JP2018054349A - 測位システム、車載装置および測位方法 - Google Patents

Abstract

【課題】相手を視認できない状態であっても相手の位置を精度良く検出するシステムを提供する。【解決手段】移動通信システム５は、ＧＰＳ衛星１０からの衛星信号に基づき第１現在位置を測位する第１測位部１３２と、センサー部１２０の信号に基づき第２現在位置を測位する第２測位部１３４と、第１現在位置および第２現在位置に基づいて、衛星信号に含まれる誤差成分を算出する誤差情報算出部１３６と、誤差成分を送信する通信部１５０と、を備える車載通信装置１００と、誤差成分を受信する通信部２４０と、衛星信号に基づいて第３現在位置を測位する第３測位部２２２と、誤差成分に基づいて第３現在位置を補正する位置補正部２２４と、を備える携帯通信装置２００を有し、通信部２４０は、補正した位置情報を車載通信装置１００に送信し、通信部１５０は送信された位置情報を受信する。【選択図】図１

Description

本発明は、測位システム、車載装置および測位方法に関する。

多発する交通事故を未然に防ぐ予防安全システムの開発が進められている。特に、歩行者が車両との接触により被害を受ける交通事故が多いことから、下記特許文献１に示すように、カメラで歩行者を認識し、レーザー光で車両から歩行者までの距離を算出する認識装置が提案されている。
このような認識装置は車両に搭載され、認識装置が歩行者の接近を認識すると、警報を発動したり、車両に対して自動ブレーキを作動させたりすることにより、歩行者との交通事故を低減させる効果を奏している。

ＷＯ２０１１／０９３１６０号

しかしながら、認識装置が歩行者を認識するためには、カメラやレーザー光が歩行者を捕捉可能な状態であることが必要であり、建物や壁で視界が遮蔽された交差点等では、認識装置は交差する道路から交差点に向かって来る歩行者を認識することは困難であった。従って、認識装置は歩行者が交差点に入った状態になるまで歩行者を認識できず、車両の運転者は、歩行者が車両に接近しつつあることを認識できないことから、歩行者が視認できるまで措置を講じることができなかった。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、相手を視認できない状態においても相手の位置を精度良く検出することを目的とする。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

［適用例１］
本適用例にかかる測位システムは、移動可能な第１測位装置および第２測位装置を含む測位システムであって、前記第１測位装置は、測位衛星から送信される衛星信号を受信し、受信した前記衛星信号に基づいて第１現在位置を測位する第１測位部と、センサーが検出する位置に関する信号に基づいて第２現在位置を測位する第２測位部と、前記第１現在位置および前記第２現在位置に基づいて、受信した前記衛星信号に含まれる誤差成分を算出する誤差情報算出部と、前記誤差成分を含む誤差情報を送信する第１通信部と、を備え、前記第２測位装置は、前記第１通信部から送信される前記誤差情報を受信する第２通信部と、前記衛星信号を受信し、受信した前記衛星信号および前記誤差情報に基づいて第３現在位置を測位する第３測位部と、を備え、前記第２通信部は、補正された前記第３現在位置に対応する位置情報を前記第１測位装置に送信し、前記第１通信部は、送信された前記位置情報を受信することを特徴とする。

このような構成によれば、第１測位装置は、測位衛星から送信される衛星信号に基づいて第１現在位置を測位し、センサーが検出する位置に関する信号に基づく第２現在位置と第１現在位置とに基づいて、衛星信号に含まれる誤差成分を算出して送信し、第２測位装置は、受信した誤差成分と衛星信号とに基づく第３現在位置を補正し、補正した位置情報を第１測位装置に送信し、第１測位装置は第２測位装置の位置情報を取得する。従って、第１測位装置は、第２測位装置の正確な位置を取得できる。

［適用例２］
上記適用例にかかる測位システムにおいて、前記第１測位部および前記第３測位部は、同一の前記測位衛星から前記衛星信号を受信することが好ましい。

このような構成によれば、同一の測位衛星から衛星信号を受信するため、誤差成分が同一であることから、第２測位装置の位置を正確に取得できる。

［適用例３］
上記適用例にかかる測位システムにおいて、前記センサーは、加速度センサー、ジャイロセンサー、速度センサー、方位センサーおよびマップマッチング機能の少なくとも１つであることが好ましい。

このような構成によれば、自律航法による測位により、センサーの検出信号から現在位置を精度良く測位できる。

［適用例４］
上記適用例にかかる測位システムにおいて、前記誤差情報は、時刻情報、電離層遅延、対流圏遅延、衛星位置誤差の少なくとも何れかを含むことが好ましい。

このような構成によれば、誤差情報が生成された時刻や電離層遅延、対流圏遅延、衛星位置誤差等を知ることができる。

［適用例５］
上記適用例にかかる測位システムにおいて、前記誤差成分は、前記誤差情報の有効期間を示す寿命情報を含むことが好ましい。

このような構成によれば、誤差情報が生成された時刻と寿命情報とに基づいて、誤差情報が有効であるか、否かを判定できる。

［適用例６］
上記適用例にかかる測位システムにおいて、前記第１測位装置は、前記第１通信部が受信した前記位置情報に基づいて前記第２測位装置の接近を判定する判定部を備えることを特徴とする。

このような構成によれば、第２測位装置の接近を判定するため、第２測位装置が視認できない場合であっても、第２測位装置の接近を精度良く判定できる。

［適用例７］
上記適用例にかかる測位システムにおいて、前記第１測位装置は、前記判定部が前記第２測位装置が接近していることを判定した場合、前記第２測位装置の接近を報知する報知部を備えることが好ましい。

このような構成によれば、第１測位装置は、第２測位装置の接近を報知することで、第１測位装置の周囲の人物に警告できる。

［適用例８］
上記適用例にかかる測位システムにおいて、前記第１測位装置は、前記第２測位装置の接近に関する接近情報を前記第１通信部から前記第２測位装置に向けて送信することが好ましい。

このような構成によれば、第１測位装置の接近に関する情報を第２測位装置に通知できる。

［適用例９］
上記適用例にかかる測位システムにおいて、前記第２測位装置は、前記第２通信部が前記接近情報を受信した場合、前記接近情報に基づいて前記第１測位装置の接近を報知する報知部を備えることが好ましい。

このような構成によれば、第２測位装置は、第１測位装置の接近を報知することで、第２測位装置の周囲の人物に警告できる。

［適用例１０］
本適用例にかかる車載装置は、測位衛星から送信される衛星信号を受信し、受信した前記衛星信号に基づいて第１現在位置を測位する第１測位部と、センサーが検出する位置に関する信号に基づいて第２現在位置を測位する第２測位部と、前記第１現在位置および前記第２現在位置に基づいて、受信した前記衛星信号に含まれる誤差成分を算出する誤差情報算出部と、前記誤差成分を含む誤差情報を送信する第１通信部と、を備え、前記第１通信部は、前記誤差情報を受信した通信装置により第３現在位置が、前記衛星信号と前記誤差情報とに基づいて補正され、補正された位置情報が送信された場合、送信された前記位置情報を受信することを特徴とする。

第１測位装置は、測位衛星から送信される衛星信号に基づいて第１現在位置を測位し、センサーが検出する位置に関する信号に基づく第２現在位置と第１現在位置とに基づいて、衛星信号に含まれる誤差成分を算出して送信し、誤差成分を受信した通信装置が誤差成分と衛星信号とに基づいて衛星信号に基づく第３現在位置を補正し、補正した位置情報を第１測位装置に送信した場合、第１測位装置は通信装置の位置情報を受信して取得する。従って、第１測位装置は、通信装置の正確な位置を取得できる。

［適用例１１］
本適用例にかかる測位方法は、測位衛星から送信される衛星信号を受信し、受信した前記衛星信号に基づいて第１現在位置を測位し、センサーが検出する位置に関する信号に基づいて第２現在位置を測位し、前記第１現在位置および前記第２現在位置に基づいて、受信した前記衛星信号に含まれる誤差成分を算出し、前記誤差成分を含む誤差情報を通信装置に送信し、前記誤差情報を受信した前記通信装置により第３現在位置が、前記衛星信号と前記誤差情報とに基づいて補正され、補正された位置情報が送信された場合、送信された前記位置情報を受信することを特徴とする。

このような方法によれば、測位衛星から送信される衛星信号に基づいて第１現在位置を測位し、センサーが検出する位置に関する信号に基づく第２現在位置と第１現在位置とに基づいて、衛星信号に含まれる誤差成分を算出して送信し、送信された誤差成分を受信した通信装置により誤差成分と衛星信号とに基づく第３現在位置が補正され、補正された位置情報が送信された場合、通信装置の位置情報を取得できる。従って、通信装置の正確な位置を取得できる。

本実施形態に係る移動通信システムの概略構成を示すブロック図。 位置検出処理の流れを示すフローチャート。 車両と歩行者とが接近する１シーンを説明する図。 携帯通信装置による接近の報知例を示す図。 車載通信装置による接近の報知例を示す図。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

（実施形態）
図１は、本実施形態に係る移動通信システム５の概略構成を示すブロック図である。
移動通信システム５は、測位システムの１つとして、何れも移動可能な、道路上を走行する移動体である自動車や自動二輪車等の車両２０（図３Ａ）に搭載された第１測位装置としての車載通信装置１００と、歩行者３０（図３Ａ）が携帯する第２測位装置としての携帯通信装置２００との間で通信を行なうシステムである。
この移動通信システム５では、位置を測位するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を採用している。
ＧＰＳ機能は、測位衛星である複数のＧＰＳ衛星１０（図３Ａ）からの衛星信号（ＧＰＳ信号）を受信して地球上の位置を測位する。

車載通信装置１００は、受信部１１０、センサー部１２０、制御部１３０、記憶部１４０、通信部１５０、操作部１６０および報知部１７０を備える。また、制御部１３０は、第１測位部１３２、第２測位部１３４、誤差情報算出部１３６および接近判定部１３８を備える。
また、携帯通信装置２００は、受信部２１０、制御部２２０、記憶部２３０、通信部２４０、報知部２５０および操作部２６０を備える。また、制御部２２０は、第３測位部２２２、位置補正部２２４および接近警報部２２６を備える。尚、携帯通信装置２００は、例えば、スマートフォンのような高機能携帯電話や、タブレットのような多機能携帯端末や、人物の体部に装着するスマートグラスやリスト機器のようなウエアラブル機器を想定する。
最初に、車載通信装置１００の各機能部に関して説明する。尚、車載通信装置１００は車載装置に相当する。

受信部１１０は、ＧＰＳ衛星１０から送信されるＧＰＳ信号を受信する。受信部１１０が受信したＧＰＳ信号は制御部１３０に送られる。本実施形態では、受信部１１０は、集積回路として形成されたワンチップのモジュールを想定する。
センサー部１２０は、センサーが検出する位置に関する信号を出力する機能を有する。本実施形態では、センサーとして、加速度センサー、ジャイロセンサー、速度センサー、方位センサーおよびマップマッチング機能等を想定する。センサー部１２０が出力した信号は制御部１３０に送られる。
記憶部１４０は、制御部１３０が各機能部を動作させるためのプログラムや、各種のデータが記憶され、必要に応じて読み込まれたり、書き込まれたりする。本実施形態では、記憶部１４０は、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、フラッシュメモリー等の半導体メモリーで構成されても良く、ハードディスク装置（ＨＤＤ）等の磁気記憶装置で構成されても良い。

通信部１５０は、制御部１３０の指示に基づいて、所定の通信プロトコルに従い、携帯通信装置２００のような装置との間で無線を介した通信を行う。本実施形態では、ブルートゥース（Bluetooth（登録商標）。（以下、同様）のような通信方式を想定する。尚、他の通信方式として、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）。（以下、同様）、Ｗｉ−ＳＵＮ（登録商標）。（以下、同様）およびＩＰ５００（登録商標）。（以下、同様）等も採用できる。尚、通信部１５０は第１通信部に相当する。
操作部１６０は、車載通信装置１００に対する操作指示を受け付ける。受け付けた操作指示は制御部１３０に送られる。本実施形態では、操作部１６０は、操作ボタンやタッチパネルを想定する。

報知部１７０は、制御部１３０の指示に基づいて、車両２０内の人物に対して、音声や振動で情報を伝えたり、画像や文字情報を表示したりする。本実施形態では、報知部１７０は、スピーカー、ブザーおよび液晶パネル等を想定する。
制御部１３０は、上述した各機能部の動作を制御する。本実施形態では、制御部１３０はプロセッサーにより実現している。
プロセッサーは、例えば、各部の機能が個別のハードウェアで実現されても良く、また、各部の機能が一体のハードウェアで実現されても良い。プロセッサーは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であっても良く、また、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等、各種のプロセッサーを用いることが可能である。また、プロセッサーは、ＡＳＩＣによるハードウェア回路であってもよい。

第１測位部１３２は、受信部１１０が受信したＧＰＳ信号に基づいて、現在位置（第１現在位置）を算出する。
本実施形態では、第１測位部１３２は、天空に配置されている多数のＧＰＳ衛星１０の中から、ＧＰＳ信号を受信可能な４個のＧＰＳ衛星（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）を選択し、それらのＧＰＳ信号を受信して解析する。
この場合、第１測位部１３２は、４個のＧＰＳ衛星（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）から送信されたＧＰＳ信号が車載通信装置１００に到達するまでに要する伝搬時間に基づいて、４個のＧＰＳ衛星（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）から車載通信装置１００までの距離を算出する。

更に、第１測位部１３２は、ＧＰＳ信号に含まれる航法メッセージからＧＰＳ衛星（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）の軌道情報（エフェメリス）を抽出し、４個のＧＰＳ衛星（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）からの距離と、エフェメリスが示す衛星の位置情報とに基づいて、第１現在位置を算出する。
周知のように、算出した距離（疑似距離）には、衛星軌道、電離層遅延、対流圏遅延、マルチパスおよび雑音等による衛星位置誤差等が含まれる。従って、第１測位部１３２が算出する第１現在位置は誤差要因の影響を受けた位置が示される。第１測位部１３２が算出した第１現在位置の情報は誤差情報算出部１３６に送られる。

また、車載通信装置１００と携帯通信装置２００とは接近した状態を想定するため、車載通信装置１００における誤差要因と携帯通信装置２００における誤差要因とは略同一であると想定できる。
第２測位部１３４は、センサー部１２０が検出した物理量信号に基づいて、自律航法による車載通信装置１００の移動量を算出する。第２測位部１３４は、移動を開始した基準位置を精度良く取得することで、移動後の現在位置（第２現在位置）を高精度で算出できる。第２測位部１３４が算出した第２現在位置の情報は誤差情報算出部１３６に送られる。
尚、本実施形態では、ＧＰＳ信号による相対測位の１つであるディファレンシャルＧＰＳ技術を採用し、第２測位部１３４が算出した第２現在位置を基準位置とする。

誤差情報算出部１３６は、第１測位部１３２が算出した第１現在位置の情報、および、第２測位部１３４が算出した第２現在位置の情報に基づいて、誤差要因を規定する誤差成分を算出する。
本実施形態では、現在位置を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）のような３次元直交座標系で表示する。例えば、第１現在位置を（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）とし、第２現在位置を（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）とする。また、ＧＰＳ衛星１０Ａの位置を（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）とすると、第１測位部１３２が算出したＧＰＳ衛星１０Ａまでの疑似距離Ｌ１は、ピタゴラスの定理から以下のようになる。尚、ｄＬは誤差成分として距離の誤差を示し、第１測位部１３２と第２測位部１３４とで共通する誤差が含まれる。

Ｌ１＝（（Ｘａ−Ｘ１）²＋（Ｙａ−Ｙ１）²＋（Ｚａ−Ｚ１）²）^1/2＋ｄＬ・・・式（１）

同様に、第２測位部１３４が算出した第２現在位置に基づいて、ＧＰＳ衛星１０Ａまでの距離Ｌ２は、以下のようになる。

Ｌ２＝（（Ｘａ−Ｘ２）²＋（Ｙａ−Ｙ２）²＋（Ｚａ−Ｚ２）²）^1/2＋ｄＬ・・・式（２）

誤差情報算出部１３６は、ＧＰＳ衛星１０Ｂ、ＧＰＳ衛星１０ＣおよびＧＰＳ衛星１０Ｄに関しても同様の関係式を算出し、４個のＧＰＳ衛星（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）に関して、それぞれ式（１）および式（２）を算出することで得られる４つの関係式を解くことにより距離の誤差ｄＬを決定する。
誤差情報算出部１３６は、誤差成分として距離の誤差ｄＬ、並びに、時刻情報、衛星軌道、電離層遅延、対流圏遅延および衛星位置誤差を少なくとも１つ含む誤差情報を通信部１５０から送信する。この場合、受信する相手を特定しないブロードキャストの態様であっても良く、また、受信する相手を特定して送信する態様であっても良い。
また、本実施形態では、誤差情報算出部１３６は、距離の誤差ｄＬが有効である有効期間を示す寿命情報を誤差情報に含める。尚、有効期間は、車両２０の移動速度に依存する。即ち、車載通信装置１００を搭載する車両２０が停止している場合や、低速で移動している場合に長くなる。

接近判定部１３８は、携帯通信装置２００から送信される位置情報から第３現在位置を抽出し、抽出した第３現在位置と第２現在位置とに基づいて、車両２０と携帯通信装置２００を携帯する歩行者３０とが所定距離以内に接近するか、否かを判定する。接近判定部１３８が車両２０と歩行者３０との接近を判定した場合、制御部１３０は歩行者３０の接近を報知部１７０に報知させる。また、通信部１５０は、車両２０と歩行者３０との接近を示す接近情報を携帯通信装置２００に送信する。
次に、携帯通信装置２００の各機能部に関して説明する。

受信部２１０は、車載通信装置１００の受信部１１０と同様に、ＧＰＳ衛星１０から送信されるＧＰＳ信号を受信する。受信部２１０が受信したＧＰＳ信号は制御部２２０に送られる。本実施形態では、受信部２１０は、集積回路として形成されたワンチップのモジュールを想定する。
記憶部２３０は、制御部２２０が各機能部を動作させるためのプログラムや、各種のデータが記憶され、必要に応じて読み込まれたり、書き込まれたりする。本実施形態では、記憶部２３０は、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、フラッシュメモリー等の半導体メモリーで構成されても良く、ハードディスク装置（ＨＤＤ）等の磁気記憶装置で構成されても良い。
通信部２４０は、制御部２２０の指示に基づいて、車載通信装置１００の通信部１５０と同じ通信プロトコルに従い、車載通信装置１００との間で無線を介した通信を行う。尚、通信部２４０は第２通信部に相当する。

操作部２６０は、携帯通信装置２００に対する操作指示を受け付ける。受け付けた操作指示は制御部２２０に送られる。本実施形態では、操作部２６０は、操作ボタンやタッチパネルを想定する。
報知部２５０は、制御部２２０の指示に基づいて、携帯通信装置２００を携帯するユーザーに対して、音声や振動で情報を伝えたり、画像や文字情報を表示したりする。本実施形態では、報知部２５０は、スピーカー、ブザーおよび液晶パネル等を想定する。
制御部２２０は、上述した各機能部の動作を制御する。本実施形態では、制御部２２０はプロセッサーにより実現している。

プロセッサーは、例えば、各部の機能が個別のハードウェアで実現されても良く、また、各部の機能が一体のハードウェアで実現されても良い。プロセッサーは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であっても良く、また、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等、各種のプロセッサーを用いることが可能である。また、プロセッサーは、ＡＳＩＣによるハードウェア回路であってもよい。
第３測位部２２２は、受信部２１０が受信したＧＰＳ信号に基づいて、現在位置（第３現在位置）を算出する。

第３測位部２２２の機能は、車載通信装置１００の第１測位部１３２と同様であるため、算出機能に関する詳細な説明は省略する。また、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ衛星（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）は、第１測位部１３２と同一であることが好ましい。また、ＧＰＳ衛星（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ）の軌道情報は、ＧＰＳ衛星１０から受信しても良く、また、車載通信装置１００から送信されても良い。
尚、第３測位部２２２が算出する疑似距離には、第１測位部１３２と同じ距離の誤差ｄＬが含まれる。従って、第３測位部２２２が算出する第３現在位置は、第１現在位置と同じ誤差要因の影響を受ける。第３測位部２２２が算出した第３現在位置の情報は位置補正部２２４に送られる。
位置補正部２２４は、車載通信装置１００から送信される誤差情報に含まれる距離の誤差ｄＬに基づいて各ＧＰＳ衛星１０までの距離を補正し、補正した距離に基づいて第３現在位置を補正する。位置補正部２２４は、補正した第３現在位置の情報を含む位置情報として車載通信装置１００に送信する。尚、第３測位部２２２および位置補正部２２４は、第３測位部に相当する。

接近警報部２２６は、車載通信装置１００から送信される接近情報に基づいて、歩行者３０に対して車両２０の接近を示す警報を報知部２５０に報知させる。
図２は、移動通信システム５による位置検出（測位方法）の処理の流れを示すフローチャートである。
また、図３Ａは車両２０と歩行者３０とが接近する１シーンを説明する図である。また、図３Ｂは携帯通信装置２００による接近の報知例を示す図であり、図３Ｃは車載通信装置１００による接近の報知例を示す図である。図３Ａ、図３Ｂおよび図３Ｃは位置検出処理の説明において適宜参照する。

図２に戻り、位置検出処理が実行されると、車載通信装置１００の制御部１３０は、センサー部１２０のセンサーから出力信号を取得する（ステップＳ１８０）。この場合、図３Ａに示すように、車載通信装置１００を搭載した車両２０は、周囲が塀５０で囲まれて見通しが悪い交差点に向かって進行している状態を想定する。また、携帯通信装置２００を携帯する歩行者３０も交差点に向かって歩いている状態を想定する。
次に、車載通信装置１００の制御部１３０は、センサーの出力信号に基づいて、基準となる現在地（第２現在位置）を算出する（ステップＳ１８２）。

次に、車載通信装置１００の制御部１３０は、４個以上のＧＰＳ衛星１０から送信されたＧＰＳ信号を受信する（ステップＳ１８４）。
次に、車載通信装置１００の制御部１３０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、現在位置（第１現在位置）をそれぞれ算出する（ステップＳ１８６）。
次に、車載通信装置１００の制御部１３０は、基準となる現在位置（第２現在位置）および４個以上のＧＰＳ衛星１０による（第１現在位置）から誤差情報を算出する（ステップＳ１８８）。

次に、車載通信装置１００の制御部１３０は、算出した誤差情報を通信部１５０からブロードキャストさせる（ステップＳ１９０）。
一方、携帯通信装置２００の制御部２２０は、通信部２４０が受信した誤差情報を取得する（ステップＳ２７０）。
次に、携帯通信装置２００の制御部２２０は、誤差情報に含まれる寿命情報に基づいて、取得した誤差情報が有効であるか、否かを判定する（ステップＳ２７２）。
ここで、取得した誤差情報が無効であると判定した場合（ステップＳ２７２でＮｏ）、一連の処理を終了する。

他方で、取得した誤差情報が有効であると判定した場合（ステップＳ２７２でＹｅｓ）、携帯通信装置２００の制御部２２０は、ＧＰＳ衛星１０から送信されたＧＰＳ信号を受信する（ステップＳ２７４）。
次に、携帯通信装置２００の制御部２２０は、受信したＧＰＳ信号および誤差情報に基づいて、現在位置（第３現在位置）を算出する（ステップＳ２７６）。

次に、携帯通信装置２００の制御部２２０は、補正した第３現在位置の情報を含む位置情報を送信する（ステップＳ２８０）。
一方、車載通信装置１００の制御部１３０は、通信部１５０が位置情報を受信した場合、受信した位置情報を取得する（ステップＳ１９２）。
次に、車載通信装置１００の制御部１３０は、第２現在位置と取得した位置情報とに基づいて、携帯通信装置２００との相対距離を算出する（ステップＳ１９４）。

次に、車載通信装置１００の制御部１３０は、算出した相対距離を含む相対距離情報を携帯通信装置２００に送信する（ステップＳ１９６）。
次に、車載通信装置１００の制御部１３０は、接近する歩行者３０との位置関係を報知部１７０に報知させ（ステップＳ１９８）、処理を終了する。
例えば、車載通信装置１００の制御部１３０は、図３Ｃのような画像を車載通信装置１００の液晶パネルに表示させる。液晶パネルには、マップマッチング装置で取得した道路地図上に第２現在位置に基づく車両像２２と、補正した第３現在位置に基づく歩行者像３２が描画され、更に、車両２０を運転している運転者等に対して歩行者３０の接近を警告するメッセージ１７５が表示される。

一方、携帯通信装置２００の制御部２２０は、通信部２４０が受信した相対距離情報を取得する（ステップＳ２８２）。
次に、携帯通信装置２００の制御部２２０は、携帯通信装置２００との位置関係を報知部２５０に報知させ（ステップＳ２８４）、処理を終了する。
例えば、携帯通信装置２００の制御部２２０は、図３Ｂのような画像を携帯通信装置２００の液晶パネルに表示させる。液晶パネルには、車両２０が進行方向の右側から接近していることを警告するメッセージが表示される。

以上述べた実施形態によれば、以下のような効果を奏する。
（１）移動する車両２０に搭載された車載通信装置１００の制御部１３０は、自律航法による移動量に基づいて算出した第２現在位置を基準とし、ＧＰＳ衛星１０から送信されたＧＰＳ信号に基づいて算出した第１現在位置に含まれる誤差成分を算出し、算出した誤差成分を携帯通信装置２００に送信する。一方、携帯通信装置２００は、受信した誤差成分に基づいて自身の第３現在位置を補正し、補正した第３現在位置を車載通信装置１００に送信する。従って、車載通信装置１００は、携帯通信装置２００を携帯して移動する歩行者３０が視認できない位置であっても、歩行者の正確な位置を認識し、車両２０と歩行者３０との接近を判定し、車両２０の運転者に歩行者３０の接近を警告することができる。これにより、運転者は危険を予知し、減速や一時停車のように危険を回避するための行動を早期に取ることができる。

（２）更に、車両２０と歩行者３０との接近を判定した車載通信装置１００は、接近情報を携帯通信装置２００に送信し、接近情報を受信した携帯通信装置２００は、歩行者３０に車両２０の接近を警告することができる。これにより、歩行者３０は危険を予知し、一時停止等の危険を回避するための行動を早期に取ることができる。

以上、本発明を図示した実施形態に基づいて説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、以下に述べるような変形例も想定できる。
（１）車両２０は、ＧＰＳ信号による相対測位の他の１つである、基地局等のサーバーアシストによる干渉測位（搬送波測位）を併用し、現在位置を更に高精度に検出しても良い。
（２）車載通信装置１００は、所定時間を置いて取得した複数の第３現在位置に基づいて、歩行者３０が移動しているか、または、立ち止まっているかの情報や、移動している方向や速度の情報を報知部１７０で報知しても良い。

（３）携帯通信装置２００の通信部２４０は、補正した第３現在位置の情報を含む位置情報をブロードキャストで送信しても良い。これにより、他の車両２０も歩行者３０の正確な位置を取得し、接近を報知しても良い。
（４）携帯通信装置２００は、ブロードキャストの送信開始および送信終了を歩行者３０の操作に基づいて設定しても良い。これにより、携帯通信装置２００の省電力化を図れる。
（５）携帯通信装置２００は、交差点に関する情報や、過去の事故情報などを含む交通情報を取得し、取得した交通情報に基づいて、ブロードキャストの送信開始および送信終了を設定しても良い。

（６）車載通信装置１００は、交差点に関する情報や、過去の事故情報などを含む交通情報を取得し、取得した交通情報に基づいて、誤差情報のブロードキャストを行っても良い。
（７）車載通信装置１００の通信部１５０からブロードキャストされる誤差情報は、他の車両２０の車載通信装置１００も受信し、寿命情報により有効である場合、誤差情報を新たに算出することなく、誤差情報を共有して歩行者３０の接近検出に利用しても良い。
（８）車載通信装置１００の通信部１５０と携帯通信装置２００の通信部２４０とは直接通信する態様には限定されない。例えば、街中に設置された無線ルーターや中継局を経由して通信しても良い。

また、図１に示した制御部１３０、２２０の各機能部は、ハードウェアとソフトウェアとの協働により実現される機能的構成を示すものであって、具体的な実装形態は特に制限されない。従って、必ずしも各機能部に個別に対応するハードウェアが実装される必要はなく、一つのプロセッサーがプログラムを実行することで複数の機能部の機能を実現する構成とすることも勿論可能である。また、上記実施形態においてソフトウェアで実現される機能の一部をハードウェアで実現してもよく、あるいは、ハードウェアで実現される機能の一部をソフトウェアで実現してもよい。

５…移動通信システム、１０…ＧＰＳ衛星、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ…ＧＰＳ衛星、２０…車両、２２…車両像、３０…歩行者、３２…歩行者像、５０…塀、１００…車載通信装置、１１０…受信部、１２０…センサー部、１３０…制御部、１３２…第１測位部、１３４…第２測位部、１３６…誤差情報算出部、１３８…接近判定部、１４０…記憶部、１５０…通信部、１６０…操作部、１７０…報知部、１７５…メッセージ、２００…携帯通信装置、２１０…受信部、２２０…制御部、２２２…第３測位部、２２４…位置補正部、２２６…接近警報部、２３０…記憶部、２４０…通信部、２５０…報知部、２６０…操作部。

Claims (11)

1. 移動可能な第１測位装置および第２測位装置を含む測位システムであって、
   前記第１測位装置は、
   測位衛星から送信される衛星信号を受信し、受信した前記衛星信号に基づいて第１現在位置を測位する第１測位部と、
   センサーが検出する位置に関する信号に基づいて第２現在位置を測位する第２測位部と、
   前記第１現在位置および前記第２現在位置に基づいて、受信した前記衛星信号に含まれる誤差成分を算出する誤差情報算出部と、
   前記誤差成分を含む誤差情報を送信する第１通信部と、を備え、
   前記第２測位装置は、
   前記第１通信部から送信される前記誤差情報を受信する第２通信部と、
   前記衛星信号を受信し、受信した前記衛星信号および前記誤差情報に基づいて第３現在位置を測位する第３測位部と、を備え、
   前記第２通信部は、補正された前記第３現在位置に対応する位置情報を前記第１測位装置に送信し、前記第１通信部は、送信された前記位置情報を受信することを特徴とする測位システム。
2. 請求項１に記載の測位システムにおいて、
   前記第１測位部および前記第３測位部は、同一の前記測位衛星から前記衛星信号を受信することを特徴とする測位システム。
3. 請求項１乃至２のいずれかに記載の測位システムにおいて、
   前記センサーは、加速度センサー、ジャイロセンサー、速度センサー、方位センサーおよびマップマッチング機能の少なくとも１つであることを特徴とする測位システム。
4. 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の測位システムにおいて、
   前記誤差情報は、時刻情報、電離層遅延、対流圏遅延、衛星位置誤差の少なくとも何れかを含むことを特徴とする測位システム。
5. 請求項４に記載の測位システムにおいて、
   前記誤差成分は、前記誤差情報の有効期間を示す寿命情報を含むことを特徴とする測位システム。
6. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載の測位システムにおいて、
   前記第１測位装置は、前記第１通信部が受信した前記位置情報に基づいて前記第２測位装置の接近を判定する判定部を備えることを特徴とする測位システム。
7. 請求項６に記載の測位システムにおいて、
   前記第１測位装置は、前記判定部が前記第２測位装置が接近していることを判定した場合、前記第２測位装置の接近を報知する報知部を備えることを特徴とする測位システム。
8. 請求項７に記載の測位システムにおいて、
   前記第１測位装置は、前記第２測位装置の接近に関する接近情報を前記第１通信部から前記第２測位装置に向けて送信することを特徴とする測位システム。
9. 請求項８に記載の測位システムにおいて、
   前記第２測位装置は、前記第２通信部が前記接近情報を受信した場合、前記接近情報に基づいて前記第１測位装置の接近を報知する報知部を備えることを特徴とする測位システム。
10. 測位衛星から送信される衛星信号を受信し、受信した前記衛星信号に基づいて第１現在位置を測位する第１測位部と、
    センサーが検出する位置に関する信号に基づいて第２現在位置を測位する第２測位部と、
    前記第１現在位置および前記第２現在位置に基づいて、受信した前記衛星信号に含まれる誤差成分を算出する誤差情報算出部と、
    前記誤差成分を含む誤差情報を送信する第１通信部と、を備え、
    前記第１通信部は、前記誤差情報を受信した通信装置により第３現在位置が、前記衛星信号と前記誤差情報とに基づいて補正され、補正された位置情報が送信された場合、送信された前記位置情報を受信することを特徴とする車載装置。
11. 測位衛星から送信される衛星信号を受信し、受信した前記衛星信号に基づいて第１現在位置を測位し、センサーが検出する位置に関する信号に基づいて第２現在位置を測位し、前記第１現在位置および前記第２現在位置に基づいて、受信した前記衛星信号に含まれる誤差成分を算出し、前記誤差成分を含む誤差情報を通信装置に送信し、前記誤差情報を受信した前記通信装置により第３現在位置が、前記衛星信号と前記誤差情報とに基づいて補正され、補正された位置情報が送信された場合、送信された前記位置情報を受信することを特徴とする測位方法。

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