JP2018045683A - 車両用の運転支援システムおよび運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
−前記の車両に搭載されるように構成されているカメラ。前記のカメラは、有利には、前記の車両の前部に設置されるように構成されており、また前記のカメラは、走行レーン上に設けられている地上インフラストラクチャの画像を取得するように構成されている;
−前記の地上インフラストラクチャは、前記の走行レーンの少なくとも一部に設けられており、また前記の地上インフラストラクチャは、前記の車両のための走行レーンの一部に関する推奨速度のエンコーディングを成している、少なくとも1つの地上マーキングを含んでいる;
−カメラによって取得された画像において前記の地上インフラストラクチャを識別することができ、かつカメラによって取得された画像における推奨速度のエンコーディングをデコーディングすることによって、前記の走行レーンの一部に関する推奨速度Vをリアルタイムで特定するように構成されているオンボード推奨速度特定装置。また前記のオンボード装置は、推奨速度Vの設定値を伝送するように構成されている;
−前記の推奨速度Vの設定値を受信し、かつ前記の走行レーンの一部において車両を運転する際に前記のドライバを支援するために、前記の推奨速度Vの設定値を使用するように構成されている運転支援装置。支援装置によって提供される前記の支援は、以下の種々の形態を取ることができる:
○支援装置は、例えば、前記の設定値によって提供される推奨速度Vを、ドライバにリアルタイムで単純に通知することができる。この通知は、例えば、ドライバに情報を与えるために作成される、および/または
○支援装置は、例えば、推奨速度Vを前記の車両の実際の速度とリアルタイムで比較し、かつ実際速度が推奨速度Vを超過した場合には、ドライバに警告を発することができる;
○支援装置は、例えば、前記の車両の実際の速度を、リアルタイムで特定された推奨速度Vの設定値に応じて、自動的に制御することができる。換言すれば、この後者の実施の形態によれば、車両の実際の速度が、推奨速度Vに等しくなるように、前記の支援装置によって自動的に制御される。ドライバは、受動的な役割を担い、車両の速度を連続的に制御することはもはや必要なくなり、その代わり、車両の速度は、少なくとも前記の走行レーンの一部についてはドライバ支援装置によって制御される。それにもかかわらず、前記のドライバは、例えば運転状況および/または走行レーンの状況に応じた前記の車両の加速または減速によって、車両の速度の制御にいつでも介入することができる。
−走行レーンの少なくとも一部のための地上マーキングによって、推奨速度をエンコーディングする。さらに前記の方法は、走行レーンの開始から終了まで延びる地上マーキングによって推奨速度を連続的にエンコーディングすること、または前記の走行レーンの特定の部分についてのみの推奨速度を、例えばカーブでの、または一般的に車両の減速または加速が要求される走行レーンの部分での推奨速度をエンコーディングすることを含むことができる;
−オンボード推奨速度特定装置によって前記の推奨速度Vを特定する。前記のオンボード装置は、前記の車両に搭載されているカメラによって取得された画像における前記の推奨速度のエンコーディングをデコーディングすることによって、前記の推奨速度Vをリアルタイムで特定するように構成されている;
−有利には、前記のオンボード特定装置によって推奨速度Vの設定値を伝送する。
−車両が前記の走行レーンの一部を走行する際に、前記のドライバを支援するために、例えば前記のドライバにリアルタイムで、前記の走行レーンの一部のための推奨速度Vを通知するか、またはドライバに、前記の推奨速度の超過を通知するか、または推奨速度Vの設定値に応じて前記の車両の速度を制御することによって、推奨速度Vを使用する。
−前記の車両1の移動が意図されている走行レーン11の画像を取得するように構成されているカメラ2。前記のカメラ2は、有利には、前記の車両1の前部に取り付けられており、それによって、前記の車両が前進する際に、前記の車両1の前方の走行レーン11の画像を取得することができる。前記のカメラ2は、特に、取得した画像を記憶するために使用されるメモリを含むことができる;
−走行レーンの少なくとも一部に関する、前記の車両のための推奨速度をエンコーディングするように構成されている地上インフラストラクチャ。さらに前記の地上インフラストラクチャは、当該の地上インフラストラクチャによって事前に規定された経路を前記の車両のために事前に規定することによって、前記の車両1を誘導するためにも使用される。本発明によれば、前記の地上インフラストラクチャは、有利には前記の車両のための前記の経路を規定することもできるマーキングが設けられている場所における、前記の車両のための前記の推奨速度をエンコーディングするために地上に設けられた少なくとも1つのマーキング21を含んでいる。本発明によれば、前記の車両に搭載されているカメラ2は、前記の車両1のための前記の推奨速度がエンコーディングされている情報を前記の取得された画像から収集するために、地上における前記のマーキング21の画像を取得するように構成されている;
−カメラ2によって取得された画像から、前記の車両のための推奨速度をリアルタイムで特定するように構成されている、車両1に搭載されているオンボード装置3。前記のオンボード装置3は、特に、地上インフラストラクチャの前記の画像をリアルタイムで回収するために、前記のカメラ2に接続されている。前記のオンボード装置3は、前記の画像を解析し、さらに記憶するために、コンピュータおよびメモリを含むことができる。従って前記のオンボード装置3は、特に、カメラ2によって取得された画像を解析し、当該の画像から前記の地上マーキング21を識別し、カメラ2によって取得された画像から、推奨速度Vの前記のエンコーディングをデコーディングすることによって、例えば前記の地上マーキングのパターンを識別して、当該のパターンについての一意の推奨速度を照合することによって推奨速度Vを特定するように構成されている。推奨速度が特定されれば、前記のオンボード装置3は、推奨速度の設定値を、すなわち前記のレーンの一部についての推奨速度に関する設定値をリアルタイムで生成および伝送するように構成されており、前記の設定値は、特に、前記のオンボード装置3によって、運転支援装置4にリアルタイムで送信される;
−運転支援装置4は、前記の速度の設定値を使用して、前記の車両の運転中にドライバを支援するように構成されている。前記の支援装置4は、特に、前記の速度の設定値を表示するための表示画面を含むことができる。この支援装置4は、有利には、前記の車両の速度が前記の推奨速度Vに等しくなるように、前記の推奨速度Vに応じて、前記の車両の速度を自動的に制御する、速度調整器として機能することができる。有利には、支援装置4は、以下の方式のうちの少なくとも1つに従ってドライバを支援する:
○例えば、前記の表示画面および受信した推奨速度の設定値によって、推奨速度Vをリアルタイムで前記のドライバに通知する;
○前記の推奨速度を超過したことをドライバに通知する。この場合、前記の支援装置は、例えば、前記の車両の実際速度を推奨速度Vと比較することができるコンピュータを含んでおり、かつ推奨速度を超過した場合には、例えば視覚的および/または音響的な信号によってドライバに自動的に警告を発するように構成されている;
○推奨速度Vの設定値に応じて、前記の車両の速度を制御する。この場合、前記の運転支援装置4は、速度調整器の機能を有しており、従って、前記の車両の速度を、時間にわたる推奨速度の設定値の値変化に応じて、従って地上マーキング21の変化に応じて自動的に適合させるように構成されている。
Claims (14)
- 走行レーン(11)を移動するように構成されている車両(1)の運転支援システムにおいて、
前記システムは、
カメラ(2)と、オンボード推奨速度特定装置(3)と、運転支援装置(4)と、を有しており、
−前記カメラ(2)は、前記車両(1)に搭載されるように構成されており、かつ前記走行レーン(11)上に設けられている地上インフラストラクチャの画像を取得するように構成されており、
−前記地上インフラストラクチャは、前記走行レーン(11)の少なくとも一部に設けられており、かつ前記走行レーン(11)の前記一部に関する推奨速度をエンコーディングするように構成されている少なくとも1つの地上マーキング(21)を含んでおり、
−前記オンボード推奨速度特定装置(3)は、前記カメラ(2)によって取得された前記画像において前記地上インフラストラクチャを識別することができ、前記走行レーン(11)の一部に関する前記推奨速度をリアルタイムで特定するために、前記カメラ(2)によって取得された前記画像における前記地上マーキングをデコーディングし、かつ推奨速度の設定値を伝送するように構成されており、
−前記運転支援装置(4)は、前記推奨速度の設定値を受信し、かつ前記走行レーンの一部において前記車両を運転する際にドライバを支援するために、前記推奨速度の設定値を使用するように構成されている、
ことを特徴とする、運転支援システム。 - 支援を以下の形態のうちの少なくとも1つの形態で、すなわち
−前記推奨速度の設定値を、前記車両の前記ドライバにリアルタイムで通知する、
−前記推奨速度を超過したことについて前記ドライバに警告を発する、但し、前記支援装置は、前記車両の実際の速度を前記推奨速度の設定値とリアルタイムで比較するように構成されている、
−前記設定値を使用して取得された前記推奨速度に応じて、前記車両の速度を自動的に制御する、
のうちの少なくとも1つの形態で、支援を提供するように、前記支援装置(4)は構成されている、請求項1記載の運転支援システム。 - 前記地上マーキング(21)は、前記推奨速度に応じて可変であり、かつ前記推奨速度をエンコーディングするために使用される可変寸法と、前記走行レーンの一部に関する前記推奨速度に無関係に不変のままである不変寸法と、を有している幾何学パターンを含んでいる、請求項1または2記載の運転支援システム。
- 前記パターンは、相互に距離を置く複数のダッシュ(211)から成る線であり、前記不変寸法は、各ダッシュ(211)の同一の長さLであり、前記可変寸法は、連続する2つのダッシュ間の距離の長さXであり、前記長さXは、前記走行レーンの一部に関する前記推奨速度に応じて変化し、かつ前記推奨速度をエンコーディングするために使用される、請求項3記載の運転支援システム。
- 前記パターンは、相互に距離を置く複数のダッシュ(211)から成る線であり、前記不変寸法は、連続するダッシュ間の距離の同一の長さXであり、前記可変寸法は、前記ダッシュ(211)の長さLであり、前記長さLは、前記走行レーンの一部に関する前記推奨速度に応じて変化し、かつ前記推奨速度をエンコーディングするために使用される、請求項3記載の運転支援システム。
- 前記特定装置(3)は、前記カメラ(2)によって取得された前記画像において測定された前記不変寸法と前記可変寸法との比率に応じて、前記推奨速度を特定または計算するように構成されている、請求項3から5までのいずれか1項記載の運転支援システム。
- 前記特定装置(3)は、プログラムにエンコーディングされた関数またはテーブルを含んでおり、かつ前記カメラ(2)によって取得された前記画像において測定されるような、前記不変寸法と前記可変寸法との比率の入力データを、出力データとしての一意の推奨速度と照合するように構成されている、請求項3から6までのいずれか1項記載の運転支援システム。
- 前記地上マーキング(21)は、前記車両(1)のための経路を事前に規定するように構成されており、かつ前記車両(1)のための誘導手段として機能する、請求項1から7までのいずれか1項記載の運転支援システム。
- 走行レーン(11)の少なくとも一部に関する、車両(1)のための推奨速度を特定する、前記走行レーン(11)に沿って移動する前記車両(1)の運転支援方法において、
−前記走行レーンの少なくとも一部のための地上マーキング(21)によって、推奨速度をエンコーディングし、
−前記車両(1)に搭載されているカメラ(2)によって取得された画像における前記推奨速度の前記エンコーディングをデコーディングすることによって、前記推奨速度をリアルタイムで特定し、
−前記走行レーンの一部において前記車両を運転する際にドライバを支援するために、前記推奨速度を使用する、
ことを特徴とする、運転支援方法。 - 前記推奨速度を、以下のやり方、すなわち、
−前記車両の前記ドライバに前記推奨速度をリアルタイムで通知する、
−前記推奨速度を超過したことを前記ドライバに警告する、
−前記推奨速度に応じて、前記車両の速度を自動的に制御する、
のうちの1つで、前記ドライバを支援するために使用する、請求項8記載の運転支援方法。 - 前記地上マーキング(21)は、前記推奨速度に応じて可変であり、かつ前記推奨速度をエンコーディングするために使用される寸法と、前記走行レーンの一部に関する前記推奨速度に無関係に不変のままである不変寸法と、を有している幾何学パターンを含んでいる、請求項9または10記載の運転支援方法。
- 前記カメラによって取得された前記画像において測定された前記不変寸法と前記可変寸法との比率に応じて、前記推奨速度を特定または計算する、請求項11記載の運転支援方法。
- 前記パターンは、相互に距離を置く複数のダッシュ(211)から成る線であり、前記不変寸法は、各ダッシュ(211)の同一の長さLであり、前記可変寸法は、連続する2つのダッシュ間の距離の長さXであり、前記長さXは、前記推奨速度をエンコーディングするために、前記走行レーンの一部に関する前記推奨速度に応じて変化する、請求項11または12記載の運転支援方法。
- 前記地上マーキング(21)により前記車両(1)を誘導する、請求項9から13までのいずれか1項記載の運転支援方法。
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