JP2018053954A - アクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】使用温度に変化があっても一対のロッドの摺動抵抗が増加することなく、高い位置決め精度を確保すること。【解決手段】各連結ピン３０は、第２ピン挿入孔に圧入されることで固定される固定部と、第１ピン挿入孔２１の内周面に対してロッド１２の出没方向で対となる部位に圧入される一対の圧入部３２とを有する。第１ピン挿入孔２１の内側には、一対の圧入部３２が第１ピン挿入孔２１の内周面に圧入された状態で、連結ピン３０における第１ピン挿入孔２１に対する一対のロッド１２の並設方向への相対移動を許容する許容空間３４が設けられている。【選択図】図４

Description

本発明は、一対のロッドの突出端部にエンドプレートが取り付けられたアクチュエータに関する。

例えば特許文献１に開示されているような一対のロッドを有するツインロッドシリンダは、アクチュエータの一種である。ツインロッドシリンダは、一対のロッドが出没可能に挿通される一対のロッド孔を有するガイドブロックを備えている。一対のロッドの突出端部には、エンドプレートが取り付けられている。エンドプレートは、例えば、螺子やピンなどの取付部材を用いて一対のロッドの突出端部に取り付けられている。エンドプレートは、例えば、治具等を取り付けるために用いられる。そして、一対のロッドがロッド孔に対して出没することにより、エンドプレートが一対のロッドと一体的に移動する。一対のロッドは、エンドプレートを介して連結されているため、各ロッドの回転がエンドプレートによって防止されている。このような、一対のロッドの突出端部にエンドプレートが取り付けられたツインロッドシリンダは、各ロッドの回転を防止する機構が別途不要である。さらに、一対のロッドを有するツインロッドシリンダは、ロッドが１本であるシリンダに比べて大きい推力を得ることができる。

実用新案登録第３１８９８９７号公報

ところで、エンドプレートやエンドプレートに取り付けられる治具等の材質と、ガイドブロックやガイドブロックが取り付けられる取付対象等の材質とが異なり、各々の線膨張係数に差が生じる場合、周囲の温度変化に伴うエンドプレートとガイドブロック、及びそれらが取り付けられる部材等、各々の膨張収縮の度合が異なる。すると、一対のロッドにおいて、こじりが生じてしまい、一対のロッドの摺動抵抗が増加する虞がある。また、一対のロッドの出没方向で一対のロッドとエンドプレートとの間にガタがあると、例えば、一対のロッドがストロークエンドに到達したときのエンドプレートの位置が、所望の位置に対してずれてしまう虞がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、使用温度に変化があっても一対のロッドの摺動抵抗が増加することなく、高い位置決め精度を確保することができるアクチュエータを提供することにある。

上記課題を解決するアクチュエータは、一対のロッド孔を有するガイドブロックと、前記各ロッド孔にそれぞれ出没可能に挿通される一対のロッドと、前記一対のロッドの突出端部に取り付けられるエンドプレートと、を備えるアクチュエータであって、前記各ロッドと前記エンドプレートとをそれぞれ連結する一対の連結ピンを備え、前記エンドプレートは、前記各ロッドの突出端部がそれぞれ挿入される一対の挿入孔と、前記ロッドの出没方向に直交し、且つ前記一対のロッドの並設方向に直交する方向に延びて前記各挿入孔にそれぞれ連通し、前記各連結ピンがそれぞれ挿入される一対の第１ピン挿入孔と、を有し、前記各ロッドの前記突出端部は、前記ロッドの出没方向に直交し、且つ前記一対のロッドの並設方向に直交する方向に延びて前記各第１ピン挿入孔にそれぞれ連通し、前記各連結ピンがそれぞれ挿入される第２ピン挿入孔を有し、前記各連結ピンは、前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔の一方に固定される固定部と、前記連結ピンの外周面における前記ロッドの出没方向で対となる部位に存在し、前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔の他方の内周面に対して前記ロッドの出没方向で対となる部位に圧入される一対の圧入部と、を有し、前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔の他方の内側には、前記一対の圧入部が前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔の他方の内周面に圧入された状態で、前記連結ピンにおける前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔の他方に対する前記一対のロッドの並設方向への相対移動を許容する許容空間が設けられている。

上記アクチュエータにおいて、前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔の他方の内周面と前記一対の圧入部との圧入部位が通過する仮想円筒の中心軸線が一対存在し、前記一対の中心軸線を通過する仮想面を第１仮想面とすると、前記各連結ピンにおいて、前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔の他方の内周面と前記一対の圧入部との圧入部位は、前記第１仮想面に対して対称配置される形状になっており、前記一対のロッドの並設方向で前記一対の中心軸線同士の間の中央を通過し、且つ前記第１仮想面に直交する仮想面を第２仮想面とすると、前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔の他方の内周面と前記一対の圧入部との圧入部位が、前記第２仮想面に対して対称配置される形状になっていてもよい。

上記アクチュエータにおいて、前記各連結ピンの両端部は、前記第１ピン挿入孔に対するインロー部であってもよい。
上記アクチュエータにおいて、前記各ロッド孔の内周面は、前記各ロッドを支持する軸受面として機能していてもよい。

上記アクチュエータにおいて、各ロッドは、前記挿入孔に挿入される突出端部である小径部と、前記小径部よりも外径が大径の大径部と、前記小径部の外周面と前記大径部の外周面とを繋ぐ段差部とを有し、前記段差部は、隙間を介して前記エンドプレートに対向配置されており、前記エンドプレートは、前記段差部に当接可能になっていてもよい。

上記アクチュエータにおいて、前記突出端部の外周面と前記挿入孔の内周面との間に隙間があり、前記突出端部の外周面と前記挿入孔の内周面とは当接可能になっていてもよい。

上記アクチュエータにおいて、前記連結ピンにおける前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔からの抜けを防止する抜け止め部材を備えていてもよい。
上記アクチュエータは、流体圧によって前記一対のロッドを移動させるツインロッドシリンダであってもよい。

この発明によれば、使用温度に変化があっても一対のロッドの摺動抵抗が増加することなく、高い位置決め精度を確保することができる。

第１の実施形態におけるツインロッドシリンダを示す断面図。 エンドプレート周辺の分解斜視図。 図１における３−３線断面図。 図３における４−４線断面図。 第２の実施形態におけるエンドプレート周辺の分解斜視図。 エンドプレートとロッドとの連結部分を示す断面図。 図６における７−７線断面図。 別の実施形態におけるエンドプレートとロッドとの連結部分を示す断面図。 別の実施形態におけるエンドプレートとロッドとの連結部分を示す断面図。 別の実施形態におけるエンドプレートとロッドとの連結部分を示す断面図。

（第１の実施形態）
以下、アクチュエータをツインロッドシリンダに具体化した第１の実施形態を図１〜図４にしたがって説明する。

図１に示すように、ツインロッドシリンダ１０は、一対のロッド孔１１ａを有するガイドブロック１１を備えている。ガイドブロック１１は、例えば、アルミニウムにより形成されている。一対のロッド孔１１ａは円孔状であり、互いに平行に延びている。ツインロッドシリンダ１０は、各ロッド孔１１ａにそれぞれ出没可能に挿通される一対のロッド１２を備えている。各ロッド１２の端部には、円環状のピストン１３がそれぞれ取り付けられている。

ガイドブロック１１には、各ピストン１３をそれぞれ往復動可能に収容する一対のシリンダチューブ１４が取り付けられている。一対のシリンダチューブ１４は円筒状である。各シリンダチューブ１４は、各シリンダチューブ１４の軸心が各ロッド孔１１ａの軸心とそれぞれ一致するように、ガイドブロック１１に取り付けられている。各シリンダチューブ１４におけるガイドブロック１１とは反対側には、ヘッドカバー１５が取り付けられている。各シリンダチューブ１４におけるガイドブロック１１とは反対側の開口は、ヘッドカバー１５により閉塞されている。

各シリンダチューブ１４内は、各ピストン１３によって、ヘッドカバー１５側の第１圧力作用室１４ａと、ガイドブロック１１側の第２圧力作用室１４ｂとに区画されている。各ピストン１３の外周面には、各第１圧力作用室１４ａと各第２圧力作用室１４ｂとの間をそれぞれシールするゴム製のピストンパッキン１３ｓが装着されている。

ヘッドカバー１５には、各第１圧力作用室１４ａにそれぞれ連通する一対の第１流体給排流路１６が形成されている。また、ヘッドカバー１５には、一対の第１流体給排流路１６同士を接続する第１接続通路１６ａが形成されている。ガイドブロック１１には、各第２圧力作用室１４ｂにそれぞれ連通する一対の第２流体給排流路１７が形成されている。また、ガイドブロック１１には、一対の第２流体給排流路１７同士を接続する第２接続通路１７ａが形成されている。

一対の第１流体給排流路１６から各第１圧力作用室１４ａに流体が供給されると、各ピストン１３がガイドブロック１１に向けて移動し始める。すると、第２圧力作用室１４ｂの流体が一対の第２流体給排流路１７を介して外部へ排出され、各ピストン１３がガイドブロック１１側のストロークエンドに到るまで移動する。これにより、各ロッド１２が、各ロッド孔１１ａに対して突出する方向へ移動する。

一対の第２流体給排流路１７から各第２圧力作用室１４ｂに流体が供給されると、各ピストン１３がヘッドカバー１５に向けて移動し始める。すると、第１圧力作用室１４ａの流体が一対の第１流体給排流路１６を介して外部へ排出され、各ピストン１３がヘッドカバー１５側のストロークエンドに到るまで移動する。これにより、各ロッド１２が、各ロッド孔１１ａに対して没入する方向へ移動する。よって、本実施形態のツインロッドシリンダ１０は、流体圧によって一対のロッド１２を移動させる。

各ロッド１２におけるピストン１３が取り付けられた端部とは反対側の端部は、各ロッド孔１１ａから突出する突出端部である。各ロッド１２は、突出端部である小径部１２ａと、小径部１２ａよりも外径が大径である大径部１２ｂと、小径部１２ａの外周面と大径部１２ｂの外周面とを繋ぐ段差部１２ｃとを有する。各段差部１２ｃは、各ロッド１２の径方向に延びる円環状である。

ツインロッドシリンダ１０は、一対のロッド１２の小径部１２ａに取り付けられるエンドプレート２０を備えている。エンドプレート２０は、例えば、鉄により形成されている。エンドプレート２０は、各ロッド１２の小径部１２ａがそれぞれ挿入される一対の挿入孔２０ａを有する。各挿入孔２０ａは円孔状である。小径部１２ａの外周面と挿入孔２０ａの内周面との間には隙間Ｃ１がある。よって、小径部１２ａは、挿入孔２０ａに対して隙間嵌めされている。小径部１２ａの外周面と挿入孔２０ａの内周面とは当接可能になっている。各ロッド１２の段差部１２ｃは、隙間Ｃ２を介してエンドプレート２０に対向配置されている。エンドプレート２０は、各段差部１２ｃに当接可能になっている。

一対のロッド孔１１ａは、互いのピッチ精度を高めるために同一温度環境にて、一対のロッド孔１１ａがガイドブロック１１に同時に加工され、各ロッド孔１１ａの内周面が、各ロッド１２を支持する軸受面１１ｂとして機能している。さらに、ロッド孔１１ａ及び挿入孔２０ａは、ロッド孔１１ａの中心軸線と挿入孔２０ａの中心軸線とが一致するように、ガイドブロック１１又はエンドプレート２０にそれぞれ形成されている。よって、一対のロッド孔１１ａの互いのピッチと、一対の挿入孔２０ａの互いのピッチとは加工時の温度環境下では一致している。

図２に示すように、ツインロッドシリンダ１０は、各ロッド１２とエンドプレート２０とをそれぞれ連結する一対の連結ピン３０を備えている。各連結ピン３０は、略円柱状である。エンドプレート２０は、ロッド１２の出没方向に直交し、且つ一対のロッド１２の並設方向に直交する方向に延びる一対の第１ピン挿入孔２１を有する。各第１ピン挿入孔２１は、各挿入孔２０ａにそれぞれ連通し、各連結ピン３０がそれぞれ挿入される。各第１ピン挿入孔２１は円孔状である。

図３に示すように、各第１ピン挿入孔２１は、ロッド１２の出没方向に直交し、且つ一対のロッド１２の並設方向に直交する方向において、各挿入孔２０ａを挟んだ両側でエンドプレート２０を貫通する第１孔２１ａ及び第２孔２１ｂにより構成されている。

各ロッド１２の小径部１２ａは、ロッド１２の出没方向に直交し、且つ一対のロッド１２の並設方向に直交する方向に延びる第２ピン挿入孔２２を有する。各第２ピン挿入孔２２は、各第１ピン挿入孔２１にそれぞれ連通し、各連結ピン３０がそれぞれ挿入される。各第２ピン挿入孔２２は円孔状である。各第１ピン挿入孔２１及び各第２ピン挿入孔２２の孔径は同じに設定されている。

各連結ピン３０は、第２ピン挿入孔２２に圧入されることで固定される固定部３１を有している。固定部３１は、連結ピン３０の軸方向の中央部に配置されている。固定部３１は、第２ピン挿入孔２２の内周面全周に亘って圧入されている。よって、各連結ピン３０は、各ロッド１２の小径部１２ａに固定されている。また、固定部３１には、環状の溝３１ａが形成されている。溝３１ａは、連結ピン３０の軸方向において、固定部３１の中央部に設けられている。

図４に示すように、各連結ピン３０は、連結ピン３０の外周面におけるロッド１２の出没方向で対となる部位に存在し、第１ピン挿入孔２１の内周面に対してロッド１２の出没方向で対となる部位に圧入される一対の圧入部３２を有する。一対の圧入部３２の外面は、第１ピン挿入孔２１の内周面に沿うように弧状に湾曲しており、対称形状である。したがって、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位それぞれの形状は、対称形状である。

本実施形態のツインロッドシリンダ１０は、連結ピン３０を一対備えているため、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位が通過する仮想円筒（本実施形態では第１ピン挿入孔２１の内周面が描く円）の中心軸線Ｌ１が一対存在する。ここで、一対の中心軸線Ｌ１を通過する仮想面を第１仮想面Ｓ１とすると、各連結ピン３０において、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位は、第１仮想面Ｓ１に対して対称配置される形状になっている。

また、各中心軸線Ｌ１をそれぞれ通過し、且つ第１仮想面Ｓ１に直交する各仮想面をそれぞれ第３仮想面Ｓ３とすると、各連結ピン３０において、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位は、各第３仮想面Ｓ３に対してそれぞれ対称配置される形状になっている。

さらに、一対のロッド１２の並設方向で一対の中心軸線Ｌ１同士の間の中央を通過し、且つ第１仮想面Ｓ１に直交する仮想面を第２仮想面Ｓ２とする。すると、各連結ピン３０において、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位が、各第３仮想面Ｓ３に対してそれぞれ対称配置される形状になっていることから、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位が、第２仮想面Ｓ２に対しても対称配置される形状になっている。

図２に示すように、一対の圧入部３２は、連結ピン３０の軸方向において、固定部３１を挟んだ両側にそれぞれ設けられ、第１ピン挿入孔２１の第１孔２１ａの内側と第２孔２１ｂの内側とにそれぞれ配置されている。一対の圧入部３２の外面は、連結ピン３０の軸方向で固定部３１の外周面に連続している。そして、一対の圧入部３２の外面は、固定部３１の外周面と同一面上に延びている。

図４に示すように、各連結ピン３０は、連結ピン３０の周方向で一対の圧入部３２に連続し、一対の圧入部３２同士を繋ぐ一対の逃げ部３３を有する。一対の逃げ部３３は、山形状であり、逃げ部３３の外面は直線状に延びている。一対の逃げ部３３は、連結ピン３０における一対のロッド１２の並設方向で対となる部位に存在する。

一対の逃げ部３３の外面は、固定部３１の外周面及び一対の圧入部３２の外面が通過する仮想円筒よりも連結ピン３０の径方向内側に位置している。よって、一対の逃げ部３３の外面は、第１ピン挿入孔２１の内周面に対して非接触状態である。そして、第１ピン挿入孔２１の内側には、一対の圧入部３２が第１ピン挿入孔２１の内周面に圧入された状態で、連結ピン３０における第１ピン挿入孔２１に対する一対のロッド１２の並設方向への相対移動を許容する許容空間３４が設けられている。

図３に示すように、各連結ピン３０の両端部は、各第１ピン挿入孔２１に対するインロー部としての第１インロー部３５ａ及び第２インロー部３５ｂになっている。第１インロー部３５ａ及び第２インロー部３５ｂの外径は、第１ピン挿入孔２１の孔径よりもやや小さく設定されている。そして、各連結ピン３０は、各第１ピン挿入孔２１及び各第２ピン挿入孔２２に対して挿入される際に、各連結ピン３０の第１インロー部３５ａが、各第１ピン挿入孔２１の第１孔２１ａ、各第２ピン挿入孔２２及び各第１ピン挿入孔２１の第２孔２１ｂに案内されながら挿入される。さらに、各連結ピン３０の第２インロー部３５ｂが、各第１ピン挿入孔２１の第１孔２１ａに挿入される。

第１インロー部３５ａ及び第２インロー部３５ｂの外径は、第１ピン挿入孔２１の孔径よりも小径に加工されているため、第１インロー部３５ａ及び第２インロー部３５ｂは、第１ピン挿入孔２１に対する連結ピン３０の挿入を容易なものとするとともに、一対の圧入部３２が第１ピン挿入孔２１の内周面に圧入される際の連結ピン３０の傾斜を抑制する。

図２に示すように、ツインロッドシリンダ１０は、各連結ピン３０における各第１ピン挿入孔２１及び各第２ピン挿入孔２２からの抜けを防止する抜け止め部材３６を備えている。抜け止め部材３６は、ねじ部材である。各ロッド１２の小径部１２ａの先端面には、抜け止め部材３６が螺合される雌ねじ孔１２ｈが形成されている。雌ねじ孔１２ｈは、ロッド１２の軸方向に延びている。固定部３１が第２ピン挿入孔２２の内周面に圧入されている状態において、雌ねじ孔１２ｈと溝３１ａとは、ロッド１２の軸方向で重なり合っている。そして、抜け止め部材３６が雌ねじ孔１２ｈにねじ込まれると、抜け止め部材３６の先端部が溝３１ａに係止されるようになっている。この抜け止め部材３６の先端部における溝３１ａに対する係止によって、連結ピン３０が第１ピン挿入孔２１及び第２ピン挿入孔２２から抜けてしまうことが防止されている。

各連結ピン３０は、一対の圧入部３２が各第１ピン挿入孔２１の内周面に圧入されているため、エンドプレート２０に固定されている。また、各連結ピン３０は、固定部３１が各第２ピン挿入孔２２に対して圧入されることで固定されているため、各ロッド１２の小径部１２ａに固定されている。これにより、一対の連結ピン３０によって、各ロッド１２とエンドプレート２０とがそれぞれ連結されている。

次に、第１の実施形態の作用について説明する。
エンドプレート２０の材質とガイドブロック１１の材質とが異なり、各々の線膨張係数に差が生じる場合、周囲の温度変化に伴うエンドプレート２０とガイドブロック１１との膨張収縮の度合が異なる。このとき、一対の圧入部３２が第１ピン挿入孔２１の内周面との圧入部位において変形し、連結ピン３０における第１ピン挿入孔２１に対する一対のロッド１２の並設方向への相対移動が許容空間３４によって許容されるため、一対のロッド１２において、こじりが生じてしまうことが抑制されている。

なお、本実施形態のツインロッドシリンダ１０は、各ロッド孔１１ａの内周面が、各ロッド１２を支持する軸受面１１ｂとして機能しているため、各ロッド孔１１ａの内周面と各ロッド１２との間の隙間がほとんど無く、各ロッド１２の径方向へのガタが少ない設計になっている。よって、エンドプレート２０における各ロッド１２の径方向への位置精度を向上させた設計となっている。

第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位それぞれの形状が、対称形状であることから、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との間では、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位が通過する仮想円筒の中心軸線Ｌ１に向かう求心力が発生している。周囲の温度変化に伴うエンドプレート２０とガイドブロック１１との膨張収縮の度合が異なり、一対の圧入部３２が第１ピン挿入孔２１の内周面との圧入部位において変形し、連結ピン３０における第１ピン挿入孔２１に対する一対のロッド１２の並設方向への相対移動が許容空間３４によって許容される。これにより、ガイドブロック１１と一対のロッド１２との位置関係が、一対の圧入部３２の変形によりずれるが、このとき、前記求心力が作用して、一対の圧入部３２の変形量と求心力とが平衡した状態となる。

詳細には、各連結ピン３０において、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位は、第１仮想面Ｓ１に対して対称配置されている形状になっているため、一対の圧入部３２の変形の緩和動作の際、エンドプレート２０におけるロッド１２の出没方向への変動が拘束される。

また、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位が、第２仮想面Ｓ２に対して対称配置されるように、一対の連結ピン３０が互いに配置されている。このため、一対の圧入部３２の変形の緩和動作の際、一対のロッド１２の並設方向での連結ピン３０の剛性が等しく、一対の連結ピン３０の存在により、一対の連結ピン３０の相反する方向への剛性が一致する。その結果、エンドプレート２０における一対のロッド１２の並設中心の並設方向への変動が拘束される。

したがって、一対の圧入部３２の変形に伴う一対のロッド１２の移動は、エンドプレート２０における一対のロッド１２間の中心に対して対称量となり、一対のロッド１２は相反する方向へ移動するが、エンドプレート２０における一対のロッド１２間の中心と、ガイドブロック１１における一対のロッド１２間の中心との位置関係は維持されることになる。

固定部３１が第２ピン挿入孔２２に対して固定されており、一対の圧入部３２が、第１ピン挿入孔２１の内周面に対してロッド１２の出没方向で対となる部位に圧入されている。これにより、各連結ピン３０は、一対のロッド１２の出没方向における一対のロッド１２とエンドプレート２０との間のガタを無くした状態で、各ロッド１２とエンドプレート２０とを連結している。よって、例えば、一対のロッド１２がストロークエンドに到達したときのエンドプレート２０の位置が、所望の位置に対してずれてしまうことが防止されている。

エンドプレート２０にロッド１２の出没方向の大きな荷重が加わって、各連結ピン３０に負荷が加わり、各連結ピン３０が変形する場合がある。この場合、各連結ピン３０の変形に伴ってエンドプレート２０が各段差部１２ｃに向けて移動すると、エンドプレート２０が、各段差部１２ｃに当接するようになっている。そして、エンドプレート２０に加わった荷重が各段差部１２ｃによって受け止められるため、各連結ピン３０に掛かる負荷が少なくなる。

さらに、各連結ピン３０の変形に伴ってエンドプレート２０が一対のロッド１２の並設方向に移動すると、エンドプレート２０の挿入孔２０ａの内周面が小径部１２ａの外周面に当接するようになっている。そして、エンドプレート２０に加わった荷重が小径部１２ａによって受け止められるため、各連結ピン３０に掛かる負荷が少なくなる。

第１の実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）各連結ピン３０は、第２ピン挿入孔２２に圧入されることで固定される固定部３１と、第１ピン挿入孔２１の内周面に対してロッド１２の出没方向で対となる部位に圧入される一対の圧入部３２とを有する。これによれば、各連結ピン３０によって、一対のロッド１２の出没方向における一対のロッド１２とエンドプレート２０との間のガタを無くした状態で、各ロッド１２とエンドプレート２０とを連結することができる。さらに、第１ピン挿入孔２１の内側には、一対の圧入部３２が第１ピン挿入孔２１の内周面に圧入された状態で、連結ピン３０における第１ピン挿入孔２１に対する一対のロッド１２の並設方向への相対移動を許容する許容空間３４が設けられている。これによれば、連結ピン３０における第１ピン挿入孔２１に対する一対のロッド１２の並設方向への相対移動が許容空間３４によって許容され、一対のロッド１２において、温度変化によるこじりが生じてしまうことを抑制することができる。以上により、使用温度に変化があっても一対のロッド１２の摺動抵抗が増加することなく、高い位置決め精度を確保することができる。

（２）各連結ピン３０において、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位は、第１仮想面Ｓ１に対して対称配置される形状になっている。これによれば、一対の圧入部３２の変形の緩和動作の際、エンドプレート２０におけるロッド１２の出没方向への変動が拘束される。また、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位が、第２仮想面Ｓ２に対して対称配置されるように、一対の連結ピン３０が互いに配置されている。これによれば、一対の圧入部３２の変形の緩和動作の際、一対のロッド１２の並設方向での連結ピン３０の剛性が等しく、一対の連結ピン３０の存在により、一対の連結ピン３０の相反する方向への剛性が一致する。その結果、温度変化によるエンドプレート２０とロッド１２との相対位置の調整が行われた状態において、エンドプレート２０における一対のロッド１２の並設方向への変動が拘束される。したがって、一対の圧入部３２の変形に伴う一対のロッド１２の移動は、エンドプレート２０における一対のロッド１２間の中心に対して対称量となり、一対のロッド１２は相反する方向へ移動するが、エンドプレート２０における一対のロッド１２間の中心と、ガイドブロック１１における一対のロッド１２間の中心との位置関係を維持することができる。

（３）各連結ピン３０の両端部が、第１インロー部３５ａ及び第２インロー部３５ｂである。これによれば、連結ピン３０を第１ピン挿入孔２１に挿入し易くなり、各連結ピン３０の組み付け作業が容易なものとなる。

（４）各ロッド孔１１ａの内周面が、各ロッド１２を支持する軸受面１１ｂとして機能している。これによれば、各ロッド孔１１ａの内周面と各ロッド１２との間の隙間がほとんど無く、各ロッド１２の径方向へのガタを少なくすることができ、エンドプレート２０における各ロッド１２の径方向への位置精度を向上させることができる。

（５）エンドプレート２０は、段差部１２ｃに当接可能になっている。これによれば、エンドプレート２０に大きな荷重が加わって、各連結ピン３０に負荷が加わり、各連結ピン３０が変形して、各連結ピン３０の変形に伴ってエンドプレート２０が段差部１２ｃに向けて移動すると、エンドプレート２０が、各段差部１２ｃに当接する。よって、エンドプレート２０に加わった荷重が各段差部１２ｃによって受け止められるため、各連結ピン３０に掛かる負荷を少なくすることができ、各連結ピン３０の耐久性を向上させることができる。

（６）小径部１２ａの外周面と挿入孔２０ａの内周面とが当接可能になっている。これによれば、エンドプレート２０に大きな荷重が加わって、各連結ピン３０に負荷が加わり、各連結ピン３０が変形して、各連結ピン３０の変形に伴ってエンドプレート２０が一対のロッド１２の並設方向に移動すると、エンドプレート２０の挿入孔２０ａの内周面が小径部１２ａの外周面に当接する。よって、エンドプレート２０に加わった荷重が小径部１２ａによって受け止められるため、各連結ピン３０に掛かる負荷を少なくすることができ、各連結ピン３０の耐久性を向上させることができる。

（７）ツインロッドシリンダ１０は抜け止め部材３６を備えている。これによれば、連結ピン３０が第１ピン挿入孔２１及び第２ピン挿入孔２２から抜けてしまうことを、抜け止め部材３６によって防止することができる。

（８）一対のロッド１２にエンドプレート２０が取り付けられたツインロッドシリンダ１０は、各ロッド１２の回転を防止する機構が別途不要である。さらに、一対のロッド１２を有するツインロッドシリンダ１０は、ロッドが１本であるシリンダに比べて大きい推力を得ることができる。

（第２の実施形態）
以下、アクチュエータをツインロッドシリンダに具体化した第２の実施形態を図５〜図７にしたがって説明する。なお、以下に説明する実施形態では、既に説明した第１の実施形態と同一構成について同一符号を付すなどして、その重複する説明を省略又は簡略する。

図５及び図６に示すように、各連結ピン３０は、第１ピン挿入孔２１の第１孔２１ａに圧入されることで固定される固定部としての第１固定部３１Ａと、第１ピン挿入孔２１の第２孔２１ｂに圧入されることで固定される固定部としての第２固定部３１Ｂとを有している。第１固定部３１Ａは、連結ピン３０の一端部に設けられるとともに、第２固定部３１Ｂは、連結ピン３０の他端部に設けられている。第１固定部３１Ａは、第１孔２１ａの内周面全周に亘って圧入されるとともに、第２固定部３１Ｂは、第２孔２１ｂの内周面全周に亘って圧入されている。よって、各連結ピン３０は、エンドプレート２０に固定されている。また、第２固定部３１Ｂには、環状の溝３１ａが形成されている。

図７に示すように、各連結ピン３０は、連結ピン３０の外周面におけるロッド１２の出没方向で対となる部位に存在し、第２ピン挿入孔２２の内周面に対してロッド１２の出没方向で対となる部位に圧入される一対の圧入部３２Ａを有する。一対の圧入部３２Ａの外面は、第２ピン挿入孔２２の内周面に沿うように弧状に湾曲しており、対称形状である。したがって、第２ピン挿入孔２２の内周面と一対の圧入部３２Ａとの圧入部位それぞれの形状は、対称形状である。

第２の実施形態においても、第２ピン挿入孔２２の内周面と一対の圧入部３２Ａとの圧入部位に関する対称性は、第１の実施形態で説明した、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位との対称性と同様に、第１仮想面Ｓ１及び第２仮想面Ｓ２に対して保っている。この対称性から、エンドプレート２０における一対のロッド１２の並設中心の並設方向への変動が拘束される。

一対の圧入部３２Ａは、連結ピン３０の軸方向の中央部に配置されている。一対の圧入部３２Ａの外面は、連結ピン３０の軸方向で第１固定部３１Ａ及び第２固定部３１Ｂの外周面に連続している。そして、一対の圧入部３２Ａの外面は、第１固定部３１Ａ及び第２固定部３１Ｂの外周面と同一面上に延びている。

各連結ピン３０は、連結ピン３０の周方向で一対の圧入部３２Ａに連続し、一対の圧入部３２Ａ同士を繋ぐ一対の逃げ部３３Ａを有する。一対の逃げ部３３Ａは、山形状であり、逃げ部３３Ａの外面は直線状に延びている。一対の逃げ部３３Ａは、連結ピン３０における一対のロッド１２の並設方向で対となる部位に存在する。

一対の逃げ部３３Ａの外面は、第１固定部３１Ａの外周面、第２固定部３１Ｂの外周面及び一対の圧入部３２Ａの外面が通過する仮想円筒よりも連結ピン３０の径方向内側に位置している。よって、一対の逃げ部３３Ａの外面は、第２ピン挿入孔２２の内周面に対して非接触状態である。そして、第２ピン挿入孔２２の内側には、一対の圧入部３２Ａが第２ピン挿入孔２２の内周面に圧入された状態で、連結ピン３０における第２ピン挿入孔２２に対する一対のロッド１２の並設方向への相対移動を許容する許容空間３４Ａが設けられている。

図５及び図６に示すように、エンドプレート２０には、抜け止め部材３６が螺合される雌ねじ孔２０ｈが形成されている。雌ねじ孔２０ｈは、ロッド１２の軸方向に延びている。第２固定部３１Ｂが第２孔２１ｂの内周面に圧入されている状態において、雌ねじ孔２０ｈと溝３１ａとは、ロッド１２の軸方向で重なり合っている。そして、抜け止め部材３６が雌ねじ孔２０ｈにねじ込まれると、抜け止め部材３６の先端部が溝３１ａに係止されるようになっている。この抜け止め部材３６の先端部における溝３１ａに対する係止によって、連結ピン３０が第１ピン挿入孔２１及び第２ピン挿入孔２２から抜けてしまうことが防止されている。

各連結ピン３０は、一対の圧入部３２Ａが各第２ピン挿入孔２２の内周面に圧入されているため、各ロッド１２の小径部１２ａに固定されている。また、各連結ピン３０は、第１固定部３１Ａが第１孔２１ａに対して圧入されることで固定され、第２固定部３１Ｂが第２孔２１ｂに対して圧入されることで固定されているため、エンドプレート２０に固定されている。これにより、一対の連結ピン３０によって、各ロッド１２とエンドプレート２０とがそれぞれ連結されている。

次に、第２の実施形態の作用について説明する。
エンドプレート２０の材質とガイドブロック１１の材質とが異なり、各々の線膨張係数に差が生じる場合、周囲の温度変化に伴うエンドプレート２０とガイドブロック１１との膨張収縮の度合が異なる。このとき、連結ピン３０における第２ピン挿入孔２２に対する一対のロッド１２の並設方向への相対移動が許容空間３４Ａによって許容されるため、一対のロッド１２において、こじりが生じてしまうことが抑制されている。

第１固定部３１Ａが第１孔２１ａに固定され、第２固定部３１Ｂが第２孔２１ｂに固定されており、一対の圧入部３２Ａが、第２ピン挿入孔２２の内周面に対してロッド１２の出没方向で対となる部位に圧入されている。これにより、各連結ピン３０は、一対のロッド１２の出没方向における一対のロッド１２とエンドプレート２０との間のガタを無くした状態で、各ロッド１２とエンドプレート２０とを連結している。よって、例えば、一対のロッド１２がストロークエンドに到達したときのエンドプレート２０の位置が、所望の位置に対してずれてしまうことが防止されている。したがって、第２の実施形態によれば、第１の実施形態の効果（１）〜（８）と同様の効果を得ることができる。

なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・ 図８に示すように、連結ピン３０に一対の逃げ部３３が設けられていなくてもよく、第１ピン挿入孔２１の内周面に、一対の逃げ部２１Ａが形成されていてもよい。一対の逃げ部２１Ａは、第１ピン挿入孔２１の内周面における一対のロッド１２の並設方向で対となる部位に存在する凹部である。そして、連結ピン３０における一対のロッド１２の並設方向で対となる部位が一対の逃げ部２１Ａに対向配置されている。したがって、連結ピン３０における一対のロッド１２の並設方向で対となる部位は、第１ピン挿入孔２１の内周面に対して非接触状態である。そして、第１ピン挿入孔２１の内側には、一対の圧入部３２が第１ピン挿入孔２１の内周面に圧入された状態で、連結ピン３０における第１ピン挿入孔２１に対する一対のロッド１２の並設方向への相対移動を許容する許容空間３４が設けられている。

・ 図９に示すように、例えば、連結ピン３０におけるロッド１２の出没方向で対となる部位が平坦面３０ｆになっており、各平坦面３０ｆの両角部が第１ピン挿入孔２１の内周面に圧入される構成にしてもよい。よって、ロッド１２の出没方向で対となる両平坦面３０ｆの角部が一対の圧入部３２として機能する。このように、連結ピン３０が、連結ピン３０の外周面におけるロッド１２の出没方向で対となる部位に存在し、第１ピン挿入孔２１の内周面に対してロッド１２の出没方向で対となる部位に圧入される一対の圧入部３２を二組有する構成であってもよい。第１ピン挿入孔２１の内周面と二組の一対の圧入部３２との圧入部位それぞれの形状は、対称形状である。

図９に示す実施形態においても、第１ピン挿入孔２１の内周面と二組の一対の圧入部３２との圧入部位に関する対称性は、第１の実施形態で説明した、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位との対称性と同様に、第１仮想面Ｓ１及び第２仮想面Ｓ２に対して保っている。この対称性から、エンドプレート２０における一対のロッド１２の並設中心の並設方向への変動が拘束される。

第１ピン挿入孔２１の内周面と二組の一対の圧入部３２との間では、第１ピン挿入孔２１の内周面と二組の一対の圧入部３２との圧入部位が通過する仮想円筒の中心軸線Ｌ１に向かう求心力が発生している。周囲の温度変化に伴うエンドプレート２０とガイドブロック１１との膨張収縮の度合が異なり、二組の一対の圧入部３２が第１ピン挿入孔２１の内周面との圧入部位において変形し、連結ピン３０における第１ピン挿入孔２１に対する一対のロッド１２の並設方向への相対移動が許容空間３４によって許容される。これにより、ガイドブロック１１と一対のロッド１２との位置関係が、一対の圧入部３２の変形によりずれるが、このとき、前記求心力が作用して、一対の圧入部３２の変形量と求心力とが平衡した状態となる。

詳細には、各連結ピン３０において、第１ピン挿入孔２１の内周面と二組の一対の圧入部３２との圧入部位は、第１仮想面Ｓ１に対して対称配置されている形状になっているため、二組の一対の圧入部３２の変形の緩和動作の際、エンドプレート２０におけるロッド１２の出没方向への変動が拘束される。

また、第１ピン挿入孔２１の内周面と二組の一対の圧入部３２との圧入部位が、第２仮想面Ｓ２に対して対称配置されるように、一対の連結ピン３０が互いに配置されている。このため、二組の一対の圧入部３２の変形の緩和動作の際、一対のロッド１２の並設方向での連結ピン３０の剛性が等しく、一対の連結ピン３０の存在により、一対の連結ピン３０の相反する方向への剛性が一致する。その結果、エンドプレート２０における一対のロッド１２の並設方向への変動が拘束される。

さらに、各連結ピン３０において、第１ピン挿入孔２１の内周面と二組の一対の圧入部３２との圧入部位は、各第３仮想面Ｓ３に対してそれぞれ対称配置される形状になっている。これによっても、二組の一対の圧入部３２の変形の緩和動作の際、エンドプレート２０における一対のロッド１２の並設方向への変動が拘束される。

したがって、二組の一対の圧入部３２の変形に伴う一対のロッド１２の移動は、エンドプレート２０における一対のロッド１２間の中心に対して対称量となる。そして、一対のロッド１２は相反する方向へ移動するが、エンドプレート２０における一対のロッド１２間の中心と、ガイドブロック１１における一対のロッド１２間の中心との位置関係は維持されることになる。

・ 図１０に示すように、各連結ピン３０において、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位が、各第３仮想面Ｓ３に対してそれぞれ非対称に配置される形状になっていてもよい。各連結ピン３０は、連結ピン３０の周方向で一対の圧入部３２に連続し、一対の圧入部３２同士を繋ぐ山形状の逃げ部３３を有する。また、各連結ピン３０は、連結ピン３０の周方向で一対の圧入部３２に連続し、一対の圧入部３２同士を繋ぐ平坦面状の逃げ部３３Ｂを有する。逃げ部３３，３３Ｂ同士は、連結ピン３０における一対のロッド１２の並設方向で対となる部位に存在する。各連結ピン３０の逃げ部３３Ｂは、一対のロッド１２の並設方向で互いに対向する位置に配置されている。

そして、各連結ピン３０において、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位は、各第３仮想面Ｓ３よりも逃げ部３３Ｂ側に位置する部位が、各第３仮想面Ｓ３よりも逃げ部３３側に位置する部位に比べて、連結ピン３０の周方向の長さが長くなっている。したがって、各連結ピン３０において、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位は、各第３仮想面Ｓ３に対してそれぞれ非対称に配置される形状になっている。

この場合、各連結ピン３０において、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位が、第１仮想面Ｓ１に対して対称配置される形状であり、さらには、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位が、第２仮想面Ｓ２に対しても対称配置されるように、一対の連結ピン３０が互いに配置されている。

図１０に示す実施形態においても、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位に関する対称性は、第１の実施形態で説明した、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位との対称性と同様に、第１仮想面Ｓ１及び第２仮想面Ｓ２に対して保っている。この対称性から、エンドプレート２０における一対のロッド１２の並設中心の並設方向への変動が拘束される。

・ 第１の実施形態において、第１ピン挿入孔２１の内周面と一対の圧入部３２との圧入部位それぞれの形状が、非対称形状であってもよい。
・ 第２の実施形態において、第２ピン挿入孔２２の内周面と一対の圧入部３２Ａとの圧入部位それぞれの形状が、非対称形状であってもよい。

・ 上記各実施形態において、エンドプレート２０の材質とガイドブロック１１の材質とが同じ材質であってもよい。この場合であっても、例えば、エンドプレート２０に取り付けられる治具の材質が、エンドプレート２０及びガイドブロック１１の材質と異なると、治具が取り付けられているエンドプレート２０も治具の膨張収縮に追従した膨張収縮を行うことになる。同様に、例えば、ガイドブロック１１が取り付けられる取付対象の材質が異なると、取付対象に取り付けられているガイドブロック１１も取付対象の膨張収縮に追従した膨張収縮を行うことになる。このような場合、結果として、周囲の温度変化に伴うエンドプレート２０とガイドブロック１１との膨張収縮の度合が異なることになる。しかし、上記各実施形態の構成によれば、一対のロッド１２において、こじりが生じてしまうことが抑制される。

・ 上記各実施形態において、各ロッド孔１１ａの内周面を、各ロッド１２を支持する軸受面１１ｂとして機能させずに、各ロッド孔１１ａの内部に、各ロッド１２を支持する軸受部材を別途設けてもよい。

・ 上記各実施形態において、各連結ピン３０の変形に伴ってエンドプレート２０が段差部１２ｃに向けて移動しても、エンドプレート２０が段差部１２ｃに当接しなくてもよい。

・ 上記各実施形態において、各連結ピン３０の変形に伴ってエンドプレート２０が一対のロッド１２の並設方向に移動しても、エンドプレート２０の挿入孔２０ａの内周面が小径部１２ａの外周面に当接しなくてもよい。

・ 上記各実施形態において、ツインロッドシリンダ１０は、抜け止め部材３６を備えていなくてもよい。
・ 第１の実施形態において、第１孔２１ａ及び第２孔２１ｂのどちらかを無くしてもよい。すなわち、第１ピン挿入孔２１は、第１孔２１ａ及び第２孔２１ｂにより構成されていなくてもよく、第１孔２１ａ及び第２孔２１ｂのどちらかのみであってもよい。

・ 第１の実施形態において、固定部３１が、例えば、接着剤によって第２ピン挿入孔２２に接着されることで固定されていてもよい。
・ 第２の実施形態において、第１固定部３１Ａが、例えば、接着剤によって第１ピン挿入孔２１の第１孔２１ａに接着されることで固定されていてもよいし、第２固定部３１Ｂが、例えば、接着剤によって第１ピン挿入孔２１の第２孔２１ｂに接着されることで固定されていてもよい。

・ 第１の実施形態において、第１インロー部３５ａ及び第２インロー部３５ｂが無くてもよく、連結ピン３０の両端部がインロー部として機能していなくてもよい。
・ 上記各実施形態において、各ロッド１２にピストン１３がそれぞれ取り付けられていなくてもよく、一対のシリンダチューブ１４を設けない構成にしてもよい。そして、ガイドブロック１１に、シリンダ室を別途形成し、シリンダ室への流体の給排によって一対のロッド１２の出没方向に移動可能なピストンをシリンダ室に収容し、当該ピストンの移動に追従して一対のロッド１２を移動させる構成にしてもよい。

・ 上記各実施形態において、電動機の駆動によって一対のロッド１２を移動させるようにしてもよい。

Ｃ１，Ｃ２…隙間、１０…ツインロッドシリンダ（アクチュエータ）、１１…ガイドブロック、１１ａ…ロッド孔、１１ｂ…軸受面、１２…ロッド、１２ａ…小径部、１２ｂ…大径部、１２ｃ…段差部、２０…エンドプレート、２０ａ…挿入孔、２１…第１ピン挿入孔、２２…第２ピン挿入孔、３０…連結ピン、３１…固定部、３１Ａ…固定部としての第１固定部、３１Ｂ…固定部としての第２固定部、３２，３２Ａ…圧入部、３４，３４Ａ…許容空間、３５ａ…インロー部としての第１インロー部、３５ｂ…インロー部としての第２インロー部、３６…抜け止め部材。

Claims (8)

1. 一対のロッド孔を有するガイドブロックと、
   前記各ロッド孔にそれぞれ出没可能に挿通される一対のロッドと、
   前記一対のロッドの突出端部に取り付けられるエンドプレートと、を備えるアクチュエータであって、
   前記各ロッドと前記エンドプレートとをそれぞれ連結する一対の連結ピンを備え、
   前記エンドプレートは、前記各ロッドの突出端部がそれぞれ挿入される一対の挿入孔と、前記ロッドの出没方向に直交し、且つ前記一対のロッドの並設方向に直交する方向に延びて前記各挿入孔にそれぞれ連通し、前記各連結ピンがそれぞれ挿入される一対の第１ピン挿入孔と、を有し、
   前記各ロッドの前記突出端部は、前記ロッドの出没方向に直交し、且つ前記一対のロッドの並設方向に直交する方向に延びて前記各第１ピン挿入孔にそれぞれ連通し、前記各連結ピンがそれぞれ挿入される第２ピン挿入孔を有し、
   前記各連結ピンは、
   前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔の一方に固定される固定部と、
   前記連結ピンの外周面における前記ロッドの出没方向で対となる部位に存在し、前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔の他方の内周面に対して前記ロッドの出没方向で対となる部位に圧入される一対の圧入部と、を有し、
   前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔の他方の内側には、前記一対の圧入部が前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔の他方の内周面に圧入された状態で、前記連結ピンにおける前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔の他方に対する前記一対のロッドの並設方向への相対移動を許容する許容空間が設けられていることを特徴とするアクチュエータ。
2. 前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔の他方の内周面と前記一対の圧入部との圧入部位が通過する仮想円筒の中心軸線が一対存在し、
   前記一対の中心軸線を通過する仮想面を第１仮想面とすると、前記各連結ピンにおいて、前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔の他方の内周面と前記一対の圧入部との圧入部位は、前記第１仮想面に対して対称配置される形状になっており、
   前記一対のロッドの並設方向で前記一対の中心軸線同士の間の中央を通過し、且つ前記第１仮想面に直交する仮想面を第２仮想面とすると、前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔の他方の内周面と前記一対の圧入部との圧入部位が、前記第２仮想面に対して対称配置される形状になっていることを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ。
3. 前記各連結ピンの両端部は、前記第１ピン挿入孔に対するインロー部であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のアクチュエータ。
4. 前記各ロッド孔の内周面は、前記各ロッドを支持する軸受面として機能していることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
5. 各ロッドは、前記挿入孔に挿入される突出端部である小径部と、前記小径部よりも外径が大径の大径部と、前記小径部の外周面と前記大径部の外周面とを繋ぐ段差部とを有し、
   前記段差部は、隙間を介して前記エンドプレートに対向配置されており、
   前記エンドプレートは、前記段差部に当接可能になっていることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
6. 前記突出端部の外周面と前記挿入孔の内周面との間に隙間があり、
   前記突出端部の外周面と前記挿入孔の内周面とは当接可能になっていることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
7. 前記連結ピンにおける前記第１ピン挿入孔及び前記第２ピン挿入孔からの抜けを防止する抜け止め部材を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
8. 前記アクチュエータは、流体圧によって前記一対のロッドを移動させるツインロッドシリンダであることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載のアクチュエータ。

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