JP2018008647A

JP2018008647A - 飛行体

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Publication number: JP2018008647A
Application number: JP2016140351A
Authority: JP
Inventors: 諭柳沢; Satoshi Yanagisawa; 竜一山崎; Ryuichi Yamazaki; 正浩片桐; Masahiro Katagiri
Original assignee: Nittan Co Ltd
Current assignee: Nittan Co Ltd
Priority date: 2016-07-15
Filing date: 2016-07-15
Publication date: 2018-01-18
Anticipated expiration: 2036-07-15
Also published as: JP6745156B2

Abstract

【課題】高所にある検査対象物の作動試験を容易にする技術を提供する。【解決手段】飛行体１００は、飛行体１００を飛行させるための揚力発生部２０と、飛行体１００の飛行時に飛行体１００の上空を撮像する撮像部１３と、撮像部１３が撮像した映像から検査対象物を検出する検出部４２と、検出部４２が検出した検査対象物に飛行体１００を接近させる飛行制御部４３と、検査対象物を検査するための検査部１０と、を備える。検査部１０は、検査時における飛行体１００の上面側に備えられている。【選択図】図３

Description

本発明は飛行体に関し、特に、天井等の高所に配置された検査対象物の検査に用いる飛行体に関する。

従来、建物内の天井や壁等には、火災を感知するための火災感知器や消火設備、防犯のためのカメラ等の種々の設備が設置される。これらの設備は運用効果を高めるために、高所に設置される傾向にある。

これらの設備の中には、法律によって点検が義務づけられているものも存在する。例えば、火災を発見するための火災感知器や火災を消火するための消火設備は、消防法によって定期的な点検が義務づけられている。また、仮に法的な点検義務がない設備であっても、万が一の際に防災や防犯の機能を果たすためには定期的に動作確認をすることが望ましい。

火災感知器の作動試験には、例えば、操作棒の先端に感知器を収容するフードと、発煙室と、発煙室内で発生した煙を強制的に感知器に送るファン等を備える本体を設けた試験装置が用いられる。天井等に設備された感知器に試験装置の本体を持って行き、フードで感知器を覆って煙を送り込み、感知器の作動試験をする（特許文献１参照）。

実開昭６３−１８３６９３号公報

しかしながら、操作棒の長さは、例えば４メートルから１０メートル程度が限界である。操作棒が届く高さよりもさらに高いところに取り付けられた設備を点検するためには、操作棒が届く高さまで足場を組む必要がある。足場を組むためには作業時間及びコストがかかり、また足場の設置箇所は通常利用が困難となる。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、高所にある検査対象物の作動試験を容易にする技術を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は飛行体である。この飛行体は、飛行体を飛行させるための揚力発生部と、前記飛行体の飛行時に前記飛行体の上空を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した映像から検査対象物を検出する検出部と、前記検出部が検出した検査対象物に前記飛行体を接近させる飛行制御部と、前記検査対象物を検査するための検査部と、を備える。ここで前記監査部は、検査時における前記飛行体の上面側に備えられている。

前記検査部は、前記飛行体の検査時における前記検査部の上端が、前記揚力発生部よりも高い位置となるように配置されてもよい。

前記検査部は、火災感知器を検査するための疑似火災発生装置と、前記火災感知器が作動したことを検知するための作動検知部と、を備えてもよく、前記検査部は、前記作動検知部によって前記火災感知器が正常に動作していると判定された場合、前記疑似火災発生装置の動作を停止してもよい。

前記検査部は、上面に前記検査対象物を収容可能な開口部を有するとともに、内部に前記疑似火災発生装置と前記作動検知部とを収容する筐体を備えてもよく、前記疑似火災発生装置、前記作動検知部、及び前記撮像部は、前記検査部の重心が前記筐体の中心軸上に存在するように配置されてもよい。

前記揚力発生部は複数の回転翼から構成され、前記複数の回転翼の回転軸は同一の円の円周上に配置されてもよい。

前記飛行体の検査時における上面側に、物体の接近を検出する近接センサをさらに備えてもよい。

前記検出部は、前記撮像部が撮像した映像から前記検査対象物に付された所定の図形又は形状を検出してもよく、前記飛行制御部は、前記検出部が検出した前記図形又は形状に前記検査部が接近するように、前記飛行体を制御してもよい。

前記検査部による前記検査対象物の検査の結果を、前記飛行体のユーザの通信端末に通知する通信部をさらに備えてもよい。

本発明によれば、高所にある検査対象物の作動試験を容易にする技術を提供することができる。

実施の形態に係る飛行体の利用シーンを模式的に示す図である。実施の形態に係る飛行体の外観を模式的に示す図である。実施の形態に係る飛行体の機能構成を模式的に示す図である。飛行体を火災感知器に接近させるために検出部が実行する火災感知器の認識処理を説明するための図である。実施の形態に係る飛行体が実行する検査処理の流れを説明するためのフローチャートである。

＜実施の形態の概要＞
図１を参照して、実施の形態の概要を述べる。
図１は、実施の形態に係る飛行体１００の利用シーンを模式的に示す図である。実施の形態に係る飛行体１００は自動制御によって飛行するホバリング可能な無人の飛行体であり、飛行のための揚力発生部２０を備える。特に、図１に例示する飛行体１００は、揚力発生部２０として複数の回転翼を備えるマルチコプターの場合の例を示している。飛行体１００は、いわゆる「ドローン」と称される飛行体の一種であり、天井Ｃ等に設けられた火災感知器２００を検査するための検査部１０を備えている。

図１に示す例では、飛行体１００は、第１揚力発生部２０ａ、第２揚力発生部２０ｂ、第３揚力発生部２０ｃ、及び第４揚力発生部２０ｄの４つの回転翼を備えている。以下、これらを特に区別する場合を除き、単に「揚力発生部２０」と記載する。なお、飛行体１００が備える揚力発生部２０の数は４つに限られず、２つ、３つ、又は５つ以上であってもよい。後述する飛行制御部により飛行姿勢を制御し、飛行体１００は飛行して空中を移動したり、ホバリングによって空中で静止したりすることができる。

実施の形態に係る飛行体１００は、カメラを用いて火災感知器２００を認識して自動的に飛行することにより、天井Ｃ等の高所に設置された火災感知器２００に接近する。飛行体１００は、火災感知器２００に近接した状態で検査部１０を作動させ、火災感知器２００が正常に作動しているか否かを判定する。飛行体１００は、検査部１０による判定結果をユーザＵが所持する通信端末３００に送信する。

これにより、ユーザＵは操作棒が届かないような高所に設置された火災感知器２００であっても、足場等を組むことなく火災感知器２００の作動試験を容易に実施することができる。特に、足場の組み立て作業を省略できるため、組み立て作業にかかる時間及びコスト、足場の設置場所の確保等が不要となる。またユーザＵは、検査部１０による判定結果を手元の通信端末３００で確認することができるため、高所で作業したり、高所を長時間続けて見上げたりする等の危険を排除し安全に作業できる。
以下、実施の形態に係る飛行体１００についてより詳細に説明する。

＜飛行体１００の外観＞
図２は、実施の形態に係る飛行体１００の外観を模式的に示す図である。より具体的には、図２（ａ）は、実施の形態に係る飛行体１００の上面図であり、図２（ｂ）は、実施の形態に係る飛行体１００の正面図である。図２（ａ）に示す飛行体１００は、図１に示す飛行体１００の例とは異なり、飛行体１００を飛行させるための揚力発生部２０を６つ備える。

飛行体１００は、検査部１０、６つの揚力発生部２０、フレーム３０、制御部４０、電源部５０、床面センサ６０、及びランディングギア７０を備える。検査部１０は、疑似火災発生装置１１、作動検知部１２、撮像部１３、近接センサ１４、及びこれらを収容する筐体１５を備える。なお、煩雑となることを避けるために図２（ａ）、図２（ｂ）それぞれにおいて揚力発生部２０を示す符号は１箇所ずつのみ示しているが、図中においてそれぞれの符号２０が示す部材と同一形状の部材も揚力発生部２０である。

フレーム３０は、正六角形の形状である板状部材である。各揚力発生部２０は、フレーム３０の中心からフレーム３０の各頂点を結ぶ直線上において、フレーム３０の中心から等距離の位置に回転軸が存在するように配置されてもよい。この場合、複数の揚力発生部２０の回転軸は、同一の円の円周上に配置され、その円の中心はフレーム３０の中心と一致することになる。

なお、一般には、複数の揚力発生部２０の回転軸は、同一の円の円周上に配置されなくてもよい。飛行体１００の重力モーメントと揚力発生部２０の揚力モーメントとが釣り合えば飛行体１００は安定して飛行することができる。揚力発生部２０が発生させる揚力の中心が、検査部１０等を含めた飛行体１００の全体としての重心に一致するように各揚力発生部２０の出力を調整することで、飛行体１００の姿勢を制御することができる。これは既知の姿勢制御技術を用いることで実現できる。

検査部１０は、飛行体１００の検査時において、飛行体１００の上面側に備えられる。これにより、火災感知器２００等の検査対象物が天井Ｃ等に備えられていても、飛行体１００は検査部１０を検査対象物に近づけて検査対象物を検査することができる。

検査部１０を構成する筐体１５は円筒形状であり、筐体１５の底面の中心がフレーム３０の中心と一致するように配置されている。また筐体１５の上面には、検査対象物を収容可能な開口部が設けられている。

図２（ｂ）において、破線Ｌ１は飛行体１００の検査時における検査部１０の上端、すなわち筐体１５の開口部の高さを示す。また一点鎖線Ｌ２は各揚力発生部２０の回転部のうち、最も高い回転部の高さを示す。なお、図２に示す例では各揚力発生部２０の回転部の高さは全て同一の高さである。図２（ｂ）に示すように、飛行体１００の検査時において、破線Ｌ１は一点鎖線Ｌ２よりも高い位置となる。

このように、飛行体１００の検査時における検査部１０の上端は、複数の揚力発生部２０のいずれよりも高い位置となるように配置される。これにより、飛行体１００は、検査対象物が天井Ｃに設置されている場合であっても、揚力発生部２０が天井Ｃに接触することなく、検査部１０を用いて検査対象物の作動試験を実施することができる。

図２（ａ）に示すように、検査部１０は、筐体１５の内部に、火災感知器２００を検査するための疑似火災発生装置１１、火災感知器２００が作動したことを検知するための作動検知部１２、飛行体１００の飛行時に飛行体１００の上空を撮像する撮像部１３、及び物体の接近を検出する近接センサ１４を備える。

ここで、疑似火災発生装置１１、作動検知部１２、撮像部１３、及び近接センサ１４は、検査部１０の重心が筐体１５の中心軸上に存在するように配置されてもよい。この場合、筐体１５の中心はフレーム３０の中心と一致しており、フレーム３０の中心は、複数の揚力発生部２０の回転軸が配置された円の中心と一致する。したがって、検査部１０の重心は、複数の揚力発生部２０の回転軸が配置された円の中心の鉛直上方に存在することになる。これにより、飛行体１００の飛行時の制御を容易化することができる。

図２（ｂ）に示すように、飛行体１００は、飛行体１００の動作を制御する制御部４０、飛行体１００の各部の動力源となる電源部５０、飛行体１００の着陸を補助するための床面センサ６０、及び地上において飛行体１００を安定して載置するためのランディングギア７０も備える。

＜飛行体１００の機能構成＞
図３は、実施の形態に係る飛行体１００の機能構成を模式的に示す図である。飛行体１００は、検査部１０、揚力発生部２０、制御部４０、及び通信部８０を少なくとも備える。
上述したように、検査部１０の筐体１５には、疑似火災発生装置１１、作動検知部１２、撮像部１３、及び近接センサ１４が収容されている。制御部４０は、例えば飛行体１００の図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）によって実現される。制御部４０は、メインメモリにロードしたプログラムを実行することにより、全体制御部４１、検出部４２、飛行制御部４３、及び検査制御部４４として機能する。

全体制御部４１は、制御部４０の各部を全体的に制御する。検出部４２は、全体制御部４１の制御の下、撮像部１３が撮像した映像から検査対象物を検出する。飛行制御部４３は、全体制御部４１の制御の下、例えば姿勢センサ（不図示）や近接センサ１４等の出力に基づいて揚力発生部２０の動作を制御することにより、飛行体１００の飛行を制御する。飛行制御部４３は、揚力発生部２０の動作を制御することにより、検出部４２が検出した検査対象物に飛行体１００を接近させる。なお、飛行制御部４３による飛行体１００の飛行制御の詳細は後述する。

検査対象物である火災感知器２００は建物内の天井Ｃ等に設置されている場合が多い。そのため、近接センサ１４は、飛行体１００の検査時における上面側となるように筐体１５内に配置されている。これにより、近接センサ１４は、飛行体１００が天井Ｃに近づいたことを検出することができる。ここで検査部１０に検査対象物を検査させるためには、飛行制御部４３は飛行体１００を天井Ｃに近接させる必要がある。飛行制御部４３は近接センサ１４の検出結果を参照することにより、検査時に飛行体１００が天井Ｃに接触することを抑制できる。

飛行体１００が検査対象物である火災感知器２００に接近すると、検査制御部４４は、全体制御部４１の制御の下、疑似火災発生装置１１を作動させる。疑似火災発生装置１１は、火災感知器２００を検査するために疑似的な火災を発生させる。より具体的には、疑似火災発生装置１１は、例えば疑似火災発生材料である流動パラフィンを少量ずつ連続して超音波震動子に流し込んだり、流動パラフィンを窒素等で圧力をかけたボンベに封入し、必要時にボンベのバルブボタンを作動させ噴霧させたりすることによって擬似的な煙を発生させる。疑似火災発生装置１１はまた、ヒーターとファンを装備しており、それらを作動させて熱風を噴射する。

一般に、火災感知器２００は、火災が発生した場合にそれを周知するための光を発生させる。作動検知部１２は、図示しないカメラによって、疑似火災発生装置１１が発生させた疑似火災に反応して火災感知器２００が発生させた光を検出する火災感知器作動検知部として機能する。これらが検出できたか否かを判定することにより、作動検知部１２は、火災感知器２００が正常に作動したか否かを判定することができる。

検査制御部４４は、作動検知部１２による火災感知器２００の作動検査の検査結果を取得する。全体制御部４１は、検査制御部４４が取得した検査結果を、通信部８０を介して飛行体１００のユーザＵの通信端末に通知する。火災感知器２００が天井Ｃ等の高所に設置されている場合、火災感知器２００の検査をする飛行体１００のユーザＵは、火災感知器２００が発生する発光を確認しづらく、特に高天井で火災感知器試験器が火災感知器２００に被さっている場合は発光の確認が難しいため、目視等で火災感知器２００の作動確認をする手間を省くことができる。

検査制御部４４は、作動検知部１２によって火災感知器２００が正常に動作していると判定された場合、疑似火災発生装置１１の動作を停止する。このように、検査部１０は、検査対象物が正常に動作していると判定した場合、疑似火災発生装置１１の動作を停止する。飛行体１００は電源部５０が供給する電力で動作するので、疑似火災発生装置１１の動力も電源部５０によって賄われる。作動検知部１２によって火災感知器２００が正常に動作していると判定された場合に疑似火災発生装置１１が停止することにより、飛行体１００全体としての消費電力や疑似火災発生材料の消費を抑制することができる。また、疑似火災発生装置１１から発生する熱や擬似的な煙が火災感知器２００に悪影響を及ぼすことも抑制できる。

＜飛行制御部４３による飛行体１００の飛行制御＞
続いて、飛行制御部４３による飛行体１００の飛行制御について説明する。
図４は、飛行体１００を火災感知器２００に接近させるために飛行制御部４３が実行する火災感知器２００の認識処理を説明するための図である。具体的には、図４（ａ）は、表面にマーカ２１０が貼付された火災感知器２００の外観を示す図である。また図４（ｂ）は、撮像部１３が撮像した映像１３１の一例を示す図である。

図４（ａ）に示すように、実施の形態に係る飛行体１００が検査対象とする火災感知器２００の表面には、火災感知器２００の目印となるように設定された所定の図形又は模様であるマーカ２１０が貼付されている。マーカ２１０の情報は、予め飛行体１００の記憶部内に格納されている。検出部４２は、記憶部から読み出したマーカ２１０の情報に基づいて、撮像部１３が撮像した映像の中からマーカ２１０を検出する。撮像部１３は、例えばテンプレートマッチング等の既知の画像処理技術を用いることでマーカ２１０の検出を実現できる。

図４（ｂ）において、符号２０２で示す破線の円は、映像１３１における検査対象目標位置２０２である。同様に図４（ｂ）において、符号２１２で示す破線の円は、映像１３１におけるマーカ目標位置２１２である。飛行制御部４３は、検出部４２が映像１３１中から検出したマーカ２１０がマーカ目標位置２１２の位置に来るように、揚力発生部２０の動作を制御する。なお、図４（ｂ）における横方向を「Ｘ方向」、縦方向を「Ｙ方向」と定義する。

図４（ｂ）において、映像１３１が符号３３１で示す矢印の長さだけＸ方向に移動するとともに、符号３３２で示す矢印の長さだけＹ方向に移動すれば、映像１３１におけるマーカ２１０はマーカ目標位置２１２に一致することになる。この意味で、符号３３１で示す矢印は、飛行制御部４３が揚力発生部２０を制御して飛行体１００を移動させるべきＸ方向の移動量を示すＸ方向移動量３３１である。同様に符号３３２で示す矢印は、飛行制御部４３が揚力発生部２０を制御して飛行体１００を移動させるべきＹ方向の移動量を示すＹ方向移動量３３２である。飛行制御部４３は、映像１３１の画素ピッチ等に基づいて、映像１３１におけるＸ方向移動量３３１及びＹ方向移動量３３２から、実際に飛行体１００を移動させるべき距離を算出する。

ここでマーカ２１０は、既存の火災感知器２００の表面に事後的に貼付すればよい。検出部４２は、撮像部１３が撮像した映像から検査対象物に付されたマーカ２１０を検出する。飛行制御部４３は、検出部４２が検出したマーカ２１０に検査部１０が接近するように、飛行体１００の揚力発生部２０を制御する。これにより、火災感知器２００に新たな機能を搭載することなく既存の火災感知器２００を継続して利用しつつ、かつ検出部４２による火災感知器２００の検出精度を高めることができる。

＜飛行体１００が実行する検査の処理フロー＞
図５は、実施の形態に係る飛行体１００が実行する検査処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば飛行体１００の電源が投入されたときに開始する。

飛行制御部４３は、全体制御部４１の制御の下、揚力発生部２０を作動させて飛行体１００を離陸させる（Ｓ２）。検出部４２は、撮像部１３が撮像した飛行体１００の上方の映像を取得する（Ｓ４）。検出部４２は、取得した映像中から検査対象物を検出する（Ｓ６）。

飛行制御部４３は、揚力発生部２０を制御して、飛行体１００を検出部４２が検出した検査対象物に向かって移動させる（Ｓ８）。飛行体１００が検査対象物に十分に近接するまでの間（Ｓ１０のＮｏ）、飛行制御部４３は、飛行体１００を移動させることを継続する。

飛行体１００が検査対象物に十分に近接したことが近接センサ１４によって検出された場合（Ｓ１０のＹｅｓ）、検査制御部４４は疑似火災発生装置１１に疑似的な火災を発生させる（Ｓ１２）。作動検知部１２は検査対象物が正常に作動しているか否かを判定する（Ｓ１４）。

全体制御部４１は、検査制御部４４を介して取得した作動検知部１２の判定結果を、通信部８０を介してユーザＵの通信端末に通知する（Ｓ１６）。検査制御部４４は、作動検知部１２による判定が終わると、疑似火災発生装置１１に擬似的な火災の発生を停止させる（Ｓ１８）。

全ての検査対象物の検査が終了するまでの間（Ｓ２０のＮｏ）、ステップＳ６に戻って全体制御部４１は上述の処理を継続する。全ての検査対象物の検査が終了すると（Ｓ２０のＹｅｓ）、本フローチャートにおける処理は終了する。

以上説明したように、実施の形態に係る飛行体１００によれば、高所にある検査対象物の作動試験を容易にする技術を提供することができる。
特に、実施の形態に係る飛行体１００において、飛行体１００の検査時における検査部１０の上端が、複数の揚力発生部２０のいずれよりも高い位置となるように配置されている。これにより、天井Ｃ等に配置された火災感知器２００等を検査部１０が検査するときに、揚力発生部２０が天井Ｃに接触することを抑制できる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。以下そのような変形例について説明する。

＜第１の変形例＞
上記では、検出部４２は、検査対象物に貼付されたマーカ２１０を画像処理によって検出する場合について説明した。これに代えて、あるいはこれに加えて、検出部４２は火災感知器２００等の検査対象物の外観自体を画像処理によって検出してもよい。これは例えば予め飛行体１００の記憶部内に、火災感知器２００の外観を記憶しておくことで実現できる。複数種類の検査対象物を検査する場合には、予めそれら全ての検査対象物の外観を記憶部に記憶しておけばよい。これにより、検査対象物にマーカ２１０を貼付しなくても、検出部４２は検査対象物を検出することができる。

＜第２の変形例＞
上記では、検出部４２が画像処理によって火災感知器２００又はマーカ２１０を検出する場合について説明した。これに代えて、あるいはこれに加えて、検出部４２は火災感知器２００が発生する電磁波を検出することにより、火災感知器２００を検出してもよい。これは例えば、火災感知器２００に図示しない電磁波発生装置を備えるとともに、検出部４２に電磁波受信アンテナを搭載する。飛行制御部４３は、検出部４２が検出した電磁波に基づいて揚力発生部２０を動作させて飛行体１００を移動させる。これにより、例えば暗所等によって火災感知器２００やマーカ２１０が可視光により検出しづらいような場合であっても、検出部４２は火災感知器２００を検知することができる。

＜第３の変形例＞
上記では、検出部４２が画像処理によって火災感知器２００又はマーカ２１０を検出する場合について説明した。これに代えて、あるいはこれに加えて、検出部４２は、火災感知器２００が発光する誘導灯を認識するようにしてもよい。これは例えば、火災感知器２００に発光ダイオード等の発光素子を設けて点灯させ、検出部４２でその発光を検出するようにすればよい。例えば暗所等によって火災感知器２００やマーカ２１０が可視光により検出しづらいような場合であっても、火災感知器２００自身が発光するため、検出部４２は火災感知器２００を検知することができる。

＜第４の変形例＞
上記では、検出部４２が画像処理によって火災感知器２００又はマーカ２１０を検出する場合について説明した。これに代えて、あるいはこれに加えて、地上にいるユーザＵがレーザー等の発光器を用いて検査対象物に照射した光を、検出部４２が検出する。これにより、火災感知器２００にマーカ２１０を貼付することも省略でき、既存の設備をそのまま利用することができる。

＜第５の変形例＞
上記では、検出部４２が画像処理によって火災感知器２００又はマーカ２１０を検出する場合について説明した。これに代えて、あるいはこれに加えて、飛行体１００の自動飛行に超音波を利用してもよい。具体的には、飛行体１００に超音波の発振器と受信器とを設置する。飛行体１００は、火災感知器２００に超音波を照射して火災感知器２００までの距離を測定する。この場合飛行体１００は、着陸時にも床面に対して超音波を照射することにより、床面センサとして機能させることもできる。

＜第６の変形例＞
上記では、飛行体１００を飛行さるための揚力発生部２０として複数の回転翼を採用する場合について主に説明した。しかしながら、揚力発生部２０は複数の回転翼に限られず、飛行体１００をホバリングさせることができるものであれば他のもので実現されてもよい。

例えば、揚力発生部２０として一つの回転翼を採用してもよい。この場合、飛行体１００は通常型のヘリコプターといえる。飛行体１００を火災感知器２００の検査に用いる場合には、飛行体１００を背面飛行させながら火災感知器２００に接近すればよい。

別の例としては、揚力発生部２０として二重反転ロータを採用してもよい。この場合も、飛行体１００を火災感知器２００の検査に用いる場合には、飛行体１００を背面飛行させながら火災感知器２００に接近すればよい。
この他にも、揚力発生部２０として飛行体１００が垂直に離着陸できるように構成されたジェットエンジンを採用してもよい。あるいは、鳥の羽ばたきを模したハミングバード型の揚力発生部を採用してもよい。

なお、上記の各変形例を任意に組み合わせてできる新たな変形例も、本発明の実施の形態の変形例に含みうる。組み合わせによってできる新たな変形例の効果は、元となる変形例の効果を合わせ持つ。

１０・・・検査部
１１・・・疑似火災発生装置
１２・・・作動検知部
１３・・・撮像部
１４・・・近接センサ
１５・・・筐体
２０・・・揚力発生部
３０・・・フレーム
４１・・・全体制御部
４２・・・検出部
４３・・・飛行制御部
４４・・・検査制御部
４０・・・制御部
５０・・・電源部
６０・・・床面センサ
７０・・・ランディングギア
８０・・・通信部
１００・・・飛行体
２００・・・火災感知器
２１０・・・マーカ
３００・・・通信端末

Claims

飛行体を飛行させるための揚力発生部と、
前記飛行体の飛行時に前記飛行体の上空を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した映像から検査対象物を検出する検出部と、
前記検出部が検出した検査対象物に前記飛行体を接近させる飛行制御部と、
前記検査対象物を検査するための検査部と、を備え、
前記検査部は、検査時における前記飛行体の上面側に備えられる、
飛行体。
前記検査部は、前記飛行体の検査時における前記検査部の上端が、前記揚力発生部のいずれよりも高い位置となるように配置されている、請求項１に記載の飛行体。
前記検査部は、火災感知器を検査するための疑似火災発生装置と、前記火災感知器が作動したことを検知するための作動検知部と、を備え、
前記検査部は、前記作動検知部によって前記火災感知器が正常に動作していると判定された場合、前記疑似火災発生装置の動作を停止する、請求項１又は２に記載の飛行体。
前記検査部は、上面に前記検査対象物を収容可能な開口部を有するとともに、内部に前記疑似火災発生装置と前記作動検知部とを収容する筐体を備え、
前記疑似火災発生装置、前記作動検知部、及び前記撮像部は、前記検査部の重心が前記筐体の中心軸上に存在するように配置されている、
請求項３に記載の飛行体。
前記揚力発生部は複数の回転翼から構成され、前記複数の回転翼の回転軸は同一の円の円周上に配置されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の飛行体。
前記飛行体の検査時における上面側に、物体の接近を検出する近接センサをさらに備える、請求項１から５のいずれか一項に記載の飛行体。
前記検出部は、前記撮像部が撮像した映像から前記検査対象物に付された所定の図形又は形状を検出し、
前記飛行制御部は、前記検出部が検出した前記図形又は形状に前記検査部が接近するように、前記飛行体を制御する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の飛行体。
前記検査部による前記検査対象物の検査の結果を、前記飛行体のユーザの通信端末に通知する通信部をさらに備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の飛行体。