JP2018019476A - 電動機の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、交流電動機の制御をセンサ付ベクトル制御からセンサレスベクトル制御に切り替える際に、モータトルクの変動を緩和することを目的とする。
【解決手段】制御装置３０は、速度検出器１２により検出された速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１に基づくセンサ付ベクトル制御手段と、電流検出器１３の出力から推定された速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２に基づくセンサレスベクトル制御手段を備える。メモリ２４は、制御装置３０は、ＳＰ＿Ｆ１とＳＰ＿Ｆ２との差である推定誤差ΔＶを記憶する。信号選択器２１は、ＳＰ＿Ｆ１の異常を検出する。さらに信号選択器２１は、ＳＰ＿Ｆ１の異常を検出した場合に、センサ付ベクトル制御手段による制御からセンサレスベクトル制御手段による制御へ切り替えると共に、異常検出前にメモリ２４に記憶された推定誤差ΔＶを、制御切り替え後の交流電動機１１の制御量に加味する。
【選択図】図２

Description

この発明は、電動機の制御装置に係り、特にセンサ付ベクトル制御による運転とセンサレスベクトル制御による運転を切り替え可能な電動機の速度制御装置に関する。

誘導電動機を可変速運転するためには一般にインバータ装置が用いられる。高精度のモータの速度制御あるいはトルク制御が必要な場合には、モータ軸に速度センサを取り付けて、その信号をインバータ装置への入力信号の一つとするセンサ付ベクトル制御がよく用いられる。

それほど高精度のモータ制御が必要ない場合には、モータ軸に速度センサを取り付けずに、インバータ装置の出力電圧、電流から速度を推定して制御するセンサレスベクトル制御が用いられる。

通常のインバータ装置でセンサ付ベクトル制御により運転している誘導電動機において、速度センサまたはインバータ装置の速度信号検出基板が故障するなどして、モータの速度フィードバック信号が得られなくなった場合、誘導電動機は制御不能となる。

センサ付ベクトル制御で運転する誘導電動機は、基本的に速度の制御精度が必要な用途に用いられるが、センサ故障時に制御不能で全く運転できなくなってしまうのではなく、精度は悪くても運転させたい場合がある。

これまでにもセンサ付ベクトル制御による誘導電動機運転時に速度センサが故障した場合に、インバータ装置で速度制御方法を速度センサが不要な制御方法に切り替える方法が提案されている。例えば、特許第５４４５９３３号公報は、センサ付ベクトル制御にて誘導電動機を運転するインバータ装置にセンサレスベクトル制御用の制御定数を予め設定しておき、センサ故障時にセンサレスベクトル制御に切り替えるものである。

特許第５４４５９３３号公報

センサ付ベクトル制御からセンサレスベクトル制御に切り替えるときには、速度制御に用いる速度フィードバック値の導出方法を、速度センサによる実測値からインバータの出力電圧・電流から算出する推定値へ切り替える必要がある。

これまで提案されてきた方法では、センサ付ベクトル制御からセンサレスベクトル制御に切り替える際に制御定数を切り替えのタイミングで変更するか、所定の変化率をもって徐々に変化させるのみで、速度フィードバック情報については単に推定値に切り替えるだけであった。

しかしながら、速度フィードバックの実測値と推定値は必ずしも一致しないため、切り替え時に速度フィードバック値の急激な変化が生じる可能性がある。速度制御を行うインバータ装置の制御ロジックにおいて、速度フィードバック値に急激な変化が生じると、速度基準（速度指令値）との偏差が急激に大きくなる。この偏差は後段のトルク制御器に伝えられ、さらに後段の電流制御器に伝わり、最終的にインバータ装置の出力が変動する。これによりモータトルクが急変する可能性がある。

例えば、一方向連続圧延機のようなデバイスでは複数の圧延スタンドに材料が噛み込んでいる際に、あるモータが速度センサ故障によりセンサレスベクトル制御に移行した場合、先に述べた仕組みにより急激なモータトルクの変動が起こる可能性がある。これは最悪の場合圧延材の破断につながり、復旧に長い時間を要する。

本発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、電動機の制御をセンサ付ベクトル制御からセンサレスベクトル制御に切り替える際に、モータトルクの変動を緩和することのできる電動機の制御装置を提供することを目的とする。

本発明は、上記の目的を達成するため、電動機の制御装置であって、
電動機の回転軸の回転速度を検出する速度検出器と、
前記速度検出器により検出された速度実測値をフィードバックして、前記速度実測値が速度目標値に近づくように、前記電動機の制御量を調整するセンサ付ベクトル制御手段と、
前記電動機に供給される電流の大きさを検出する電流検出器と、
前記電流検出器により検出された電流実測値に基づいて推定した前記電動機の速度推定値をフィードバックして、前記速度推定値が前記速度目標値に近づくように、前記電動機の制御量を調整するセンサレスベクトル制御手段と、
前記速度実測値と前記速度推定値との差をフィードバック制御の推定誤差として記憶する推定誤差記憶手段と、
前記速度実測値の異常を検出する異常検出手段と、
前記速度実測値の異常を検出した場合に、前記センサ付ベクトル制御手段による制御から前記センサレスベクトル制御手段による制御へ切り替えると共に、異常検出前に前記推定誤差記憶手段に記憶された前記推定誤差を、制御切り替え後の前記電動機の制御量に加味するフィードバック制御切替手段と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、速度検出器に異常が発生し、電動機の制御をセンサ付ベクトル制御からセンサレスベクトル制御に切り替える際に、速度フィードバック値の導出方法の切り替えによって発生する外乱としてのモータトルクの変動発生を緩和することができる。

本発明の実施の形態１に係る交流電動機制御システムの模式図である。 本発明の実施の形態１に係る速度フィードバック選択器２０の模式図である。 速度検出器１２が故障した時のフィードバック制御切替手段による制御切り替えの一例を示すタイミングチャートである。 本発明の実施の形態１に係る速度フィードバック選択器２０が実行する制御ルーチンのフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る速度フィードバック選択器２０の模式図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。尚、各図において共通する要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

実施の形態１．
＜全体構成＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る交流電動機制御システムの模式図である。交流電動機制御システムは、交流電動機１１と、交流電動機１１を駆動する制御装置３０とを備える。交流電動機制御システムは、センサ付ベクトル制御とセンサレスベクトル制御とを切り替えてインバータ主回路１０（交流電動機１１）を制御可能なシステムである。以下、制御装置３０の構成について説明する。

インバータ主回路１０は、直流電源から与えられた直流を交流に変換して交流電動機１１を駆動する。交流電動機１１は、誘導電動機である。速度検出器１２は、交流電動機１１に取り付けられ、交流電動機１１の回転軸の回転速度を検出する。電流検出器１３は、インバータ主回路１０と交流電動機１１との間に取り付けられ、インバータ主回路１０から交流電動機１１に供給される出力電流の大きさを検出する。

速度制御器１は、外部の主幹制御装置等によって設定される速度指令と、交流電動機１１の現在の回転速度情報である速度フィードバック値ＳＰ＿Ｆとの速度偏差Δωに基づいて、速度フィードバック値ＳＰ＿Ｆが速度指令に一致するようなトルク指令Ｔを算出する。トルク指令Ｔは、トルク制御器２へ出力される。

トルク制御器２は、トルク指令Ｔに基づいて、ｑ軸電流基準Ｉｑを算出する。ｑ軸電流基準Ｉｑは、ｑ軸電流制御器４および一次周波数演算器６へ出力される。

磁束制御器３は、速度フィードバック値ＳＰ＿Ｆに基づいて、ｄ軸電流基準Ｉｄを算出する。ｄ軸電流基準Ｉｄは、ｄ軸電流制御器５および一次周波数演算器６へ出力される。なお、磁束制御器３への入力は、速度フィードバック値ＳＰ＿Ｆに限定されるものではなく、外部からの磁束指令であってもよい。

一次周波数演算器６は、速度フィードバック値ＳＰ＿Ｆ、ｑ軸電流基準Ｉｑ、およびｄ軸電流基準Ｉｄに基づいて、一次周波数を算出する。一次周波数は、座標変換回路７ａおよび座標変換回路７ｂへ出力される。

座標変換回路７ａは、電流検出器１３により検出されたインバータ出力電流および一次周波数を入力し、インバータ出力電流をベクトル制御で用いる座標系として知られているｄ−ｑ座標に変換し、ｄ−ｑ軸成分要素（ｄ軸電流Ｉｄ＿Ｆ、ｑ軸電流Ｉｑ＿Ｆ）を算出する。座標変換回路７ａは、ｄ軸電流Ｉｄ＿Ｆをｄ軸電流制御器５へ、ｑ軸電流Ｉｑ＿Ｆをｑ軸電流制御器４へフィードバックする。

ｑ軸電流制御器４は、ｑ軸電流基準Ｉｑとｑ軸電流Ｉｑ＿Ｆとの偏差が最小となるようなｑ軸電圧指令Ｖｑを算出する。ｑ軸電圧指令Ｖｑは、座標変換回路７ｂおよび速度演算器９へ出力される。

ｄ軸電流制御器５は、ｄ軸電流基準Ｉｄとｄ軸電流Ｉｄ＿Ｆとの偏差が最小となるようなｄ軸電圧指令Ｖｄを算出する。ｄ軸電圧指令Ｖｄは、座標変換回路７ｂおよび速度演算器９へ出力される。

座標変換回路７ｂは、一次周波数に応じてｑ軸電圧指令Ｖｑおよびｄ軸電圧指令Ｖｄを三相交流の電圧指令に変換し、パルス発生回路８へ出力する。パルス発生回路８は、インバータ主回路１０の出力が電圧指令に追従するようにインバータ主回路１０を制御する。交流電動機１１は、インバータ主回路１０により回転駆動される。

速度演算器９は、ｑ軸電圧指令Ｖｑ、ｄ軸電圧指令Ｖｄ、および電流検出器１３により検出されたインバータ出力電流（電流実測値）に基づいて交流電動機１１の回転速度の推定値（速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２、速度推定値）を算出する。速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２は、速度フィードバック選択器２０へ出力される。

速度検出器１２は、パルスジェネレータに代表されるセンサの出力信号を処理して交流電動機１１の回転速度（速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１、速度実測値）を検出する。

＜特徴的構成＞
図１に示す制御装置３０は、特徴的構成として速度フィードバック選択器２０を備える。速度フィードバック選択器２０は、制御周期毎に、速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１および速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２を入力し、現在選択されているベクトル制御に応じた速度フィードバック値ＳＰ＿Ｆを出力する。

図２は、本発明の実施の形態１に係る速度フィードバック選択器２０の模式図である。制御装置３０は、速度フィードバック選択器２０により、センサ付ベクトル制御とセンサレスベクトル制御とを選択的に切り替えることができる。

センサ付ベクトル制御は、速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１が正常である場合（速度検出器１２が正常に動作している場合）に選択される。センサ付ベクトル制御では、速度フィードバック値ＳＰ＿Ｆとして、交流電動機１１に取り付けられた速度検出器１２により検出された速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１（速度実測値）が使用される。速度制御に使用する速度フィードバック値ＳＰ＿Ｆは次式（１）で表わされる。
ＳＰ＿Ｆ＝ＳＰ＿Ｆ１ ・・・（１）

具体的には、図２に示すＡ接点ＳＷ（Ａ）を開、Ｂ接点ＳＷ（Ｂ）を閉とすることで、速度検出器１２により検出された速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１をフィードバックして、速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１が速度目標値（速度指令）に近づくように、インバータ主回路１０（交流電動機１１）の制御量を調整するセンサ付ベクトル制御手段が実現される。

センサレスベクトル制御は、速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１が異常である場合（速度検出器１２が故障している場合）に選択される。センサレスベクトル制御では、速度フィードバック値ＳＰ＿Ｆとして、速度演算器９により算出された速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２（速度推定値）が使用される。

具体的には、図２に示すＡ接点ＳＷ（Ａ）を閉、Ｂ接点ＳＷ（Ｂ）を開とすることで、電流検出器１３により検出された電流実測値に基づいて推定した交流電動機１１の速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２をフィードバックして、速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２が速度目標値（速度指令）に近づくように、インバータ主回路１０（交流電動機１１）の制御量を調整するセンサレスベクトル制御手段が実現される。

＜＜推定誤差記憶手段＞＞
図２では、演算器２２、時間遅れ２３（Ｔｄ）、およびメモリ２４により推定誤差記憶手段が実現されている。推定誤差記憶手段は、速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１と速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２との差をフィードバック制御の推定誤差ΔＶとして周期的に記憶する。

具体的には、演算器２２は、制御周期毎に、速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１と速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２との差である推定誤差ΔＶを算出する。推定誤差ΔＶは、所定の時間遅れ２３（Ｔｄ）の経過後に、メモリ２４に記憶される。ここで、時間遅れ２３は、速度検出器１２に異常が発生する直前の推定誤差ΔＶをメモリ２４に記憶させておくために設定された設定時間であり、例えば１制御周期である。メモリ２４上の推定誤差ΔＶは、速度検出器１２が正常に動作である間は、上述の処理が行われるたびに更新される。

＜＜異常検出手段＞＞
速度フィードバック選択器２０が備える信号選択器２１は、異常検出手段およびフィードバック制御切替手段としての機能を有する。

異常検出手段は、速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１が正常であるか異常であるか（速度検出器１２が正常に動作しているか故障しているか）を検出する。実施の形態１において信号選択器２１は、図２に示すように速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１を入力して常時監視する。異常検出手段は、制御周期毎に検出される速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１の変化量が所定値以上の場合に、または、速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１の変化量が所定回数連続して変化しない場合に異常と判定する。

＜＜フィードバック制御切替手段＞＞
フィードバック制御切替手段は、速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１の異常を検出した場合に、センサ付ベクトル制御手段による制御からセンサレスベクトル制御手段による制御へ切り替えると共に、異常検出前にメモリ２４に記憶された推定誤差ΔＶを、制御切り替え後の交流電動機１１の制御量に加味する。

詳細に説明する。上述した特許文献１では、センサ付ベクトル制御からセンサレスベクトル制御へ切り替える際に、速度フィードバック値ＳＰ＿Ｆに速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２をそのまま使用しているが、一般的に速度検出器１２が正常に動作している場合にも速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１と速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２には誤差があり、この誤差によって速度フィードバック値ＳＰ＿Ｆを切り替え時には必ずステップ状の変動が発生する。

この変動を抑制するため、本実施形態に係る制御装置３０では、まず、上述した推定誤差記憶手段により、速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１と速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２との差をフィードバック制御の推定誤差ΔＶとして周期的に記憶しておく。そして、速度検出器１２の故障時に、センサ付ベクトル制御手段による制御からセンサレスベクトル制御手段による制御へ切り替えると共に、速度フィードバック値ＳＰ＿Ｆを速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２と過去の推定誤差ΔＶとの和とする。

具体例を挙げて説明する。図３は、速度検出器１２が故障した時のフィードバック制御切替手段による制御切り替えの一例を示すタイミングチャートである。時刻ｔ２においてメモリ２４に記憶されている推定誤差ΔＶ（ｔ２）は次式（２）で表される。
ΔＶ（ｔ２）＝ＳＰ＿Ｆ１（ｔ１）−ＳＰ＿Ｆ２（ｔ１） ・・・（２）
ただし、時間遅れＴｄは次の通りである。
Ｔｄ＝ｔ２−ｔ１
そして、切り替え後の速度フィードバック値ＳＰ＿Ｆは次式（３）で表わされる。
ＳＰ＿Ｆ（ｔ２）＝ＳＰ＿Ｆ２（ｔ２）＋ΔＶ（ｔ２） ・・・（３）

誘導電動機は機械系の慣性の影響があるため、上記の時刻ｔ２において負荷変動が重ならない限り、実際の速度が急変することはありえない。このため時刻ｔ２における速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２(ｔ２)の実速度との差はΔＶ（ｔ２）に近い値である。ゆえに速度フィードバック値ＳＰ＿Ｆ（ｔ２）は誘導電動機の実速度に近い値となる。そのため、速度フィードバック信号の切り替え時に発生するステップ状の変動を抑制できる。速度フィードバック信号のステップ状の変動を抑制することで、モータトルクの変動も抑制できる。

＜フローチャート＞
図４は、上述の動作を実現するために、速度フィードバック選択器２０が実行する制御ルーチンのフローチャートである。本制御ルーチンは、制御周期毎に繰り返し実行される。また、初期状態として、図２のＡ接点ＳＷ（Ａ）は開、Ｂ接点ＳＷ（Ｂ）は閉であり、センサ付ベクトル制御が実行されているものとする。

まず、ステップＳ１００において、速度フィードバック選択器２０は、制御周期毎に速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１および速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２を取得する。

次にステップＳ１１０において、信号選択器２１は、速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１が正常であるか異常であるかを判定する。上述したように、信号選択器２１は、速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１の変化量が所定値以上の場合に、または、速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１の変化量が所定回数連続して変化しない場合に異常と判定する。

速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１が正常であると判定された場合、次にステップＳ１２０において、速度フィードバック選択器２０は、推定誤差ΔＶを算出する。

次にステップＳ１３０において、推定誤差ΔＶは、設定時間（時間遅れ）の経過後にメモリ２４に記憶される。その後、現在の制御周期における本ルーチンの処理を終了し、次の制御周期において再び本ルーチンの処理を実行する。

一方、ステップＳ１１０において速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１が異常であると判定された場合、次にステップＳ１４０において、メモリ２４から直前の制御周期において算出された推定誤差ΔＶを取得する。

次にステップＳ１５０において、制御切り替え後の速度フィードバック値ＳＰ＿Ｆを算出する。制御切り替え後の速度フィードバック値ＳＰ＿Ｆは、現在の制御周期における速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２に、直前の制御周期において算出された推定誤差ΔＶを加えた値とする。

ステップＳ１６０において、センサ付ベクトル制御からセンサレスベクトル制御に切り替える。具体的には、信号選択器２１は、図２のＡ接点ＳＷ（Ａ）が開から閉に、Ｂ接点ＳＷ（Ｂ）を閉から開に変更する。

以上説明したように、図４に示すルーチンによれば、速度検出器１２の正常時に速度フィードバックの実測値と推定値から速度フィードバック推定値の推定誤差を算出しておき、速度検出器１２の故障時に速度制御に使用する速度フィードバック値にその時の推定値と記憶しておいた推定誤差との和を用いることができる。これにより、速度フィードバック値の導出方法の切り替えによって発生する外乱としてのモータトルクの変動発生を緩和することができる。

＜変形例＞
ところで、上述した実施の形態１のシステムにおいては、交流電動機１１を、誘導電動機としているが、交流電動機１１はこれに限定されるものではない。例えば、同期電動機としても良い。なお、この点は以下の実施の形態でも同様である。

実施の形態２．
＜全体構成＞
次に、図５を参照して本発明の実施の形態２について説明する。本実施形態のシステムは、図１に示す構成に、図５に示す速度フィードバック選択器２０を適用することで実現することができる。図５は、本発明の実施の形態２に係る速度フィードバック選択器２０の模式図である。

＜特徴的構成＞
上述した実施の形態１では、信号選択器２１は、速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１を入力して常時監視する。これに対し、実施の形態２では、信号選択器２１は、速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１と速度フィードバック推定値ＳＰ＿Ｆ２との差である推定誤差ΔＶを入力して常時監視することとした。どちらを選択するかは使用する速度センサと付随するアンプ等の性質に基づいて、速度センサの故障ができるだけ早く検出できる方を選択することが望ましい。

実施の形態２において、信号選択器２１の異常検出手段は、速度フィードバック実測値ＳＰ＿Ｆ１が正常であるか異常であるか（速度検出器１２が正常に動作しているか故障しているか）を検出するために、推定誤差ΔＶの絶対値｜ΔＶ｜が基準値未満であるか否かを判定する。

具体的には、実施の形態２では、図４のフローチャートに示すステップＳ１１０の判定が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、ステップＳ１１０において、｜ΔＶ｜＜基準値の場合にステップＳ１２０の処理に進み、｜ΔＶ｜≧基準値の場合にステップＳ１４０の処理に進む。他のステップについては実施の形態１と同様である。

実施の形態２における交流電動機制御システムにおいても、実施の形態１と同様の動作を実現することができ、実施の形態１のシステムと同様の効果を得ることができる。

１ 速度制御器
２ トルク制御器
３ 磁束制御器
４ ｑ軸電流制御器
５ ｄ軸電流制御器
６ 一次周波数演算器
７ａ、７ｂ 座標変換回路
８ パルス発生回路
９ 速度演算器
１０ インバータ主回路
１１ 交流電動機
１２ 速度検出器
１３ 電流検出器
２０ 速度フィードバック選択器
２１ 信号選択器
２２ 演算器
２３ 時間遅れ（設定時間）
２４ メモリ
３０ 制御装置
Ｉｄ ｄ軸電流基準
Ｉｄ＿Ｆ ｄ軸電流
Ｉｑ ｑ軸電流基準
Ｉｑ＿Ｆ ｑ軸電流
ＳＰ＿Ｆ 速度フィードバック値
ＳＰ＿Ｆ１ 速度フィードバック実測値
ＳＰ＿Ｆ２ 速度フィードバック推定値
ＳＷ（Ａ） Ａ接点
ＳＷ（Ｂ） Ｂ接点
Ｔ トルク指令
Ｖｄ ｄ軸電圧指令
Ｖｑ ｑ軸電圧指令
ΔＶ 推定誤差

Claims (4)

1. 電動機の回転軸の回転速度を検出する速度検出器と、
   前記速度検出器により検出された速度実測値をフィードバックして、前記速度実測値が速度目標値に近づくように、前記電動機の制御量を調整するセンサ付ベクトル制御手段と、
   前記電動機に供給される電流の大きさを検出する電流検出器と、
   前記電流検出器により検出された電流実測値に基づいて推定した前記電動機の速度推定値をフィードバックして、前記速度推定値が前記速度目標値に近づくように、前記電動機の制御量を調整するセンサレスベクトル制御手段と、
   前記速度実測値と前記速度推定値との差をフィードバック制御の推定誤差として記憶する推定誤差記憶手段と、
   前記速度実測値の異常を検出する異常検出手段と、
   前記速度実測値の異常を検出した場合に、前記センサ付ベクトル制御手段による制御から前記センサレスベクトル制御手段による制御へ切り替えると共に、異常検出前に前記推定誤差記憶手段に記憶された前記推定誤差を、制御切り替え後の前記電動機の制御量に加味するフィードバック制御切替手段と、
   を備えることを特徴とする電動機の制御装置。
2. 前記推定誤差記憶手段は、算出した前記推定誤差を設定時間の経過後に記憶すること、
   を特徴とする請求項１に記載の電動機の制御装置。
3. 前記異常検出手段は、制御周期毎に検出される前記速度実測値の変化量が所定値以上の場合に、または、前記速度実測値の変化量が所定回数連続して変化しない場合に異常と判定すること、
   を特徴とする請求項１又は２に記載の電動機の制御装置。
4. 前記電動機は、誘導電動機であること、
   を特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の電動機の制御装置。

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