JP2018003699A - 内燃機関の制御装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】制御対象機器の制御精度を向上させる。【解決手段】ＶＣＲコントローラ２３０は、アクチュエータ１９８の出力軸に対して減速機１９８Ａを介して連結された制御シャフト１９６の回転角度を、アクチュエータ１９８の回転角度に対して減速機１９８Ａの減速比を考慮した相対角度として検出する相対角度センサ２８０の出力値と、制御シャフト１９６の絶対角度を検出する絶対角度センサ２９０の出力値と、に基づいてＶＣＲ機構１９０を制御する。このとき、内燃機関１００の始動時の絶対角度センサ２９０の出力値を基点として、相対角度センサ２８０の出力値から制御シャフト１９６の回転角度を求め、制御シャフト１９６の回転角度が第１の所定角度より大きい場合、その回転角度に基づいてＶＣＲ機構１９０を制御し、その回転角度が第１の所定角度以下の場合、絶対角度センサ２９０の出力値に基づいてＶＣＲ機構１９０を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、内燃機関の制御装置及びその制御方法に関する。

可変圧縮比機構の制御においては、特開２００６−２２６１３３号公報（特許文献１）に記載されるように、複リンク機構の駆動軸の回転角度から圧縮比を検出する圧縮比センサが使用されている。圧縮比センサは、アクチュエータの出力軸に減速機を介して連結された駆動軸の回転角度を、アクチュエータの回転角度に対して減速機の減速比を考慮した相対角度として検出する相対角度センサと、駆動軸の絶対角度を検出する絶対角度センサと、を含んでいる。そして、内燃機関の始動時に、絶対角度センサの出力値が基点として求められ、その後、基点を考慮して相対角度センサの出力値から駆動軸の回転角度が求められている。

特開２００６−２２６１３３号公報

ところで、絶対角度センサには、例えば、公差，熱膨張に起因するばらつき、センサ自体の精度に起因するばらつき、コントローラの入力回路に起因するばらつきがある。このため、絶対角度センサにおいては、複数のばらつきが積み上げられることで、絶対角度の検出精度が低下し、基点の精度が低下するおそれがあった。そして、基点の精度が低下すると、基点を考慮して相対角度センサの出力値から求められる駆動軸の回転角度の精度も低下し、例えば、機関運転状態に応じた目標圧縮比に制御することが困難となる。

そこで、本発明は、制御対象機器の制御精度を向上させた、内燃機関の制御装置及びその制御方法を提供することを目的とする。

このため、内燃機関の制御装置は、アクチュエータの出力軸に減速機を介して連結された駆動軸の回転角度を、前記アクチュエータの回転角度に対して前記減速機の減速比を考慮した相対角度として検出する相対角度センサの出力値と、駆動軸の絶対角度を検出する絶対角度センサの出力値と、に基づいて制御対象機器を制御する。このとき、内燃機関の制御装置は、内燃機関の始動時の絶対角度センサの出力値を基点として、相対角度センサの出力値から駆動軸の回転角度を求める。そして、内燃機関の制御装置は、駆動軸の回転角度が第１の所定角度より大きい場合、駆動軸の回転角度に基づいて制御対象機器を制御し、駆動軸の回転角度が第１の所定角度以下である場合、絶対角度センサの出力値に基づいて制御対象機器を制御する。

本発明によれば、制御対象機器の制御精度を向上させることができる。

車両用内燃機関の一例を示すシステム図である。 ストッパ機構の一例を示す部分拡大図である。 基準位置及び作動範囲の学習処理の一例を示すフローチャートである。 学習処理の一例を示すタイムチャートである。 制御シャフトの回転角度と圧縮比との関係の一例を示す線図である。 絶対角度算出処理の一例を示すフローチャートである。 相対角度算出処理の一例を示すフローチャートである。 通常制御処理の第１実施形態を示すフローチャートである。 第１実施形態による制御角度の切替処理の説明図である。 第１実施形態による相対角度の補正処理の説明図である。 通常制御処理の第２実施形態を示すフローチャートである。 通常制御処理の第２実施形態を示すフローチャートである。 第２実施形態による制御角度の切替処理の説明図である。 制御角度の切替処理の変形例を示すフローチャートである。 変形例による制御角度の切替処理の説明図である。 ストッパ機構への干渉を回避する処理を示すフローチャートである。 回避処理による制御角度の切替処理の説明図である。

以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
図１は、車両用内燃機関の一例を示す。

内燃機関１００は、シリンダブロック１１０と、シリンダブロック１１０のシリンダボア１１２に往復動可能に嵌挿されたピストン１２０と、吸気ポート１３０Ａ及び排気ポート１３０Ｂが形成されたシリンダヘッド１３０と、吸気ポート１３０Ａ及び排気ポート１３０Ｂの開口端を開閉する吸気バルブ１３２及び排気バルブ１３４と、を有している。

ピストン１２０は、クランクシャフト１４０に対して、ロアリンク１５０Ａ及びアッパリンク１５０Ｂを含むコンロッド（コネクティングロッド）１５０を介して連結されている。そして、ピストン１２０の冠面１２０Ａとシリンダヘッド１３０の下面との間に、燃焼室１６０が形成されている。燃焼室１６０を形成するシリンダヘッド１３０の略中央には、燃料と空気との混合気を着火する点火栓１７０が取り付けられている。

また、内燃機関１００は、吸気バルブ１３２の開期間のクランクシャフト１４０に対する位相を可変とする可変バルブタイミング（ＶＴＣ：Valve Timing Control）機構１８０と、燃焼室１６０の容積を変更することで、圧縮比を可変とする可変圧縮比（ＶＣＲ：Variable Compression Ratio）機構１９０と、を備えている。ここで、ＶＣＲ機構１９０が、制御対象機器の一例として挙げられる。

ＶＴＣ機構１８０は、例えば、電動モータなどのアクチュエータによって、クランクシャフト１４０に対する吸気カムシャフト２００の位相を変更することで、吸気バルブ１３２の作動角を一定としたまま、吸気バルブ１３２の作動角の中心位相を進角又は遅角させる。なお、ＶＴＣ機構１８０は、吸気バルブ１３２の位相に限らず、吸気バルブ１３２及び排気バルブ１３４の少なくとも一方の位相を可変とすることもできる。

ＶＣＲ機構１９０は、例えば、特開２００２−２７６４４６号公報に開示されるような複リンク機構によって、燃焼室１６０の容積を変更させることで、内燃機関１００の圧縮比を可変とする。以下、ＶＣＲ機構１９０の一例について説明する。

クランクシャフト１４０は、複数のジャーナル部１４０Ａとクランクピン部１４０Ｂとを有し、シリンダブロック１１０の主軸受（図示せず）に、ジャーナル部１４０Ａが回転自在に支持されている。クランクピン部１４０Ｂは、ジャーナル部１４０Ａから偏心しており、ここにロアリンク１５０Ａが回転自在に連結されている。アッパリンク１５０Ｂは、下端側が連結ピン１５２によりロアリンク１５０Ａの一端に回動可能に連結され、上端側がピストンピン１５４によりピストン１２０に回動可能に連結されている。コントロールリンク１９２は、上端側が連結ピン１９４によりロアリンク１５０Ａの他端に回動可能に連結され、下端側が制御シャフト１９６を介してシリンダブロック１１０の下部に回動可能に連結されている。詳しくは、制御シャフト１９６は、回転可能に機関本体（シリンダブロック１１０）に支持されていると共に、その回転中心から偏心している偏心カム部１９６Ａを有し、この偏心カム部１９６Ａにコントロールリンク１９２の下端側が回転可能に嵌合している。制御シャフト１９６は、電動モータを用いた圧縮比制御アクチュエータ１９８によって回動位置が制御される。ここで、制御シャフト１９６が、駆動軸の一例として挙げられる。また、圧縮比制御アクチュエータ１９８が、アクチュエータの一例として挙げられる。

このような複リンク機構を用いたＶＣＲ機構１９０においては、制御シャフト１９６が圧縮比制御アクチュエータ１９８によって回動されると、偏心カム部１９６Ａの中心位置、つまり、機関本体（シリンダブロック１１０）に対する相対位置が変化する。これにより、コントロールリンク１９２の下端の搖動支持位置が変化すると、ピストン上死点（ＴＤＣ）におけるピストン１２０の位置が高くなったり低くなったりして、燃焼室１６０の容積が増減し、内燃機関１００の圧縮比が変更される。このとき、圧縮比制御アクチュエータ１９８の作動を停止させると、ピストン１２０の往復動によって、制御シャフト１９６の偏心カム部１９６Ａに対してコントロールリンク１９２が回転し、圧縮比が低圧縮側へと推移する。

ＶＣＲ機構１９０には、図２に示すように、通常の制御範囲を越えて制御シャフト１９６が回転したときに、その変位（回転）を規制するストッパ機構２１０が取り付けられている。ストッパ機構２１０は、制御シャフト１９６に要の部分が固定された略扇形状の第１の部材２１０Ａと、シリンダブロック１１０に固定された板形状の第２の部材２１０Ｂと、を有する。第１の部材２１０Ａは、制御シャフト１９６と一体となって回転する。第２の部材２１０Ｂは、通常の制御範囲である最高圧縮比（上限）又は最低圧縮比（下限）を越えて制御シャフト１９６が回転したときに、第１の部材２１０Ａの中心角を規定する２辺と当接し、機構部材の一例である制御シャフト１９６の変位を規制する。ここで、ストッパ機構２１０は、制御シャフト１９６が通常の制御範囲を越えたときに機能するため、通常制御においては第１の部材２１０Ａと第２の部材２１０Ｂとが当接することがなく、例えば、異音発生などを抑制することができる。なお、ストッパ機構２１０は、制御シャフト１９６の変位を規制するだけでなく、後述するように、制御シャフト１９６の基準位置を学習するためにも使用される。

ストッパ機構２１０としては、制御シャフト１９６の回転に関して、最高圧縮比側及び最低圧縮比側の少なくとも一方の変位を規制できればよい。また、ストッパ機構２１０は、略扇形状の第１の部材２１０Ａ及び板形状の第２の部材２１０Ｂに限らず、他の形状をなす２つ以上の部材によって制御シャフト１９６の変位を規制できればよい。

ＶＴＣ機構１８０及びＶＣＲ機構１９０は、マイクロコンピュータなどのプロセッサを内蔵した、ＶＴＣコントローラ２２０及びＶＣＲコントローラ２３０によって夫々電子制御される。ＶＴＣコントローラ２２０及びＶＣＲコントローラ２３０は、例えば、車載ネットワークの一例であるＣＡＮ（Controller Area Network）２４０を介して、内燃機関１００を電子制御する、マイクロコンピュータなどのプロセッサを内蔵したエンジンコントローラ２５０に接続されている。従って、ＶＴＣコントローラ２２０、ＶＣＲコントローラ２３０及びエンジンコントローラ２５０の間では、ＣＡＮ２４０を介して任意のデータを送受信できる。なお、車載ネットワークとしては、ＣＡＮ２４０に限らず、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）などの公知のネットワークを使用することができる。ここで、ＶＣＲコントローラ２３０が、制御装置の一例として挙げられる。

エンジンコントローラ２５０には、内燃機関１００の運転状態の一例として、内燃機関１００の回転速度Ｎｅを検出する回転速度センサ２６０、及び、内燃機関１００の負荷Ｑを検出する負荷センサ２７０の各出力信号が入力されている。ここで、内燃機関１００の負荷Ｑとしては、例えば、吸気負圧、吸気流量、過給圧力、アクセル開度、スロットル開度など、トルクと密接に関連する状態量を使用することができる。エンジンコントローラ２５０は、例えば、回転速度及び負荷に適合した目標値が設定されたマップを参照し、内燃機関１００の回転速度Ｎｅ及び負荷Ｑに応じた、ＶＴＣ機構１８０の目標角度及びＶＣＲ機構１９０の目標圧縮比を夫々求める。そして、エンジンコントローラ２５０は、ＣＡＮ２４０を介して、目標角度及び目標圧縮比をＶＴＣコントローラ２２０及びＶＣＲコントローラ２３０へと夫々送信する。なお、エンジンコントローラ２５０は、回転速度センサ２６０及び負荷センサ２７０の各出力信号に限らず、ＣＡＮ２４０を介して接続された他のコントローラ（図示せず）から内燃機関１００の回転速度Ｎｅ及び負荷Ｑを読み込むこともできる。

目標角度を受信したＶＴＣコントローラ２２０は、図示しないセンサにより検出された実際の角度（実角度）が目標角度に収束するように、ＶＴＣ機構１８０のアクチュエータに出力する駆動電流を制御する。また、目標圧縮比を受信したＶＣＲコントローラ２３０は、後述するセンサにより検出された実際の圧縮比（実圧縮比）が目標圧縮比に収束するように、ＶＣＲ機構１９０の圧縮比制御アクチュエータ１９８に出力する駆動電流を制御する。このようにすることで、ＶＴＣ機構１８０及びＶＣＲ機構１９０は、内燃機関１００の運転状態に応じた目標値に制御される。

内燃機関１００の実圧縮比を検出する圧縮比センサは、圧縮比制御アクチュエータ１９８の出力軸に減速機１９８Ａを介して連結された制御シャフト１９６の回転角度を、圧縮比制御アクチュエータ１９８の回転角度に対して減速機１９８Ａの減速比を考慮した相対角度として検出する相対角度センサ２８０と、制御シャフト１９６の絶対角度を検出する絶対角度センサ２９０と、を含む。ここで、相対角度センサ２８０は、例えば、圧縮比制御アクチュエータ１９８に内蔵されたレゾルバセンサなどからなり、その出力軸の回転角度を０〜３６０°の範囲で検出する。また、絶対角度センサ２９０は、例えば、制御シャフト１９６に付設されたレゾルバセンサなどからなり、その回転角度を０〜３６０°の範囲で検出する。

そして、ＶＣＲコントローラ２３０は、機関始動時の絶対角度センサ２９０の出力値を基点として、相対角度センサ２８０の出力値から制御シャフト１９６の回転角度、要するに、内燃機関１００の圧縮比を検出する。これは、相対角度センサ２８０は、分解能が高い反面、例えば、同一位相の０°と３６０°とを区別できず、また、絶対角度センサ２９０は、制御シャフト１９６の絶対角度を検出できる反面、分解能が低いためである。

なお、相対角度センサ２８０及び絶対角度センサ２９０は、夫々、相対角度検出手段及び絶対角度検出手段の一例として挙げられる。但し、相対角度検出手段としては、圧縮比制御アクチュエータ１９８の操作量から、制御シャフト１９６の相対角度を間接的に検出することもできる。

ＶＣＲコントローラ２３０は、例えば、車両の組立工場において、ＣＡＮ２４０に接続された診断ツールから出力される初期化要求フラグがＬＯＷからＨＩになったことを契機として、制御の基準位置を学習する。即ち、ＶＣＲコントローラ２３０は、内燃機関１００の圧縮比を高圧縮比側へと変化させ、制御シャフト１９６が、ストッパ機構２１０により高圧縮比側への変位が規制された状態となったときに、絶対角度センサ２９０の出力値を基準位置として設定する。この基準位置は、その後の制御で参照され得るため、例えば、フラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）などの不揮発性メモリに書き込まれる。

図３は、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、不揮発性メモリに格納された制御プログラムに従って実行する、基準位置及び作動範囲の学習処理の一例を示す。なお、この学習処理は、診断ツールの初期化要求フラグがＬＯＷからＨＩになったことを契機とする他、例えば、車両が所定時間又は所定距離走行したことを契機として、セルフシャットダウン中に実行することもできる。

ステップ１（図では「Ｓ１」と略記する。以下同様。）では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、例えば、ＶＣＲ機構１９０の圧縮比制御アクチュエータ１９８に駆動信号を出力することで、内燃機関１００の圧縮比が高圧縮比側に推移されるように圧縮比制御アクチュエータ１９８を回転させる。このとき、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、例えば、速度フィードバック制御により圧縮比制御アクチュエータ１９８の回転を制御する（以下同様）。

ステップ２では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、例えば、相対角度センサ２８０の出力値が変化したか否かを介して、圧縮比制御アクチュエータ１９８が停止したか否かを判定する。圧縮比制御アクチュエータ１９８が停止したときには、ストッパ機構２１０の第１の部材２１０Ａが第２の部材２１０Ｂに当接し、高圧縮比側への制御シャフト１９６の変位が規制された状態となっている。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、圧縮比制御アクチュエータ１９８が停止したと判定すれば処理をステップ３へと進める一方（Ｙｅｓ）、圧縮比制御アクチュエータ１９８が停止していないと判定すれば処理をステップ１へと戻す（Ｎｏ）。

ステップ３では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、例えば、内蔵された計時機能を利用して、圧縮比制御アクチュエータ１９８が停止してから第１の所定時間経過したか否かを判定する。ここで、第１の所定時間は、高圧縮比側への制御シャフト１９６の変位が確実に規制された状態となるまでの時間を確保するものであって、例えば、圧縮比制御アクチュエータ１９８の出力特性及び減速比などに応じて適宜設定することができる。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、第１の所定時間経過したと判定すれば処理をステップ４へと進める一方（Ｙｅｓ）、第１の所定時間経過していないと判定すれば待機する（Ｎｏ）。

ステップ４では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、絶対角度センサ２９０の出力値を不揮発性メモリに書き込む。即ち、ストッパ機構２１０の第１の部材２１０Ａが第２の部材２１０Ｂに押し付けられた状態では、制御シャフト１９６の絶対角度が一意に特定可能であるため、その状態における絶対角度センサ２９０の出力値を基準位置（０°）として学習する。

ステップ５では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、例えば、ＶＣＲ機構１９０の圧縮比制御アクチュエータ１９８に駆動信号を出力することで、内燃機関１００の圧縮比が低圧縮比側に推移されるように圧縮比制御アクチュエータ１９８を回転させる。

ステップ６では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、例えば、相対角度センサ２８０の出力値が変化したか否かを介して、圧縮比制御アクチュエータ１９８が停止したか否かを判定する。圧縮比制御アクチュエータ１９８が停止したときには、ストッパ機構２１０の第１の部材２１０Ａが第２の部材２１０Ｂに当接し、低圧縮比側への制御シャフト１９６の変位が規制された状態となっている。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、圧縮比制御アクチュエータ１９８が停止したと判定すれば処理をステップ７へと進める一方（Ｙｅｓ）、圧縮比制御アクチュエータ１９８が停止していないと判定すれば処理をステップ５へと戻す（Ｎｏ）。

ステップ７では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、例えば、内蔵された計時機能を利用して、圧縮比制御アクチュエータ１９８が停止してから第２の所定時間経過したか否かを判定する。ここで、第２の所定時間は、低圧縮比側への制御シャフト１９６の変位が確実に規制された状態となるまでの時間を確保するものであって、例えば、圧縮比制御アクチュエータ１９８の出力特性及び減速比などに応じて適宜設定することができる。この第２の所定時間は、第１の所定時間と同一であってもよく、第１の所定時間と異なっていてもよい。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、第２の所定時間経過したと判定すれば処理をステップ８へと進める一方（Ｙｅｓ）、第２の所定時間経過していないと判定すれば待機する（Ｎｏ）。

ステップ８では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の作動範囲として、圧縮比の高圧縮比側への変位が規制された状態と圧縮比の低圧縮比側への変位が規制された状態とにより画定される範囲を設定し、これを不揮発性メモリに書き込む。この作動範囲は、例えば、制御シャフト１９６が作動範囲を越えて回転しようとすることを抑制し、圧縮比制御アクチュエータ１９８の発熱量、消費電力などを低減することに寄与する。

かかる学習処理によれば、図４に示すように、診断ツールから出力される初期化要求フラグがＬＯＷからＨＩになると、ＶＣＲ機構１９０の制御シャフト１９６が高圧縮比側に回転し、相対角度センサ２８０及び絶対角度センサ２９０の各出力値が高圧縮比側の変位規制位置に向かって徐々に変化し始める。制御シャフト１９６が高圧縮比側の規制位置に向かって変化した結果、ストッパ機構２１０の第１の部材２１０Ａが第２の部材２１０Ｂに当接し、高圧縮比側への変位が規制された状態で第１の所定時間経過すると、絶対角度センサ２９０の出力値が基準位置として学習（記憶）される。

基準位置の学習が完了すると、ＶＣＲ機構１９０の制御シャフト１９６が低圧縮比側に回転し、相対角度センサ２８０及び絶対角度センサ２９０の各出力値が低圧縮比側の変位規制位置に向かって徐々に変化し始める。制御シャフト１９６が低圧縮比側の規制位置に向かって変化した結果、ストッパ機構２１０の第１の部材２１０Ａが第２の部材２１０Ｂに当接し、低圧縮比側への変位が規制された状態で第２の所定時間経過すると、圧縮比制御アクチュエータ１９８の作動範囲が設定される。

ここで、ＶＣＲ機構１９０の制御概要について説明する。
ＶＣＲコントローラ２３０は、内燃機関１００の始動時の絶対角度センサ２９０の出力値を基点として、相対角度センサ２８０の出力値から制御シャフト１９６の回転角度を求める。そして、ＶＣＲコントローラ２３０は、制御シャフト１９６の回転角度が目標圧縮比に応じた目標角度となるように、圧縮比制御アクチュエータ１９８をフィードバック制御する。

絶対角度センサ２９０は分解能が低いため、その出力値から求められた基点には、真値に対してプラス側又はマイナス側にオフセットした、その分解能に応じた誤差が含まれている。制御シャフト１９６の回転角度と内燃機関１００の圧縮比との関係が、図５に示すように、制御シャフト１９６の回転角度が小さくなるに伴って、圧縮比が非線形に大きくなる場合を考える。基点にプラス側の誤差が含まれていると、これから求められた制御シャフト１９６の回転角度も真値より大きくなり、最大圧縮比になっているにもかかわらず、制御シャフト１９６の回転角度をさらに小さくしようと制御されてしまう。この場合、誤差の大きさによっては、制御シャフト１９６がストッパ機構２１０によって変位が規制されている状態にあるにもかかわらず、圧縮比制御アクチュエータ１９８の作動が継続されてしまうおそれがある。

そこで、ＶＣＲコントローラ２３０は、以下に詳細を説明するように、内燃機関１００の始動時の絶対角度センサ２９０の出力値を基点として、相対角度センサ２８０の出力値から求められた制御シャフト１９６の回転角度が第１の所定角度（所定角度）より大きい場合、この回転角度に基づいてＶＣＲ機構１９０を制御する。また、ＶＣＲコントローラ２３０は、制御シャフト１９６の回転角度が第１の所定角度以下である場合、この回転角度に代えて、絶対角度センサ２９０の出力値に基づいてＶＣＲ機構１９０を制御する。

図６は、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、絶対角度センサ２９０の出力値から制御シャフト１９６の回転角度（絶対角度θａ）を算出する絶対角度算出処理の一例を示す。なお、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、所定時間ｔ１ごとに繰り返し、又は、絶対角度θａを参照するたびに、絶対角度算出処理を実行する。

ステップ１１では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、不揮発性メモリから基準位置を読み込む。
ステップ１２では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、絶対角度センサ２９０の出力値を読み込む。

ステップ１３では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、基準位置を考慮して、絶対角度センサ２９０の出力値から絶対角度θａを算出する。
かかる絶対角度算出処理によれば、学習済みの基準位置を考慮して、絶対角度センサ２９０の出力値から絶対角度θａが求められる。

図７は、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、相対角度センサ２８０の出力値から制御シャフト１９６の回転角度（相対角度θｒ）を算出する相対角度算出処理の一例を示す。なお、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、所定時間ｔ２ごとに繰り返し、又は、相対角度θｒを参照するたびに、相対角度算出処理を実行する。ここで、所定時間ｔ２は、所定時間ｔ１と同一でもよく、また、所定時間ｔ１と異なっていてもよい。

ステップ２１では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の絶対角度θａが算出済みであるか否かを判定する。即ち、絶対角度θａが算出されていなければ、これを基点とした相対角度θｒを算出することができないため、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、相対角度θｒを算出するために必要な絶対角度θａが算出済みであるか否かを判定する。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、絶対角度θａが算出済みであると判定すれば処理をステップ２２へと進める一方（Ｙｅｓ）、絶対角度θａが算出されていないと判定すれば処理を終了させる（Ｎｏ）。

ステップ２２では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、ＶＣＲコントローラ２３０の起動後の初回の処理であるか否かを判定する。ここで、初回の処理であるか否かは、例えば、初回の処理であることを示すフラグによって判定できる。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、初回の処理であると判定すれば処理をステップ２３へと進める一方（Ｙｅｓ）、初回の処理でない（２回目以降の処理）と判定すれば処理をステップ２４へと進める（Ｎｏ）。

ステップ２３では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の相対角度θｒとして絶対角度θａを採択する（相対角度θｒ＝絶対角度θａ）。
ステップ２４では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、相対角度センサ２８０の出力値を読み込む。

ステップ２５では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、例えば、今回の処理における相対角度センサ２８０の出力値から前回の処理における相対角度センサ２８０の出力値を減算することで、相対角度センサ２８０の出力変化量を算出する。

ステップ２６では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、例えば、相対角度センサ２８０の出力変化量に減速機１９８Ａの減速比を乗算することで、角度変化量を算出する。

ステップ２７では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、例えば、算出済みの相対角度θｒに角度変化量を加算することで、制御シャフト１９６の相対角度θｒを更新する。要するに、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、前回の処理において算出した相対角度θｒに対して、前回の処理から今回の処理までの間に変化した角度変化量を加算することで、最新の相対角度θｒを算出する。

かかる相対角度算出処理によれば、ＶＣＲコントローラ２３０の起動後の初回の処理であれば、制御シャフト１９６の相対角度θｒとして絶対角度θａが採択される。即ち、初回の処理においては、相対角度θｒを算出する基点として、絶対角度θａが採用される。そして、その後の相対角度算出処理においては、この基点を考慮して、相対角度センサ２８０の出力値の変化から角度変化量が算出され、前回の処理において算出された相対角度θｒに角度変化量を加算することで、最新の相対角度θｒが逐次算出される。

図８は、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが所定時間Δｔごとに繰り返し実行する、ＶＣＲ機構１９０の通常制御処理の第１実施形態を示す。なお、第１実施形態の前提として、制御シャフト１９６の相対角度θｒを補正したか否かを示す、補正フラグが未補正になっているものとする（以下同様）。

ステップ３１では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の相対角度θｒが第１の所定角度θ１以下であるか否かを判定する。ここで、第１の所定角度θ１は、基点に最大誤差が含まれていても、通常制御範囲において（図２参照）、制御シャフト１９６がストッパ機構２１０に当たらない回転角度を規定する閾値であって、例えば、絶対角度センサ２９０の出力誤差及び余裕などを考慮して適宜設定することができる。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、相対角度θｒが第１の所定角度θ１以下、即ち、制御シャフト１９６がストッパ機構２１０に当たる可能性があると判定すれば、処理をステップ３２へと進める（Ｙｅｓ）。一方、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、相対角度θｒが第１の所定角度より大きい、即ち、制御シャフト１９６がストッパ機構２１０に当たる可能性がないと判定すれば、処理をステップ３３へと進める（Ｎｏ）。

ステップ３２では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の絶対角度θａに基づいて、圧縮比制御アクチュエータ１９８を制御する。具体的には、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、制御シャフト１９６の絶対角度θａが目標圧縮比に応じた目標角度に収束するように、圧縮比制御アクチュエータ１９８の操作量をフィードバック制御する。

ステップ３３では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の相対角度θｒに基づいて、圧縮比制御アクチュエータ１９８を制御する。具体的には、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、制御シャフト１９６の相対角度θｒが目標圧縮比に応じた目標角度に収束するように、圧縮比制御アクチュエータ１９８の操作量をフィードバック制御する。

ステップ３４では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の絶対角度θａが通常制御範囲の下限（制御下限）であるか否かを判定する。ここで、制御下限は、内燃機関１００の圧縮比が最大になっているか否かを判定するための閾値であって、例えば、ＶＣＲ機構１９０の作動特性に応じて適宜設定することができる。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、絶対角度θａが制御下限であると判定すれば処理をステップ３５へと進める一方（Ｙｅｓ）、絶対角度θａが制御下限より大きいと判定すれば処理を終了させる（Ｎｏ）。

ステップ３５では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の絶対角度θａが制御下限である状態が所定時間持続しているか否かを判定する。ここで、所定時間は、制御シャフト１９６が目標角度に収束されているか否かを判定するための閾値であって、例えば、ＶＣＲ機構１９０の作動特性及び絶対角度センサ２９０の出力特性を考慮して適宜設定することができる。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、絶対角度θａが制御下限である状態が所定時間継続していると判定すれば処理をステップ３６へと進める一方（Ｙｅｓ）、絶対角度θａが制御下限である状態が所定時間持続していないと判定すれば処理を終了させる（Ｎｏ）。

ステップ３６では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、補正フラグを参照することで、制御シャフト１９６の相対角度θｒが未補正であるか否かを判定する。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、相対角度θｒが未補正であると判定すれば処理をステップ３７へと進める一方（Ｙｅｓ）、相対角度θｒが補正済みであると判定すれば処理を終了させる（Ｎｏ）。

ステップ３７では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の相対角度θｒとして絶対角度θａを採択する。
ステップ３８では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、補正フラグを補正済みに変更する。

かかる通常制御処理の第１実施形態によれば、図９に示すように、制御シャフト１９６の相対角度θｒが第１の所定角度θ１より大きければ、通常制御範囲において、制御シャフト１９６がストッパ機構２１０に当たる可能性がないため、相対角度θｒに基づいて圧縮比制御アクチュエータ１９８が制御される（同図の太線参照）。一方、制御シャフト１９６の相対角度θｒが第１の所定角度θ１以下であれば、通常制御範囲において、制御シャフト１９６がストッパ機構２１０に当たる可能性があるため、相対角度θｒに代えて、絶対角度θａに基づいて圧縮比制御アクチュエータ１９８が制御される（同図の太線参照）。

従って、制御シャフト１９６の相対角度θｒが第１の所定角度θ１以下の場合、誤差を含んだ基点を考慮しない、制御シャフト１９６の絶対角度θａが採択されるので、制御シャフト１９６の回転角度の検出精度を向上させることができる。そして、制御シャフト１９６の回転角度の検出精度が向上することから、ＶＣＲ機構１９０の制御精度が向上すると共に、吸気バルブ１３２及び排気バルブ１３４とピストン１２０との干渉を抑制することができる。

また、制御シャフト１９６の絶対角度θａが制御下限である状態が所定時間持続すると、相対角度θｒが未補正である場合に限り、図１０に示すように、相対角度θｒとして絶対角度θａが再設定される。即ち、上記条件が成立した場合、そのときの絶対角度θａを初期値として相対角度θｒを補正することで、基点の誤差が小さくなり、制御シャフト１９６の回転角度の検出精度をさらに向上させることができる。なお、相対角度θｒを補正した後では、その検出精度が向上していることから、相対角度θｒのみに基づいて圧縮比制御アクチュエータ１９８を制御するようにしてもよい。

ところで、制御シャフト１９６の相対角度θｒが徐々に小さくなって第１の所定角度θ１に達したときに、制御シャフト１９６の回転角度として、相対角度θｒから絶対角度θａへと切り替えると、図９に示すように、制御シャフト１９６の回転角度が連続しない段差が生じてしまう。そこで、以下で説明するように、制御シャフト１９６の相対角度θｒが第１の所定角度θ１より大きくかつこれよりも大きい第２の所定角度θ２未満である場合、制御シャフト１９６の回転角度を徐々に変化させることで、切替時の段差を小さくすることができる。

図１１及び図１２は、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが所定時間Δｔごとに繰り返し実行する、ＶＣＲ機構１９０の通常制御処理の第２実施形態を示す。なお、先の第１実施形態と共通する処理については、重複説明を排除する目的で、その説明を簡略化する。必要があれば、第１実施形態の説明を参照されたい（以下同様）。

ステップ４１では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の相対角度θｒが第１の所定角度θ１以下であるか否かを判定する。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、相対角度θｒが第１の所定角度θ１以下であると判定すれば処理をステップ４２へと進める一方（Ｙｅｓ）、相対角度θｒが第１の所定角度θ１より大きいと判定すれば処理をステップ４８へと進める（Ｎｏ）。

ステップ４２では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、圧縮比制御アクチュエータ１９８を制御するための制御角度θとして、制御シャフト１９６の絶対角度θａを採択する（制御角度θ＝絶対角度θａ）。

ステップ４３では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の絶対角度θａが制御下限であるか否かを判定する。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、絶対角度θａが制御下限であると判定すれば処理をステップ４４へと進める一方（Ｙｅｓ）、絶対角度θａが制御下限より大きいと判定すれば処理をステップ５１へと進める（Ｎｏ）。

ステップ４４では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の絶対角度θａが制御下限である状態が所定時間持続しているか否かを判定する。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、絶対角度θａが制御下限である状態が所定時間持続していると判定すれば処理をステップ４５へと進める一方（Ｙｅｓ）、絶対角度θａが制御下限である状態が所定時間持続していないと判定すれば処理をステップ５１へと進める（Ｎｏ）。

ステップ４５では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の相対角度θｒが未補正であるか否かを判定する。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、相対角度θｒが未補正であると判定すれば処理をステップ４６へと進める一方（Ｙｅｓ）、相対角度θｒが補正済みであると判定すれば処理をステップ５１へと進める（Ｎｏ）。

ステップ４６では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の相対角度θｒとして絶対角度θａを採択する。
ステップ４７では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、補正フラグを補正済みに変更する。その後、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、処理をステップ５１へと進める。

ステップ４８では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の相対角度θｒが第２の所定角度θ２未満であるか否かを判定する。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、相対角度θｒが第２の所定角度θ２未満であると判定すれば処理をステップ４９へと進める一方（Ｙｅｓ）、相対角度θｒが第２の所定角度θ２以上であると判定すれば処理をステップ５０へと進める（Ｎｏ）。

ステップ４９では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、例えば、以下に示す式から、制御シャフト１９６の相対角度θｒに応じて、制御シャフト１９６の回転角度を徐々に変化させる制御角度θ（中間値）を算出する。なお、以下の式において、θｒ（θ２）は、回転角度がθ２であるときの相対角度θｒ、θａ（θ１）は、回転角度がθ１であるときの絶対角度θａを表す。
制御角度θ＝Ｃ１−Ｃ２（θ２−θｒ）
Ｃ１＝θｒ（θ２）
Ｃ２＝｛θｒ（θ２）−θａ（θ１）｝／（θ２−θ１）

ステップ５０では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、圧縮比制御アクチュエータ１９８を制御する制御角度θとして、制御シャフト１９６の相対角度θｒを採択する（制御角度θ＝相対角度θｒ）。

ステップ５１では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の制御角度θに基づいて、圧縮比制御アクチュエータ１９８を制御する。具体的には、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、制御シャフト１９６の制御角度θが目標圧縮比に応じた目標角度に収束するように、圧縮比制御アクチュエータ１９８の操作量をフィードバック制御する。

かかる通常制御処理の第２実施形態によれば、図１３に示すように、制御シャフト１９６の相対角度θｒが第１の所定角度θ１より大きくかつ第２の所定角度θ２未満の場合、圧縮比制御アクチュエータ１９８を制御するための制御角度θが徐々に変化する（太線参照）。このため、相対角度θｒから絶対角度θａへと切り替えるときの段差が小さくなり、圧縮比制御アクチュエータ１９８の制御性を向上させることができる。なお、他の作用及び効果については、先の第１実施形態と同様であるので、その説明は省略する。必要があれば、第１実施形態の説明を参照されたい。

切替時の段差を小さくするためには、図１２の処理に代えて、次のように、制御シャフト１９６の相対角度θｒが第１の所定角度θ１より大きくかつ第２の所定角度θ２未満の範囲において、相対角度θｒと絶対角度θａのうち小さいものを採択してもよい。

図１４は、切替時の段差を小さくする変形例の一例を示す。
ステップ４８では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の相対角度θｒが第２の所定角度θ２未満であるか否かを判定する。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、相対角度θｒが第２の所定角度θ２未満であると判定すれば処理をステップ４９へと進める一方（Ｙｅｓ）、相対角度θｒが第２の所定角度θ２以上であると判定すれば処理をステップ５０’へと進める（Ｎｏ）。

ステップ４９では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の相対角度θｒが絶対角度θａ未満であるか否かを判定する。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、相対角度θｒが絶対角度θａ未満であると判定すれば処理をステップ５０へと進める一方（Ｙｅｓ）、相対角度θｒが絶対角度θａ以上であると判定すれば処理をステップ５０’へと進める（Ｎｏ）。

ステップ５０では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、圧縮比制御アクチュエータ１９８を制御する制御角度θとして、制御シャフト１９６の相対角度θｒを採択する（制御角度θ＝相対角度θｒ）。

ステップ５０’では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、圧縮比制御アクチュエータ１９８を制御する制御角度θとして、制御シャフト１９６の絶対角度θａを採択する（制御角度θ＝絶対角度θａ）。

かかる変形例によれば、図１５に示すように、制御シャフト１９６の相対角度θｒが第１の所定角度θ１より大きくかつ第２の所定角度θ２未満の場合、相対角度θｒと絶対角度θａのうち小さい角度に基づいて、圧縮比制御アクチュエータ１９８がフィードバック制御される（太線参照）。このため、制御負荷の増加を抑制しつつ、相対角度θｒから絶対角度θａへと切り替えるときの段差を小さくすることができる。

ところで、制御シャフト１９６がストッパ機構２１０に当たることのみを回避するのであれば、図１６に示すように、通常制御範囲の全域において、制御シャフト１９６の相対角度θｒと絶対角度θａのうち小さい角度に基づいて、圧縮比制御アクチュエータ１９８を制御してもよい。

ステップ６１では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の相対角度θｒが絶対角度θａ未満であるか否かを判定する。そして、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサは、相対角度θｒが絶対角度θａ未満であると判定すれば処理をステップ６２へと進める一方（Ｙｅｓ）、相対角度θｒが絶対角度θａ以上であると判定すれば処理をステップ６３へと進める（Ｎｏ）。

ステップ６２では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の相対角度θｒに基づいて、圧縮比制御アクチュエータ１９８を制御する。
ステップ６３では、ＶＣＲコントローラ２３０のプロセッサが、制御シャフト１９６の絶対角度θａに基づいて、圧縮比制御アクチュエータ１９８を制御する。

このようにすれば、図１７に示すように、制御シャフト１９６の相対角度θｒと絶対角度θａのうち、ストッパ機構２１０に当たる可能性が大きい角度で圧縮比制御アクチュエータ１９８が制御されるので、制御シャフト１９６とストッパ機構２１０との干渉を回避することができる。また、先の実施形態より制御負荷が小さいので、高速処理が可能なＶＣＲコントローラ２３０でなくても実装することができる。

制御対象機器としては、ＶＣＲ機構１９０に限らず、アクチュエータの出力軸に対して減速機を介して連結された駆動軸の回転角度を、アクチュエータの回転角度に対して減速機の減速比を考慮した相対角度として検出する相対角度センサの出力値と、駆動軸の絶対角度を検出する絶対角度センサの出力値と、に基づいて制御されるものであればよい。

ここで、上述した実施形態から把握し得る技術的思想について、以下に記載する。
（１）アクチュエータの出力軸に対して減速機を介して連結された駆動軸の相対角度を、前記アクチュエータの回転角度に対して前記減速機の減速比を考慮した相対角度として検出する相対角度センサの出力値と、前記駆動軸の絶対角度を検出する絶対角度センサの出力値と、に基づいて制御対象機器を制御する内燃機関の制御装置であって、内燃機関の始動時の前記絶対角度センサの出力値を基点として、前記相対角度センサの出力値から求められた前記駆動軸の回転角度が第１の所定角度より大きい場合、前記駆動軸の回転角度に基づいて前記制御対象機器を制御し、前記駆動軸の回転角度が前記第１の所定角度以下である場合、前記絶対角度センサの出力値に基づいて前記制御対象機器を制御する。

（２）前記駆動軸の回転角度が前記第１の所定角度より大きくかつ当該第１の所定角度より大きい第２の所定角度未満である場合、前記第１の所定角度における前記絶対角度センサの出力値と前記第２の所定角度における前記駆動軸の回転角度との中間値に基づいて、前記制御対象機器を制御する。

（３）前記中間値は、前記駆動軸の回転角度と前記絶対角度センサの出力値とに応じて前記駆動軸の回転角度を補正した角度である。
（４）前記中間値は、前記駆動軸の回転角度と前記絶対角度センサの出力値とのうち、小さい方の角度である。

（５）前記絶対角度センサの出力値が制御下限にある状態が所定時間持続したら、前記絶対角度センサの出力値を基点として再設定する。
（６）前記基点は、前記内燃機関が始動されてから停止されるまでの間に１回だけ再設定される。

（７）前記基点が再設定された後は、前記駆動軸の回転角度に基づいて前記制御対象機器を制御する。
（８）前記絶対角度センサの出力値は、前記駆動軸をその回転を規制するストッパに当接して学習した基準角度に基づいて補正される。
（９）前記制御対象機器は、前記内燃機関の圧縮比を可変とする可変圧縮比機構である。

（１０）アクチュエータの出力軸に対して減速機を介して連結された駆動軸の相対角度を、前記アクチュエータの回転角度に対して前記減速機の減速比を考慮した相対角度として検出する相対角度センサの出力値と、前記駆動軸の絶対角度を検出する絶対角度センサの出力値と、に基づいて制御対象機器を制御する内燃機関の制御装置が、内燃機関の始動時の前記絶対角度センサの出力値を基点として、前記相対角度センサの出力値から求められた前記駆動軸の回転角度が第１の所定角度より大きい場合、前記駆動軸の回転角度に基づいて前記制御対象機器を制御し、前記駆動軸の回転角度が前記第１の所定角度以下である場合、前記絶対角度センサの出力値に基づいて前記制御対象機器を制御する。

（１１）アクチュエータの出力軸に対して減速機を介して連結された駆動軸の相対角度を、前記アクチュエータの回転角度に対して前記減速機の減速比を考慮した相対角度として検出する相対角度センサの出力値と、前記駆動軸の絶対角度を検出する絶対角度センサの出力値と、に基づいて制御対象機器を制御する内燃機関の制御装置であって、内燃機関の始動時の前記絶対角度センサの出力値を基点として前記相対角度センサの出力値から求められた前記駆動軸の回転角度と、前記絶対角度センサの出力値と、のうち小さい角度に基づいて前記制御対象を制御する。

（１２）アクチュエータの出力軸に対して減速機を介して連結された駆動軸の相対角度を、前記アクチュエータの回転角度に対して前記減速機の減速比を考慮した相対角度として検出する相対角度センサの出力値と、前記駆動軸の絶対角度を検出する絶対角度センサの出力値と、に基づいて制御対象機器を制御する内燃機関の制御装置が、内燃機関の始動時の前記絶対角度センサの出力値を基点として前記相対角度センサの出力値から求められた前記駆動軸の回転角度と、前記絶対角度センサの出力値と、のうち小さい角度に基づいて前記制御対象を制御する。

（１３）アクチュエータの出力軸に対して減速機を介して連結された駆動軸の相対角度を、前記アクチュエータの回転角度に対して前記減速機の減速比を考慮した相対角度として検出する相対角度検出手段の出力値と、前記駆動軸の絶対角度を検出する絶対角度検出手段の出力値と、に基づいて制御対象機器を制御する内燃機関の制御装置であって、
内燃機関の始動時の前記絶対角度検出手段の出力値を基点として、前記相対角度検出手段の出力値から求められた前記駆動軸の回転角度が所定角度より大きい場合、前記駆動軸の回転角度に基づいて前記制御対象機器を制御し、前記駆動軸の回転角度が前記所定角度以下である場合、前記絶対角度検出手段の出力値に基づいて前記制御対象機器を制御する。

１００ 内燃機関
１９０ ＶＣＲ機構（制御対象機器）
１９６ 制御シャフト（駆動軸）
１９８ 圧縮比制御アクチュエータ（アクチュエータ）
１９８Ａ 減速機
２３０ ＶＣＲコントローラ（制御装置）
２８０ 相対角度センサ（相対角度検出手段）
２９０ 絶対角度センサ（絶対角度検出手段）

Claims (5)

1. アクチュエータの出力軸に対して減速機を介して連結された駆動軸の回転角度を、前記アクチュエータの回転角度に対して前記減速機の減速比を考慮した相対角度として検出する相対角度センサの出力値と、前記駆動軸の絶対角度を検出する絶対角度センサの出力値と、に基づいて制御対象機器を制御する内燃機関の制御装置であって、
   内燃機関の始動時の前記絶対角度センサの出力値を基点として、前記相対角度センサの出力値から求められた前記駆動軸の回転角度が第１の所定角度より大きい場合、前記駆動軸の回転角度に基づいて前記制御対象機器を制御し、前記駆動軸の回転角度が前記第１の所定角度以下である場合、前記絶対角度センサの出力値に基づいて前記制御対象機器を制御する、
   ことを特徴とする内燃機関の制御装置。
2. 前記駆動軸の回転角度が前記第１の所定角度より大きくかつ当該第１の所定角度より大きい第２の所定角度未満である場合、前記第１の所定角度における前記絶対角度センサの出力値と前記第２の所定角度における前記駆動軸の回転角度との中間値に基づいて、前記制御対象機器を制御する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の内燃機関の制御装置。
3. 前記絶対角度センサの出力値が制御下限にある状態が所定時間持続したら、前記絶対角度センサの出力値を基点として再設定する、
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の内燃機関の制御装置。
4. アクチュエータの出力軸に対して減速機を介して連結された駆動軸の回転角度を、前記アクチュエータの回転角度に対して前記減速機の減速比を考慮した相対角度として検出する相対角度センサの出力値と、前記駆動軸の絶対角度を検出する絶対角度センサの出力値と、に基づいて制御対象機器を制御する内燃機関の制御装置が、
   内燃機関の始動時の前記絶対角度センサの出力値を基点として、前記相対角度センサの出力値から求められた前記駆動軸の回転角度が第１の所定角度より大きい場合、前記駆動軸の回転角度に基づいて前記制御対象機器を制御し、前記駆動軸の回転角度が前記第１の所定角度以下である場合、前記絶対角度センサの出力値に基づいて前記制御対象機器を制御する、
   ことを特徴とする内燃機関の制御方法。
5. アクチュエータの出力軸に対して減速機を介して連結された駆動軸の回転角度を、前記アクチュエータの回転角度に対して前記減速機の減速機を考慮した相対角度として検出する相対角度検出手段の出力値と、前記駆動軸の絶対角度を検出する絶対角度検出手段の出力値と、に基づいて制御対象機器を制御する内燃機関の制御装置であって、
   内燃機関の始動時の前記絶対角度検出手段の出力値を基点として、前記相対角度検出手段の出力値から求められた前記駆動軸の回転角度が所定角度より大きい場合、前記駆動軸の回転角度に基づいて前記制御対象機器を制御し、前記駆動軸の回転角度が前記所定角度以下である場合、前記絶対角度検出手段の出力値に基づいて前記制御対象機器を制御する、
   ことを特徴とする内燃機関の制御装置。