JP2018052461A - 領域認識装置及び領域認識方法 - Google Patents

Abstract

【課題】走行領域を適切に認識できる領域認識装置及び領域認識方法を提供すること。
【解決手段】領域認識装置１０は、単眼カメラ２１による撮影画像を取得する画像取得部１１と、撮影画像に基づいて、自車両が走行する走行領域における左右両側の境界部のエッジ点を抽出する抽出部１２と、を備える。また、領域認識装置１０は、撮影画像内で、走行領域の候補となる複数の仮領域を設定する設定部１３を備え、設定部１３は、少なくとも一部の領域がそれぞれ重複するように複数の仮領域を設定する。そして、領域認識装置１０は、複数の仮領域内に存在するエッジ点の数をそれぞれ算出する算出部１４と、複数の仮領域及び各仮領域内に存在するエッジ点の数に基づいて、走行領域を認識する認識部１５と、を備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両が走行する走行領域を認識する領域認識装置及び領域認識方法に関するものである。

従来、車線中央からの車両の横変位を計測する車両位置検出装置がある（例えば、特許文献１）。この車両位置検出装置では、車載カメラで撮影された撮影画像からエッジ点を抽出し、エッジ点に基づき自車両周辺の道路における左右両側の境界部である白線の輪郭を抽出している。そして、車両位置検出装置は、抽出した左右両側の白線の輪郭の中点を求め、この中点を２次曲線で近似し、近似した曲線を用いて、車両の位置を計測している。

特開平７−１２８０５９号公報

ところで、この車両位置検出装置は、白線の輪郭を抽出する際、所定のエッジ強度を有するエッジ点を使用している。しかしながら、撮影画像の中には、白線のエッジ点とは本来関係ないエッジ点であっても、所定のエッジ強度を有する場合がある。また、道路が分岐する場合、自車両が走行する車線を区画する白線とは関係ない分岐先の白線のエッジ点を抽出する場合がある。これらの場合、自車両が走行する車線を区画する白線のエッジ点とは関係のないエッジ点の影響を受け、自車両が走行する車線を区画する白線を正しく特定できない場合がある。特に、２次曲線で近似する場合、一部の誤ったエッジ点の影響を強く受け、大きくゆがむ可能性がある。

また、撮影画像の中に白線が存在したとしても、何らかの遮蔽物（例えば、他車両など）に隠れ、白線のエッジ点が一部抽出されない場合がある。この場合も、抽出されない一部のエッジ点により、自車両が走行する車線を区画する白線を正しく特定できない可能性がある。

そして、自車両が走行する車線を区画する白線を正しく特定できない場合、左右両側の白線によって定められる自車両が走行する走行領域も適切に認識しにくくなる。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、走行領域を適切に認識できる領域認識装置及び領域認識方法を提供することを主たる目的とするものである。

本発明は、上記課題を解決するために、以下のようにした。

本発明は、車載カメラによる撮影画像を取得する画像取得部と、前記撮影画像に基づいて、自車両が走行する走行領域における左右両側の境界部のエッジ点を抽出する抽出部と、前記撮影画像内で、少なくとも一部の領域がそれぞれ重複するように前記走行領域の候補となる複数の仮領域を設定する設定部と、前記仮領域ごとに、前記仮領域内に存在する前記エッジ点の数を算出する算出部と、前記複数の仮領域及び各仮領域内に存在する前記エッジ点の数に基づいて前記走行領域を認識する認識部と、を備える。

境界部のエッジ点を抽出した場合、エッジ点がライン状に並ぶように集中するため、境界部付近においてエッジ点を抽出する領域をわずかにずらしただけでも、その領域内のおけるエッジ点の数の差が大きくなりうる。そこで、少なくとも一部の領域が重複するように複数の仮領域を設定し、複数の仮領域及び各仮領域内に存在するエッジ点の数に基づき、走行領域を認識するようにした。このため、撮影画像の中に、境界部のエッジ点とは本来関係ないエッジ点が抽出された場合であっても、走行領域に沿う境界部のエッジ点の数に基づいて適切に走行領域を認識できる。また、道路が分岐して自車両が走行する走行領域に沿う境界部とは異なる境界部のエッジ点が抽出された場合であっても、走行領域に沿う境界部のエッジ点の数に基づいて適切に走行領域を認識できる。また、何らかの遮蔽物により境界部の一部が隠れて、境界部のエッジ点が一部抽出されない場合であっても、抽出された他のエッジ点の数に基づき走行領域を適切に認識できる。

領域認識装置の概略構成を示すブロック図。 仮領域を模式的に示した図。 （ａ）〜（ｄ）は、各変数の値を変更した場合における仮領域を模式的に示した図。 （ａ）及び（ｂ）は、仮領域を模式的に示した図。 領域認識処理を示すフローチャート。 領域設定処理を示すフローチャート。 エッジ点評価処理を示すフローチャート。 （ａ）〜（ｃ）は、走行領域を模式的に示した図。 第４実施形態の領域認識処理を示すフローチャート。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。

（第１実施形態）
第１実施形態にかかる領域認識装置について、図面を参照しつつ説明する。領域認識装置１０は、車両に備えられ、車両が走行する道路等における走行領域を認識する。

図１に示すように、領域認識装置１０は、車載カメラとしての単眼カメラ２１と通信可能に接続されている。単眼カメラ２１は、ＣＣＤやＣＯＭＳ等の撮像素子が用いられているカメラである。単眼カメラ２１は、例えば車両のフロントガラスの上端付近に配置されており、自車両の前方の道路を含む周辺環境を撮影（撮像）する。単眼カメラ２１で撮影された撮影画像は、領域認識装置１０に出力される。なお、単眼カメラ２１を備えたが、複数台のカメラ（複眼カメラ）を備えてもよい。

領域認識装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等を備えたコンピュータである。領域認識装置１０は、撮影画像を取得する画像取得部１１と、境界部のエッジ点を抽出する抽出部１２と、走行領域の候補となる仮領域を設定する設定部１３と、仮領域内に存在するエッジ点の数を算出する算出部１４と、走行領域を認識する認識部１５と、運転を支援する支援部１６とによる各種機能を実行する。領域認識装置１０が備える記憶部１７に記憶されたプログラムが実行されることで、各種機能が実現される。なお、各種機能は、ハードウェアである電子回路によって実現されてもよく、あるいは、少なくとも一部をソフトウェア、すなわちコンピュータ上で実行される処理によって実現されてもよい。

画像取得部１１は、単眼カメラ２１が撮影した撮影画像を取得する。画像取得部１１は、所定周期（例えば、１００ｍｓ）ごとに撮影画像を取得する。本実施形態では、撮影画像を取得する場合、画像取得部１１は、単眼カメラ２１から取得した撮影画像を、単眼カメラ２１の位置（路面からの高さ及び俯角）に基づいて平面（車両を真上から見下ろした図）に変換する。以下の説明では、平面に変換した撮影画像を利用することを前提として説明する。なお、単眼カメラ２１から取得した撮影画像をそのまま利用してもよい。また、周期は任意に変更してもよい。

図２に示すように、抽出部１２は、画像取得部１１により取得された撮影画像に基づいて、自車両が走行する走行領域における左右両側の境界部５０のエッジ点５１を抽出する。境界部５０は、道路の境界を示すものである。境界部５０には、例えば、白線などの道路の路面に描かれたペイントや、道路鋲若しくは石などによる区画線がある。また、例えば、境界部５０には、道路に沿って設けられるガードレール、道路に沿って設けられる壁、及び道路の路肩に設けられる縁石など、道路に沿って設けられている構造物が含まれていてもよい。

エッジ点５１を抽出する場合、抽出部１２は、画像取得部１１により取得された撮影画像の走査方向における輝度値の変化に基づいて、エッジ点５１を抽出する。詳しくは、抽出部１２は、自車両を中心として、撮影画像を右方向及び左方向に走査し、輝度値が所定値以上上昇するアップエッジ点を抽出する。なお、輝度値が所定値以下下降するダウンエッジ点を抽出してもよい。エッジ点５１の抽出方法は、任意に変更してもよく、例えば、撮影画像にsobelフィルタ等を適用してエッジ点５１を抽出してもよい。そして、抽出部１２は、エッジ点５１の撮影画像上の座標を算出し、出した座標をそれぞれエッジ点５１の位置として記憶する。

設定部１３は、撮影画像内で、走行領域の候補となる複数の仮領域５２を設定する。ところで、境界部５０のエッジ点５１は、ライン状に並ぶように集中する。例えば、図２に示すように、境界部５０に沿ったライン状に、エッジ点５１が並ぶ。このため、仮領域５２が境界部５０に沿っている場合、仮領域５２をわずかにずらしただけでも（例えば右方向にずらしただけでも）、仮領域５２内のおけるエッジ点５１の数の差が大きくなりうる。そこで、設定部１３は、仮領域５２を設定する場合、少なくとも一部の領域がそれぞれ重複するように複数の仮領域５２を設定する。

具体的には、設定部１３は、仮領域５２に影響を及ぼす１又は複数の変数を使用して仮領域５２を設定する。仮領域５２に影響を及ぼす変数には、仮領域５２の位置に影響を及ぼす変数としてのオフセットｄがある。オフセットｄは、道路の幅方向における自車両に対するずれ量である。例えば、図２のように設定されている仮領域５２におけるオフセットｄの値を変更すると、図３（ａ）に示すように、仮領域５２が幅方向にずれることとなる。

仮領域５２に影響を及ぼす変数には、仮領域５２の大きさに影響を及ぼす変数としての領域幅Ｌがある。領域幅Ｌは、幅方向における仮領域５２の距離である。例えば、図２のように設定されている仮領域５２における領域幅Ｌの値を変更すると、図３（ｂ）に示すように、仮領域５２の幅が変更される。

仮領域５２に影響を及ぼす変数には、仮領域５２の向きに影響を及ぼす変数としてのヨー角φがある。ヨー角φは、自車両の進行方向に対する仮領域５２の傾きである。例えば、図２のように設定されている仮領域５２におけるヨー角φの値を変更すると、図３（ｃ）に示すように、仮領域５２の傾きが変更される。

仮領域５２に影響を及ぼす変数には、仮領域５２の形状に影響を及ぼす変数としての曲率ρがある。曲率ρは、領域の曲率である。例えば、図２のように設定されている仮領域５２における曲率ρの値を変更すると、図３（ｄ）に示すように、仮領域５２の形状（曲がり方）が変更され、直線から曲線となる。

設定部１３は、これらの変数のうち、少なくともいずれか１つの変数の値を異ならせて複数の仮領域５２を設定する。これらの変数には、それぞれ使用可能な値が段階的に定められている。設定部１３は、少なくとも一部の領域がそれぞれ重複するように、段階的に各変数の値を変更する。より詳しくは、設定部１３は、所定の非重複部分ずつ段階的に各々ずらして複数の仮領域５２を設定するように変数の値を変更する。例えば、オフセットｄは、０．１ｍごとに使用可能な値が段階的に定められている。図４（ａ）に示すように仮領域５２Ａが設定されていた場合、オフセットｄの値を１段階変更させると、図４（ｂ）に示すように、幅方向に０．１ｍずつずれて仮領域５２Ｂが設定される。図４（ｂ）に示すように、オフセットｄの値を１段階変更させた場合、仮領域５２Ｂは、仮領域５２Ａに対して所定の非重複部分Ａ２ずつずれて設定される。それとともに、仮領域５２Ｂは、仮領域５２Ａと重複部分Ａ１が生じるように設定される。図４では、重複部分Ａ１を斜線で示す。領域幅Ｌ、ヨー角φ、曲率ρの各変数も同様である。このように、変数の値を段階的に変更させることにより、仮領域５２は、いずれかの仮領域５２に対して所定の非重複部分ずつずれて設定される。

ところで走行領域は、所定周期（１００ｍｓ）ごとに認識される。このため、前回認識された走行領域と全く異なる領域となっていることは想定しにくい。そこで、設定部１３は、前回認識された走行領域を設定する際に使用された１又は複数の変数の値を基準値とし、基準値を基準（中心）としてそれぞれ所定の範囲内で変数の値を変更させる。なお、変数ごとに定められる所定の範囲は、各範囲内でそれぞれ各変数の値を変更させて仮領域５２を設定しても、当該仮領域５２のうち少なくとも一部の領域が他の仮領域５２と重複するように定められている。

具体的には、設定部１３は、基準値を基準（中心）として所定段階（本実施形態では２段階）ずつ増減させる範囲で各変数の値がとりうる範囲を決定する。これにより、設定部１３は、基準値と、基準値を基準（中心）として値を１段階増やした変数の値と、２段階増やした変数の値と、値を１段階減らした変数の値と、２段階減らした変数の値とを使用することとなる。

例えば、設定部１３は、オフセットｄの基準値が「０．３ｍ」である場合、基準値「０．３ｍ」と、基準値から右方向へ１段階増やした値「０．４ｍ」と、右方向へ２段階増やした値「０．５ｍ」と、右方向へ１段階減らした値「０．２ｍ」と、右方向へ２段階減らした値「０．１ｍ」を使用する。なお、オフセットｄの値「０．２ｍ」は、基準値から左方向へ１段階増やした値ともいえる。領域幅Ｌ、ヨー角φ及び曲率ρも同様に使用する値の範囲が定められる。

設定部１３は、上述した所定の範囲内で各変数の値を段階的に変更させることにより、複数の仮領域５２を撮影画像内に設定する。本実施形態では、各変数について、５通りの値が使用される。このため、可能となる変数の値の組み合わせは、６２５通り（５通りのオフセットｄの値×５通りの領域幅Ｌの値×５通りのヨー角φの値×５通りの曲率ρの値）となる。その結果、設定部１３は、６２５通りの仮領域５２を設定することとなる。

算出部１４は、設定部１３により設定された複数の仮領域５２内に存在するエッジ点５１の数をそれぞれ算出する。そして、算出部１４は、算出したエッジ点５１の数を仮領域５２ごとに記憶させる。

前述したように、境界部５０のエッジ点５１はライン状に並ぶように集中している。このため、所定以上重複している２つの仮領域５２からなる仮領域５２の組み合わせにおいて、２つの仮領域５２内に存在するエッジ点５１の数の差を比較した場合、当該差が最大となる組み合わせを構成する仮領域５２が走行領域に近いと考えられる。なぜなら仮領域５２が所定以上重複しているにもかかわらず、エッジ点５１の数の差が最大であれば、他の組み合わせよりも境界部５０のエッジ点５１に沿っていると考えられるからである。そこで、領域認識装置１０の認識部１５は、複数の仮領域５２及び各仮領域５２内に存在するエッジ点５１の数に基づいて、走行領域を認識する。以下、詳しく説明する。

認識部１５は、設定部１３が設定した各仮領域５２のうち所定以上重複している２つの仮領域５２からなる仮領域５２の組み合わせ（以下、領域組み合わせと示す）を複数設定する。本実施形態では、４つの変数のうち、１又は２の変数の値が１段階異なる２つの仮領域５２からなる領域組み合わせを複数設定する。例えば、オフセットｄの値が１段階だけ異なり、他の変数の値は一致する２つの仮領域５２を組み合わせてもよい。また、オフセットｄの値と領域幅Ｌの値がそれぞれ１段階だけ異なり、他の変数の値は一致する２つの仮領域５２を組み合わせてもよい。

いずれか１つの変数を１段階だけ変更すると、所定の非重複部分ずつ仮領域５２がずれる。このため、いずれか１つの変数を１段階だけ異ならせた２つの仮領域５２を組み合わせることにより、所定の非重複部分ずつずれた２つの仮領域５２からなる領域組み合わせを設定することができる。

なお、仮領域５２同士が重複する重複部分（重複面積）が所定の大きさ以上である２つの仮領域５２を組み合わせてもよい。また、いずれか１つの変数の値が１段階異なる２つの仮領域５２を組み合わせてもよい。また、いずれか１又は複数の変数の値が１段階異なる２つの仮領域５２を組み合わせてもよい。また、いずれか１つの変数の値が複数段階異なる２つの仮領域５２を組み合わせてもよい。また、仮領域５２同士が所定の非重複部分ずつずれている２つの仮領域５２を組み合わせてもよい。

そして、認識部１５は、領域組み合わせを決定した後、各領域組み合わせを構成する２つの仮領域５２内におけるエッジ点５１の数の差（以下、エッジ点数差と示す）を算出する。そして、認識部１５は、各領域組み合わせにおけるエッジ点数差を比較し、最もエッジ点数差が大きい領域組み合わせを特定する。

そして、認識部１５は、最もエッジ点数差が大きい領域組み合わせを構成する仮領域５２のうち、エッジ点５１の数が少ない仮領域５２を特定する。最もエッジ点数差が大きい領域組み合わせが複数存在する場合（差が同じ領域組み合わせが複数存在する場合）、認識部１５は、そのうちエッジ点５１の数が最も少ない仮領域５２を特定する。認識部１５は、特定した仮領域５２を、走行領域として認識する。境界部５０に沿った２つの仮領域５２のうち、エッジ点５１の数が少ない仮領域５２は、境界部５０の内側である可能性が高く、より車両の走行に適しているといえる。このため、エッジ点５１の数が小さい仮領域５２を走行領域とすることにより、適切な走行領域を認識できる。

認識部１５は、走行領域を認識した場合、走行領域を設定するために使用された各変数の値（すなわち、走行領域として認識された仮領域５２を設定するために使用された各変数の値）を記憶部１７に記憶させる。記憶部１７に記憶された各変数の値は、それぞれ次回の基準値となる。

支援部１６は、認識部１５により認識された走行領域に基づき、運転の支援を実行させる。具体的には、支援部１６は、認識された走行領域と自車両に位置関係に基づき、支援実行装置２２を制御して、運転の支援を実行させる。例えば、領域認識装置１０は、支援実行装置２２としてのスピーカ２２ａと接続されており、支援部１６は、走行領域から自車両がはみ出している場合、警告音が出力されるようにスピーカ２２ａを制御して、運転を支援する。また、例えば、領域認識装置１０は、支援実行装置２２としての操舵部２２ｂと接続されている。操舵部２２ｂは、自車両の進行方向を操作するための装置である。支援部１６は、走行領域から自車両がはみ出している場合、操舵部２２ｂを制御して、例えば、走行領域の中央に自車両が移動するように、車両の進行方向を操作する。

なお、境界部５０までの距離（認識された走行領域の幅方向における境界までの距離）が所定の距離以下である場合、支援部１６は、運転の支援を実行させてもよい。また、走行領域の中央線と車両進行方向との傾き角が所定の角度以上である場合に、支援部１６は、運転の支援を実行させてもよい。本実施形態では、領域認識装置１０に支援部１６を備えたが、支援部１６を備えた装置を別に設け、当該装置に支援実行装置２２を接続してもよい。この場合、領域認識装置１０が認識した走行領域を支援部１６が取得し、取得した走行領域に基づき、運転の支援を行うこととなる。

次に、図５〜図７のフローチャートを用いて、走行領域を認識するための領域認識処理の流れについて説明する。領域認識装置１０は、図５に示す領域認識処理を所定周期（１００ｍｓ）ごとに実行する。領域認識処理を実行すると、領域認識装置１０は、単眼カメラ２１から撮影画像を取得する（ステップＳ１１）。

次に、領域認識装置１０は、取得した撮影画像に基づいて、自車両が走行する走行領域における左右両側の境界部５０のエッジ点５１を抽出する（ステップＳ１２）。その後、領域認識装置１０は、後述する領域設定処理を実行し、撮影画像内で、走行領域の候補となる複数の仮領域５２を設定する（ステップＳ１３）。仮領域５２を設定した後、領域認識装置１０は、後述するエッジ点評価処理により、各仮領域５２及びその仮領域５２内におけるエッジ点５１の数に基づいて、走行領域に適した仮領域５２を特定する（ステップＳ１４）。領域認識装置１０は、ステップＳ１４で特定した仮領域５２を、走行領域として認識する（ステップＳ１５）。

次に、図６に基づき、ステップＳ１３の領域設定処理について説明する。領域認識装置１０は、前回認識された走行領域（つまり、走行領域として前回認識された仮領域５２）を設定する際に使用した各変数の値に基づき、各変数の基準値をそれぞれ設定する（ステップＳ２１）。

次に、領域認識装置１０は、各変数の値がとりうる範囲を変数ごとに決定する（ステップＳ２２）。このステップＳ２２において、領域認識装置１０は、基準値を中心とした２段階ずつの範囲で各変数の値を変更させることを決定する。その後、領域認識装置１０は、決定した範囲内で各変数の値を決定し、仮領域５２を設定する（ステップＳ２３）。

仮領域５２を設定した場合、領域認識装置１０は、当該仮領域５２内に存在するエッジ点５１の数を算出し（ステップＳ２４）、仮領域５２ごとに記憶させる（ステップＳ２５）。

その後、領域認識装置１０は、各変数の値を所定の範囲内でそれぞれ変更させることにより設定可能なすべての仮領域５２についてエッジ点５１の数を算出したか否かを判定する（ステップＳ２６）。つまり、領域認識装置１０は、使用される各変数の値の組み合わせがすべて網羅されたか否かを判定する。

設定可能なすべての仮領域５２についてエッジ点５１の数を算出した場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、領域認識装置１０は、領域設定処理を終了する。一方、設定可能なすべての仮領域５２についてエッジ点５１の数を算出していない場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、領域認識装置１０は、ステップＳ２３に移行し、各変数の値を新たに設定する。その際、１回の領域設定処理において、同じ組み合わせが決定されないように、設定部１３は、ステップＳ２２で決定された範囲内で、１又は複数の変数の値を変更させる。つまり、領域認識装置１０は、これまで設定されていない仮領域５２を設定するように、各変数の値を決定する。

次に、図７に基づき、ステップＳ１４のエッジ点評価処理について説明する。領域認識装置１０は、エッジ点評価処理において、所定以上重複している２つの仮領域５２からなる領域組み合わせを複数設定する（ステップＳ３１）。

次に、領域認識装置１０は、各領域組み合わせにおいて２つの仮領域５２のエッジ点数差を算出する（ステップＳ３２）。エッジ点数差を算出した後、領域認識装置１０は、各領域組み合わせにおけるエッジ点数差を比較し（ステップＳ３３）、最もエッジ点数差が大きい領域組み合わせを特定する（ステップＳ３４）。

その後、領域認識装置１０は、最もエッジ点数差が大きい領域組み合わせを構成する２つの仮領域５２のうち、エッジ点５１の数が少ない仮領域５２を特定する（ステップＳ３５）。最もエッジ点数差が大きい領域組み合わせが複数存在する場合も領域認識装置１０は、その中から、最もエッジ点５１の数が少ない仮領域５２を特定する。なお、ステップＳ３５の代わりに、又はステップＳ３５の処理とともに、領域認識装置１０は、特定した領域組み合わせを構成する仮領域５２の中から、各変数の基準値から変更した変数の数が最も少ない仮領域５２を特定してもよい。すなわち、前回認識された走行領域と重複する領域が最も大きい仮領域５２を特定してもよい。その後、エッジ点評価処理を終了する。

エッジ点評価処理の終了後、領域認識装置１０は、ステップＳ１６の処理において、ステップＳ３５で特定された仮領域５２を、走行領域として認識する。領域認識処理により、走行領域が認識された後、領域認識装置１０は、走行領域と自車両の位置関係等に基づき、運転の支援を実行させる。以上により、領域認識装置１０が領域認識処理を実行することにより、領域認識方法が行われることとなる。

次に、図８を参照して、走行領域の具体的な設定態様について、説明する。図８（ａ）では、境界部５０のうち、右側境界部５０ｂの一部が途切れている場合について説明する。図８（ａ）の場合、右側境界部５０ｂの一部は途切れて、その途切れている部分については、エッジ点５１は抽出されていないが、右側境界部５０ｂの他の部分や、左側境界部５０ａにおいてエッジ点５１が抽出されている。このため、境界部５０のエッジ点５１に沿って直線状の仮領域５２が走行領域と認識される。

図８（ｂ）では、道路が分岐しており、分岐先の道路における右側境界部５０ｂのエッジ点５１が抽出されている。図８（ｂ）の場合、抽出されているエッジ点５１の大半は、直線状となっている。特に、分岐している右側境界部５０ｂとは反対側（図８において左側）の左側境界部５０ａのエッジ点５１は、直線状に並んでいる。そして、大半のエッジ点５１に沿った２つの仮領域５２からなる領域組み合わせにおけるエッジ点数差は、最大となる。したがって、直線状の境界部５０に基づき抽出されたエッジ点５１に沿った仮領域５２が走行領域と認識される。

図８（ｃ）では、境界部５０のエッジ点５１の他に、境界部５０とは関係のない箇所にエッジ点５１が抽出されている。図８（ｃ）の場合、抽出されているエッジ点５１の大半は、直線状となっている。そして、大半のエッジ点５１に沿った２つの仮領域５２からなる領域組み合わせにおけるエッジ点数差は、最大となる。したがって、直線状の境界部５０に基づき抽出されたエッジ点５１に沿った仮領域５２が走行領域と認識される。

以上詳述した第１実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。

領域認識装置１０は、少なくとも一部の領域が重複するように複数の仮領域５２を設定し、各仮領域５２及びその仮領域５２内に存在するエッジ点５１の数に基づき、走行領域を認識した。このため、撮影画像の中に、境界部５０のエッジ点５１とは本来関係ないエッジ点５１が抽出された場合であっても、走行領域に沿う境界部５０のエッジ点５１の数に基づいて適切に走行領域を認識できる。また、道路の分岐に基づき、自車両が走行する走行領域に沿う境界部５０とは異なる境界部５０のエッジ点５１が抽出された場合であっても、走行領域に沿う境界部５０のエッジ点５１の数に基づいて適切に走行領域を認識できる。また、何らかの遮蔽物により境界部５０の一部が隠れて、境界部５０のエッジ点５１が一部抽出されない場合であっても、抽出された他のエッジ点５１の数に基づき走行領域を適切に認識できる。

境界部５０のエッジ点５１を抽出した場合、エッジ点５１がライン状に並ぶように集中する。このため、所定以上重複している２つの仮領域５２からなる仮領域５２の組み合わせにおいて、エッジ点数差を比較した場合、当該差が最大となる領域組み合わせを構成する仮領域５２が走行領域に近いと考えられる。なぜなら仮領域５２が所定以上重複しているにもかかわらず、エッジ点５１の数の差が最大であれば、最も境界部５０のエッジ点５１に沿っている領域であると考えられるからである。そこで、領域組み合わせにおけるエッジ点数差を比較し、当該差が最大となる領域組み合わせを構成する仮領域５２に基づいて、走行領域を認識するようにした。これにより、適切な走行領域を認識できる。

また、いずれかの変数を１段階ずつずらした２つの仮領域５２からなる領域組み合わせを複数設定している。いずれかの変数を１段階ずつずらすことにより、所定の非重複部分ずつ領域がずれた２つの仮領域５２からなる領域組み合わせを設定することができる。このように設定された領域組み合わせにおけるエッジ点数差を比較しているため、所定の非重複部分における差が最大となる領域組み合わせを特定することができる。そして、このような領域組み合わせを構成する仮領域５２に基づいて、走行領域を認識することにより、適切な走行領域を認識できる。

仮領域５２の位置に影響を及ぼす変数であるオフセットｄと、大きさに影響を及ぼす変数である領域幅Ｌと、向きに影響を及ぼす変数であるヨー角φと、形状に影響を及ぼす変数である曲率ρとを利用して、複数の仮領域５２を設定した。このため、実際の走行領域と似た仮領域５２を設定することができる。すなわち、これらの変数の値に基づき仮領域５２が設定されるため、通常の走行領域ではありえない領域が仮領域５２として設定されることはない。

所定周期ごとに走行領域は認識されるため、前回認識された走行領域と全く異なる領域となっていることは想定しにくい。そこで、前回認識された走行領域を設定する際に使用された１又は複数の変数の値を基準値とし、基準値から所定の範囲内で１又は複数の変数の値を変更させることとした。これにより、仮領域５２の設定数が少なくても、走行領域に適した仮領域５２を設定することができる。また、誤差の少ない適切な走行領域を認識できる。

（第２実施形態）
第２実施形態にかかる領域認識装置１０は、設定部１３の機能と、領域設定処理が、第１実施形態と異なっている。以下、詳しく説明する。

領域認識装置１０は、自車両の挙動を検出する挙動検出装置としてのヨーレートセンサ（図示略）と接続されている。ヨーレートセンサは、自車両の旋回方向への角速度（ヨーレート）を検出するものであり、角速度から自車両の挙動としての車両進行方向を特定することができる。領域認識装置１０は、ヨーレートセンサから角速度を取得する挙動取得部による機能を実行する。

第２実施形態の設定部１３は、角速度を取得した場合、自車両の挙動に基づいて各変数の値を変更させて、複数の仮領域５２を設定する。詳しく説明すると、設定部１３は、ヨーレートセンサから角速度を取得し、取得した角速度に基づき、自車両の進行方向を判別する。そして、設定部１３は、進行方向に基づき、使用可能な変数の範囲を絞り込み、各変数の値を決定する。

すなわち、角速度に基づき特定される自車両の進行方向は、走行領域の位置又は向きに影響を及ぼす。このため、設定部１３は、自車両の進行方向に基づき、オフセットｄの値がとりうる範囲と、ヨー角φの値がとりうる範囲を絞り込む。具体的には、自車両の進行方向が、直進方向から右方向に傾いた場合、オフセットｄの値がとりうる範囲及びヨー角φの値がとりうる範囲を、基準値を中心として左方向のみとする。すなわち、右方向に車両が移動した場合、自車両に対して走行領域は、左方向にずれる、又は左方向に傾く可能性が高いため、範囲を左方向に絞り込む。例えば、設定部１３は、オフセットｄの基準値が「０．３ｍ」である場合、基準値「０．３ｍ」と、基準値から右方向へ１段階減らした値「０．２ｍ」と、右方向へ２段階減らした値「０．１ｍ」をオフセットｄの値として使用する。

また、例えば、自車両の進行方向が、直進方向のまま、変化していない場合、オフセットｄの値がとりうる範囲及びヨー角φの値がとりうる範囲を、基準値を中心として１段階ずつのみ変更する範囲とする。すなわち、設定部１３は、オフセットｄの基準値が「０．３ｍ」である場合、基準値「０．３ｍ」と、基準値から右方向へ１段階増やした値「０．４ｍ」と、右方向へ１段階減らした値「０．２ｍ」をオフセットｄの値として使用する。

設定部１３は、絞り込んだ範囲内で各変数の値を段階的に変更させることにより、複数の仮領域５２を撮影画像内に設定する。第２実施形態において、角速度が取得された場合、可能となる変数の値の組み合わせは、２２５通り（３通りのオフセットｄの値×５通りの領域幅Ｌの値×３通りのヨー角φの値×５通りの曲率ρの値）となる。その結果、設定部１３は、２２５通りの仮領域５２を設定することとなる。

なお、本実施形態において、角速度の大きさに基づき、変数の値がとりうる範囲を変更してもよい。例えば、自車両の進行方向が、直進方向のまま、変化していない場合には、オフセットｄ及びヨー角φの値として、基準値のみを使用することとしてもよい。また、角速度が所定以上大きい場合には、オフセットｄ及びヨー角φの値として、２段階変更した値のみを使用することとしてもよい。これにより、さらに変数の範囲を絞り込み、設定する仮領域５２を少なくすることができる。

次に、第２実施形態における領域設定処理について説明する。

領域認識装置１０は、角速度を取得した場合、図６のステップＳ２２において、取得した角速度に基づき、自車両の進行方向を判別する。そして、領域認識装置１０は、自車両の進行方向に基づき、各変数の値がとりうる範囲を絞り込み、決定する。そして、領域認識装置１０は、ステップＳ２３において、ステップＳ２２で決定した範囲内で各変数の値を決定し、仮領域５２を設定する。

以上詳述した第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加えて、次の優れた効果が得られる。

設定部１３は、自車両の動きに基づいて１又は複数の変数の値を変更させることで、仮領域５２を走行領域に近づけて設定することができる。すなわち、誤差が少なくなり、正確な走行領域を認識することができる。同時に、仮領域５２の設定数が少なくなり、処理負担を少なくすることができる。

（第３実施形態）
第３実施形態にかかる領域認識装置１０は、算出部１４の機能と、領域設定処理が、第１実施形態と異なっている。以下、詳しく説明する。

境界部５０に基づき抽出されるエッジ点５１が有するエッジ強度は、予め想定可能な範囲内の値となる。エッジ強度とは、輝度値の変化量（輝度値の勾配の大きさ）のことであり、変化量が大きいほど、エッジ強度が大きくなる。例えば、白線などの場合、路面とペイントの境目におけるエッジ点５１のエッジ強度はほぼ一定であり、想定可能である。つまり、エッジ強度に基づき、境界部５０のエッジ点５１である可能性が高いエッジ点５１を判別可能である。

そこで、第３実施形態における算出部１４は、仮領域５２内に存在する各エッジ点５１のエッジ強度に基づき、その仮領域５２内に存在するエッジ点５１の数を補正することとした。具体的には、算出部１４は、各エッジ点５１のエッジ強度が、境界部５０に基づき抽出されるエッジ点５１が有するエッジ強度として想定可能な範囲外である場合、境界部５０に基づき抽出されたエッジ点５１でないものとしてエッジ点５１の数を補正する。例えば、算出部１４は、エッジ点５１の数を算出する場合、エッジ強度が想定可能な範囲外であるエッジ点５１を除外して、仮領域５２内に存在するエッジ点５１の数を算出する。

なお、エッジ点５１の数を補正する場合、エッジ強度に応じた係数を乗算して、補正してもよい。例えば、想定可能な範囲外であるエッジ強度を有するエッジ点５１の数に、係数として１よりも小さい係数（例えば、０．５）を乗算することにより、補正してもよい。この場合、想定可能な範囲からエッジ強度の大きさが離れるにしたがって、係数を小さくしてもよい。逆に、想定可能な範囲内となるエッジ強度を有するエッジ点５１の数に、１よりも大きい係数を乗算して数を補正してもよい。すなわち、エッジ点５１のエッジ強度に応じて重みづけを行ってもよい。

次に、第３実施形態における領域設定処理について説明する。

図６のステップＳ２４において、領域認識装置１０は、仮領域５２内に存在するエッジ点５１の数を算出する際、エッジ強度が想定可能な範囲外であるエッジ点５１の数を除外して、エッジ点５１の数を補正する。

なお、第２実施形態においても、第３実施形態と同様に、算出部１４は、仮領域５２内に存在する各エッジ点５１のエッジ強度に基づき、その仮領域５２内に存在するエッジ点５１の数を補正してもよい。

以上詳述した第３実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。

各エッジ点５１のエッジ強度に基づき、エッジ点５１の数を補正することにより、境界部５０のエッジ点５１である可能性が高いエッジ点５１の数を精度よく算出することができる。これにより、誤差の少ないより適切な走行領域を認識することができる。

（第４実施形態）
第４実施形態にかかる領域認識装置１０は、境界部５０を特定する境界特定部による機能を備え、認識部１５は、境界特定部により特定された境界部５０に基づき、走行領域を認識することが可能に構成されている点が、第１実施形態と異なっている。以下、詳しく説明する。

領域認識装置１０は、境界部５０を特定する境界特定部による機能を実行する。境界特定部は、抽出部１２により抽出されたエッジ点５１に基づき、境界部５０を特定する。具体的には、抽出したエッジ点５１がライン状に並んでおり、かつ、ライン状にならんだエッジ点５１により１組のラインが特定できる場合、当該ラインを境界部５０として特定する。エッジ点５１がライン状に並んでいるとは、例えば、対象とするエッジ点５１が幅方向において所定の範囲内に存在していることなどを指す。幅方向における所定の範囲内とは、例えば、境界部５０として想定可能な範囲内（１５ｃｍ〜３０ｃｍ）である。

なお、境界部５０の特定方法は、任意に変更してもよい。例えば、ライン状にならんだエッジ点５１により１組のラインが特定できる場合であって、ライン間の間隔が一定である場合（ラインが平行である場合）、当該ラインを境界部５０として特定してもよい。また、エッジ点５１を２次曲線で近似したラインを境界部５０として特定してもよい。

次に、第４実施形態における設定部１３と認識部１５について説明する。

設定部１３は、境界特定部により左右両側の境界部５０が特定された場合、特定された境界部５０に基づいて、走行領域の候補となる仮領域５２を設定する。具体的には、設定部１３は、特定された左右両側の境界部５０により囲まれた領域であって、最大の面積を有するように各変数の値を決定し、仮領域５２を設定する。

そして、認識部１５は、当該仮領域５２と、前回認識された走行領域とを比較し、その差分が予め決められた閾値以上であるか否か（重複していない領域が所定の大きさ以上であるか否か）を判定する。走行領域は所定周期ごとに認識されるため、前回認識された走行領域と仮領域５２との差分が閾値以上である可能性は少ない。このため、差分が閾値よりも小さい場合（重複領域が所定の大きさよりも大きい場合）、認識部１５は、境界特定部により特定された境界部５０に基づく仮領域５２を走行領域として認識する。

一方、差分が閾値以上である場合、認識部１５は、複数の仮領域５２を設定し、複数の仮領域５２及び各仮領域５２内に存在するエッジ点５１の数に基づいて走行領域を認識する。なお、エッジ点５１の抽出状況によって、複数の仮領域５２及び仮領域５２内に存在するエッジ点５１の数に基づいて走行領域を認識してもよい。

例えば、抽出されたエッジ点５１がライン状に並んでいないと特定される場合、又はライン状に並んだエッジ点５１により複数通りの境界部５０が特定される場合、複数の仮領域５２及び各仮領域５２内に存在するエッジ点５１の数に基づいて走行領域を認識してもよい。このような場合には、境界特定部により特定された境界部５０に基づき、走行領域を認識すると、走行領域の誤差が大きくなる可能性が高い。そこで、このような場合には、複数の仮領域５２及び各仮領域５２内に存在するエッジ点５１の数に基づいて、走行領域を認識することで、誤差を少なくし、適切な走行領域を認識する。

次に、図９を参照して、第４実施形態の領域認識処理について説明する。領域認識処理を実行すると、領域認識装置１０は、単眼カメラ２１から撮影画像を取得する（ステップＳ１１）。

次に、領域認識装置１０は、取得した撮影画像に基づいて、自車両が走行する走行領域における左右両側の境界部５０のエッジ点５１を抽出する（ステップＳ１２）。

その後、領域認識装置１０は、抽出したエッジ点５１に基づき、左右両側の境界部５０が特定できるか否かを判定する（ステップＳ４１）。左右両側の境界部５０が特定できない場合（ステップＳ４１；ＮＯ）、領域認識装置１０は、ステップＳ１３の処理に移行する。なお、境界部５０が特定できるか否かは、エッジ点５１の抽出状況に基づき判定する。例えば、抽出されたエッジ点５１がライン状に並んでいないと特定される場合、又はライン状に並んだエッジ点５１により複数通りの境界部５０が特定される場合、領域認識装置１０は、境界部５０が特定できないと判定する。エッジ点５１がライン状に並んでいないとは、例えば、所定のエッジ強度を有するエッジ点５１がラインに沿って所定間隔の範囲内で存在していない場合、又は所定のエッジ強度を有するエッジ点５１がラインの幅方向において所定の範囲内に存在していない場合等が該当する。

一方、左右両側の境界部５０が特定できる場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、領域認識装置１０は、左右両側の境界部５０を特定し、特定された境界部５０に基づいて、走行領域の候補となる仮領域５２を設定する（ステップＳ４２）。そして、領域認識装置１０は、ステップＳ４２で設定された仮領域５２と、前回認識された走行領域とを比較し、その差分が予め決められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。

閾値以上である場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、領域認識装置１０は、ステップＳ１３の処理に移行する。一方、閾値以上でない場合、領域認識装置１０は、ステップＳ４２で設定された仮領域５２を走行領域として認識し（ステップＳ４４）、領域認識処理を終了する。

なお、第２実施形態又は第３実施形態において、領域認識装置１０は、境界部５０を特定する機能を備え、認識部１５は、境界特定部により特定された境界部５０に基づき、走行領域を認識することが可能に構成してもよい。その際、領域認識処理においてステップＳ４１〜ステップＳ４４の処理が加えられることとなる。

以上詳述した第４実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。

エッジ点５１の抽出状況によっては、走行領域の左右両側の境界部５０を正確に特定可能となる場合もあれば、そうでない場合もある。このため、エッジ点５１の抽出状況によっては、境界特定部により特定された境界部５０に基づき走行領域を認識した方が、各仮領域内に存在するエッジ点５１の数に基づいて認識するよりも適切である可能性がある。また、逆の場合もありうる。そこで、エッジ点５１の抽出状況によって、境界特定部により特定された境界部５０に基づいて走行領域を認識する処理と、各仮領域内に存在するエッジ点５１の数に基づいて走行領域を認識する処理のいずれかを実行するようにした。これにより、より適切な走行領域を認識可能となる。

所定周期ごとに走行領域は認識されるため、前回認識された走行領域と全く異なる領域となっていることは想定しにくい。このため、境界特定部により特定された境界部５０に基づき認識可能な走行領域と、前回認識された走行領域との差分が、予め決められた閾値（大きさ）以上である場合、一部の誤ったエッジ点５１の影響を受けて、誤認識が生じている可能性が高い。そこで、このような場合には、認識部１５は、各仮領域５２におけるエッジ点５１の数に基づいて走行領域を認識することとした。これにより、より適切な走行領域を認識できる。

（他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。

・走行領域にかかわる各種情報を検出する検出装置から検出結果を取得する検出結果取得部による機能を領域認識装置１０に備えてもよい。そして、設定部１３は、仮領域５２を設定する場合、検出結果取得部が取得した検出結果に基づき、１又は複数の変数の値を固定させ、固定させていない１又は複数の変数の値を変更させるようにしてもよい。検出装置は、走行領域の大きさ（領域幅Ｌ）を検出する大きさ検出装置、走行領域の位置（オフセットｄ）を検出する位置検出装置、走行領域の向き（ヨー角φ）を検出する向き検出装置、及び走行領域の形状（曲率ρ）を検出する形状検出装置のうち少なくともいずれかが考えられる。

走行領域の大きさ（領域幅Ｌ）を検出する大きさ検出装置としては、具体的には、単眼カメラ２１などの車載カメラがある。領域認識装置１０は、車載カメラが撮影した撮影画像を取得し、取得した撮影画像から自車両周辺における左右両側の境界部５０を特定する。そして、領域認識装置１０は、複数の仮領域５２を設定する場合、例えば、境界部５０の間の距離を特定可能である場合、その距離に基づき領域幅Ｌの固定値を決定してもよい。なお、撮影画像に基づき境界部５０からの自車両までの距離を特定可能である場合、その距離に基づきオフセットｄの固定値を決定してもよい。この場合、車載カメラは、走行領域の位置（オフセットｄ）を検出する位置検出装置となる。また、撮影画像に基づき左右いずれか一方の境界部５０の曲率を特定可能である場合、境界部５０の曲率に基づき曲率の固定値を決定してもよい。この場合、車載カメラは、走行領域の形状（曲率ρ）を検出する形状検出装置となる。同様に、撮影画像に基づき左右いずれか一方の境界部５０と車両の進行方向の傾きを特定可能である場合、その傾きに基づきヨー角φの固定値を決定してもよい。この場合、車載カメラは、走行領域の向き（ヨー角φ）を検出する向き検出装置となる。

また、検出装置としては、例えば、ナビゲーションシステムがある。ナビゲーションシステムから取得した領域幅Ｌ（道路幅）、道路のヨー角φ、及び道路の曲率ρにかかわる各種情報に基づき、変数の値を固定してもよい。このように、実際の走行領域の大きさ、位置、向き、及び形状のうち少なくともいずれかが検出された場合、検出結果に基づいて変数の値を固定させることにより、仮領域５２の設定数が少なくなる。また、誤差の少ない適切な走行領域を認識できる。

・領域幅Ｌは、一定の場合が多いため、過去において特定した左右両側の境界部５０に基づいて領域幅Ｌを特定した場合、当該領域幅Ｌを固定値として使用してもよい。これにより、仮領域５２の設定数を少なくすることができる。

・走行領域に影響を及ぼす変数として、道路の曲率変化率や、道路のピッチ角を採用してもよい。これらの変数を採用することにより、実際の走行領域に近い仮領域５２を設定することができる。

・第２実施形態において、ヨーレートセンサの代わりに、又はヨーレートセンサとともに、自車両の挙動を検出する挙動検出装置としての加速度センサや車速センサを用いてもよい。そして、領域認識装置１０は、加速度センサや速度センサから取得した情報に基づき、自車両の挙動を特定し、設定部１３は、自車両の挙動に応じて各変数の値の範囲を決定してもよい。例えば、車速センサから取得した車速が大きい時ほど、オフセットｄの取りうる値の範囲を広くしてもよい。

・上記実施形態では、認識部１５は、最もエッジ点数差が大きい領域組み合わせを構成する仮領域５２のうち、エッジ点５１の数が少ない仮領域５２を走行領域として認識したが、エッジ点５１の数が大きい仮領域５２を走行領域として認識してもよい。また、２つの仮領域５２の平均した領域を走行領域として認識してもよい。

１０…領域認識装置、１１…画像取得部、１２…抽出部、１３…設定部、１４…算出部、１５…認識部、５０…境界部、５１…エッジ点、５２…仮領域。

Claims (12)

1. 車載カメラによる撮影画像を取得する画像取得部と、
   前記撮影画像に基づいて、自車両が走行する走行領域における左右両側の境界部（５０）のエッジ点（５１）を抽出する抽出部と、
   前記撮影画像内で、少なくとも一部の領域がそれぞれ重複するように前記走行領域の候補となる複数の仮領域（５２）を設定する設定部と、
   前記仮領域ごとに、前記仮領域内に存在する前記エッジ点の数を算出する算出部と、
   前記複数の仮領域及び各仮領域内に存在する前記エッジ点の数に基づいて前記走行領域を認識する認識部と、を備える領域認識装置（１０）。
2. 前記認識部は、前記設定部が設定した前記各仮領域のうち重複部分が所定以上となる２つの仮領域からなる仮領域の組み合わせを複数設定し、前記仮領域の組み合わせごとに前記仮領域内に存在するエッジ点の数の差を算出し、当該差が最大となる前記仮領域の組み合わせを構成する前記仮領域に基づいて前記走行領域として認識する請求項１に記載の領域認識装置。
3. 前記設定部は、所定の非重複部分ずつ段階的に各々ずらして前記複数の仮領域を設定し、前記認識部は、前記設定部が設定した前記各仮領域のうち前記所定の非重複部分の差を有する２つの仮領域からなる仮領域の組み合わせを複数設定し、前記仮領域の組み合わせごとに前記仮領域内に存在するエッジ点の数の差を算出し、当該差が最大となる前記仮領域の組み合わせを構成する前記仮領域に基づいて前記走行領域として認識する請求項１又は２に記載の領域認識装置。
4. 前記算出部は、前記各エッジ点のエッジ強度に基づき、前記各仮領域内に存在する前記エッジ点の数を補正する請求項１〜３のうちいずれか１項に記載の領域認識装置。
5. 前記設定部は、前記仮領域の大きさに影響を及ぼす変数と、前記仮領域の位置に影響を及ぼす変数と、前記仮領域の向きに影響を及ぼす変数と、前記仮領域の形状に影響を及ぼす変数のうち、少なくともいずれか１つの変数の値を異ならせて前記複数の仮領域を設定する請求項１〜４のうちいずれか１項に記載の領域認識装置。
6. 前記走行領域は、所定周期ごとに認識され、
   前記設定部は、前記認識部により前回認識された前記走行領域を設定する際に使用された１又は複数の前記変数の値を基準値とし、各基準値からそれぞれ所定の範囲内で１又は複数の前記変数の値を変更させることにより、前記複数の仮領域を設定する請求項５に記載の領域認識装置。
7. 前記走行領域の大きさを検出する大きさ検出装置（２１）、前記走行領域の位置を検出する位置検出装置、前記走行領域の向きを検出する向き検出装置、及び前記走行領域の形状を検出する形状検出装置の少なくともいずれかから検出結果を取得する検出結果取得部を備え、
   前記検出結果取得部が前記検出結果を取得した場合、前記設定部は、前記検出結果に基づいて１又は複数の前記変数の値を固定させる一方、固定されなかった他の前記変数の値を変更させて、前記複数の仮領域を設定する請求項５又は６に記載の領域認識装置。
8. 自車両の挙動を検出する挙動検出装置から自車両の挙動を取得する挙動取得部を備え、
   前記設定部は、前記自車両の挙動を取得した場合、前記自車両の挙動に基づいて１又は複数の前記変数の値を変更させて、前記複数の仮領域を設定する請求項５〜７のうちいずれか１項に記載の領域認識装置。
9. 前記抽出部により抽出されたエッジ点に基づき、前記境界部を特定する境界特定部を備え、
   前記認識部は、前記エッジ点の抽出状況によって、前記境界特定部により特定された前記境界部に基づいて前記走行領域を認識する処理と、前記複数の仮領域及び各仮領域内に存在する前記エッジ点の数に基づいて前記走行領域を認識する処理とのいずれかを実行する請求項１〜８のうちいずれか１項に記載の領域認識装置。
10. 抽出されたエッジ点がライン状に並んでいないと特定される場合、又はライン状に並んだエッジ点により複数通りの前記境界部が特定される場合、前記認識部は、前記複数の仮領域及び各仮領域内に存在する前記エッジ点の数に基づいて前記走行領域を認識する請求項９に記載の領域認識装置。
11. 前記走行領域は、所定周期ごとに認識され、
    前記境界特定部により特定された前記境界部に基づき認識可能な前記走行領域と、前回認識された前記走行領域との差分が、予め決められた閾値以上である場合、前記認識部は、前記複数の仮領域及び各仮領域内に存在する前記エッジ点の数に基づいて前記走行領域を認識する請求項９又は１０に記載の領域認識装置。
12. 車載カメラによる撮影画像を取得するステップ（Ｓ１１）と、
    前記撮影画像に基づいて、自車両が走行する走行領域における左右両側の境界部のエッジ点を抽出するステップ（Ｓ１２）と、
    前記撮影画像内で、少なくとも一部の領域がそれぞれ重複するように前記走行領域の候補となる複数の仮領域を設定するステップ（Ｓ２３）と、
    前記仮領域ごとに、前記仮領域内に存在する前記エッジ点の数を算出するステップ（Ｓ２４）と、
    前記複数の仮領域及び各仮領域内における前記エッジ点の数に基づいて前記走行領域を認識するステップ（Ｓ１５）と、を含む領域認識方法。

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