JP2018052461A - 領域認識装置及び領域認識方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】領域認識装置10は、単眼カメラ21による撮影画像を取得する画像取得部11と、撮影画像に基づいて、自車両が走行する走行領域における左右両側の境界部のエッジ点を抽出する抽出部12と、を備える。また、領域認識装置10は、撮影画像内で、走行領域の候補となる複数の仮領域を設定する設定部13を備え、設定部13は、少なくとも一部の領域がそれぞれ重複するように複数の仮領域を設定する。そして、領域認識装置10は、複数の仮領域内に存在するエッジ点の数をそれぞれ算出する算出部14と、複数の仮領域及び各仮領域内に存在するエッジ点の数に基づいて、走行領域を認識する認識部15と、を備える。
【選択図】 図1
Description
第1実施形態にかかる領域認識装置について、図面を参照しつつ説明する。領域認識装置10は、車両に備えられ、車両が走行する道路等における走行領域を認識する。
第2実施形態にかかる領域認識装置10は、設定部13の機能と、領域設定処理が、第1実施形態と異なっている。以下、詳しく説明する。
第3実施形態にかかる領域認識装置10は、算出部14の機能と、領域設定処理が、第1実施形態と異なっている。以下、詳しく説明する。
第4実施形態にかかる領域認識装置10は、境界部50を特定する境界特定部による機能を備え、認識部15は、境界特定部により特定された境界部50に基づき、走行領域を認識することが可能に構成されている点が、第1実施形態と異なっている。以下、詳しく説明する。
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
Claims (12)
- 車載カメラによる撮影画像を取得する画像取得部と、
前記撮影画像に基づいて、自車両が走行する走行領域における左右両側の境界部(50)のエッジ点(51)を抽出する抽出部と、
前記撮影画像内で、少なくとも一部の領域がそれぞれ重複するように前記走行領域の候補となる複数の仮領域(52)を設定する設定部と、
前記仮領域ごとに、前記仮領域内に存在する前記エッジ点の数を算出する算出部と、
前記複数の仮領域及び各仮領域内に存在する前記エッジ点の数に基づいて前記走行領域を認識する認識部と、を備える領域認識装置(10)。 - 前記認識部は、前記設定部が設定した前記各仮領域のうち重複部分が所定以上となる2つの仮領域からなる仮領域の組み合わせを複数設定し、前記仮領域の組み合わせごとに前記仮領域内に存在するエッジ点の数の差を算出し、当該差が最大となる前記仮領域の組み合わせを構成する前記仮領域に基づいて前記走行領域として認識する請求項1に記載の領域認識装置。
- 前記設定部は、所定の非重複部分ずつ段階的に各々ずらして前記複数の仮領域を設定し、前記認識部は、前記設定部が設定した前記各仮領域のうち前記所定の非重複部分の差を有する2つの仮領域からなる仮領域の組み合わせを複数設定し、前記仮領域の組み合わせごとに前記仮領域内に存在するエッジ点の数の差を算出し、当該差が最大となる前記仮領域の組み合わせを構成する前記仮領域に基づいて前記走行領域として認識する請求項1又は2に記載の領域認識装置。
- 前記算出部は、前記各エッジ点のエッジ強度に基づき、前記各仮領域内に存在する前記エッジ点の数を補正する請求項1〜3のうちいずれか1項に記載の領域認識装置。
- 前記設定部は、前記仮領域の大きさに影響を及ぼす変数と、前記仮領域の位置に影響を及ぼす変数と、前記仮領域の向きに影響を及ぼす変数と、前記仮領域の形状に影響を及ぼす変数のうち、少なくともいずれか1つの変数の値を異ならせて前記複数の仮領域を設定する請求項1〜4のうちいずれか1項に記載の領域認識装置。
- 前記走行領域は、所定周期ごとに認識され、
前記設定部は、前記認識部により前回認識された前記走行領域を設定する際に使用された1又は複数の前記変数の値を基準値とし、各基準値からそれぞれ所定の範囲内で1又は複数の前記変数の値を変更させることにより、前記複数の仮領域を設定する請求項5に記載の領域認識装置。 - 前記走行領域の大きさを検出する大きさ検出装置(21)、前記走行領域の位置を検出する位置検出装置、前記走行領域の向きを検出する向き検出装置、及び前記走行領域の形状を検出する形状検出装置の少なくともいずれかから検出結果を取得する検出結果取得部を備え、
前記検出結果取得部が前記検出結果を取得した場合、前記設定部は、前記検出結果に基づいて1又は複数の前記変数の値を固定させる一方、固定されなかった他の前記変数の値を変更させて、前記複数の仮領域を設定する請求項5又は6に記載の領域認識装置。 - 自車両の挙動を検出する挙動検出装置から自車両の挙動を取得する挙動取得部を備え、
前記設定部は、前記自車両の挙動を取得した場合、前記自車両の挙動に基づいて1又は複数の前記変数の値を変更させて、前記複数の仮領域を設定する請求項5〜7のうちいずれか1項に記載の領域認識装置。 - 前記抽出部により抽出されたエッジ点に基づき、前記境界部を特定する境界特定部を備え、
前記認識部は、前記エッジ点の抽出状況によって、前記境界特定部により特定された前記境界部に基づいて前記走行領域を認識する処理と、前記複数の仮領域及び各仮領域内に存在する前記エッジ点の数に基づいて前記走行領域を認識する処理とのいずれかを実行する請求項1〜8のうちいずれか1項に記載の領域認識装置。 - 抽出されたエッジ点がライン状に並んでいないと特定される場合、又はライン状に並んだエッジ点により複数通りの前記境界部が特定される場合、前記認識部は、前記複数の仮領域及び各仮領域内に存在する前記エッジ点の数に基づいて前記走行領域を認識する請求項9に記載の領域認識装置。
- 前記走行領域は、所定周期ごとに認識され、
前記境界特定部により特定された前記境界部に基づき認識可能な前記走行領域と、前回認識された前記走行領域との差分が、予め決められた閾値以上である場合、前記認識部は、前記複数の仮領域及び各仮領域内に存在する前記エッジ点の数に基づいて前記走行領域を認識する請求項9又は10に記載の領域認識装置。 - 車載カメラによる撮影画像を取得するステップ(S11)と、
前記撮影画像に基づいて、自車両が走行する走行領域における左右両側の境界部のエッジ点を抽出するステップ(S12)と、
前記撮影画像内で、少なくとも一部の領域がそれぞれ重複するように前記走行領域の候補となる複数の仮領域を設定するステップ(S23)と、
前記仮領域ごとに、前記仮領域内に存在する前記エッジ点の数を算出するステップ(S24)と、
前記複数の仮領域及び各仮領域内における前記エッジ点の数に基づいて前記走行領域を認識するステップ(S15)と、を含む領域認識方法。
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