JP2018009831A - 情報処理装置、光学機器、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、実施例に係るライダの基本的な構成について説明する。
図1は、実施例に係るライダの全体構成を示す。ライダ1は、繰り返し射出される光パルスの射出方向(以下、「走査方向」という。)を適切に制御することにより周辺空間を走査し、その戻り光を観測することにより、周辺に存在する物体に関する情報(例えば距離やその存在確率あるいは反射率など)を把握する。具体的に、ライダ1は、光パルス(以下、「射出光」と呼ぶ。)Loを射出し、外部の物体(ターゲット)により反射された光パルス(以下、「戻り光」と呼ぶ。)Lrを受光することにより、物体に関する情報を生成する。ライダ1は、本発明における「光学機器」の一例である。
トランスミッタ30は、ASIC10から供給されるパルストリガ信号PTに応じて、幅5nsec程度の光パルスを出力する。トランスミッタ30の構成を図2(A)に示す。トランスミッタ30は、充電抵抗31と、ドライバ回路32と、キャパシタ33と、充電ダイオード34と、レーザダイオード(LD)35と、CMOSスイッチ36とを備える。
レシーバ40は、物体からの戻り光Lrの強度に比例した電圧信号を出力する。一般的に、PDあるいはAPDなどの光検出素子は電流出力であるため、レシーバ40はこの電流を電圧に変換(I/V変換)して出力する。レシーバ40の構成を図2(B)に示す。レシーバ40は、APD(Avalanche Photodiode)41と、I/V変換部42と、抵抗45と、キャパシタ46と、ローパスフィルタ(LPF)47とを備える。I/V変換部42は、帰還抵抗43と、オペアンプ44とを備える。
走査光学部50は、トランスミッタ30から入力される光パルスを射出光Loとして適切な方向に射出するとともに、この射出光Loが空間中の物体に出会って反射あるいは散乱されることにより戻ってきた戻り光Lrをレシーバ40に導く。走査光学部50の構成例を図3に示す。走査光学部50は、回転ミラー61と、コリメータレンズ62と、集光レンズ64と、光学フィルタ65と、同軸ミラー66と、ロータリーエンコーダ67とを備える。
ASIC10は、射出光パルスのタイミング制御、APD出力信号のAD変換などを行う。また、ASIC10は、AD変換出力に対して適切な信号処理を施すことにより、物体に関するパラメータ(距離、戻り光強度など)の推定を行い、その推定結果を外部に出力する。図1に示すように、ASIC10は、レジスタ部11と、クロック生成部12と、同期制御部13と、ゲート抽出部14と、受信セグメントメモリ15と、DSP16と、トランスミッタ用高電圧生成部(TXHV)17と、レシーバ用高電圧生成部(RXHV)18と、プリアンプ19と、AD変換器(ADC)20と、走査制御部21とを備える。
DSP16は、受信セグメントメモリ15から受信セグメントyfrm,segを順次的に読み出して、これに対して処理を行う。ここで、「frm」はフレームインデックス、「seg」はセグメントインデックスである。以下、誤解の恐れのない範囲でこれらインデックスの表記を省略する。受信セグメントyはベクター長wGateの実数ベクトルであり、次式で表される。
まず、第1実施例について説明する。概略的には、ライダ1は、特定の走査方向の射出光Loを吸収する吸収体を備え、DSP16は、当該吸収体に入射する走査方向に対応する受信セグメントyを平均化することで、同期妨害を推定する。そして、DSP16は、推定した同期妨害を受信セグメントyから減算する。これにより、同期妨害の影響を好適に低減させる。
D=R・Fsmp/(c/2)=34.157
である。ピーク検出部74は、このサブサンプル精度でのピーク点について、その遅延Dと、その振幅Aを推定算出する。
(手順1)振幅が最大であるサンプル点(図13ではP点)を求める。
(手順2)手順1で求めた点(P点)、及びその前後の点(A点、B点)について、これら3点を通る二次曲線を求める。
(手順3)手順2で求めた二次曲線の極大点として遅延D、振幅Aを求める。
(1)フレームインデックスfrmは、そのまま出力する。
(2)セグメントインデックスsegは、水平走査角度θに変換して出力する。
(3)遅延Dは、動径(距離)Rに変換して出力する(R=D(c/2)/Fsmp)。
(4)振幅Aは、そのまま出力する。
(5)振幅A、動径Rから反射率Uを算出して出力する(U=A/Ψ(R))。
次に、第2実施例について説明する。第2実施例に係るライダ1は、吸収体7に代えて、反射体を備える。そして、DSP16は、反射体で反射された戻り光Lrに対する受信セグメントyを平均化することで、基準受信パルスgを推定する。以後では、第1実施例と同様の要素については適宜同一の要素を付し、その説明を省略する。
次に、第3実施例について説明する。第3実施例では、DSP16は、第1実施例で説明した推定同期妨害wの算出処理と、第2実施例で説明した基準受信パルスgの推定処理との両方を実行する。この場合、DSP16は、吸収体7での反射率が理想値(即ち実質0%)でない場合を想定し、吸収体7により反射された戻り光Lrの影響を排除する処理を実行する。これにより、DSP16は、受信セグメントyに影響を与える吸収体7からの戻り光Lrが発生する場合であっても、推定同期妨害w及び基準受信パルスgを的確に推定する。
5 システムCPU
7 吸収体
8 反射体
10 ASIC
30 トランスミッタ
40 レシーバ
50 走査光学部
Claims (12)
- 照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
所定の照射方向に配置され、前記レーザ光を反射する反射体と、
対象物にて反射された前記レーザ光の戻り光を受光する受光部と、を備える光学機器の前記受光部の出力信号を処理する情報処理装置であって、
前記反射体によって反射された前記レーザ光を前記受光部が受光したときの前記受光部の出力信号に基づいて、補正部によって利用される基準信号を推定する推定部を備える情報処理装置。 - 前記基準信号に基づいて前記出力信号のフィルタリングを行うことで、前記補正部として機能するフィルタ部をさらに備える請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記反射体の反射率は、前記反射体によって反射された前記レーザ光を前記受光部が受光したときにAD変換器に入力される前記出力信号が、ノイズに対して識別可能な値であって、かつ、前記AD変換器において飽和しない値となるような反射率である請求項1または2に記載の情報処理装置。
- 前記レーザ光の照射方向ごとの区間信号を前記出力信号から抽出する区間信号抽出部をさらに備え、
前記推定部は、前記所定の照射方向に対応する少なくとも1つの区間信号に基づいて、前記基準信号を推定する請求項1〜3のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記推定部は、前記所定の照射方向に対応する前記区間信号を平均化することで、前記基準信号を推定する請求項4に記載の情報処理装置。
- 前記推定部は、前記照射部が前記所定の照射方向に対して複数回走査したときにそれぞれ得られた前記区間信号を平均化することで、前記基準信号を推定する請求項4または5に記載の情報処理装置。
- 照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
所定の照射方向に配置され、前記レーザ光を反射する反射体と、
対象物にて反射された前記レーザ光の戻り光を受光する受光部と、を備える光学機器の前記受光部の出力信号を処理する情報処理装置であって、
前記出力信号に基づいて、前記対象物までの距離に関する距離情報を生成する生成部と、
前記反射体によって反射された前記レーザ光を前記受光部が受光したときの前記出力信号に基づいて、前記距離情報を補正する補正部を備える情報処理装置。 - 照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
所定の照射方向に配置され、前記レーザ光を反射する反射体と、
対象物にて反射された前記レーザ光の戻り光を受光する受光部と、を備える光学機器の前記受光部の出力信号を処理する情報処理装置であって、
前記反射体によって反射された前記レーザ光を前記受光部が受光したときの前記出力信号に基づいて、前記出力信号におけるノイズを低減させる処理を行うフィルタ部を備える情報処理装置。 - 照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
所定の照射方向に配置され、前記レーザ光を反射する反射体と、
対象物にて反射された前記レーザ光の戻り光を受光する受光部と、
前記受光部の出力信号を処理する請求項1〜8のいずれか一項に記載の情報処理装置と、
を備える光学機器。 - 照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
所定の照射方向に配置され、前記レーザ光を反射する反射体と、
対象物にて反射された前記レーザ光の戻り光を受光する受光部と、を備える光学機器が実行する制御方法であって、
前記反射体によって反射された前記レーザ光を前記受光部が受光したときの前記受光部の出力信号に基づいて、補正部によって利用される基準信号を推定する推定工程
を有する制御方法。 - 照射方向を変えながらレーザ光を照射する照射部と、
所定の照射方向に配置され、前記レーザ光を反射する反射体と、
対象物にて反射された前記レーザ光の戻り光を受光する受光部と、を備える光学機器の前記受光部の出力信号を処理するコンピュータが実行するプログラムであって、
前記反射体によって反射された前記レーザ光を前記受光部が受光したときの前記受光部の出力信号に基づいて、補正部によって利用される基準信号を推定する推定部
として前記コンピュータを機能させるプログラム。 - 請求項11に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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