JP2018032453A - ディスク装置の取付位置矯正方法およびディスク装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ディスク装置の取付位置を矯正し、データライトを正常に実行できるようにする。
【解決手段】実施形態によれば、ボイスコイルモータに電流を流すことで、磁気ヘッドを磁気ディスク上で支持するキャリッジアームを介して前記磁気ヘッドを加振し、前記磁気ディスクと前記ボイスコイルモータとを支持するベースに前記加振時の反力を伝えることで前記ベースの位置を移動させる。
【選択図】図1
【解決手段】実施形態によれば、ボイスコイルモータに電流を流すことで、磁気ヘッドを磁気ディスク上で支持するキャリッジアームを介して前記磁気ヘッドを加振し、前記磁気ディスクと前記ボイスコイルモータとを支持するベースに前記加振時の反力を伝えることで前記ベースの位置を移動させる。
【選択図】図1
Description
本実施形態は、一般的に、ディスク装置の取付位置矯正方法およびディスク装置に関する。
ディスク装置として、磁気的にデータを記録するディスクを備えたハードディスク装置(HDD)が知られている。HDDでは、磁気ディスクの回転によって生じる磁気ディスク装置の振動によって、磁気ディスク装置が動き、取付部材と磁気ディスク装置が衝突することがある。この時、磁気ディスクのデータライト時にトラックサーボが外れることがあり、ライトエラーが発生することがあった。
本発明の一つの実施形態は、データライトを正常に実行することが可能なディスク装置の取付位置矯正方法およびディスク装置を提供することを目的とする。
本発明の一つの実施形態によれば、ボイスコイルモータに電流を流すことで、磁気ヘッドを磁気ディスク上で支持するキャリッジアームを介して前記磁気ヘッドを加振し、前記磁気ディスクと前記ボイスコイルモータとを支持するベースに前記加振時の反力を伝えることで前記ベースの位置を移動させる。
以下に添付図面を参照して、実施形態にかかるディスク装置の取付位置矯正方法およびディスク装置を詳細に説明する。なお、これらの実施形態により本発明が限定されるものではない。
(第1実施形態)
図1は、第1実施形態に係るディスク装置の一例である磁気ディスク装置(HDD)の概略構成を示すブロック図である。
図1において、磁気ディスク装置には、磁気ディスク2が設けられ、磁気ディスク2はスピンドル10を介してベース1に支持されている。また、磁気ディスク装置には、ヘッドスライダHMが設けられ、ヘッドスライダHMには、磁気ヘッドとしてライトヘッドHWおよびリードヘッドHRが設けられている。そして、ライトヘッドHWおよびリードヘッドHRは、磁気ディスク2に対向するように配置されている。ここで、ヘッドスライダHMは、サスペンションSUおよびキャリッジアームKAを介して磁気ディスク2上(over)に保持されている。キャリッジアームKAは、シーク時などにおいてヘッドスライダHMを水平面内でスライドさせることができる。サスペンションSUは、磁気ディスク2が回転している時の空気流による磁気ヘッドの浮上力に対抗する押下力を磁気ヘッドに与えることで、磁気ディスク2上の磁気ヘッドの浮上量を一定に保つことができる。サスペンションSUは、板ばねにて構成することができる。
図1は、第1実施形態に係るディスク装置の一例である磁気ディスク装置(HDD)の概略構成を示すブロック図である。
図1において、磁気ディスク装置には、磁気ディスク2が設けられ、磁気ディスク2はスピンドル10を介してベース1に支持されている。また、磁気ディスク装置には、ヘッドスライダHMが設けられ、ヘッドスライダHMには、磁気ヘッドとしてライトヘッドHWおよびリードヘッドHRが設けられている。そして、ライトヘッドHWおよびリードヘッドHRは、磁気ディスク2に対向するように配置されている。ここで、ヘッドスライダHMは、サスペンションSUおよびキャリッジアームKAを介して磁気ディスク2上(over)に保持されている。キャリッジアームKAは、シーク時などにおいてヘッドスライダHMを水平面内でスライドさせることができる。サスペンションSUは、磁気ディスク2が回転している時の空気流による磁気ヘッドの浮上力に対抗する押下力を磁気ヘッドに与えることで、磁気ディスク2上の磁気ヘッドの浮上量を一定に保つことができる。サスペンションSUは、板ばねにて構成することができる。
また、磁気ディスク装置には、キャリッジアームKAを駆動するボイスコイルモータ4が設けられるとともに、スピンドル10を中心として磁気ディスク2を回転させるスピンドルモータ3が設けられている。ボイスコイルモータ4およびスピンドルモータ3は、ベース1に固定されている。ベース1はAlなどの金属のダイキャストで構成することができる。また、磁気ディスク装置には、加速度センサ11A、11Bが設けられている。加速度センサ11A、11Bはベース1に固定され、キャリッジアームKAの両側に配置することができる。この加速度センサ11A、11Bは、ベース1の背面側の基板上に実装するようにしてもよい。この基板上には、制御部5に用いられるプロセッサ、メモリおよびICチップなどを実装することができる。ヘッドスライダHM、サスペンションSU、キャリッジアームKA、ボイスコイルモータ4、スピンドルモータ3およびベース1は、ディスクエンクロージャDEを構成することができる。
制御部5には、ヘッド制御部6、パワー制御部7、リードライトチャネル8およびハードディスク制御部9が設けられている。制御部5は、リードヘッドHRにて読み取られたサーボデータに基づいて、磁気ディスク2に対するライトヘッドHWおよびリードヘッドHRの位置を制御することができる。
ヘッド制御部6には、ライト電流制御部6Aおよび再生信号検出部6Bが設けられている。パワー制御部7には、スピンドルモータ制御部7Aおよびボイスコイルモータ制御部7Bが設けられている。
ヘッド制御部6は、記録再生時における信号を増幅したり検出したりする。ライト電流制御部6Aは、ライトヘッドHWに流れるライト電流を制御する。再生信号検出部6Bは、リードヘッドHRにて読み出された信号を検出する。
ヘッド制御部6は、記録再生時における信号を増幅したり検出したりする。ライト電流制御部6Aは、ライトヘッドHWに流れるライト電流を制御する。再生信号検出部6Bは、リードヘッドHRにて読み出された信号を検出する。
パワー制御部7は、ボイスコイルモータ4およびスピンドルモータ3を駆動する。スピンドルモータ制御部7Aは、スピンドルモータ3の回転を制御する。ボイスコイルモータ制御部7Bは、ボイスコイルモータ4の駆動を制御する。
リードライトチャネル8は、ヘッド制御部6とハードディスク制御部9との間でデータの受け渡しを行う。なお、データは、リードデータ、ライトデータおよびサーボデータを含む。例えば、リードライトチャネル8は、リードヘッドHRにて再生される信号をホストHSで扱われるデータ形式に変換したり、ホストHSから出力されるデータをライトヘッドHWにて記録される信号形式に変換したりする。このような形式変換としては、DA変換、符号化、AD変換、および複合化、が含まれる。また、リードライトチャネル8は、リードヘッドHRにて再生された信号のデコード処理を行ったり、ホストHSから出力されるデータをコード変調したりする。
ハードディスク制御部9は、磁気ディスク装置の外部(例えば、ホストHS)からの指令に基づいて記録再生制御を行ったり、外部とリードライトチャネル8との間でデータの受け渡しを行ったりする。ハードディスク制御部9には、記録再生制御を行うプロセッサと、ホストHSとリードライトチャネル8との間でデータの受け渡しの制御を行うプロセッサとを、別個に設けるようにしてもよい。記録再生制御およびデータの受け渡しの制御に同一のプロセッサを用いるようにしてもよい。プロセッサとしてはCPUが用いられる。
ハードディスク制御部9には加振制御部9Aが設けられている。加振制御部9Aは、キャリッジアームKAを介して磁気ヘッドを加振させることができる。この加振時には、磁気ヘッドをシークさせる。なお、ここで言うシークとは、磁気ヘッドを所定のシリンダ間で移動させることを言う。以下、加振時のシークを加振シークと言う。加振シークによる反力をベース1に伝えることで、後述するブラケット12に対するベース1の位置を移動させることができる。加振シークでは、ホストHSからの要求によるデータライトまたはデータリードをシーク先で行わない。加振シークは、加振制御部9A内で生成する内部コマンドに基づいて実行される。加振シークでは、シーク先のシリンダを加振制御部9Aが指定することができる。一方、ホストHSからの要求によるデータライトまたはデータリードがシーク先で行われるシークを通常シークと言う。通常シークは、ホストHSから発行されるリードコマンドまたはライトコマンドに基づいて実行することができる。通常シークでは、ホストHSからのコマンド内のLBA(Logical Block Addressing)に基づいてシーク先(物理アドレス)が指定される。
制御部5はホストHSに接続されている。ホストHSとしては、ライトコマンドやリードコマンドなどを磁気ディスク装置に発行するパーソナルコンピュータであってもよいし、サーバなどに接続可能なネットワークであってもよい。すなわち、磁気ディスク装置は、ホストHSの外部記憶装置として用いられる。磁気ディスク装置は、ホストHSに外付けされていてもよいし、ホストHSに内蔵されていてもよい。
磁気ディスク2へのデータライト時には、スピンドルモータ3により磁気ディスク2が回転される。また、ホストHSからのライトコマンドで指定されるライトデータがハードディスク制御部9を介してリードライトチャネル8に送られる。そして、ライトデータがライトヘッドHWを介して磁気ディスク2のライトコマンドで指定される領域にライトされる。ここで、ライトエラーが発生した場合、加振制御部9Aは、加振シークを実行することで、後述するブラケット12内のベース1の位置を移動させることができる。そして、加振シーク後に通常シークが実行され、そのシーク先で再びデータのライトを試みることができる。
以下、磁気ディスク装置の取付位置矯正方法について詳細に説明する。
図2(a)は、第1実施形態に係る磁気ディスク装置に対するブラケット12の取り付け方法を示す平面図、図2(b)は、第1実施形態に係る磁気ディスク装置に対するブラケット12の取り付け後の状態を示す平面図、図2(c)は、第1実施形態に係る磁気ディスク装置の、PCもしくはストレージシステム等のバックプレーン14への取り付け後の状態を示す平面図である。
図2(a)において、磁気ディスク装置のディスクエンクロージャDEにはブラケット12が装着される。ブラケット12の材料は、例えば、樹脂を用いることができる。ブラケット12は、ディスクエンクロージャDEの脱着を容易化することができる。ブラケット12には取手12Eを設けることができる。また、ブラケット12にはピン12A〜12Dが設けられている。
図2(a)は、第1実施形態に係る磁気ディスク装置に対するブラケット12の取り付け方法を示す平面図、図2(b)は、第1実施形態に係る磁気ディスク装置に対するブラケット12の取り付け後の状態を示す平面図、図2(c)は、第1実施形態に係る磁気ディスク装置の、PCもしくはストレージシステム等のバックプレーン14への取り付け後の状態を示す平面図である。
図2(a)において、磁気ディスク装置のディスクエンクロージャDEにはブラケット12が装着される。ブラケット12の材料は、例えば、樹脂を用いることができる。ブラケット12は、ディスクエンクロージャDEの脱着を容易化することができる。ブラケット12には取手12Eを設けることができる。また、ブラケット12にはピン12A〜12Dが設けられている。
ベース1の側面に設けられた各穴に各ピン12A〜12Dをはめ込み、ブラケット12でディスクエンクロージャDEを挟み込むことで、図2(b)に示すように、ディスクエンクロージャDEにブラケット12を装着することができる。この方法により、ディスクエンクロージャDEにブラケット12を容易に装着することができ、作業性を向上させることができる。だだし、ディスクエンクロージャDEにブラケット12を装着した時に、ベース1の穴とピン12A〜12Dとの間に隙間が発生し得る。またブラケット12によるディスクエンクロージャDEを挟み込む力が弱い場合がある。このため、ディスクエンクロージャDEが振動すると、ディスクエンクロージャDEとブラケット12との相対位置が変化し、ディスクエンクロージャDEがブラケット12に接触する場合がある。図2(c)に示すように、ディスクエンクロージャDEに装着されたブラケット12はバックプレーン14に固定される。ディスクエンクロージャDEは、コネクタ13を介してバックプレーン14に接続される。バックプレーン14はシステムフレーム15に固定されている。システムフレーム15はディスクエンクロージャDEを収容することができる。
図3(a)は、第1実施形態に係る磁気ディスク装置における磁気ディスクの中心とスピンドルモータの回転中心との位置ずれを示す平面図、図3(b)は、第1実施形態に係る磁気ディスク装置の取付位置矯正時の反力の発生方法を示す平面図である。
図3(a)において、磁気ディスク2の初期位置から磁気ディスク2の位置にずれが発生し、磁気ディスク2が磁気ディスク2´の位置にあるものとする。この時、磁気ディスク2´の中心がスピンドル10の回転中心からずれ、磁気ディスク2´に回転同期振動が発生する。回転同期振動とは、スピンドルモータ3の回転に同期した振動である。この時、ディスクエンクロージャDEは、コネクタ13を介してバックプレーン14に接続されている(図2を参照)ため、コネクタ13を支点として振動する。一方、ブラケット12はバックプレーン14に固定されている。このため、ディスクエンクロージャDEが振動すると、ディスクエンクロージャDEがブラケット12に接触する場合がある。
図3(a)において、磁気ディスク2の初期位置から磁気ディスク2の位置にずれが発生し、磁気ディスク2が磁気ディスク2´の位置にあるものとする。この時、磁気ディスク2´の中心がスピンドル10の回転中心からずれ、磁気ディスク2´に回転同期振動が発生する。回転同期振動とは、スピンドルモータ3の回転に同期した振動である。この時、ディスクエンクロージャDEは、コネクタ13を介してバックプレーン14に接続されている(図2を参照)ため、コネクタ13を支点として振動する。一方、ブラケット12はバックプレーン14に固定されている。このため、ディスクエンクロージャDEが振動すると、ディスクエンクロージャDEがブラケット12に接触する場合がある。
ブラケット12の材質が硬い場合、ブラケット12との接触によるディスクエンクロージャDEの衝撃が発生することで、磁気ヘッドの位置決め時の誤差が増大する。ブラケット12との接触によるディスクエンクロージャDEの衝撃は磁気ディスク2´の回転に同期する。この衝撃により磁気ヘッドが磁気ディスク2´の半径方向の目標位置(例えば、トラックの中心)からずれ、データライトができない状態になり得る。この場合、磁気ディスク2´が1回転した後にデータライトのリトライを実行しても、同様の衝撃が発生し、データライトができない状態が繰り返されることがある。
図3(b)に示すように、データライトができない状態にある場合、ベース1の初期位置からベース1の位置にずれが発生し、ベース1がベース1´の位置にあるものとする。データライトができない状態を検出した場合、加振制御部9Aは加振シークを実行することができる。この加振シークでは、ボイスコイルモータ4に電流を流すことで加振力F1を発生させ、キャリッジアームKAを介して磁気ヘッドを加振することができる。この時、加振力F1の反力F2がベース1´に伝わることでベース1´をベース1の位置に戻すことができる。以下、ボイスコイルモータ4に流れる電流をVCM電流と言う。
これにより、ブラケット12との接触によってディスクエンクロージャDEに発生する衝撃を防止することができ、加振シーク前にデータライトに失敗した場合においても、加振シーク後にデータライトのリトライを実行することで、データライトを正常に実行することができる。
これにより、ブラケット12との接触によってディスクエンクロージャDEに発生する衝撃を防止することができ、加振シーク前にデータライトに失敗した場合においても、加振シーク後にデータライトのリトライを実行することで、データライトを正常に実行することができる。
図4(a)は、第1実施形態に係る磁気ディスク装置のインナ加振時のVCM電流のプロファイルを示す図、図4(b)は、図4(a)のVCM電流に対応した加振量のプロファイルを示す図である。インナ加振とは、アウタからインナへの加振シークを言う。なお、図4(a)および図4(b)において、0より値が小さい場合は、0より値が大きい場合に対して電流または力の向きが逆になっていることを意味する。また、実線はインナ加振時のプロファイル、点線は通常シーク時のプロファイルを示す。
図4(a)において、アウタからインナへの通常シークにおいて、加速時には、VCM電流IEは、立ち上がった後に所定期間同じレベルを維持し、その後立ち下がる。減速時には、VCM電流IEは、立ち下がった後に所定期間同じレベルを維持し、その後立ち上がる。この所定期間は、シーク距離に基づいて決定することができる。この通常シークでは、加速時のVCM電流IEの立ち上がり波形と立ち下がり波形とが時間軸の変化に対して対称である。また、減速時においても、VCM電流IEの立ち上がり波形と立ち下がり波形とが時間軸の変化に対して対称である。この時、図4(b)に示すように、加速時および減速時のいずれにおいても、加振量のプロファイルVSが時間軸の変化に対して対称になる。
第1実施形態に係る磁気ディスク装置におけるインナ加振においても、加速時には、VCM電流IKは、立ち上がった後に所定期間同じレベルを維持し、その後立ち下がる。減速時には、VCM電流IKは、立ち上がった後に所定期間同じレベルを維持し、その後立ち上がる。このインナ加振では、加速時のVCM電流IKの立ち上がり波形と立ち下がり波形とが時間軸の変化に対して非対称である。また、減速時においても、VCM電流IKの立ち上がり波形と立ち下がり波形とが時間軸の変化に対して非対称である。この時、例えば、VCM電流IKの立ち上がりの傾きは、通常シーク時のVCM電流IEの立ち上がりの傾きと等しくすることができる。VCM電流IKの立ち下がりの傾きは、VCM電流IEの立ち下がりの傾きより小さくすることができる。この時、VCM電流IKの立ち上がり波形と立ち下がり波形とを時間軸の変化に対して非対称とするために、VCM電流IEの立ち下がりの傾きを通常シーク時より小さくすることができる。VCM電流IEの立ち下がりの傾きを通常シーク時より小さくする場合、ボイスコイルモータ4の駆動力を増大させる必要がないため、VCM電流IEの立ち上がりの傾きを通常シーク時より大きくする方法に比べて、ボイスコイルモータ4の駆動に必要な負荷を低減することができる。
図4(a)に示すように、加速時および減速時において、VCM電流IKの立ち上がり時には、インナ方向の加振力Fiが生じる。また、VCM電流IKの立ち下がり時には、アウタ方向の加振力Foが生じる。この時、VCM電流IKの立ち下がりの傾きは、VCM電流IEの立ち上がりの傾きより小さいので、インナ方向の加振力Fiの方がアウタ方向の加振力Foより大きくなる。このため、加速時および減速時のいずれにおいても、これらの加振力Fi、Foの反力それぞれがベース1に伝わることでベース1をアウタ方向に移動させることができる。この時、図4(b)に示すように、加速時および減速時のいずれにおいても、加振量のプロファイルVKが時間軸の変化に対して非対称になる。この時、プロファイルVKにおいてP1部分はP2部分より傾きが大きい。このため、プロファイルVKのP1部分でディスクエンクロージャDEの姿勢を変化させることができる。
図5(a)は、第1実施形態に係る磁気ディスク装置のアウタ加振時のVCM電流のプロファイルを示す図、図5(b)は、図5(a)のVCM電流に対応した加振量のプロファイルを示す図である。アウタ加振とは、インナからアウタへの加振シークを言う。なお、図5(a)および図5(b)において、0より値が小さい場合は、0より値が大きい場合に対して電流または力の向きが逆になっていることを意味する。また、実線はインナ加振時のプロファイル、点線は通常シーク時のプロファイルを示す。
図5(a)において、インナからアウタへの通常シークにおいて、加速時には、VCM電流IEは、立ち下がった後に所定期間同じレベルを維持し、その後立ち上がる。減速時には、VCM電流IEは、立ち上がった後に所定期間同じレベルを維持し、その後立ち下がる。この通常シークでは、加速時のVCM電流IEの立ち上がり波形と立ち下がり波形とが時間軸の変化に対して対称である。また、減速時においても、VCM電流IEの立ち上がり波形と立ち下がり波形とが時間軸の変化に対して対称である。この時、図5(b)に示すように、加速時および減速時のいずれにおいても、加振量のプロファイルVSが時間軸の変化に対して対称になる。
図5(a)において、インナからアウタへの通常シークにおいて、加速時には、VCM電流IEは、立ち下がった後に所定期間同じレベルを維持し、その後立ち上がる。減速時には、VCM電流IEは、立ち上がった後に所定期間同じレベルを維持し、その後立ち下がる。この通常シークでは、加速時のVCM電流IEの立ち上がり波形と立ち下がり波形とが時間軸の変化に対して対称である。また、減速時においても、VCM電流IEの立ち上がり波形と立ち下がり波形とが時間軸の変化に対して対称である。この時、図5(b)に示すように、加速時および減速時のいずれにおいても、加振量のプロファイルVSが時間軸の変化に対して対称になる。
第1実施形態に係る磁気ディスク装置におけるアウタ加振においても、加速時には、VCM電流IKは、立ち下がった後に所定期間同じレベルを維持し、その後立ち上がる。減速時には、VCM電流IKは、立ち上がった後に所定期間同じレベルを維持し、その後立ち下がる。このアウタ加振では、加速時のVCM電流IKの立ち上がり波形と立ち下がり波形とが時間軸の変化に対して非対称である。また、減速時においても、VCM電流IKの立ち上がり波形と立ち下がり波形とが時間軸の変化に対して非対称である。この時、例えば、VCM電流IKの立ち下がりの傾きは、通常シーク時のVCM電流IEの立ち下がりの傾きと等しくすることができる。VCM電流IKの立ち上がりの傾きは、VCM電流IEの立ち上がりの傾きより小さくすることができる。この時、VCM電流IKの立ち上がり波形と立ち下がり波形とを時間軸の変化に対して非対称とするために、VCM電流IEの立ち上がりの傾きを通常シーク時より小さくすることができる。VCM電流IEの立ち上がりの傾きを通常シーク時より小さくする場合、ボイスコイルモータ4の駆動力を増大させる必要がないため、VCM電流IEの立ち下がりの傾きを通常シーク時より大きくする方法に比べて、ボイスコイルモータ4の駆動に必要な負荷を低減することができる。
図5(a)に示すように、加速時および減速時において、VCM電流IKの立ち上がり時には、インナ方向の加振力Fiが生じる。また、VCM電流IKの立ち下がり時には、アウタ方向の加振力Foが生じる。この時、VCM電流IKの立ち上がりの傾きは、VCM電流IEの立ち下がりの傾きより小さいので、アウタ方向の加振力Foの方がインナ方向の加振力Fiより大きくなる。このため、加速時および減速時のいずれにおいても、これらの加振力Fi、Foの反力それぞれがベース1に伝わることでベース1をインナ方向に移動させることができる。この時、図5(b)に示すように、加速時および減速時のいずれにおいても、加振量のプロファイルVKが非時間軸の変化に対して対称になる。この時、プロファイルVKにおいてP1部分はP2部分より傾きが大きい。このため、プロファイルVKのP1部分でディスクエンクロージャDEの姿勢を変化させることができる。
図6は、第1実施形態に係る磁気ディスク装置において、PCもしくはストレージシステム等のバックプレーンに取り付けられた状態下で、磁気ディスク装置にかかる回転加速度の伝達関数を示す図である。
図6において、回転加速度の伝達関数は周波数が大きくなるに従って徐々にゲインが高くなる傾向を示す。図5(a)および図5(b)のプロファイルVKのP1部分のゲインはP2部分のゲインより高いため、P2部分に比べてP1部分の加振量を大きくすることができる。
図6において、回転加速度の伝達関数は周波数が大きくなるに従って徐々にゲインが高くなる傾向を示す。図5(a)および図5(b)のプロファイルVKのP1部分のゲインはP2部分のゲインより高いため、P2部分に比べてP1部分の加振量を大きくすることができる。
図7は、第1実施形態に係る磁気ディスク装置の取付位置矯正方法の一例を示すフローチャートである。
ホストHSからライトコマンドが送られると、磁気ディスク装置はデータライト処理を開始し、磁気ヘッドをターゲットシリンダに通常シークする(S1)。次に、磁気ディスク装置は通常シークに成功したかどうかを判断する(S2)。通常シークに成功した場合(S2:YES)、磁気ディスク装置はデータライト処理を実行し(S3)、ターゲットシリンダにライトデータを書き込む。次に、磁気ディスク装置はデータライト処理に成功したかどうかを判断する(S4)。データライト処理に成功した場合(S4:YES)、磁気ディスク装置は完了をレスポンスしてデータライト処理を終了する(S41)。
ホストHSからライトコマンドが送られると、磁気ディスク装置はデータライト処理を開始し、磁気ヘッドをターゲットシリンダに通常シークする(S1)。次に、磁気ディスク装置は通常シークに成功したかどうかを判断する(S2)。通常シークに成功した場合(S2:YES)、磁気ディスク装置はデータライト処理を実行し(S3)、ターゲットシリンダにライトデータを書き込む。次に、磁気ディスク装置はデータライト処理に成功したかどうかを判断する(S4)。データライト処理に成功した場合(S4:YES)、磁気ディスク装置は完了をレスポンスしてデータライト処理を終了する(S41)。
一方、通常シークに失敗した場合(S2:NO)またはデータライト処理に失敗した場合(S4:NO)、リトライ回数がN(Nは正の整数)より大きいかどうかを判断する(S5)。リトライ回数は、データライト処理の再試行の回数である。リトライ回数がNより大きい場合(S5:YES)、エラーをレスポンスしてデータライト処理を終了する(S42)。リトライ回数がN以下の場合(S5:NO)、リトライ回数がAまたはBまたはC(A、B、Cは互いに異なるN以下の正の整数)であるかどうかを判断する(S6)。リトライ回数がAまたはBまたはCである場合(S6:YES)、インナ加振を行う(S7)。リトライ回数A、B、Cは、データライト処理の失敗が回転同期振動RVに起因する可能性が高い値を選択することができる。回転同期振動はスピンドルモータ3の回転に同期し、リトライは磁気ディスク2´が1回転するごとに実行される。このため、磁気ディスク2´が1回転するごとに連続してデータライト処理が失敗する場合は、その失敗が回転同期振動RVに起因する可能性が高いと判断することができる。このため、リトライ回数A、B、Cは2以上の連続した値に設定することが好ましい。また、回転同期振動RVに起因するデータライト処理の失敗から早期に離脱させるために、リトライ回数A、B、Cはなるべく小さな値に設定することが好ましい。
その後、ターゲットシリンダに低速シークを実行した後(S10)、S2に戻る。低速シークとは、加振シークよりも速度の遅いシークである。加振シークを行った後、ターゲットシリンダに移動するために低速シークを実行することで、ターゲットシリンダに移動する際にディスクエンクロージャDEの姿勢が変化するのを防止することができる。
その後、ターゲットシリンダに低速シークを実行した後(S10)、S2に戻る。低速シークとは、加振シークよりも速度の遅いシークである。加振シークを行った後、ターゲットシリンダに移動するために低速シークを実行することで、ターゲットシリンダに移動する際にディスクエンクロージャDEの姿勢が変化するのを防止することができる。
一方、リトライ回数がAまたはBまたはCでない場合(S6:NO)、リトライ回数がDまたはEまたはF(D、E、Fは互いに異なり、A、B、Cとも異なるN以下の正の整数)であるかどうかを判断する(S8)。リトライ回数がDまたはEまたはFである場合(S8:YES)、アウタ加振を行う(S9)。リトライ回数D、E、Fはリトライ回数A、B、Cに連続する値に設定することが好ましい。また、リトライ回数A、B、Cと同様に2以上の連続した値、又は、なるべく小さな値、に設定することが好ましい。その後、ターゲットシリンダに低速シークを実行した後(S10)、S2に戻る。一方、リトライ回数がDまたはEまたはFでない場合(S8:NO)、S1に戻る。
この時、例えば、N=60、A=4、B=5、C=6、D=7、E=8、F=9に設定することができる。例えば、D、E、FはA、B、Cと異なるように設定することにより、ディスクエンクロージャDEがインナ方向にずれているのかアウタ方向にずれているのか判らない場合においても、リトライ回数に応じてディスクエンクロージャDEをインナ方向またはアウタ方向に加振することができる。これにより、正常にデータライトできる位置にディスクエンクロージャDEを移動させることができる。例えば、インナ加振を何度も実行してもデータライト処理を正常にできない場合、インナ加振によるディスクエンクロージャDEの移動方向とディスクエンクロージャDEの位置が矯正される方向とが逆であると判断することができる。この時、インナ加振からアウタ加振に移行することで、アウタ加振によるディスクエンクロージャDEの移動方向とディスクエンクロージャDEの位置が矯正される方向とを等しくすることができる。なお、A、B、Cは、奇数と偶数や、2回またはそれ以上の連続する数(これは上記3つの連続の例を含む)、でもよい。
図8は、図7のアウタ加振の動作を示すフローチャートである。
図8において、インナ方向に低速シークを実行した後(S11)、アウタ加振を実行する(S12)。次に、アウタ加振をn(nは正の整数)回実行したかどうかを判断する(S13)。n回実行していない場合(S13:NO)、S11に戻る。n回実行した場合(S13:YES)、アウタ加振を終了する。
図8において、インナ方向に低速シークを実行した後(S11)、アウタ加振を実行する(S12)。次に、アウタ加振をn(nは正の整数)回実行したかどうかを判断する(S13)。n回実行していない場合(S13:NO)、S11に戻る。n回実行した場合(S13:YES)、アウタ加振を終了する。
図9は、図7のインナ加振の動作を示すフローチャートである。
図9において、アウタ方向に低速シークを実行した後(S31)、インナ加振を実行する(S32)。次に、インナ加振をn(nは正の整数)回実行したかどうかを判断する(S33)。n回実行していない場合(S33:NO)、S31に戻る。n回実行した場合(S33:YES)、インナ加振を終了する。
図9において、アウタ方向に低速シークを実行した後(S31)、インナ加振を実行する(S32)。次に、インナ加振をn(nは正の整数)回実行したかどうかを判断する(S33)。n回実行していない場合(S33:NO)、S31に戻る。n回実行した場合(S33:YES)、インナ加振を終了する。
図10は、第1実施形態に係る磁気ディスク装置の磁気ディスクの位置ずれに起因する回転同期衝撃波形を示す図である。
図10において、磁気ディスク2は同期信号SIに同期して回転する。同期信号SIには、磁気ディスク2の1回転ごとに1つのパルスを設定することができる。また、磁気ディスク2の回転に同期してディスクエンクロージャDEの回転同期振動RVを計測することができる。回転同期振動RVの計測には、加速度センサ11A、11Bを用いることができる。
図10において、磁気ディスク2は同期信号SIに同期して回転する。同期信号SIには、磁気ディスク2の1回転ごとに1つのパルスを設定することができる。また、磁気ディスク2の回転に同期してディスクエンクロージャDEの回転同期振動RVを計測することができる。回転同期振動RVの計測には、加速度センサ11A、11Bを用いることができる。
回転同期振動RVに伴って磁気ヘッドの目標位置に対する位置誤差Posが変化する。この位置誤差Posが所定レベルを超えると、オントラック信号SNがロウレベルになる。この所定レベルは磁気ヘッドがオフトラックする時の値に設定することができる。オントラック信号SNは磁気ヘッドが目標位置に正常に位置していることを示す。回転同期振動RVは周期的に生じるため、回転同期振動RVが大きいと、データライトのリトライを何度実行しても、データライトができない状態が繰り返される。
ここで、回転同期振動RVの大きさに下限値L1と上限値L2を設けることができる。下限値L1および上限値L2は、データライトができない時の回転同期振動RVの大きさにマージンを見込んで設定することができる。そして、回転同期振動RVの大きさが下限値L1または上限値L2に達した場合、衝撃検出信号SKが立ち上がる。そして、衝撃検出信号SKが立ち上がると、インナ加振またはアウタ加振が実行される。
図11は、第1実施形態に係る磁気ディスク装置の取付位置矯正方法のその他の例を示すフローチャートである。なお、図11の方法は、インナ加振またはアウタ加振を実行するかどうかを判断する場合に、衝撃検出信号SKを検出する処理を図7の方法に追加したものである。従って、図7と異なる点について説明する。この時、図1のハードディスク制御部9には、回転同期振動RVの大きさを基準値と比較し、衝撃検出信号SKを生成するコンパレータおよび衝撃検出信号SKをラッチすることで衝撃検出ラッチ信号を生成するラッチ回路を設けることができる。この基準値は、図10の下限値L1または上限値L2を用いることができる。
図11において、磁気ディスク装置はデータライト処理を開始すると、磁気ヘッドをターゲットシリンダに通常シークする前に、ラッチ回路に保持された衝撃検出ラッチ信号をクリアする(S21)。衝撃検出ラッチ信号のクリアは、ハードディスク制御部9によるファームウェアが実行することができる。衝撃検出ラッチ信号をクリアすることで、以前の衝撃検出信号SKを無効化し、次の衝撃検出信号SKをラッチ回路にラッチすることができる。
そして、リトライ回数がN以下の場合(S5:NO)、磁気ディスク装置は、以前の衝撃検出信号SKがクリアされた後の衝撃検出ラッチ信号に基づいて衝撃検出したかどうかを判断する(S22)。ここで、加速度センサ11A、11Bにて検出された衝撃検出信号SKがコンパレータに入力される。コンパレータにおいて、衝撃検出信号SKが基準値と比較され、衝撃検出信号SKが基準値に達すると、衝撃検出信号SKが‘0’から‘1’に変化し、その値がラッチ回路にラッチされることで衝撃検出ラッチ信号が生成される。すなわち、磁気ディスク装置は、衝撃検出ラッチ信号を参照することで、衝撃検出したかどうかを判断することができる。衝撃検出した場合(S22:YES)、S6に進む。そして、リトライ回数に応じてインナ加振(S7)またはアウタ加振(S9)が実行され、衝撃検出ラッチ信号がクリア(S23)された後、S10に進む。衝撃検出しない場合(S22:NO)、S1に戻る。それ以外の動作は図7の方法と同様である。
図7の方法では、回転同期振動RVとは異なる原因によってデータライトができない状態が繰り返される場合にも、インナ加振またはアウタ加振が実行される。これに対して、図11の方法では、衝撃検出された時にインナ加振またはアウタ加振を実行する。このため、回転同期振動RVとは異なる原因によってデータライトができない状態が繰り返される場合には、インナ加振またはアウタ加振の実行を抑制することができる。
図7の方法では、回転同期振動RVとは異なる原因によってデータライトができない状態が繰り返される場合にも、インナ加振またはアウタ加振が実行される。これに対して、図11の方法では、衝撃検出された時にインナ加振またはアウタ加振を実行する。このため、回転同期振動RVとは異なる原因によってデータライトができない状態が繰り返される場合には、インナ加振またはアウタ加振の実行を抑制することができる。
(第2実施形態)
第1実施形態では、ディスクエンクロージャDEの姿勢を矯正するために通常シークとは異なるVCM電流のプロファイルを用いたが、第2実施形態では、ディスクエンクロージャDEの姿勢を矯正するために通常シークに用いられるVCM電流のプロファイルを用いる。この時、通常シークに用いられるVCM電流のプロファイルの中からアウタ方向またはインナ方向への加振力が大きくなる距離に対応したプロファイルを選択する。
第1実施形態では、ディスクエンクロージャDEの姿勢を矯正するために通常シークとは異なるVCM電流のプロファイルを用いたが、第2実施形態では、ディスクエンクロージャDEの姿勢を矯正するために通常シークに用いられるVCM電流のプロファイルを用いる。この時、通常シークに用いられるVCM電流のプロファイルの中からアウタ方向またはインナ方向への加振力が大きくなる距離に対応したプロファイルを選択する。
図12(a)は、第2実施形態に係る磁気ディスク装置の取付位置矯正に用いられるインナ方向1/3ストローク通常シーク時のVCM電流のプロファイルを示す図、図12(b)は、第2実施形態に係る磁気ディスク装置のインナ方向フルストローク通常シーク時のVCM電流のプロファイルを示す図である。なお、フルストロークはシーク距離が最も長い移動量である。1/3ストロークはシーク距離がフルストロークの1/3の移動量である。
図12(b)において、フルストローク通常シークでは、加速時と減速時との間に加速も減速もされない等速期間TEがある。
図12(b)において、フルストローク通常シークでは、加速時と減速時との間に加速も減速もされない等速期間TEがある。
一方、図12(a)において、1/3ストローク通常シークでは、加速時と減速時との間に等速期間TEがない。この時、加速と減速の切り替え時に、VCM電流が連続的に立ち下がる。このため、フルストローク通常シークの加振力Fo´に比べて1/3ストローク通常シークの加振力Foを大きくすることができる。この加振力Foを用いることでディスクエンクロージャDEの姿勢を矯正することができる。
図13(a)は、第2実施形態に係る磁気ディスク装置の取付位置矯正に用いられるアウタ方向1/3ストローク通常シーク時のVCM電流のプロファイルを示す図、図13(b)は、第2実施形態に係る磁気ディスク装置のアウタ方向フルストローク通常シーク時のVCM電流のプロファイルを示す図である。
図13(b)において、フルストローク通常シークでは、加速時と減速時との間に加速も減速もされない等速期間TEがある。
図13(b)において、フルストローク通常シークでは、加速時と減速時との間に加速も減速もされない等速期間TEがある。
一方、図13(a)において、1/3ストローク通常シークでは、加速時と減速時との間に等速期間TEがない。この時、加速と減速の切り替え時に、VCM電流が連続的に立ち上がる。このため、フルストローク通常シークの加振力Fi´に比べて1/3ストローク通常シークの加振力Fiを大きくすることができる。この加振力Fiを用いることでディスクエンクロージャDEの姿勢を矯正することができる。
この第2実施形態の方法では、通常シークに用いられるVCM電流のプロファイルの中から加振に適したプロファイルを選択するので、通常シークに用いられるVCM電流のプロファイルとは異なる加振シーク専用のプロファイルを用意する必要がなくなる。
この第2実施形態の方法では、通常シークに用いられるVCM電流のプロファイルの中から加振に適したプロファイルを選択するので、通常シークに用いられるVCM電流のプロファイルとは異なる加振シーク専用のプロファイルを用意する必要がなくなる。
(第3実施形態)
図14は、第3実施形態に係る磁気ディスク装置が用いられるストレージシステムの概略構成を示す斜視図である。
図14において、ストレージシステム21には、複数のディスクエンクロージャDEが設けられている。これらのディスクエンクロージャDEはシステムフレーム15内に並べて収容することができる。ディスクエンクロージャDEに装着されたブラケット12をシステムフレーム15内に押し込んだり引き抜いたりすることで、ディスクエンクロージャDEをコネクタ13に接続することができる。ここで、ディスクエンクロージャDEが自律的にディスクエンクロージャDEの姿勢を矯正できるようにすることで、ストレージシステム21で管理されるデータの復旧を効率化することができる。
図14は、第3実施形態に係る磁気ディスク装置が用いられるストレージシステムの概略構成を示す斜視図である。
図14において、ストレージシステム21には、複数のディスクエンクロージャDEが設けられている。これらのディスクエンクロージャDEはシステムフレーム15内に並べて収容することができる。ディスクエンクロージャDEに装着されたブラケット12をシステムフレーム15内に押し込んだり引き抜いたりすることで、ディスクエンクロージャDEをコネクタ13に接続することができる。ここで、ディスクエンクロージャDEが自律的にディスクエンクロージャDEの姿勢を矯正できるようにすることで、ストレージシステム21で管理されるデータの復旧を効率化することができる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
DE ディスクエンクロージャ、HW ライトヘッド、HR リードヘッド、HM ヘッドスライダ、SU サスペンション、KA キャリッジアーム、1 ベース、2 磁気ディスク、3 スピンドルモータ、4 ボイスコイルモータ、5 制御部、6 ヘッド制御部、6A ライト電流制御部、6B 再生信号検出部、7 パワー制御部、7A スピンドルモータ制御部、7B ボイスコイルモータ制御部、8 リードライトチャネル、9 ハードディスク制御部、9A 加振制御部、11A、11B 加速度センサ
Claims (20)
- ボイスコイルモータに電流を流すことで、磁気ヘッドを磁気ディスク上で支持するキャリッジアームを介して前記磁気ヘッドを加振し、
前記磁気ディスクと前記ボイスコイルモータとを支持するベースに前記加振時の反力を伝えることで前記ベースの位置を移動させる磁気ディスク装置の取付位置矯正方法。 - 前記加振時の第1シークでは、ホストからの要求によるデータライトまたはデータリードをシーク先で行わない請求項1に記載の磁気ディスク装置の取付位置矯正方法。
- 前記データライトまたは前記データリードの対象となるシーク先で前記データライトまたは前記データリードを行うための第2シークを実行し、
前記第1シークと、前記第2シークとでは、前記磁気ヘッドを所定のシリンダ間でシークさせる時の前記ボイスコイルモータに流す電流のプロファイルが異なる請求項2に記載の磁気ディスク装置の取付位置矯正方法。 - 前記第1シークでは、前記磁気ヘッドの加速時および減速時の少なくともいずれか一方において、前記電流のプロファイルが非対称である請求項2に記載の磁気ディスク装置の取付位置矯正方法。
- 前記第1シークでは、前記電流の立ち下がりまたは立ち上がりの少なくとも一方の傾きが前記第2シークの電流の立ち下がりまたは立ち上がりの少なくとも一方の傾きより小さい請求項4に記載の磁気ディスク装置の取付位置矯正方法。
- 前記第1シークとして、前記データライトまたは前記データリードの対象となるシーク先で前記データライトまたは前記データリードを行うための第2シークのうち、前記反力が所定値以上となる距離に対応した第2シークを実行する請求項2に記載の磁気ディスク装置の取付位置矯正方法。
- ライトコマンドに基づいてデータライト処理を開始した時に、前記データライト処理のリトライ回数が所定値に達したことに応じて前記第1シークを実行する請求項2に記載の磁気ディスク装置の取付位置矯正方法。
- データライト処理のリトライ時に、前記第1シークを実行した後、前記データライトまたは前記データリードの対象となるシーク先で前記データライトまたは前記データリードを行うための第2シークを実行する請求項2に記載の磁気ディスク装置の取付位置矯正方法。
- ライトコマンドに基づいてデータライト処理を開始した時に、前記ベースに加わる衝撃が所定値以上であることに応じて、前記第1シークを実行する請求項2に記載の磁気ディスク装置の取付位置矯正方法。
- 前記データライトまたは前記データリードの対象となるシーク先で前記データライトまたは前記データリードを行うためのシークは、外部から入力されるコマンドに応じて実行され、前記加振時のシークは、前記磁気ディスク装置内で生成されるコマンドに応じて実行される請求項2に記載の磁気ディスク装置の取付位置矯正方法。
- 磁気ディスクと、
磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドを前記磁気ディスク上で支持するキャリッジアームと、
前記キャリッジアームを介して前記磁気ヘッドを前記磁気ディスク上で水平移動させるボイスコイルモータと、
前記磁気ディスクと前記ボイスコイルモータとを支持し、ストレージシステムに取り付け部材を介して取り付け可能なベースと、
前記キャリッジアームを介して前記磁気ヘッドを加振させ、前記加振時の反力を前記ベースに伝えることで前記ベースの位置を移動させる制御部と、を備える磁気ディスク装置。 - 前記加振時の第1シークでは、前記制御部はホストからの要求によるシーク先でデータライトまたはデータリードを行わない請求項11に記載の磁気ディスク装置。
- 前記制御部は、前記データライトまたは前記データリードの対象となるシーク先で前記データライトまたは前記データリードを行うための第2シークを実行し、
前記第1シークと、前記第2シークとでは、前記磁気ヘッドを所定のシリンダ間でシークさせる時の前記ボイスコイルモータに流す電流のプロファイルが異なる請求項12に記載の磁気ディスク装置。 - 前記第1シークでは、前記磁気ヘッドの加速時および減速時の少なくともいずれか一方において、前記電流のプロファイルが非対称である請求項12に記載の磁気ディスク装置。
- 前記第1シークでは、前記電流の立ち下がりまたは立ち上がりの少なくとも一方の傾きが前記第2シークの電流の立ち下がりまたは立ち上がりの少なくとも一方の傾きより小さい請求項14に記載の磁気ディスク装置。
- 前記制御部は、前記第1シークとして、前記データライトまたは前記データリードの対象となるシーク先で前記データライトまたは前記データリードを行うための第2シークのうち、前記反力が所定値以上となる距離に対応した第2シークを実行する請求項12に記載の磁気ディスク装置。
- 前記制御部は、ライトコマンドに基づいてデータライト処理を開始した時に、前記データライト処理のリトライ回数が所定値に達したことに応じて前記第1シークを実行する請求項12に記載の磁気ディスク装置。
- 前記制御部は、データライト処理のリトライ時に、前記第1シークを実行した後、前記データライトまたは前記データリードの対象となるシーク先で前記データライトまたは前記データリードを行うための第2シークを実行する請求項12に記載の磁気ディスク装置。
- 前記ベースに固定された加速度センサを備え、
前記制御部は、ライトコマンドに基づいてデータライト処理を開始した時に、前記加速度センサの検出値が所定値以上であることに応じて、前記第1シークを実行する請求項12に記載の磁気ディスク装置。 - 前記データライトまたは前記データリードの対象となるシーク先で前記データライトまたは前記データリードを行うためのシークは、外部から入力されるコマンドに応じて実行され、前記加振時のシークは、前記磁気ディスク装置内で生成されるコマンドに応じて実行される請求項12に記載の磁気ディスク装置。
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