JP2018036117A - 距離計測装置、撮像制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】既知のパターンが利用できない場合、地平線に接する被写体が存在しない場合においても、目標物までの距離を示す距離情報を得る距離計測装置、撮像制御装置を提供する。【解決手段】撮像部１が出力する撮像信号から、撮像部１の高さ情報と角度情報とを得て、撮像部１から目標物までの距離を示す距離情報を、高さ情報と角度情報を用いて得る。【選択図】図１

Description

本発明は、撮像部から目標物までの距離を計測する距離計測装置、撮像制御装置に関する。

撮像部から目標物までの距離を計測する距離計測装置の一例が、特許文献１、特許文献２に記載されている。

特許文献１に記載された距離計測装置は、横断歩道を検出した上で、横断歩道を基準にして、撮像部と歩行者との距離を計測するとされる。

特許文献２に記載された距離計測装置は、地平線近傍の車線の形状により、車線の屈曲方向を検出する。そして、距離計測装置は、屈曲の曲率半径を演算する。そして、距離計測装置は、撮像部から目標物までの距離の計測を、演算によって得られた曲率半径を用いて行うとされる。

特開２０１２−１５９４６９号公報 特開２００２−３６６９３６号公報

特許文献１に記載の距離計測装置では、パターンが既知である横断歩道を基準に用いている。したがって、特許文献１に記載の距離計測装置では、既知のパターンを用いることができないシーンにおいて、距離計測を行うことが困難である課題がある。

特許文献２に記載の距離計測装置では、地平線に接する車線が存在する場合に距離計測を行うことができる。したがって、特許文献２に記載の距離計測装置では、地平線に接する車線が存在する場合以外においては、正確な距離計測を行うことが困難である課題がある。

本発明は、上記の課題を鑑みて為されたものであり、一の態様は、撮像部と演算部とを備える距離計測装置であって、前記撮像部は、水平方向に延在する基準線と、前記基準線よりも前記撮像部の方に位置する目標物とを撮像した撮像信号を前記演算部に出力し、前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記撮像部から前記基準線への方向と前記撮像部の高さ方向とがなす角度を示す基準線角度情報を取得し、前記演算部は、前記基準線角度情報から、前記撮像部が設けられた高さを示す高さ情報を取得し、前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記撮像部から前記目標物への方向と前記撮像部の高さ方向とがなす角度を示す目標物角度情報を取得し、前記演算部は、前記高さ情報と前記目標物角度情報を用いて、前記撮像部から前記目標物までの距離を示す距離情報を取得することを特徴とする距離計測装置である。

本発明は、既知のパターンが利用できない場合、地平線に接する被写体が存在しない場合においても、目標物までの距離を示す距離情報を得ることができる効果を有する。

距離計測装置の構成の一例を示した図 距離計測処理の一例を示したフローチャート 距離計測処理方法を示した図 距離計測処理方法を示した図 距離計測装置の構成の一例を示した図 距離計測処理の一例を示した図 距離計測処理の一例を示した図 距離計測装置の構成の一例を示した図 撮像システムの構成の一例を示した図

以下、図面を参照しながら各実施例を説明する。

（実施例１）
図１は、本実施例の距離計測装置１００を示すブロック図である。また、図２は、本実施例の距離計測装置１００の距離計測処理を示したフローチャートである。以下の説明では、図１、図２を参照しながら説明する。

距離計測装置１００は、図１に示したように、撮像部１と、制御部８と、演算部８０を有する。演算部８０は、画像処理部２、基準線検出部３、目標物検出部４、角度検出部５、高さ検出部６、距離計測部７を備える。

撮像部１は、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等の、複数の画素が２次元状に配列された撮像センサである。撮像部１は、水平線あるいは地平線である、水平方向に延在する基準線と、基準線よりも撮像部１の方に位置する目標物とを撮像することによって、撮像信号を生成する。撮像部１は、撮像信号を画像処理部２に出力する。この撮像部１の動作は、図２に示したフローチャートにおける、ステップＳ１の撮像処理に対応する。

画像処理部２は、撮像部１から入力された撮像信号を処理する。この処理は、基準線と目標物のコントラストを強調することによって基準線と目標物を明瞭化する処理と、基準線と目標物のそれぞれのエッジを強調する処理を含む。画像処理部２は、処理した撮像信号を、基準線検出部３と、目標物検出部４とに出力する。この画像処理部２の動作は、図２に示したフローチャートにおける、ステップＳ２の画像処理に対応する。

基準線検出部３は、撮像信号から基準線を検出できるか否かを判定する。また、目標物検出部４は、撮像信号から目標物を検出できるか否かを判定する。この基準線検出部３と目標物検出部４の判定処理は、図２に示したフローチャートのステップＳ３に対応する。基準線検出部３が基準線を検出できないと判定した場合には、基準線検出部３から制御部８に指示信号が出力される。また、目標物検出部４が目標物を検出できないと判定した場合には、目標物検出部４から制御部８に指示信号が出力される。制御部８は、この指示信号により、撮像部１が撮像する撮像範囲の調整を行う。この調整は、撮像部１が撮像する角度の調整であったり、撮像部１が撮像範囲の一部のみを切り出して撮像していた場合には、切り出す撮像範囲の変更であったりと、種々の調整とすることができる。この撮像範囲の調整は、図２に示したフローチャートのステップＳ４に対応する。この撮像範囲の調整は、基準線と目標物の少なくとも一方が検出できないと判定された場合に行われる。

基準線検出部３は、ステップＳ３にて基準線の検出を行えた場合には、撮像信号における基準線の位置を示す基準線情報を生成する。基準線検出部３は、この基準線情報を角度検出部５に出力する。また、目標物検出部４は、ステップＳ３にて、目標物の検出を行えた場合には、撮像信号から目標物を検出する。この検出によって、目標物検出部４は、撮像信号における目標物の位置を示す目標物情報を生成する。目標物検出部４は、この目標物情報を角度検出部５に出力する。この基準線情報と目標物情報の生成は、図２に示したフローチャートのステップＳ５に対応する。また、この目標物情報は、目標物１０が基準線に対する位置を示す位置情報である。

角度検出部５は、入力された基準線情報から、撮像部１の高さ方向と、撮像部１から基準線への方向とがなす角度を示す基準線角度情報を生成する。角度検出部５は、基準線角度情報を、高さ検出部６に出力する。

角度検出部５は、入力された目標物情報から、撮像部１の高さ方向と、撮像部１から目標物への方向とがなす角度を示す目標物角度情報を生成する。角度検出部５は、目標物角度情報を、距離計測部７に出力する。

この基準線角度情報と目標物角度情報の生成は、図２に示したフローチャートのステップＳ６に対応する。

高さ検出部６は、入力された基準線角度情報から、撮像部１の高さを示す高さ情報を生成する。高さ検出部６は、高さ情報を、距離計測部７に出力する。この高さ情報の生成は、図２に示したフローチャートのステップＳ７に対応する。

距離計測部７は、入力された目標物角度情報と、高さ情報とを用いて、撮像部１から目標物までの距離を示す距離情報を生成する。これにより、距離計測装置１００は、撮像部１から目標物までの距離を計測することができる。この距離情報の生成は、図２に示したフローチャートのステップＳ８に対応する。

（角度検出）
次に、図３（ａ）、図３（ｂ）、図４を参照しながら、距離情報の生成原理を説明する。

図３（ａ）は、距離計測装置１００と基準線とを示した図である。距離計測装置１００は、車両１３に備えられたポール１２に搭載されている。

基準線が水平線の場合には、距離計測装置１００の撮像部１は、水面からの高さｈに設けられている。基準線が地平線の場合には、距離計測装置１００の撮像部１は、地平面からの高さｈに設けられている。

角度検出部５が基準線角度情報を得ることによって、距離計測装置１００が備える撮像部１の高さ方向と、撮像部１から基準線への方向とがなす角度θを示す基準線角度情報θ_ＤＡＴＡが得られる。

図３（ｂ）は、距離計測装置１００と目標物１０とを示している。

角度検出部５が目標物角度情報を得ることによって、距離計測装置１００が備える撮像部１の高さ方向と、撮像部１から目標物１０への方向とがなす角度θａを示す目標物角度情報θａ_ＤＡＴＡが得られる。

（高さ検出）
図４は、距離計測の原理を示した図である。図４のａは目標物、ｂは撮像部１、ｆは基準線、ｅは地球中心である。

高さ検出部６は、撮像部１が設けられた高さｈを示す高さ情報ｈ_ＤＡＴＡを得る。その求め方は、以下の式（１）で表される。

なお、（１）式で示したｒは地球の半径（単位はｍ）である。

（距離計測）
図４には、直角三角形ａｃｅが示されている。直角三角形ａｃｅは、目標物１０である点ａと、地球中心ｅと、撮像部１と地球中心ｅとを結ぶ線である線ｂｅに対して点ａから引いた垂線と線ｂｅとの交点ｃとを頂点に持つ三角形である。

また、直角三角形ａｃｂは、目標物１０である点ａと、撮像部１と地球中心ｅとを結ぶ線である線ｂｅに対して点ａから引いた垂線と線ｂｅとの交点ｃと、撮像部１である点ｂとを頂点に持つ三角形である。

直角三角形ａｃｅと直角三角形ａｃｂは、辺ａｃを共有している。

この辺ａｃは、以下の（２）式によって表される。

ここで示した長さｄは図４に示したように、高さｈと、撮像部１の位置である点ｂから点ｃまでの長さとの差である。別の言い方をすれば、撮像部１の高さ方向に対し、目標物１０の位置から引いた垂線の、撮像部１の高さ方向に対する交点である点ｃと、撮像部１の高さがゼロとなる位置である点ｈ０との間の長さが長さｄである。

高さｈを示すｈ_ＤＡＴＡは、（１）式で得られている。よって、（２）式のｈ、θａ、ｒのそれぞれに、ｈ_ＤＡＴＡ、θａ_ＤＡＴＡ、地球半径のそれぞれの数値を代入する。これにより、（２）式はｄの二次方程式となる。この二次方程式を解くことによって、長さｄを示すｄ_ＤＡＴＡが得られる。

撮像部１から目標物１０までの距離Ｌθａを示す距離情報Ｌθａ_ＤＡＴＡは、以下の（３）式によって得られる。

このように、高さ検出部６が高さ情報ｈ_ＤＡＴＡを求め、角度検出部５が目標物角度情報θａ_ＤＡＴＡを得ることにより、長さｄ_ＤＡＴＡが得られる。そして、この長さｄ_ＤＡＴＡと、高さｈ_ＤＡＴＡと、目標物角度θａ_ＤＡＴＡとによって、距離計測部７は、距離情報Ｌθａ_ＤＡＴＡを得ることができる。

このように、本実施例の距離計測装置１００は目標物角度情報と、高さ情報とを用いて、撮像部１から目標物までの距離を示す距離情報を得ることができる。この距離情報の生成において、既知のパターンと、地平線に接する特定の被写体とを必要としない。このように、本実施例の距離計測装置は、既知のパターンが利用できない場合、地平線に接する被写体が存在しない場合においても、撮像部１から目標物までの距離を示す距離情報を生成することができる。

また、本実施例の距離計測装置１００は、目標物に対し、電磁波測距儀を用いた場合には必要となる光あるいは電波の目標物への照射を行わずに距離情報を得ることができる。このため、本実施例の距離計測装置１００は、目標物が生物であっても、安全に距離を計測できる効果を備える。

また、本実施例の距離計測装置１００は、１つのみの撮像部１によって測距を行うことができる。このため、本実施例の距離計測装置１００は、複数のカメラを備えたステレオカメラを用いて得る視差を用いた測距装置に対し、コンパクトなシステムとすることができる。

なお、本実施例の距離計測装置１００は、電磁波測距儀、ステレオカメラと組み合わせてもよい。たとえば、基準線の検出が困難な場合には、電磁波測距儀あるいはステレオカメラを利用した測距を行うようにしてもよい。

なお、本実施例では、基準線角度情報を撮像信号から得るとした。他の例として、基準線角度情報は距離計測装置１００の外部から入力されるようにしてもよい。たとえば、撮像部１の取り付け角度を検出する検出器から、距離計測装置１００の距離計測部７に基準線角度情報が入力されるようにしてもよい。

また、本実施例では、高さ情報を基準線角度情報から得るとした。他の例として、高さ情報は、距離計測装置１００の外部から入力されるようにしてもよい。たとえば、距離計測装置１００に取り付けたＧＰＳ受信機から距離計測部７に高さ情報が入力されるようにしてもよい。また、距離計測装置１００に電磁波測距儀を設け、地面あるいは水面からの高さを示す高さ情報を電磁波測距儀が得るようにしてもよい。

また、本実施例では、距離計測装置１００は、車両１３に搭載されたものとした。他の例として、距離計測装置１００は、無人航空機に代表される飛翔体に取り付けられてもよい。

また、本実施例の距離計測装置１００は、１つの半導体チップに設けられた形態としてもよい。例えば、図１に示した撮像部１が第１の半導体基板に形成され、図１に示した距離計測装置１００の他の要素が第２の半導体基板に形成される。この第１の半導体基板と、第２の半導体基板とを積層することによって、１つの半導体チップを形成するようにしてもよい。

（実施例２）
本実施例について、実施例１と異なる点を中心に説明する。

（距離計測装置の構成）
図５は、本実施例の距離計測装置２００の構成を示した図である。

本実施例の距離計測装置２００は演算部９０を備える。演算部９０は、画素数検出部２０を備える。その他の構成は、実施例１で述べた距離計測装置１００と同じである。

画素数検出部２０は、基準線検出部３から基準位置が入力される。また、画素数検出部２０は、目標物検出部４から、目標物位置が入力される。

図６（ａ）は、水平線１１ａと目標物１０とを撮像した撮像信号を示している。基準線検出部３は、水平線１１ａの一部である線１１０に対応する、撮像部１の画素の行位置を検出する。基準線検出部３は、この検出結果を基準位置として、画素数検出部２０と、角度検出部５に出力する。また、目標物検出部４は、目標物１０に対応する、撮像部１の画素の行位置を検出する。目標物検出部４は、この検出結果を目標物位置として、画素数検出部２０と角度検出部５に出力する。

画素数検出部２０は、目標物位置と、基準位置との行位置の差を検出する。画素数検出部２０は、検出した差を、行差情報として角度検出部５に出力する。

角度検出部５は、入力された行差情報によって、目標物角度情報θａ_ＤＡＴＡを得る。図３（ｂ）に示した角度θａは、以下の式によって求められる。

垂直画角：撮像信号の垂直方向の画角
垂直画素数：撮像信号の読み出しに用いられた画素の行数

角度検出部５は、（４）式のθに、基準線角度情報θ_ＤＡＴＡを代入する。これにより、角度検出部５は、目標物角度情報θａ_ＤＡＴＡを得る。

本実施例の距離計測装置２００のその他の処理は、実施例１と同じとすることができる。

なお、本実施例では、撮像信号について、図６（ａ）のように水平線１１ａと目標物１０とを撮像したものを例に挙げた。他の例として、図６（ｂ）に示すように、地平線１１ｂと目標物１０とを撮像した場合においても、上述した（４）式を用いて、同じように目標物角度情報θａ_ＤＡＴＡを得ることができる。

また、以下では目標物が移動体である場合における距離計測処理を説明する。

移動体の距離計測処理では、移動体が撮像信号の水平方向の中央に位置し続けるように、撮像部１の撮像領域を移動させるようにしてもよい。

以下に述べる例では、目標物が撮像領域の水平方向の中央から移動する場合について説明する。このような場合は、撮像部１の撮像領域を固定させている場合と、撮像部１の撮像領域の移動速度と目標物の移動速度とが一致しない場合に生じる。

図７は、図６（ａ）の画像では水平方向において中央の位置ＦＰ１に位置していた目標物が、左方の位置ＦＰ２に移動した場合を示している。

カメラ位置ＣＰと最初にいた位置ＦＰ１までの距離は、実施例で説明した内容から距離ＬＦＰ１を算出しておく。

目標物検出部４は、位置ＦＰ２に対応する撮像部１の画素の列位置を検出する。そして、目標物検出部４は、位置ＦＰ１に対応する撮像部１の画素の列位置と、位置ＦＰ２に対応する撮像部１の画素の列位置との差である列差を検出する。

この列差と、撮像信号の水平画角とによって、角度検出部５は、角度θｈを求めることができる。従って距離ＬＦＰ２は以下の式で求めることができる。

また、目標物が水平方向および垂直方向の双方に動いた場合は、角度検出部５は、まず目標物の垂直方向の移動量を求める。角度検出部５は、次に目標物の水平方向の移動量を求めればよい。

このように、目標物が移動体である場合においても、撮像部１を動かさずに距離情報を得ることができる。

（実施例３）
本実施例について、実施例１と異なる点を中心に説明する。

図８は、本実施例の距離計測装置３００の構成を示している。本実施例の距離計測装置３００は、演算部１２０を有する。本実施例の演算部１２０が備える基準線検出部３と目標物検出部４は、基準線情報と目標物情報をそれぞれ制御部８に出力する。

本実施例の目標物角度情報θａ_ＤＡＴＡの取得方法を説明する。

撮像部１は、図６（ａ）で示した撮像信号を生成する。図６（ａ）の撮像信号が、画像処理部２から基準線検出部３、目標物検出部４に出力される。

基準線検出部３は、実施例２で述べたように、水平線１１ａの一部である線１１０に対応する、撮像部１の画素の行位置を検出する。基準線検出部３は、この検出結果を基準位置として得る。

制御部８は、基準位置が撮像信号の垂直画素行の中央となるよう、撮像部１の角度を変更する。

この垂直画素行の中央と、基準位置が一致した時の角度を、角度検出部５０が測定する。これにより、基準線角度情報θ_ＤＡＴＡが得られる。

目標物検出部４は、実施例２で述べたように、目標物１０に対応する、撮像部１の画素の行位置を検出する。目標物検出部４は、この検出結果を目標物位置として得る。

制御部８は、目標物位置が撮像信号の垂直画素行の中央となるよう、撮像部１の角度を変更する。

この垂直画素行の中央と、目標物位置が一致した時の角度を、角度検出部５０が測定する。これにより、目標物角度情報θａ_ＤＡＴＡが得られる。

このように、垂直画素行の中央の位置を基準として、撮像部１の角度を角度検出部５０が検出することにより、角度検出部５０は、基準線角度情報θ_ＤＡＴＡ、目標物角度情報θＡ_ＤＡＴＡを得ることができる。これにより、本実施例の距離計測装置３００は、距離情報Ｌθａ_ＤＡＴＡを得ることができる。

（実施例４）
本実施例は、撮像制御装置を備える撮像システムに関する。

図９は、本実施例の撮像システム１０００の構成を示した図である。

撮像システム１０００は、撮像装置１１００と、撮像制御装置１２００を有する。

撮像装置１１００は、実施例１で説明した撮像部１を備える。

撮像制御装置１２００は、実施例１で説明した、画像処理部２、基準線検出部３、目標物検出部４、角度検出部５、高さ検出部６、距離計測部７、制御部８を備える。

撮像制御装置１２００の制御部８は、撮像装置１１００の撮像部１を制御する。この制御は、撮像部１の撮影角度の制御を含む。さらに、この制御は、撮像部１のシャッタースピード設定、ＩＳＯ感度設定、絞り値設定等、種々の制御を含むことができる。

この撮像システム１０００の一例を説明する。この一例として、撮像装置１１００の一例である監視カメラが設置された場所とは別の場所（例えばモニタールーム）に、撮像制御装置１２００が設置される例がある。また、他の一例として、無人航空機に撮像装置１１００が設置され、無人航空機を管制するモニタールームに撮像制御装置１２００が設置される例がある。

このように、本実施例の撮像システム１０００は、距離計測部７を備える撮像制御装置１２００を備えることにより、実施例１と同じ効果を得ることができる。

なお、本実施例の撮像システム１０００は、実施例１の距離計測装置１００に対応する構成とした。他の例として、撮像システム１０００は、実施例２、実施例３で述べた距離計測装置２００，３００に対応する構成としてもよい。

なお、上記実施例は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。また、これまで述べた各実施例を種々組み合わせて実施することができる。

１ 撮像部
２ 画像処理部
３ 基準位置検出部
４ 目標物検出部
５ 角度検出部
６ 高さ検出部
７ 距離計測部
１００、２００、３００ 距離計測装置

Claims (9)

1. 撮像部と演算部とを備える距離計測装置であって、
   前記撮像部は、水平方向に延在する基準線と、前記基準線よりも前記撮像部の方に位置する目標物とを撮像した撮像信号を前記演算部に出力し、
   前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記撮像部から前記基準線への方向と前記撮像部の高さ方向とがなす角度を示す基準線角度情報を取得し、
   前記演算部は、前記基準線角度情報から、前記撮像部が設けられた高さを示す高さ情報を取得し、
   前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記撮像部から前記目標物への方向と前記撮像部の高さ方向とがなす角度を示す目標物角度情報を取得し、
   前記演算部は、前記高さ情報と前記目標物角度情報を用いて、前記撮像部から前記目標物までの距離を示す距離情報を取得することを特徴とする距離計測装置。
2. 前記演算部は、前記高さ情報を、以下の（Ａ）式に従って求めることを特徴とする請求項１に記載の距離計測装置。
   
   ｈ_ＤＡＴＡ：前記高さ情報
   ｒ：地球半径（ｍ）
   θ_ＤＡＴＡ：前記基準線角度情報
3. 前記撮像部の高さ方向に対し、前記目標物の位置から引いた垂線の、前記撮像部の高さ方向に対する交点と前記高さがゼロとなる位置との間の長さｄを、前記目標物角度情報と前記高さ情報とを用いて、以下の（Ｂ）式に従って前記演算部が求めることを特徴とする請求項２に記載の距離計測装置。
   
   θａ_ＤＡＴＡ：前記目標物角度情報
4. 前記距離情報を、以下の（Ｃ）式に従って前記演算部が求めることを特徴とする請求項３に記載の距離計測装置。
   
   Ｌθａ_ＤＡＴＡ：前記距離情報
5. 撮像部と演算部とを備える距離計測装置であって、
   前記撮像部は、水平方向に延在する基準線と、前記基準線よりも前記撮像部の方に位置する目標物とを撮像した撮像信号を前記演算部に出力し、
   前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記基準線に対する前記目標物の位置情報を取得し、
   前記演算部は、前記位置情報を用いて、前記撮像部から前記目標物への方向と前記撮像部の高さ方向とがなす角度を示す目標物角度情報を取得し、
   前記演算部は、前記撮像部が設けられた高さを示す高さ情報と前記目標物角度情報を用いて、前記撮像部から前記目標物までの距離を示す距離情報を取得することを特徴とする距離計測装置。
6. 前記撮像部は、複数の画素を備え、
   前記撮像信号において、前記基準線を撮像した画素を前記複数の画素の中から検出する基準線検出部と、
   前記撮像信号において、前記目標物を撮像した画素を前記複数の画素の中から検出する目標物検出部とをさらに有し、
   前記演算部は、前記基準線検出部と前記目標物検出部のそれぞれの検出結果を用いて、前記位置情報を取得することを特徴とする請求項５に記載の距離計測装置。
7. 前記基準線が、水平線あるいは地平線であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の距離計測装置。
8. 演算部を備えるとともに、撮像装置を制御する撮像制御装置であって、
   水平方向に延在する基準線と、前記基準線よりも前記撮像装置の方に位置する目標物とを撮像した撮像信号が前記撮像装置から前記演算部に入力され、
   前記演算部は、前記撮像装置から前記基準線への方向と前記撮像装置の高さ方向とがなす角度を示す基準線角度情報を取得し、
   前記演算部は、前記基準線角度情報から、前記撮像装置が設けられた高さを示す高さ情報を取得し、
   前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記撮像装置から前記目標物への方向と前記撮像装置の高さ方向とがなす角度を示す目標物角度情報を取得し、
   前記演算部は、前記撮像装置が設けられた高さを示す高さ情報を取得し、
   前記演算部は、前記高さ情報と前記目標物角度情報を用いて、前記撮像装置から前記目標物までの距離を示す距離情報を取得することを特徴とする撮像制御装置。
9. 演算部を備えるとともに、撮像装置を制御する撮像制御装置であって、
   水平方向に延在する基準線と、前記基準線よりも前記撮像装置の方に位置する目標物とを撮像した撮像信号が前記撮像装置から前記演算部に入力され、
   前記演算部は、前記撮像信号を用いて、前記基準線に対する前記目標物の位置を示す位置情報を取得し、
   前記演算部は、前記位置情報を用いて、前記撮像装置から前記目標物への方向と前記撮像装置の高さ方向とがなす角度を示す目標物角度情報を取得し、
   前記演算部は、前記撮像装置が設けられた高さを示す高さ情報を取得し、
   前記演算部は、前記高さ情報と前記目標物角度情報を用いて、前記撮像装置から前記目標物までの距離を示す距離情報を取得することを特徴とする撮像制御装置。