JP2018051011A - マッサージ機およびそれを備えた遠隔診断システム - Google Patents

Abstract

【課題】聴診に適した位置から身体音を取得することができるようになるマッサージ機を提供する。【解決手段】マッサージ機１は、背部聴診ユニット１８と、背部聴診ユニット１８を制御するための制御部とを含む。背部聴診ユニット１８は、被施療者の背中側から被施療者の身体音を検出するための背部電子聴診器８１と、背もたれ部１２に支持され、背部電子聴診器８１を、背もたれ部１２の横方向である左右方向、背もたれ部１２の縦方向である上下方向および背もたれ部１２の厚さ方向である前後方向に移動させるための移動機構とを含む。【選択図】図４

Description

この発明は、椅子型マッサージ機等のマッサージ機およびそれを備えた遠隔診断システムに関する。

特許文献１には、被検者側構成部と、被検者側構成部に通信網を介して接続された検査者側構成部とを備えた遠隔診断装置が開示されている。被検者側構成部には、電気音響変換器群を備えている。電気音響変換器群は、マトリクス状に配置された複数の電気音響変換器からなる。電気音響変換器は、被検者の生体内から自発的に放射される聴音信号を検知する。被検者側構成部は、例えば、検査者側構成部からの指令に基づいて複数の電気音響変換器から所定の電気音響変換器を選択し、選択された電気音響変換器によって検知される聴音信号を取得して、検査者側構成部に送信する。

特開平９−２３８９３８号公報

特許文献１に記載の被検者側構成部では、被検者の背中から聴音信号を検知するための検知位置が、電気音響変換器が配置されている位置に限定される。このため、聴診に適した位置から聴音信号を取得することが困難である。また、聴音信号の検知位置を多くしようとすればするほど、多くの電気音響変換器が必要となるため、コストが高くつく。
この発明の目的は、聴診に適した位置から身体音を取得することができるようになるマッサージ機およびそれを備えた遠隔診断システムを提供することである。

この発明によるマッサージ機は、被施療者の上半身を支えるための背もたれ部を有するマッサージ機において、前記被施療者の背中側から前記被施療者の身体音を検出するための電子聴診器と、前記背もたれ部に支持され、前記電子聴診器を、前記背もたれ部の横方向である左右方向、前記背もたれ部の縦方向である上下方向および前記背もたれ部の厚さ方向である前後方向に移動させるための電子聴診器移動機構と、前記電子聴診器移動機構を制御する制御手段とを含む。

この構成では、電子聴診器を左右方向、上下方向および前後方向に移動させることができるので、聴診に適した位置から身体音を取得することができるようになる。また、この構成では、電子聴診器をマトリクス状に配置しなくても、ある検出範囲内の任意位置で身体音を検出することができるので、電子聴診器をマトリクス状に配置する場合に比べて、電子聴診器数が少なくて済む。

この発明の一実施形態では、前記電子聴診器移動機構は、前記背もたれ部に対して上下方向に移動可能に支持されたフレームと、前記フレームに左右方向に移動可能に取り付けられた第１移動体と、前記第１移動体に対して前後方向に移動可能に取り付けられ、前記電子聴診器が取り付けられた第２移動体と、前記背もたれ部に対して、前記フレームを上下方向に移動させるための上下移動機構と、前記フレームに対して、前記第１移動体を左右方向に移動させるための左右移動機構と、前記第１移動体に対して、前記第２移動体を前後方向に移動させるための前後移動機構とを含む。

この発明の一実施形態では、前記第２移動体に前記電子聴診器を取り付けるための取付機構を含み、前記取付機構は、前記第２移動体に対して前記電子聴診器を回動可能に連結するための連結機構を含む。
この発明の一実施形態では、前記第２移動体に前記電子聴診器を取り付けるための取付機構を含み、前記取付機構は、前記第２移動体に前後方向移動可能に保持され、かつ前記電子聴診器が前端側に取り付けられた可動体と、前記可動体を前方に向かって付勢する付勢部材とを含む。

この発明の一実施形態では、前記第２移動体に前記電子聴診器を取り付けるための取付機構を含み、前記取付機構は、前記第２移動体に前後方向移動可能に保持された可動体と、前記可動体を前方に向かって付勢する付勢部材と、前記可動体に対して前記電子聴診器を回動可能に連結するための連結機構とを含む。
この発明の一実施形態では、前記電子聴診器移動機構と前記電子聴診器とによって、背部聴診ユニットが構成されており、前記背もたれ部には、上下方向に延びた左右一対のガイドレールが設けられており、前記背部聴診ユニットの前記フレームは、前記一対のガイドレールに上下方向移動可能に取り付けられている。

この発明の一実施形態では、前記背部聴診ユニットよりも下側に配置されるように、前記一対のガイドレールに上下方向移動可能に取り付けられ、揉み玉を使用したマッサージを行うためのマッサージユニットをさらに含む。
この発明による遠隔診断システムは、この発明によるマッサージ機と、前記マッサージ機とネットワークを介して接続された診断医側システムとを含む。

図１は、この発明の実施形態に係る椅子型マッサージ機を利用した遠隔診断システムの概略構成を示す模式図である。 図２は、椅子型マッサージ機の外観を示す一部切り欠き斜視図である。 図３は、マッサージユニットの構成を図解的に示す斜視図である。 図４は、背部聴診ユニットの構成を図解的に示す斜視図である。 図５Ａは、聴診器ユニットの外観を示す図解的な斜視図である。図５Ｂは、図５Ａからケースおよびブロックを省略した斜視図である。図５Ｃは、図５Ａからブロック以外の部分を省略した斜視図である。 図６は、第２移動体を前後方向に移動させるための前後移動機構および背部電子聴診器を第２移動体に取り付けるための取付機構を説明するための図解図である。 図７Ａおよび図７Ｂは、背部電子聴診器を第２移動体に取り付けるための取付機構を示す断面図であり、図７Ａは、常時の状態を示す断面図であり、図７Ｂは、背部電子聴診器が身体に押し当てられた状態を示す断面図である。 図８は、前記椅子型マッサージ機の電気的構成を示すブロック図である。 図９Ａおよび図９Ｂは、背部電子聴診器を第２移動体に取り付けるための取付機構の他の例を示す断面図であり、図９Ａは、常時の状態を示す断面図であり、図９Ｂは、背部電子聴診器が身体に押し当てられた状態を示す断面図である。 背部電子聴診器が前方に移動した移動距離と背部電子聴診器が身体を押圧する押圧力との関係の一例を示すグラフである。

以下、この発明を椅子型マッサージ機に適用した場合の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の実施形態に係る椅子型マッサージ機を利用した遠隔診断システムの概略構成を示す模式図である。
遠隔診断システム３０１は、椅子型マッサージ機１と、椅子型マッサージ機１にインターネット等のネットワーク２を介して接続された診断医側システム３とを備えている。

診断医側システム３は、制御装置４、表示装置５、キーボード６、マウス７、マイク８、スピーカ９等を備えている。表示装置５、キーボード６、マウス７、マイク８、スピーカ９は、制御装置４に接続されている。制御装置４は、コンピュータからなり、ネットワーク２に図示しない通信部を介して接続されている。キーボード６およびマウス７は、医師１５０が制御装置４に対して指令を入力するためのものである。

図２は、椅子型マッサージ機１の外観を示す一部切り欠き斜視図である。
椅子型マッサージ機１は、座部１１と、背もたれ部１２と、肘掛部１３と、オットマン（脚載部）１４と、これらの土台となる基台部１０とを含む。
以下の説明において、前後方向、左右方向および上下方向とは、被施療者が椅子型マッサージ機１に通常の姿勢で着座したときに、その被施療者から見た場合の前後方向、左右方向および上下方向をそれぞれいうものとする。なお、前後方向、左右方向および上下方向は、それぞれ、背もたれ部１２の厚さ方向、横方向および縦方向と一致する。

座部１１は、基台部１０上に配置されている。背もたれ部１２は、座部１１の後部に配置されている。肘掛部１３は、座部１１の左右両側に配置されている。オットマン１４は、座部１１の前側に配置されている。背もたれ部１２は、背もたれ回動用アクチュエータ１５（図８参照）により、座部１１に対して、傾動可能に支持されている。また、オットマン１４は、オットマン回動用アクチュエータ１６（図８参照）により、座部上部近傍に設けられた左右方向に延びる支軸を中心として回動できるようになっている。

背もたれ部１２には、マッサージユニット１７および背部聴診ユニット１８が内蔵されている。マッサージユニット１７は、揉み玉４１を使用した各種マッサージを行うためのものである。背部聴診ユニット１８は、被施療者の背中側に接触させて内部から発生する身体音（心音、肺音等）を検出する背部電子聴診器８１を備えている。背もたれ部１２には、上下方向に延びる左右一対の断面Ｕ形状のガイドレール１９，２０（図３、図４参照）が設けられており、マッサージユニット１７および背部聴診ユニット１８はガイドレール１９，２０に沿って上下方向に移動できるようになっている。マッサージユニット１７および背部聴診ユニット１８の詳細な構成については、後述する。

座部１１、肘掛部１３およびオットマン１４には、エアバック（図示略）が設けられている。各エアバッグは、収縮時は偏平な形態であり、適宜膨張することで、被施療者に対して押圧の刺激を加える。
一方の肘掛部１３には、表示装置２１、カメラ２２、マイク２３、スピーカ２４等が取り付けられている。この椅子型マッサージ機１は、さらに、被施療者の胸側に接触させて内部から発生する身体音を検出するための前部電子聴診器２５および被施療者が椅子型マッサージ機１を操作するためのリモートコントローラ（リモコン）２６（図８参照）を備えている。

図３は、マッサージユニット１７の構成を図解的に示す斜視図である。
マッサージユニット１７は、ガイドレール１９，２０に対して昇降自在に取り付けられている。マッサージユニット１７は、矩形枠状のメインフレーム３１を含む。メインフレーム３１には、左右方向に延びたガイド軸３２および昇降用駆動軸３３が回転自在に取り付けられている。ガイド軸３２は、メインフレーム３１の上部に配置され、昇降用駆動軸３３はメインフレーム３１の下部に配置されている。ガイド軸３２および昇降用駆動軸３３の両端部は、メインフレーム３１の両側部から外方に突出している。ガイド軸３２の両端部には、ガイドレール１９，２０によって案内されるガイドローラ３４が取り付けられている。昇降用駆動軸３３の両端部には、ガイドレール１９，２０に設けられたラック（図示略）と噛み合うピニオンギヤ３５が取り付けられている。メインフレーム３１には、昇降用駆動軸３３を回転させるための昇降用モータ３６が取り付けられている。昇降用モータ３６は、昇降用駆動軸３３にギヤ機構３７を介して連結されている。昇降用モータ３６が回転されることによって、マッサージユニット１７はガイドレール１９，２０に沿って昇降される。

マッサージユニット１７には、昇降用駆動軸３３の回転量を検出することによって、マッサージユニット１７の昇降位置（上下方向位置）を検出するための昇降位置センサ３８が設けられている。昇降位置センサ３８は、昇降用駆動軸３３の回転量を検出するためのロータリーエンコーダからなる。
昇降用駆動軸３３の長さ中間部には、揺動フレーム３９が前後方向に揺動自在に取り付けられている。揺動フレーム３９には、左右一対の揉み玉４１およびその駆動機構を備えた揉み玉駆動ユニット４０が取り付けられている。メインフレーム３１には、揺動フレーム（揉み玉駆動ユニット）を前後方向に進退させるための揉み玉駆動ユニット進退機構が設けられている。

揉み玉駆動ユニット進退機構について説明する。メインフレーム３１には、ガイド軸３２の下側に配置されかつ左右方向に延びた進退軸４２が回転自在に取り付けられている。メインフレーム３１の一方の側部には、進退軸４２を回転させるための進退用モータ４３が取り付けられている。進退用モータ４３は、ギヤ機構４４を介して進退軸４２に連結されている。進退軸４２の長さ中間部には、左右一対のピニオンギヤ４５が取り付けられている。揺動フレーム３９の上部には、左右一対のピニオンギヤ４５と噛み合う円弧状ラック４６がそれぞれ設けられている。進退用モータ４３によって進退軸４２が回転されると、ピニオンギヤ４５が回転し、円弧状ラック４６が移動する。これにより、揺動フレーム３９が昇降用駆動軸３３を中心として揺動する。これにより、揉み玉駆動ユニット４０（揉み玉４１）が前後方向に進退する。

マッサージユニット１７には、進退軸４２の回転量を検出することによって、揉み玉駆動ユニット４０の前後位置を検出するための前後位置センサ４７が設けられている。前後位置センサ４７は、進退軸４２の回転量を検出するためのロータリーエンコーダからなる。
揉み玉駆動ユニット４０は、揉み玉４１を前後方向に揺動させることによって叩き動作を行う叩き機構と、揉み玉４１を偏心回動させることによって揉み動作を行う揉み機構とを備えている。叩き機構は、駆動装置として叩き用モータ４８を含んでいる。揉み機構は、駆動装置としての揉み用モータ４９を含んでいる。

図４は、背部聴診ユニットの構成を図解的に示す斜視図である。
背部聴診ユニット１８は、マッサージユニット１７と同様に、ガイドレール１９，２０に対して昇降自在に支持されている。背部聴診ユニット１８は、マッサージユニット１７に対して上側に位置している。
背部聴診ユニット１８は、矩形枠状のフレーム６１を含む。フレーム６１は左右一対の側板６１Ａ，６１Ｂと、これらの側板６１Ａ，６１Ｂを連結する上下一対のレール６１Ｃ，６１Ｄとからなる。上側レール６１Ｃは、下方に向かって開放する断面Ｕ形状である。下側レール６１Ｄは、上方に向かって開放する断面Ｕ形状である。下側レール６１Ｄの内側面には、下側レール６１Ｄに沿って延びたラック６２が設けられている。上側レール６１Ｃの内側面にも、上側レール６１Ｃに沿って延びたラック６２が設けられている。

下側レール６１Ｄの下面には、下側レール６１Ｄの下方に配されかつ左右方向に延びたガイド軸６４が、左右一対の軸受６５を介して回転自在に取り付けられている。上側レール６１Ｃの上面には、上側レール６１Ｃの上方に配されかつ左右方向に延びた昇降用駆動軸６６が、左右一対の軸受６７を介して回転自在に取り付けられている。ガイド軸６４および昇降用駆動軸６６の両端部は、平面視において、フレーム６１の両側板６１Ａ，６１Ｂから外方に突出している。ガイド軸６４の両端部には、ガイドレール１９，２０によって案内されるガイドローラ６８が取り付けられている。昇降用駆動軸６６の両端部には、ガイドレール１９，２０に設けられたラック（図示略）と噛み合うピニオンギヤ６９が取り付けられている。

上側レール６１Ｃの上面には、昇降用駆動軸６６を回転させるための昇降用モータ７０が取り付け部材７１を介して取り付けられている。昇降用モータ７０は、昇降用駆動軸６６にギヤ７２，７３を介しして連結されている。昇降用モータ７０が回転されることによって、背部聴診ユニット１８はガイドレール１９，２０に沿って昇降される。
図４には図示されていないが、背部聴診ユニット１８には、昇降用駆動軸６６の回転量を検出することによって、背部聴診ユニット１８の昇降位置（上下方向位置）を検出するための昇降位置センサ７４（図８参照）が設けられている。昇降位置センサ７４は、例えば、昇降用駆動軸６６の回転量を検出するためのロータリーエンコーダからなる。

上下一対のレール６１Ｃ，６１Ｄには、背部電子聴診器８１を含む聴診器ユニット８０が左右方向に移動可能に取り付けられている。
図５Ａは、聴診器ユニット８０の外観を示す図解的な斜視図である。図５Ｂは、図５Ａからケースおよびブロックを省略した斜視図である。図５Ｃは、図５Ａからブロック以外の部分を省略した斜視図である。

図４および図５Ａ〜図５Ｃを参照して、聴診器ユニット８０は、第１移動体８２と、第１移動体８２を左右方向に移動させるための横移動機構と、第１移動体８２に前後方向に移動可能に取り付けられた第２移動体８３と、第２移動体８３を第１移動体８２に対して前後方向に移動させるための前後移動機構と、第２移動体８３に取付機構を介して取り付けられた背部電子聴診器８１とを含む。

第１移動体８２は、前後方向から見て左右方向に長い矩形でかつ前後方向に扁平の中空直方体状のケース８２Ａと、ケース８２Ａの幅中央部に形成されたブロック８２Ｂとを有している。ブロック８２Ｂは、前後方向から見て矩形状である。横移動機構は、ケース８２Ａの一側部を上下方向に貫通し、ケース８２Ａに回転自在に取り付けられたガイド軸８５と、ケース８２Ａの他側部を上下方向に貫通し、ケース８２Ａに回転自在に取り付けられた横移動用駆動軸８６とを含む。ガイド軸８５の両端部には、レール６１Ｃ，６１Ｄによって案内されるガイドローラ８７が取り付けられている。横移動用駆動軸８６の両端部には、レール６１Ｃ，６１Ｄに設けられたラック６２と噛み合うピニオンギヤ８８が取り付けられている。

第１移動体８２の後面には、横移動用駆動軸８６を回転させるための横移動用モータ８９（図５Ｂ参照）が取り付けられている。横移動用モータ８９は、横移動用駆動軸８６にギヤ９０，９１を介して連結されている。横移動用モータ８９が回転されることによって、聴診器ユニット８０はレール６１Ｃ，６１Ｄに沿って横移動される。
図４および図５Ａ〜図５Ｃには図示されていないが、聴診器ユニット８０には、横移動用駆動軸８６の回転量を検出することによって、聴診器ユニット８０の横位置（左右方向位置）を検出するための横位置センサ９２（図８参照）が設けられている。横位置センサ９２は、横移動用駆動軸８６の回転量を検出するためのロータリーエンコーダからなる。

第２移動体８３は、ブロック８２Ｂに前後方向移動可能に取り付けられている。ブロック８２Ｂには、前後方向から見て中央部に、ブロック８２Ｂを前後方向に貫通するボールねじ挿通孔９４（図５Ｃ参照）が形成されているとともに、その周囲にブロック８２Ｂを前後方向に貫通する複数のガイド孔９５が形成されている。
図６は、第２移動体を前後方向に移動させるための前後移動機構および背部電子聴診器を第２移動体に取り付けるための取付機構を説明するための図解図である。図７Ａおよび図７Ｂは、背部電子聴診器を第２移動体に取り付けるための取付機構を示す断面図である。図７Ａは、常時の状態を示す断面図であり、図７Ｂは、背部電子聴診器が身体に押し当てられた状態を示す断面図である。

第２移動体８３は、前後一対の円板状部材８３Ａ，８３Ｂと、ブロック８２Ｂの複数のガイド孔９５を挿通し、かつ両円板状部材８３Ａ，８３Ｂを連結する複数の連結棒８３Ｃとを含む。
前後移動機構は、第２移動体８３をブロック８２Ｂに対して前後方向に移動させるためのボールねじ９６と、ボールねじ９６を駆動するための前後移動用モータ９７とを含む。ボールねじ９６は、ブロック８２Ｂのボールねじ挿通孔９４を挿通し、第２移動体８３の前後一対の円板状部材８３Ａ，８３Ｂに両端が固定されたねじ軸９６Ａと、ねじ軸９６Ａにねじ嵌められ、ボールねじ挿通孔９４に回転可能にかつ前後移動不能に挿入されたナット９６Ｂと、ねじ軸９６Ａとナット９６Ｂの間を転動する剛球９６Ｃとからなる。

ナット９６Ｂの後端には、円筒状部材９８が一体的に設けられている。円筒状部材９８の後端は、ブロック８２Ｂの後面よりも後方に突出している。円筒状部材９８の後端部には、外周面に歯を有するギヤ９８ａが形成されている。前後移動用モータ９７は、図示しない取付部材を介して、第１移動体８２に取り付けられている。前後移動用モータ９７の出力軸にはギヤ９９が固定されている。ギヤ９９は、ギヤ９８ａに噛み合っている。

図６には図示されていないが、聴診器ユニット８０には、前後移動用モータ９７の出力軸の回転量を検出することによって、第２移動体８３の前後位置を検出するための前後位置センサ１１１（図８参照）が設けられている。前後位置センサ１１１は、前後移動用モータ９７の出力軸の回転量を検出するためのロータリーエンコーダからなる。
前後移動用モータ９７が回転すると、ギヤ９９，９８ａを介して、ナット９６Ｂが回転する。ナット９６Ｂが回転すると、ねじ軸９６Ａがブロック８２Ｂに対して前後方向に移動する。これにより、第２移動体８３が第１移動体８２に対して前後方向に移動する。

背部電子聴診器８１は、第２移動体８３の前側の円板状部材８３Ａに、取付機構１００を介して取り付けられている。取付機構１００は、円板状部材８３Ａの前面の中央部に取り付けられた円筒状部材１０１と、円筒状部材１０１に前後移動可能に取り付けられた聴診器保持部材１０２と、聴診器保持部材１０２を前側の円板状部材８３Ａに対して前方に向かって付勢するコイルばね（弾性部材）１０３とを含む。

聴診器保持部材１０２は、円板部１０２Ａと、円板部１０２Ａの後面中央部から後方に延び、円筒状部材１０１の中空部に挿入された棒状部材１０２Ｂとを含む。円筒状部材１０１の中空部の後側部分の直径は、円筒状部材１０１の中空部の前側部分の直径よりも大きく形成されており、円筒状部材１０１の内周面には、中空部の前側部分と後側部分との境界部に段部が形成されている。棒状部材１０２Ｂの後端部の直径は、それよりも前側部分の直径よりも大きく形成されている。棒状部材１０２Ｂの後端部の直径は、円筒状部材１０１の中空部の前側部分の直径よりも大きくかつ円筒状部材１０１の中空部の後側部分の直径よりも小さく形成されている。棒状部材１０２Ｂにおける直径の大きな後端部は、円筒状部材１０１の中空部における直径の大きな後側部分に収容されている。これにより、聴診器保持部材１０２は、円筒状部材１０１から抜けないようになっている。

円板状部材８３Ａの前面には、円筒状部材１０１の中空部が臨む位置に、凹部１１２が形成されている。この凹部１１２内に、棒状部材１０２Ｂの後端位置を検出するための位置センサ１１３が配置されている。位置センサ１１３としては、マイクロスイッチ、ポテンショメータ等が用いられる。この実施形態では、位置センサ１１３として、マイクロスイッチが用いられている。

聴診器保持部材１０２の円板部１０２Ａの後面と第２移動体８３の円板状部材８３Ａとの間に、当該円板状部材８３Ａに対して聴診器保持部材１０２を前方に向かって付勢するコイルばね１０３が配置されている。コイルばね１０３は、円筒状部材１０１の外周面に緩く嵌められている。
聴診器保持部材１０２の円板部１０２Ａの前面にボールジョイント（連結部材）１０４を介して背部電子聴診器８１が取り付けられている。ボールジョイント１０４は、球状頭部１０４Ａと、円板部１０２Ａの前面に一体的に形成され、球状頭部１０４Ａを回動可能に収納するソケット１０４Ｂとからなる。背部電子聴診器８１は、球状頭部１０４Ａに取り付けられている。

聴診器保持部材１０２は、第２移動体８３の円板状部材８３Ａに対してコイルばね１０３によって前方に向かって付勢されている。このため、聴診器保持部材１０２は、常時は、図７Ａに示されるように、第２移動体８３に対して前方位置にある。この状態では、聴診器保持部材１０２の棒状部材１０２Ｂの後端は、位置センサ（マイクロスイッチ）１１３の作動片に接触していないため、位置センサ１１３はオフ状態となる。図７Ａおよび図７Ｂにおいて、符号１２０は、被施療者の身体の背中側を示している。

第２移動体８３が第１移動体８２（ブロック８２Ｂ）に対して前方に移動され、背部電子聴診器８１が身体１２０に押圧されると、ボールジョイント１０４の働きによって、背部電子聴診器８１の聴診面が身体１２０の表面にフィットするように、背部電子聴診器８１の聴診面の向きが変わる。
第２移動体８３がブロック８２Ｂに対してさらに前方に移動されると、聴診器保持部材１０２は、コイルばね１０３の付勢力に抗して第２移動体８３に対して後方に移動する。そして、背部電子聴診器８１の聴診面の身体１２０への押圧力が所定値に達すると、聴診器保持部材１０２の棒状部材１０２Ｂの後端が位置センサ１１３の作動片を押圧し、図７Ｂに示されるように、位置センサ１１３がオン状態となる。

図８は、前記椅子型マッサージ機の電気的構成を示すブロック図である。図８においては、説明の便宜上、各エアバッグを駆動するためのエアポンプおよび電磁弁は省略されている。
椅子型マッサージ機１の内部には、椅子型マッサージ機１を制御するための制御部２００が内蔵されている。制御部２００は、マイクロコンピュータからなり、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ）等を備えている。メモリには、椅子型マッサージ機１を制御するためのプログラム、必要なデータ等が記憶される。

制御部２００には、表示装置２１、カメラ２２、マイク２３、スピーカ２４、前部電子聴診器２５、リモコン２６、通信部２７、背もたれ回動用アクチュエータ１５の駆動回路２１５およびオットマン回動用アクチュエータ１６の駆動回路２１６が接続されている。通信部２７は、ネットワーク２を介して診断医側システム３と通信を行うためのものである。

制御部２００には、さらに、マッサージユニット１７内の昇降用モータ３６、進退用モータ４３、叩き用モータ４８および揉み用モータ４９の駆動回路２０１，２０２，２０３，２０４ならびにマッサージユニット１７内の昇降位置センサ３８および前後位置センサ４７が接続されている。
制御部２００には、さらに、背部聴診ユニット１８内の昇降用モータ７０、横移動用モータ８９および前後移動用モータ９７の駆動回路２１１，２１２，２１３、背部聴診ユニット１８内の昇降位置センサ７４、横位置センサ９２、前後位置センサ１１１および位置センサ１１３ならびに背部聴診ユニット１８内の背部電子聴診器８１が接続されている。

椅子型マッサージ機の動作モードには、大きく分けて、マッサージモードと遠隔診断モードとがある。マッサージモードとは、制御部２００が、被施療者によるリモコン２６操作に基づいて、マッサージユニット１７や各エアバッグを制御することによって、被施療者に対して各種のマッサージを行うモードである。遠隔診断モードとは、制御部２００が、ネットワーク２を介して診断医側システム３と通信しながら、遠隔診断を行うモードである。遠隔診断モードには、制御部２００が背部聴診ユニット１８を制御することにより、遠隔診断を行う第１診断モードと、被施療者が前部電子聴診器２５を操作することにより、遠隔診断を行う第２診断モードとがある。

マッサージモード、第１遠隔診断モードおよび第２遠隔診断モードの切り替えは、リモコン２６を操作することによって行われる。
マッサージモード時においては、背部聴診ユニット１８がマッサージユニット１７によるマッサージ動作に邪魔にならないように、背部聴診ユニット１８は最上位置または最上位置付近の所定の退避位置（以下、「第１退避位置」という。）に保持される。具体的には、第１遠隔診断モードまたは第２遠隔診断モードからマッサージモードに動作モードが切り替えられたときには、制御部２００は、背部聴診ユニット１８の前後移動用モータ９７を制御して、第２移動体８３を高速度で最後部位置に移動させた後、昇降用モータ７０を制御して、背部聴診ユニット１８を第１退避位置に移動させて停止させる。この後、制御部２００は、リモコン２６からの指令に応じてマッサージユニット１７や各エアバッグを制御することにより、被施療者に対してマッサージを行う。

第１遠隔診断モード時においては、被施療者の背中領域を背部聴診ユニット１８が上下移動できるように、マッサージユニット１７は、最下位置または最下位置付近の所定の退避位置（以下、「第２退避位置」という。）に保持される。具体的には、マッサージモードから第１遠隔診断モードまたは第２遠隔診断モードに動作モードが切り替えられたときには、制御部２００は、昇降用モータ３６を制御して、マッサージユニット１７を第２退避位置に移動させて停止させる。

第１遠隔診断モードでは、制御部２００は、カメラ２２によって撮像された被施療者の動画像データを、診断医側システム３の制御装置４に送る。カメラ２２として、画素ごとにカメラを原点とする３次元情報（以下、「距離情報」という）が得られる３次元距離画像カメラを用いることが好ましい。この実施形態では、距離情報が得られる３次元距離画像カメラが用いられているものとする。したがって、この実施形態では、カメラ２２によって撮像された動画像データには、距離情報が含まれている。

また、制御部２００は、昇降位置センサ７４、横位置センサ９２および前後位置センサ１１１の検出信号に基づいて、椅子型マッサージ機１の所定位置を原点にとった三次元座標系（前後方向、左右方向および上下方向の３軸を有する座標）における背部電子聴診器８１の３次元座標位置を特定する。そして、制御部２００は、特定した３次元座標位置を表す３次元座標データを、背部電子聴診器８１の位置データとして診断医側システム３の制御装置４に送る。

診断医側システム３の制御装置４は、制御部２００から送られてきた距離情報付きの動画像データと、背部電子聴診器８１の位置データとに基づいて、被施療者の距離情報付きの動画像データに、背部電子聴診器８１を表す聴診器画像を合成して、表示装置５に表示する。これにより、医師１５０は、被施療者に対する背部電子聴診器８１の位置を認識することができる。医師１５０は、表示画像を見ながら、背部電子聴診器８１を移動させるべき位置を、例えば、キーボード６またはマウス７によって指定（入力）することができる。また、医師１５０は、背部電子聴診器８１が目標位置に停止しているときに、キーボード６またはマウス７によって、背部電子聴診器８１に聴診動作を行わせるための聴診指令を入力することができる。

キーボード６やマウス７によって背部電子聴診器８１を移動させるべき位置（以下、「目標位置」という）が指定（入力）されると、制御装置４は、背部電子聴診器８１を当該目標位置に移動させるための移動コマンドを生成して、制御部２００に送信する。移動コマンドには、目標位置の座標（上下方向および左右方向の座標）が含まれている。
制御部２００は、制御装置４からの移動コマンドを受信すると、背部聴診ユニット１８の前後移動用モータ９７を制御して、第２移動体８３を最後部位置に移動させた後、昇降用モータ７０および横移動用モータ８９を制御して、背部聴診ユニット１８を移動コマンドによって指定されている目標位置まで移動させる。

キーボード６またはマウス７によって、聴診指令が制御装置４に入力されたときには、制御装置４は、背部電子聴診器８１に聴診動作を行わせるための聴診コマンドを生成して、制御部２００に送信する。
制御部２００は、制御装置４からの聴診コマンドを受信すると、背部聴診ユニット１８の前後移動用モータ９７を駆動して、第２移動体８３を低速度で前方に移動させる。背部電子聴診器８１が、背凭れの布を介して被施療者の背中に接触すると、コイルばね１０３が圧縮し始める。さらに、第２移動体８３が前方に移動し、被施療者に対する背部電子聴診器８１の押圧力が所定値に達すると、位置センサ１１３がオンする。位置センサ１１３がオンすると、制御部２００は、前後移動用モータ８９の駆動を停止する。この状態において、制御部２００は、背部電子聴診器８１によって検出される身体音信号を取得し、取得した身体音信号に所定の信号処理（増幅、ＡＤ変換、フィルタリング処理等）を行うことにより、身体音データを生成する。そして、制御部２００は、生成した身体音データを診断医側システム３の制御装置４に送信する。制御装置４は、制御部２００から送られてきた身体音データをメモリに記憶するとともに、スピーカ９から出力する。医師１５０は、スピーカ９から出力される身体音に基づいて、診断を行う。この際、医師１５０と被施療者とは、マイク８，２３とスピーカ９，２４を通じて会話することもできる。

第１遠隔診断モードでは、以上のような動作が繰り返し行われる。これにより、背部電子聴診器８１を用いた遠隔診断を行うことができる。
第２診断モードでは、例えば、診断医側システム３からの医師１５０の音声指示にしたがって、被施療者が前部電子聴診器２５を手動で操作する。前部電子聴診器２５によって検出された身体音信号が制御部２００によって取得され、所定の信号処理が施された後、制御部２００から身体音データとして診断医側システム３に送られる。このような動作が繰り返して行われる。これにより、前部電子聴診器２５を用いた遠隔診断を行うことができる。

前記実施形態では、背部電子聴診器８１を左右方向、上下方向および前後方向に移動させることができるので、聴診に適した位置から身体音を取得することができるようになる。また、前記実施形態では、背部電子聴診器８１をマトリクス状に配置しなくても、ある検出範囲内の任意位置で身体音を検出することができるので、背部電子聴診器８１をマトリクス状に配置する場合に比べて、背部電子聴診器数が少なくて済む。また、前記実施形態では、背部電子聴診器８１や前部電子聴診器２５を用いた遠隔診断を行うことができる。背部電子聴診器８１を用いた遠隔診断を行う際には、診断医側システム３からの医師１５０の操作によって、背部電子聴診器８１を任意位置に自動的に移動させることができるので、被施療者に背部電子聴診器８１を操作させることになく、聴診を行うことができる。

図９Ａおよび図９Ｂは、背部電子聴診器を第２移動体に取り付けるための取付機構の他の例を示す断面図である。図９Ａは、常時の状態を示す断面図であり、図９Ｂは、背部電子聴診器が身体に押し当てられた状態を示す断面図である。図９Ａおよび図９Ｂにおいて、前述の図７Ａおよび図７Ｂの各部に対応する部分には、図７Ａおよび図７Ｂと同じ符号を付して示す。

この取付機構１００Ａでは、凹部１１２内に、位置センサ１１３に代えて、感圧センサ１１４が取り付けられている。円筒状部材１０１の中空部には、聴診器保持部材１０２の棒状部材１０２Ｂと感圧センサ１１４との間に弾性部材１１５が収容されている。弾性部材１１５としては、ゴム、コイルばね等が用いられる。この実施形態では、弾性部材１１５はゴムからなる。聴診器保持部材１０２の円板部１０２Ａには、背部電子聴診器８１が内蔵された指圧・触診施療子１１６が取り付けられている。このような指圧・触診施療子１１６を用いると、聴診と指圧と触診とが同時に行えるようになる。

聴診器保持部材１０２は、第２移動体８３の前側の円板状部材８３Ａに対してコイルばね１０３によって前方に向かって付勢されている。このため、聴診器保持部材１０２は、常時は、図９Ａに示されるように、第２移動体８３に対して前方位置にある。この状態では、聴診器保持部材１０２の棒状部材１０２Ｂによる弾性部材１１５を介しての感圧センサ１１４への押圧力は小さいため、感圧センサ１１４はオフ状態となる。

第２移動体８３が第１移動体８２に対して前方に移動され、背部電子聴診器８１内蔵の指圧・触診施療子１１６が身体１２０に押圧されると、聴診器保持部材１０２は、コイルばね１０３の付勢力に抗して第２移動体８３に対して後方に移動する。そして、指圧・触診施療子１１６の聴診面の身体１２０への押圧力が所定値に達すると、聴診器保持部材１０２の棒状部材１０２Ｂによる弾性部材１１５を介しての感圧センサ１１４への押圧力が大きくなり、図９Ｂに示されるように、感圧センサ１１４はオン状態となる。

なお、図７Ａの取付機構１００において、位置センサ１１３として棒状部材１０２Ｂの後端位置を検出するポテンショメータを用いた場合または図７Ａの取付機構１００の代わりに図９Ａの取付機構１００Ａを用いた場合には、身体の柔らかさを推定したり、脂肪と筋肉の硬度を測定したりすることが可能となる。
身体の柔らかさは、例えば、次のようにして推定できる。すなわち、背部電子聴診器８１が身体に接触してからコイルばね１０３が所定量圧縮されるまでに、背部電子聴診器８１が前方に移動した移動量に基づいて、身体の柔らかさを推定する。背部電子聴診器８１が身体に接触したことは、位置センサ１１３としてのポテンショメータまたは感圧センサ１１４によって検出できる。コイルばね１０３が所定量圧縮されたことも、ポテンショメータまたは感圧センサ１１４によって検出できる。前記背部電子聴診器８１の前方移動量は、背部電子聴診器８１が身体に接触してからコイルばね１０３が所定量圧縮されるまでに第２移動体８３が第１移動体８２に対して前方に移動した移動量から、通常時の円板部１０２Ａ後面と円筒状部材１０１前端面との間隔（図７Ａ、図９Ａ参照）を減算した長さとなるので、前後位置センサ１１１によって検出できる。背部電子聴診器８１が身体に接触してからコイルばね１０３が所定量圧縮されるまでの背部電子聴診器８１の前方移動量が大きいほど、身体が柔らかいと推定できる。

脂肪と筋肉の硬度は、例えば、次のようにして測定できる。すなわち、背部電子聴診器８１が身体に接触してからコイルばね１０３が所定量圧縮されるまでの間の、背部電子聴診器８１が前方に移動した移動距離と、背部電子聴診器８１が身体を押圧する押圧力との関係を取得することにより測定できる。背部電子聴診器８１が前方に移動した移動距離は、第２移動体８３が第１移動体８２に対して前方に移動した移動量からコイルばね１０３の圧縮量を減算した長さとなる。第２移動体８３が第１移動体８２に対して前方に移動した移動量は、前後位置センサ１１１によって検出できる。コイルばね１０３の圧縮量は、ポテンショメータまたは感圧センサ１１４によって検出できる。したがって、背部電子聴診器８１が前方に移動した移動距離は、前後位置センサ１１１の検出値と、ポテンショメータまたは感圧センサ１１４の検出値とから推定できる。押圧力は、感圧センサ１１４の検出値またはポテンショメータによって検出される棒状部材１０２Ｂの後端位置から推定できる。

図１０は、背部電子聴診器８１が前方に移動した移動距離と背部電子聴診器８１が身体を押圧する押圧力との関係の一例を示すグラフである。
脂肪と筋肉では、背部電子聴診器８１が前方に移動した移動距離に対する押圧力の変化率が異なる。具体的には、背部電子聴診器８１が前方に移動した移動距離に対する押圧力の変化率は、脂肪よりも筋肉の方が大きくなる。図１０のグラフから、線分Ｌ１が脂肪に対する変化率を示しており、線分Ｌ２が筋肉に対する変化率を示していることを認識できる。そして、線分Ｌ１の変化率から被施療者の脂肪の硬さを測定できるとともに、線分Ｌ２の変化率から被施療者の筋肉の硬さを測定できる。

以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、背部電子聴診器８１にヒータを設けるようにしてもよい。このようにすると、被施療者の患部を温めることが可能となる。
また、前述の実施形態では、この発明を椅子型マッサージ機に適用した場合について説明したが、この発明は、背もたれ部を有するマッサージ機であれば、椅子型以外のマッサージ機にも適用することができる。

その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。

１ 椅子型マッサージ機
２ ネットワーク
３ 診断医側システム
１２ 背もたれ部
１７ マッサージユニット
１８ 背部聴診ユニット
１９，２０ ガイドレール
６１ フレーム
７０ 昇降用モータ
８１ 背部電子聴診器
８２ 第１移動体
８３ 第２移動体
８９ 横移動用モータ
９６ ボールねじ
９７ 前後移動用モータ
１００，１００Ａ 取付機構
１０１ 円筒状部材
１０２ 聴診器保持部材
１０３ コイルばね
１０４ ボールジョイント
３０１ 遠隔診断システム

Claims (8)

1. 被施療者の上半身を支えるための背もたれ部を有するマッサージ機において、
   前記被施療者の背中側から前記被施療者の身体音を検出するための電子聴診器と、
   前記背もたれ部に支持され、前記電子聴診器を、前記背もたれ部の縦方向である上下方向、前記背もたれ部の横方向である左右方向および前記背もたれ部の厚さ方向である前後方向に移動させるための電子聴診器移動機構と、
   前記電子聴診器移動機構を制御する制御手段とを含む、マッサージ機。
2. 前記電子聴診器移動機構は、
   前記背もたれ部に対して上下方向に移動可能に支持されたフレームと、
   前記フレームに左右方向に移動可能に取り付けられた第１移動体と、
   前記第１移動体に対して前後方向に移動可能に取り付けられ、前記電子聴診器が取り付けられた第２移動体と、
   前記背もたれ部に対して、前記フレームを上下方向に移動させるための上下移動機構と、
   前記フレームに対して、前記第１移動体を左右方向に移動させるための左右移動機構と、
   前記第１移動体に対して、前記第２移動体を前後方向に移動させるための前後移動機構とを含む、請求項１に記載のマッサージ機。
3. 前記第２移動体に前記電子聴診器を取り付けるための取付機構を含み、
   前記取付機構は、前記第２移動体に対して前記電子聴診器を回動可能に連結するための連結機構を含む、請求項２に記載のマッサージ機。
4. 前記第２移動体に前記電子聴診器を取り付けるための取付機構を含み、
   前記取付機構は、
   前記第２移動体に前後方向移動可能に保持され、かつ前記電子聴診器が前端側に取り付けられた可動体と、
   前記可動体を前方に向かって付勢する付勢部材とを含む、請求項２に記載のマッサージ機。
5. 前記取付機構は、
   前記第２移動体に前後方向移動可能に保持された可動体と、
   前記可動体を前方に向かって付勢する付勢部材と、
   前記可動体に対して前記電子聴診器を回動可能に連結するための連結機構とを含む、請求項２に記載のマッサージ機。
6. 前記電子聴診器移動機構と前記電子聴診器によって、背部聴診ユニットが構成されており、
   前記背もたれ部には、上下方向に延びた左右一対のガイドレールが設けられており、
   前記背部聴診ユニットの前記フレームは、前記一対のガイドレールに上下方向移動可能に取り付けられている、請求項２〜５のいずれか一項に記載のマッサージ機。
7. 前記背部聴診ユニットよりも下側に配置されるように、前記一対のガイドレールに上下方向移動可能に取り付けられ、揉み玉を使用したマッサージを行うためのマッサージユニットをさらに含む、請求項６に記載のマッサージ機。
8. 前記請求項１〜７のいずれか一項に記載のマッサージ機と、
   前記マッサージ機とネットワークを介して接続された診断医側システムとを含む、遠隔診断システム。

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