について、図6に示すフローチャートを参照して説明する。
図6に示す駆動制御動作において、インバータ9は、クラッチ状態が開放であるか否かを判別する(ステップS21)。
ステップS21でクラッチ状態が開放であると判別した場合、インバータ9は、第1の補正トルクを算出し(ステップS22)、目標モータトルクと第1の補正トルクとから補正後目標モータトルクを算出する(ステップS23)。
一方、クラッチ状態が開放ではないと判別した場合、すなわちクラッチ3が締結状態の場合、インバータ9は、第2の補正トルクを算出し(ステップS25)、目標モータトルクと第2の補正トルクとから補正後目標モータトルクを算出する(ステップS26)。
ステップS23、S26に次いで、インバータ9は、補正後目標モータトルクから算出したモータ電流をモータジェネレータ7に出力し(ステップS24)、今回の動作を終了する。
以上説明したように、本実施例のハイブリッド車両の制御装置において、インバータ9は、クラッチ3が開放状態の場合は、第1の補正トルクを演算し、目標モータトルクを第1の補正トルクに基づいて補正した補正後目標モータトルクに従ってモータジェネレータ7を駆動する。
一方、インバータ9は、クラッチ3が締結状態の場合は、第1の補正トルクよりも小さい第2の補正トルクを演算し、目標モータトルクを第2の補正トルクに基づいて補正した補正後目標モータトルクに従ってモータジェネレータ7を駆動する。
これにより、クラッチ3が開放状態の場合は第1の補正トルクが算出され、この第1の補正トルクで補正された補正後目標モータトルクに従ってモータジェネレータ7が駆動されるので、モータジェネレータ7での振動の発生が抑制される。このため、モータジェネレータ7での振動の発生を抑制でき、クラッチ3の開放時のねじれ共振周波数における振動レベルを小さくできる。この結果、クラッチ3が開放状態のときの車両の振動を抑制できる。
さらに、クラッチ3が締結状態の場合は第2の補正トルクが算出され、この第2の補正トルクで補正された補正後目標モータトルクに従ってモータジェネレータ7が駆動されるので、モータジェネレータ7での振動の発生をさらに抑制できる。
なお、仮にクラッチ状態に関わらず第1の補正トルクで補正を行った場合は、クラッチ3が締結状態のときに不適切な補正を行ってしまい、モータジェネレータ7の挙動が乱れて振動してしまうが、本実施例ではクラッチ3が締結状態の場合は第2の補正トルクを用いているので、モータジェネレータ7の挙動が乱れるのを防止できる。
本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正および等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。
1 ハイブリッド車両
2 エンジン(内燃機関)
3 クラッチ
6 駆動輪
7 モータジェネレータ
9 インバータ(駆動制御部)
10 HCU(目標トルク演算部)
2 エンジン(内燃機関)
3 クラッチ
6 駆動輪
7 モータジェネレータ
9 インバータ(駆動制御部)
10 HCU(目標トルク演算部)
Claims (5)
- 内燃機関と、
駆動輪と接続されているモータジェネレータと、
前記内燃機関と前記駆動輪との間の動力伝達経路に設けられ、前記内燃機関と前記駆動輪との間で動力伝達を行う締結状態と、前記内燃機関と前記駆動輪との間で動力伝達を行わない開放状態とに切替えられるクラッチとを備え、
前記内燃機関および前記モータジェネレータの少なくとも一方から出力された動力により駆動するハイブリッド車両の制御装置であって、
少なくともアクセルペダルの踏み込み量から、前記モータジェネレータの目標モータトルクを演算する目標トルク演算部と、
前記モータジェネレータを駆動する駆動制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、
前記クラッチが開放状態の場合は、補正トルクを演算し、前記目標モータトルクを前記補正トルクに基づいて補正した補正後目標モータトルクに従って前記モータジェネレータを駆動することを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 前記駆動制御部は、前記モータジェネレータの回転速度を演算し、該回転速度とその変動量に応じて前記補正トルクを演算することを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 前記駆動制御部は、前記クラッチが締結状態の場合は、前記目標モータトルクに従って前記モータジェネレータを駆動することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 前記駆動制御部は、前記クラッチが締結状態の場合は、前記補正トルクを零として演算し、前記補正トルクに基づいて補正された前記補正後目標トルクに従って前記モータジェネレータを駆動することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 内燃機関と、
駆動輪と接続されているモータジェネレータと、
前記内燃機関と前記駆動輪との間の動力伝達経路に設けられ、締結状態と開放状態に切替えられるクラッチとを備え、
前記内燃機関および前記モータジェネレータの少なくとも一方から出力された動力により駆動するハイブリッド車両の制御装置であって、
少なくともアクセルペダルの踏み込み量から、前記モータジェネレータの目標モータトルクを演算する目標トルク演算部と、
前記モータジェネレータを駆動する駆動制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、
前記クラッチが開放状態の場合は、第1の補正トルクを演算し、前記目標モータトルクを前記第1の補正トルクに基づいて補正した補正後目標モータトルクに従って前記モータジェネレータを駆動し、
前記クラッチが締結状態の場合は、前記第1の補正トルクよりも小さい第2の補正トルクを演算し、前記目標モータトルクを前記第2の補正トルクに基づいて補正した補正後目標モータトルクに従って前記モータジェネレータを駆動することを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。
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JP2016196493A JP2018058453A (ja) | 2016-10-04 | 2016-10-04 | ハイブリッド車両の制御装置 |
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JPWO2019215847A1 (ja) * | 2018-05-09 | 2021-08-19 | 日産自動車株式会社 | 電動機の制御方法及び電動機の制御装置 |
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