JP2018053508A - コンクリートバケット制御支援システム、及びコンクリートバケット制御支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コンクリートバケットの位置と前記コンクリートバケットに積載されたコンクリートを投下する目標地点との相対位置に関する情報を取得する取得部と、前記相対位置に関する情報に基づき前記相対位置の関係を示す表示画面を表示する表示部と、を備える。
【選択図】図1
Description
コンクリートバケットは、懸吊されているため、ケーブルクレーンを停止させた後も慣性により揺れ動く。また、懸吊ケーブル自体が揺れるため、コンクリートバケットを静止させることは難しい。このため、GPSを利用して、バケット位置を把握し、コンクリートバケットの揺れを相殺するケーブルクレーン制御システムが知られている(例えば、特許文献1参照)。
そこで、コンクリート打設現場にいる合図者が、コンクリートバケットの状況を視認し、オペレータに無線等で伝えるが、合図者の説明が、オペレータにうまく伝わらない場合も多い。
このため、オペレータは、コンクリートバケットの揺れの状況を精度よく把握することが難しい。
また、揺れ幅を減少させるため、オペレータはケーブルクレーンの微調整を行うが、バケットの直接視認が可能であったり、合図者とのコミュニケーションが良好だとしても、経験に基づいたオペレータの感覚に頼っているのが現状である。
以下、本発明にかかる第1の実施形態におけるコンクリートバケット制御支援システムについて図面を参照して説明する。図1は、本発明にかかるコンクリートバケット制御支援システムが用いられる環境を示すイメージ図である。図2は、本発明にかかるコンクリートバケット制御支援システムの取得装置および出力装置が設置されている場合の一例を示す図である。図2(a)は、操作室にある表示装置の設置の例を示す。図2(b)は、ケーブルクレーンの一部に設置された取得装置の例を示す。
ダム建設現場1では、ケーブルクレーン13にコンクリートバケット10を懸吊し、コンクリートを運搬する。コンクリートバケット10は、懸吊されたまま、バッチャープラント14と、コンクリート打設場所15の間を移動する。
コンクリートバケット10は、バッチャープラント14で、コンクリートが投入され、その後、コンクリート打設場所15まで移動する。そして、コンクリートバケット10は、操作者(例えば、合図者。オペレータであってもよい。)の操作により、コンクリート打設場所15にコンクリートを投下する。コンクリート投下後、コンクリートバケット10はバッチャープラント14に戻る。
図2に示す通り、本実施形態にかかるコンクリートバケット制御支援システムは、ケーブルクレーン13の一部に設置された取得装置130と、出力装置120から成る。出力装置120は、合図者が携帯する。また、出力装置120は、操作室12の中に設置され、オペレータによって利用されるようにしてもよい。この場合、取得装置130で取得した情報等に基づいて、出力装置120にコンクリートバケット10の状況を出力させることで、オペレータにコンクリートバケット10の状況を把握し易くする。
しかし、本実施形態によれば、コンクリートバケット10の上方側(例えば、真上)から、コンクリートバケット10およびコンクリート投下対象地点を含めた領域を見た様子を視認することができる。このため、オペレータは、コンクリートバケット10の揺れ具合を確認することができる。また、出力装置120が操作室12に設けられる場合には、単に視認する又は合図者からの説明のみを受ける場合と比べて、精度よく揺れの状況を把握することができる。
取得装置130は、コンクリートバケットの状況に関する情報を取得する装置である。
取得装置130は、コンクリートバケット10の上方、例えば、ケーブルクレーン13がコンクリートバケット10を懸吊する部分の一部等に設置される。そして、取得装置130は、コンクリートバケットの揺れに関する情報を取得する。取得装置130は、取得した画像情報を、出力装置120に送信する。
取得装置130は、通信部131と、制御部132と、情報取得部134と、を備える。
また、制御部132は、コンクリートバケット10を上方から、鉛直方向に向かって撮像した画像(以下、画像情報と称する。)を、情報取得部134から取得する。また、制御部132は、取得装置130が取り付けられている位置とコンクリート打設場所15の地表面との間の距離に関する情報(以下、距離情報と称する。)を、情報取得部134から取得する。そして制御部132は、これらの情報を、通信部131を介して出力装置120に送信する。
また、制御部132は、出力装置120からの撮像倍率の変更要求を受け、モニターカメラ135の撮像倍率を制御する。
制御部132は、記録部133を内部に備え、情報取得部134から取得した距離情報のしきい値を記録部133の記録媒体に書き込み、記録させる。制御部132は、情報取得部134から取得した距離情報と、記録部133に記録させたしきい値とを比較する。そして、制御部132は、しきい値より距離情報の値が大きいか否かによりモニターカメラ135が撮像すべき撮像倍率を判定する。そして、制御部132は、この判定に基づいて、モニターカメラ135の初期撮像倍率を制御する。
ダムの建設現場においては、例えば、ダムの下層、上層等に区分けして作業を行う。ダムの下層が打設場所である場合、上層である場合と比較して、コンクリートを打設する際の、ケーブルクレーン13の巻き下げケーブルの長さは長くなる。巻き下げケーブルが長い場合、揺れにより、コンクリート打設予定場所から離れる距離が、上層の場合と比較して、大きくなる。このため、ダムの下層が打設場所である場合は、揺れを含めたコンクリートバケット10の状況を撮像するためには、撮像する領域をより広くする必要がある。
このため、制御部132は、距離情報に基づいて、例えばコンクリート打設場所がダムの下層か上層なのかを判定し、撮像する領域の広さ、すなわち、モニターカメラ135の撮像倍率を判定する。
情報取得部134は、モニターカメラ135、方向調整部136、距離センサ137および、角度センサ138を備える。角度センサ138については、本実施形態では用いなくともよい。
モニターカメラ135は、撮像倍率を変更する機能を有する。モニターカメラ135は、制御部132から、画像撮像倍率を指定する制御信号を受け、通知された撮像倍率で撮像を行う。
モニターカメラ135は、撮像した画像の画像データを制御部132に送信する。
方向調整部136には、例えば、傾きセンサと駆動部を備える。この場合、方向調整部136は、センサでモニターカメラ135の傾きを感知し、駆動部でモニターカメラ135の撮像方向が鉛直方向を向くように補正する。
<出力装置120>
出力装置120は、コンクリートバケット10の状況を把握するための画像等を出力して表示する装置である。出力装置120は、複数台設けることができ、例えば、そのうち1台は合図者によって携帯され、別の1台は操作室12内のオペレータが視認できる場所、例えば、運転席前方等に設置される。
出力装置120は、通信部121と、処理部122と、入出力部124と、を備える。
処理部122は、取得装置130から受信した撮像倍率情報に基づいて、入出力部124が表示する指標の目盛に付す値を、入出力部124に通知する。
上述した通り、取得装置130は、ダムの建設現場がダムの上層か下層かによって、コンクリートバケット10の状況を撮像する撮像倍率を変化させる。撮像倍率が変化すると、画像を表示した際の画面のみかけの距離が変化する。すなわち、撮像倍率が低い場合、撮像倍率が高い場合と比較して、撮像される領域は広くなり、その分撮像画像を表示する画面のみかけの距離が大きくなる。このため、処理部122は、撮像倍率に応じて、入出力部124の表示画面上の見かけの距離に相当する実距離の値を、指標の目盛に表示させる。これにより、表示画面を見た操作者等がコンクリートバケット10の状況を適切に把握できる。
図4に示す通り、入出力部124は、画像等を表示する画面等で構成される出力部125と、操作入力ボタン等で構成される入力部126とを備える。
入力部126は、操作者からの操作入力を受け付ける。入力部126は、例えば、Startボタン126−1と、Endボタン126−2と、Highボタン126−3と、Lowボタン126−4とを備える。そして、入力部126は、操作者がこれらのボタンを押下する等により操作入力をした場合、その操作内容を示す信号を取得し、処理部122へ送信する。
また、出力部125は、上述したカメラ画像の表示と共に、指標を表示する。出力部125が表示する指標は、カメラ画像にあるコンクリートバケット10の位置とコンクリート投下目標地点との相対的な位置関係を、より精度よく把握し易くするための目安となるものである。
出力部125は、画像等を表示するための出力画面を備え、例えば液晶ディスプレイまたは有機EL(Electro Luminescence)を含んで構成される。
また、出力部125は、コンクリートバケット10の状況を示す画像の表示と共に、コンクリートバケット10の状況を把握するための指標を表示する。出力部125は、指標にある目盛軸の目盛に、処理部122からの通知に基づいた距離表示を行う。
図5(a)は、コンクリートバケット10の状況を上空側から撮像したカメラ画像を画面表示し、さらにそのカメラ画像の上に重ねるように指標を描画した表示の例である。
図5(b)は、図5(a)と同じ状況を、図5(a)より撮像倍率を拡大し、表示範囲を狭くして撮像したカメラ画像を、図5(a)と同じ指標と共に表示している例を示す。
図5(c)を用いる実施形態については後述する。
出力部125は、指標として、例えば、図5(b)に示すように、コンクリート投下予定位置を画面中央に表示し、画面中央に白抜きの十字模様および、画面中央を中心とした大小2つの同心円を配置する。そして、出力部125は、画面横方向と平行に、各々の円の直径を通る目盛軸を設け、目盛軸上の目盛に実際の距離を表示する。以下の説明では、これらの同心円、目盛軸および目盛の表示等を、単に指標とも称する。
図5(a)の例では、出力部125は、指標の目盛軸に、処理部122より通知された実距離として、小さい円の半径が5m、大きい円の半径が10mの目盛を表示している。
また、出力部125が、カメラ画像と共に指標を表示することで、コンクリートバケット10の位置とコンクリート打設目標位置との間の実際の距離が判るため、より精度よく状況を把握することができる。
出力部125がカメラ画像を画面表示している最中に、操作者等により、例えば、Highボタン126−3が押下された場合、入力部126は、高い撮像倍率に変更する旨の信号を処理部122に通知する。
入力部126は、通信部121等を介し、高い撮像倍率へ変更を意味する信号を、制御部132に通知する。制御部132は、モニターカメラ135に、変更後の撮像倍率を指定する制御信号を送信する。モニターカメラ135は、撮像倍率を、制御部132から通知された値に変更する。
このように、入力部126からの信号入力により、モニターカメラ135の撮像倍率を変更し、撮像倍率を変更した後のカメラ画像が、出力部125の表示画面に表示される。
撮像倍率を拡大する変更をした場合、カメラ画像にあるコンクリートバケット10等の撮像対象物は拡大されて撮像される。そして、その反面、カメラ画像に撮像される領域は狭くなる。
また、図5(a)の目盛軸上の目盛に表示されていた値(小さい円の半径が5m、大きい円の半径が10m)が、画像の拡大表示に伴って変更され、小さい円の半径が1m、大きい円の半径が2mの表示となる。目盛に表示する実際の距離を示す値は、処理部122より通知される。
また、ダムの打設領域は、下層、上層の2区分に分割されるものとし、本フローチャートにおいては、ダムの下層でコンクリート打設作業を行うものとする。そして、ダムの上層および下層それぞれの区分を判定するためのしきい値をLとする。また、ダム打設領域の下層、上層それぞれに対応する撮像倍率初期値を、それぞれB1、B2とする。
これにより、入力部126は、モニタ開始の旨の信号を取得し、処理部122に送信する。処理部122は、通信部121と、取得部側の通信部131を通して、制御部132に、モニタ開始の旨の制御信号を送信する。
制御部132は、モニタ開始の旨の信号を受けて、方向調整部136に、方向調整開始の制御信号を送信する。また、制御部132は、距離センサ137に距離情報の取得を開始する旨の制御信号を、モニターカメラ135に画像情報を取得開始する旨の信号を、送信する。
距離センサ137は、距離情報を取得し、制御部132へ送信する。
制御部132は、距離センサ137より受け取った、距離情報と、記録部133から読み込んだ、しきい値Lとを比較する。そして、制御部132は、取得した距離情報の値がしきい値Lより大きい場合には、下層と判定し、そうでない場合には上層と判定する。そして、制御部132は、下層と判定した場合には、初期撮像倍率をB1とし、上層と判定した場合は初期撮像倍率をB2とする(ステップS2)。
モニターカメラ135は、制御部132からの制御信号に基づき、指定された倍率で、画像の撮像を開始する。モニターカメラ135は、撮像した画像の画像データを制御部132へ送信する。
制御部132は、モニターカメラ135から取得した画像情報と、撮像倍率情報とを、通信部131および通信部121を介して、処理部122へ、送信する。処理部122は、画像情報と、撮像倍率情報に応じた目盛に表示する値を、出力部125へ通知する。
出力部125は、受け取った画像情報に基づくカメラ画像を表示画面に表示し、そのカメラ画像の上に重ねて、同心円等の指標を描画する。そして、出力部125は、指標にある目盛軸の目盛に、通知された目盛に表示する値を表示する(ステップS4)。
本フローチャートでは、ダムの下層領域で作業が行われており、撮像倍率B1でコンクリートバケット10の状況が撮像されている。撮像倍率B1で撮像された画像は、撮像倍率B2の場合と比較して倍率が低く、より広い範囲が撮像されている。この場合、操作者は、撮像倍率をB1からB2へ変更することで倍率を高めることができる。こうすることで、状況によっては、コンクリートバケット10の位置と目標落下地点との関係が、拡大表示され、より精度よく、状況を把握することができる。この場合、撮像倍率が高くなった分、出力部125が表示する表示範囲は、より狭い範囲となる。
Highボタン126−3が押下された旨の信号が、入力部126から、処理部122等を経由し、制御部132へ送信される。制御部132は、初期の撮像倍率B1から撮像倍率B2へ変更する。この後の処理は、ステップS3に戻る。
操作者が表示範囲を変更しない場合(ステップS6 YES)、この後の処理は、ステップS7に進む。
また、制御部132は、モニターカメラ135および方向調整部136に、取得終了の制御信号を送信する。モニターカメラ135の画像取得を終了する。方向調整部136は、モニターカメラ135の方向調整を終了する。こうすることで、モニタが終了し、本フローチャートは終了する。
以下、本発明にかかる第2の実施形態のコンクリートバケットの制御支援システムについて説明する。本実施形態は、第1の実施形態と同様に、図1に示すような、ダム建設現場1で用いられる。以下、第1の実施形態と同じ構成については説明を省略し、主に第1の実施形態と相違する点について説明する。
本実施形態によれば、ケーブルの長さ方向に沿った鉛直面と垂直な方向から、その鉛直面を見た場合におけるコンクリートバケット10の状況を把握できる。以下、このケーブルの長さ方向に沿った鉛直面のことを、単に、側面とも称する。
角度センサ138は、コンクリートバケット10のコンクリート投入口からコンクリート投下口を結ぶ方向(以下、コンクリートバケット10の縦方向、と称する。)と鉛直方向のなす角度(以下、角度情報と称する。)を検出するセンサである。懸吊されたコンクリートバケット10が揺れずに静止している場合、角度センサ138が検出する角度は0(ゼロ)である。すなわち、角度センサ138は、懸吊されたコンクリートバケット10が揺れ傾いた場合の、コンクリートバケット10の傾きを検出する。
角度センサは、取得した角度情報を、無線または有線により、制御部132へ送信する。
出力部125は、受け取った角度情報および距離情報を用いて、側面からみたコンクリートバケット10の状況を出力部125の表示画面に表示する。
出力部125は、例えば、受信した情報が角度θ、距離Rであった場合、図5(c)の例に示す画面表示を行う。図5(c)の例では、出力部125の表示画面の縦方向に対して角度θをなす線を、出力部125の表示画面の上部中央から描画し、その線の先に黒丸を配置する。黒丸は、コンクリートバケット10を模している。このようにして、出力部125は、側面からみたコンクリートバケット10の状況を示す図を表示画面に表示する。
上述した通り、本実施形態では、出力部125は、側面から見たコンクリートバケット10の状況および目標地点との離れ具合を示す距離の表示を行う。こうすることで、本実施形態におけるコンクリートバケット支援装置は、操作者がコンクリートバケット10の状況を把握し易くする。
また、合図者の実況がオペレータに正確に伝われば、オペレータと合図者の双方の感覚や認識を合わせることができる。オペレータと合図者の双方の意思疎通が円滑に行われれば、作業をスムーズに行うことができる。このように、本発明にかかるコンクリートバケット制御支援システムは、オペレータと合図者との間のコミュニケーション支援ツールとしても活用できる。
さらに、コンクリートバケット10の揺れが大きいと判断された場合も、出力装置120の表示画面を確認することで、オペレータが揺れの状況を正確に把握できるため、揺れを軽減する方向の操作を精度よく行うことができる。
例えば、一度に運搬可能なコンクリートの容量が5立米で、ダムの建設に必要なコンクリート容量が100万立米である場合、操作者は、合計20万回ものゲート開閉操作を繰り返し行う。操作者が、ゲートを開く操作をする度に、オペレータと合図者の呼吸が合わず、5秒間躊躇してしまうと仮定すると、約100万秒の時間が余分にかかることになる。これは約278時間もの時間であり、1日8時間稼働させて作業する現場であると仮定すると、約35日分の工期に相当する。
また、出力部125は、第1の実施形態で、画像を表示するのみでもよいし、第2の実施形態で、(側面からではなく)上方からみたコンクリートバケット10の状況を示す図を作図し、側面または上方から見た図のいずれか一方又は両方を表示してもよい。
さらに、出力部125は、目盛を2箇所表示しているが、さらに細かい単位で表示させてもよい。
また、第1の実施形態および第2の実施形態では、距離センサ137が距離情報を取得しているが、巻き下げたケーブルの長さを距離情報として代用して用いてもよい。例えば、ダムの下層部分のコンクリートを打設する場合、高度が高く、距離情報はより大きい値となるが、このとき、巻き下げケーブルの長さはより長くなるため、巻き下げケーブルの長さを距離情報として代用できる。
また、角度センサ138は、コンクリートバケットの縦方向と鉛直方向のなす角度を取得する際の角度ゆらぎを抑えるために、取得した角度を平滑化して用いることにしてもよい。こうすることで、角度が細かく変化するような変動ノイズを落とし、大きな周期の揺れがよりクリアに抽出できる。この平滑化処理は、角度センサ138で行ってもよいし、制御部132または処理部122が行ってもよい。
なお、上述した実施形態において、オペレータが出力装置120を利用してコンクリートバケット10のゲートを開く操作を行なう場合について説明したが、合図者が出力装置120を利用してゲートを開く操作を行なうこともできる。また、オペレータと合図者との両方が出力装置120を利用する場合、ゲートを開く操作は、いずれか一方の出力装置120からのみ行なうように制限をするようにしてもよい。また、オペレータが出力装置120を利用し合図者からの合図に応じてコンクリートバケット10の操作を行ない、合図者がゲートを開く操作を行なう遠隔操作スイッチを利用し、ゲートを開くようにしてもよい。
120…出力装置、121…通信部、122…処理部、123…記録部、124…入出力部、125…出力部、126…入力部、126−1…Startボタン、126−2…Endボタン、126−3…Highボタン、126−4…Lowボタン、
130…取得装置、131…通信部、132…制御部、133…記録部、134…情報取得部、135…モニターカメラ、136…方向調整部、137…距離センサ、138…角度センサ。
Claims (6)
- コンクリートバケットの位置と前記コンクリートバケットに積載されたコンクリートを投下する目標地点との相対位置に関する情報を取得する取得部と、
前記相対位置に関する情報に基づき前記相対位置の関係を示す表示画面を表示する表示部と、
を備えるコンクリートバケット制御支援システム。 - 前記表示部は、文字、画像、記号、色彩または図形のうち少なくとも1つを用いて前記相対位置の関係を示す指標を表示する、
請求項1に記載のコンクリートバケット制御支援システム。 - 前記取得部は、前記コンクリートバケットの位置と前記目標地点とを含む領域を上空側から撮像した撮像画像を取得し、
前記表示部は、前記撮像画像とともに前記指標を表示する、
請求項2に記載のコンクリートバケット制御支援システム。 - 設定値を入力する入力部をさらに備え、
前記表示部は、前記設定値に応じて、前記撮像画像を撮像する際の撮像倍率を変更した撮像画像を表示する、
請求項3に記載のコンクリートバケット制御支援システム。 - 前記相対位置に関する情報は、前記コンクリートバケットのコンクリート投入口からコンクリート投下口を結ぶ方向と鉛直方向のなす角度の情報であり、
前記表示部は、ケーブルの長さ方向に沿った鉛直面に垂直な方向から前記鉛直面をみた場合における前記コンクリートバケットの位置と前記目標地点との関係を示す図を表示する、
請求項1又は請求項2に記載のコンクリートバケット制御支援システム。 - コンクリートバケットの位置と前記コンクリートバケットに積載されたコンクリートを投下する目標地点との相対位置に関する情報を取得するステップと、
前記相対位置に関する情報に基づき前記相対位置の関係を示す表示画面を表示するステップと、
を備えるコンクリートバケット制御支援方法。
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