JP2018036117A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 撮像部と演算部とを備える距離計測装置であって、
   前記撮像部は、水平方向に延在する基準線と、前記基準線よりも前記撮像部の方に位置する目標物とを撮像した撮像信号を前記演算部に出力し、
   前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記撮像部から前記基準線への方向と前記撮像部の高さ方向とがなす角度を示す基準線角度情報を取得し、
   前記演算部は、前記基準線角度情報から、前記撮像部が設けられた高さを示す高さ情報を取得し、
   前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記撮像部から前記目標物への方向と前記撮像部の高さ方向とがなす角度を示す目標物角度情報を取得し、
   前記演算部は、前記高さ情報と前記目標物角度情報を用いて、前記撮像部から前記目標物までの距離を示す距離情報を取得することを特徴とする距離計測装置。
2. 前記演算部は、前記距離情報の取得において、地球半径の値を用いることを特徴とする請求項１に記載の距離計測装置。
3. 前記演算部は、前記高さ情報を、以下の（Ａ）式に従って求めることを特徴とする請求項１または２に記載の距離計測装置。
   

   

   
   ｈ_ＤＡＴＡ：前記高さ情報
   ｒ：地球半径（ｍ）
   θ_ＤＡＴＡ：前記基準線角度情報
4. 前記撮像部の高さ方向に対し、前記目標物の位置から引いた垂線の、前記撮像部の高さ方向に対する交点と前記高さがゼロとなる位置との間の長さｄを、前記目標物角度情報と前記高さ情報とを用いて、以下の（Ｂ）式に従って前記演算部が求めることを特徴とする請求項３に記載の距離計測装置。
   

   

   
   θａ_ＤＡＴＡ：前記目標物角度情報
5. 前記距離情報を、以下の（Ｃ）式に従って前記演算部が求めることを特徴とする請求項４に記載の距離計測装置。
   

   

   
   Ｌθａ_ＤＡＴＡ：前記距離情報
6. 撮像部と演算部とを備える距離計測装置であって、
   前記撮像部は、水平方向に延在する基準線と、前記基準線よりも前記撮像部の方に位置する目標物とを撮像した撮像信号を前記演算部に出力し、
   前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記基準線に対する前記目標物の位置情報を取得し、
   前記演算部は、前記位置情報を用いて、前記撮像部から前記目標物への方向と前記撮像部の高さ方向とがなす角度を示す目標物角度情報を取得し、
   前記演算部は、前記撮像部が設けられた高さを示す高さ情報と前記目標物角度情報を用いて、前記撮像部から前記目標物までの距離を示す距離情報を取得することを特徴とする距離計測装置。
7. 前記演算部は、前記距離情報の取得において、地球半径の値を用いることを特徴とする請求項６に記載の距離計測装置。
8. 前記撮像部は、複数の画素を備え、
   前記撮像信号において、前記基準線を撮像した画素を前記複数の画素の中から検出する基準線検出部と、
   前記撮像信号において、前記目標物を撮像した画素を前記複数の画素の中から検出する目標物検出部とをさらに有し、
   前記演算部は、前記基準線検出部と前記目標物検出部のそれぞれの検出結果を用いて、前記位置情報を取得することを特徴とする請求項６または７に記載の距離計測装置。
9. 前記基準線が、水平線あるいは地平線であることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の距離計測装置。
10. 演算部を備えるとともに、撮像装置を制御する撮像制御装置であって、
    水平方向に延在する基準線と、前記基準線よりも前記撮像装置の方に位置する目標物とを撮像した撮像信号が前記撮像装置から前記演算部に入力され、
    前記演算部は、前記撮像装置から前記基準線への方向と前記撮像装置の高さ方向とがなす角度を示す基準線角度情報を取得し、
    前記演算部は、前記基準線角度情報から、前記撮像装置が設けられた高さを示す高さ情報を取得し、
    前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記撮像装置から前記目標物への方向と前記撮像装置の高さ方向とがなす角度を示す目標物角度情報を取得し、
    前記演算部は、前記撮像装置が設けられた高さを示す高さ情報を取得し、
    前記演算部は、前記高さ情報と前記目標物角度情報を用いて、前記撮像装置から前記目標物までの距離を示す距離情報を取得することを特徴とする撮像制御装置。
11. 演算部を備えるとともに、撮像装置を制御する撮像制御装置であって、
    水平方向に延在する基準線と、前記基準線よりも前記撮像装置の方に位置する目標物とを撮像した撮像信号が前記撮像装置から前記演算部に入力され、
    前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記基準線に対する前記目標物の位置を示す位置情報を取得し、
    前記演算部は、前記位置情報を用いて、前記撮像装置から前記目標物への方向と前記撮像装置の高さ方向とがなす角度を示す目標物角度情報を取得し、
    前記演算部は、前記撮像装置が設けられた高さを示す高さ情報を取得し、
    前記演算部は、前記高さ情報と前記目標物角度情報を用いて、前記撮像装置から前記目標物までの距離を示す距離情報を取得することを特徴とする撮像制御装置。
12. 前記演算部は、前記距離情報の取得において、地球半径の値を用いることを特徴とする請求項１０または１１に記載の撮像制御装置。