JP2018048985A - 取付角算出装置、取付角評価装置、取付角算出方法および取付角評価方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第一実施形態に係る取付角算出装置の構成例を示す図である。取付角算出装置40を有する車載装置1は、移動体に配置されている。本実施形態では、移動体の一例として車両について説明する。
図7、図8を用いて、本実施形態に係る車載装置1Aについて説明する。図7は、第二実施形態に係る取付角評価装置の構成例を示す図である。図8は、第二実施形態に係る取付角評価装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。車載装置1Aは、基本的な構成は第一実施形態の車載装置1と同様である。以下の説明においては、車載装置1と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。本実施形態の車載装置1Aは、加速度センサ(加速度検出部)13を有する点と、制御装置20Aの構成が、第一実施形態の車載装置1と異なる。
11 GPS受信機(衛星信号受信機)
12 ジャイロセンサ(角速度検出部)
20 制御装置
30 記憶装置
40 取付角算出装置
100 取付角算出部
Claims (9)
- 車両が旋回している状態において、第一ピッチ角における衛星信号受信機の出力から算出した前記車両の第一角速度と、第一ピッチ角における角速度検出部の出力とに基づいて、前記角速度検出部の第一の仮の感度を算出し、第一ピッチ角と異なる第二ピッチ角における前記衛星信号受信機の出力から算出した前記車両の第二角速度と、前記第二ピッチ角における前記角速度検出部の出力とに基づいて、前記角速度検出部の第二の仮の感度を算出し、前記第一ピッチ角と前記第一の仮の感度と前記第二ピッチ角と前記第二の仮の感度とに基づいて、取付角を算出する取付角算出部、
を有することを特徴とする取付角算出装置。 - 前記第一ピッチ角と前記第二ピッチ角とは、水平面に対する前記車両の傾きである斜度が異なる
請求項1に記載の取付角算出装置。 - 前記取付角算出部は、前記第一ピッチ角をα1、前記第一角速度をWg1、前記第一ピッチ角における角速度検出部の出力をZ1、前記第一ピッチ角における前記角速度検出部のオフセットをZofs1、前記第一ピッチ角α1における前記第一の仮の感度をS1=Wg1/(Z1−Zofs1)、前記第二ピッチ角をα2、前記第二角速度をWg2、前記第二ピッチ角における角速度検出部の出力をZ2、前記第二ピッチ角における前記角速度検出部のオフセットをZofs2、前記第二ピッチ角α2における前記第二の仮の感度をS2=Wg2/(Z2−Zofs2)とすると、下記の数式1で取付角θsを算出する、
請求項1または2に記載の取付角算出装置。
- 前記取付角算出部は、前記角速度検出部で検出した車両の角速度に基づいて、前記車両が旋回しているか否かを判定する請求項1から3のいずれか一項に記載の取付角算出装置。
- 車両が旋回している状態において、第一ピッチ角における衛星信号受信機の出力から算出した前記車両の第一角速度と、第一ピッチ角における角速度検出部の出力とに基づいて、前記角速度検出部の第一の仮の感度を算出し、第一ピッチ角と異なる第二ピッチ角における前記衛星信号受信機の出力から算出した前記車両の第二角速度と、前記第二ピッチ角における前記角速度検出部の出力とに基づいて、前記角速度検出部の第二の仮の感度を算出し、前記第一ピッチ角と前記第一の仮の感度と前記第二ピッチ角と前記第二の仮の感度とに基づいて、第一取付角を算出する第一取付角算出部と、
加速度検出部で検出した前記車両の加速度に基づいて、第二取付角を算出する第二取付角算出部と、
前記第一取付角算出部で算出した前記第一取付角に基づいて、前記第二取付角算出部で算出した前記第二取付角の確からしさを評価する評価部と、
を有することを特徴とする取付角評価装置。 - 車両が旋回している状態において、第一ピッチ角における衛星信号受信機の出力から算出した前記車両の第一角速度と、第一ピッチ角における角速度検出部の出力とに基づいて、前記角速度検出部の第一の仮の感度を算出するステップと、
第一ピッチ角と異なる第二ピッチ角における前記衛星信号受信機の出力から算出した前記車両の第二角速度と、前記第二ピッチ角における前記角速度検出部の出力とに基づいて、前記角速度検出部の第二の仮の感度を算出するステップと、
前記第一ピッチ角と前記第一の仮の感度と前記第二ピッチ角と前記第二の仮の感度とに基づいて、取付角を算出するステップと、
を有することを特徴とする取付角算出方法。 - 車両が旋回している状態において、第一ピッチ角における衛星信号受信機の出力から算出した前記車両の第一角速度と、第一ピッチ角における角速度検出部の出力とに基づいて、前記角速度検出部の第一の仮の感度を算出するステップと、
第一ピッチ角と異なる第二ピッチ角における前記衛星信号受信機の出力から算出した前記車両の第二角速度と、前記第二ピッチ角における前記角速度検出部の出力とに基づいて、前記角速度検出部の第二の仮の感度を算出するステップと、
前記第一ピッチ角と前記第一の仮の感度と前記第二ピッチ角と前記第二の仮の感度とに基づいて、第一取付角を算出するステップと、
加速度検出部で検出した前記車両の加速度に基づいて、第二取付角を算出するステップと、
算出した前記第一取付角に基づいて、算出した前記第二取付角の確からしさを評価するステップと、
を有することを特徴とする取付角評価方法。 - 車両が旋回している状態において、第一ピッチ角における衛星信号受信機の出力から算出した前記車両の第一角速度と、第一ピッチ角における角速度検出部の出力とに基づいて、前記角速度検出部の第一の仮の感度を算出するステップと、
第一ピッチ角と異なる第二ピッチ角における前記衛星信号受信機の出力から算出した前記車両の第二角速度と、前記第二ピッチ角における前記角速度検出部の出力とに基づいて、前記角速度検出部の第二の仮の感度を算出するステップと、
前記第一ピッチ角と前記第一の仮の感度と前記第二ピッチ角と前記第二の仮の感度とに基づいて、取付角を算出するステップと、
を取付角算出装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。 - 車両が旋回している状態において、第一ピッチ角における衛星信号受信機の出力から算出した前記車両の第一角速度と、第一ピッチ角における角速度検出部の出力とに基づいて、前記角速度検出部の第一の仮の感度を算出するステップと、
第一ピッチ角と異なる第二ピッチ角における前記衛星信号受信機の出力から算出した前記車両の第二角速度と、前記第二ピッチ角における前記角速度検出部の出力とに基づいて、前記角速度検出部の第二の仮の感度を算出するステップと、
前記第一ピッチ角と前記第一の仮の感度と前記第二ピッチ角と前記第二の仮の感度とに基づいて、第一取付角を算出するステップと、
加速度検出部で検出した前記車両の加速度に基づいて、第二取付角を算出するステップと、
算出した前記第一取付角に基づいて、算出した前記第二取付角の確からしさを評価するステップと、
を取付角評価装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
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CN110455300A (zh) * | 2019-09-03 | 2019-11-15 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 导航方法、导航显示方法、装置、车辆及机器可读介质 |
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JP2008216226A (ja) * | 2007-03-08 | 2008-09-18 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置、傾斜角を用いた角速度補正装置および方法 |
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WO2012066821A1 (ja) * | 2010-11-18 | 2012-05-24 | 古野電気株式会社 | 角速度検出装置、角速度検出方法、移動状態検出装置およびナビゲーション装置 |
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CN110455300B (zh) * | 2019-09-03 | 2021-02-19 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 导航方法、导航显示方法、装置、车辆及机器可读介质 |
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