JP2017532143A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 第１の端部に結合されたホイールの第１のセット及び前記第１の端部の反対側の第２の端部に結合されたホイールの第２のセットを含む器具駆動アセンブリであって、前記ホイールの第１のセットは、前記ホイールの第１のセットの回転平面が長尺の器具の長手軸と同一平面内にあるように内部で前記器具に係合し、前記ホイールの第２のセットは、並進運動及び回転運動の両方を提供するために、前記ホイールの第２のセットの回転平面が前記長尺の器具の前記長手軸に対して斜めに向けられるように内部で前記器具に係合し、前記器具の運動は前記ホイールの回転を制御することによって制御される、器具駆動アセンブリを備え、
   前記器具が内部を通過可能で、前記器具の位置決めを可能にするために前記器具駆動アセンブリの位置を固定する医療デバイスの取り付け位置に、前記器具駆動アセンブリが取り付けられる、器具駆動機構。
2. 前記ホイールの第１及び第２のセットは、前記器具の運動を制御するために協働するように制御される、請求項１に記載の器具駆動機構。
3. 前記ホイールの第１のセットは、線形の運動を制御し、前記器具のための摩擦を提供するために第１のモータによって制御される、請求項２に記載の器具駆動機構。
4. 前記ホイールの第２のセットは、前記器具を回転させるために第２のモータによって制御される、請求項２に記載の器具駆動機構。
5. 前記取り付け位置は継手を形成し、前記継手は前記継手の位置をロックするロック部を含む、請求項１に記載の器具駆動機構。
6. 前記取り付け位置は前記医療デバイス上に含まれ、前記医療デバイスは内視鏡を含み、前記器具は前記内視鏡を通過する、請求項１に記載の器具駆動機構。
7. 前記器具駆動アセンブリは、前記内視鏡に取り付けられたユーザインターフェースによって制御される、請求項６に記載の器具駆動機構。
8. 前記器具駆動アセンブリを制御するためのユーザインターフェースを更に備える、請求項１に記載の器具駆動機構。
9. 前記器具はカテーテルを含み、前記カテーテルのハンドルに接続し、支持するための伸縮式安定器を更に備える、請求項１に記載の器具駆動機構。
10. 第１の端部に結合されたホイールの第１のセット及び前記第１の端部の反対側の第２の端部に結合されたホイールの第２のセットを含む器具駆動アセンブリであって、前記ホイールの第１のセットは、前記ホイールの第１のセットの回転平面がカテーテルの長手軸と同一平面内にあるように内部で前記カテーテルに係合し、前記ホイールの第２のセットは、並進運動及び回転運動の両方を提供するために、前記ホイールの第２のセットの回転平面が前記カテーテルの前記長手軸に対して斜めに向けられるように内部で前記カテーテルに係合し、前記カテーテルの固定及び運動は前記ホイールの回転を制御することによって制御される、器具駆動アセンブリと、
    前記器具駆動アセンブリを内視鏡に取り付け、前記カテーテルが前記内視鏡のワーキングチャネル内へと通過可能な継手であって、前記カテーテルの位置決めを可能にするために前記器具駆動アセンブリの位置を固定する、継手と、
    前記継手の反対側において、前記カテーテルのハンドルを前記器具駆動アセンブリに接続する伸縮式安定器と、
    前記器具駆動アセンブリを制御するユーザインターフェースと
    を備える、器具駆動機構。
11. 前記ホイールの第１及び第２のセットは、器具の運動を制御するために協働するように制御される、請求項１０に記載の器具駆動機構。
12. 前記ホイールの第１のセットは、線形の運動を制御し、前記器具のための摩擦を提供するために第１のモータによって制御される、請求項１１に記載の器具駆動機構。
13. 前記ホイールの第２のセットは、前記器具を回転させるために第２のモータによって制御される、請求項１１に記載の器具駆動機構。
14. 前記継手は球面継手を含み、前記球面継手は前記継手の位置をロックするロック部を含む、請求項１０に記載の器具駆動機構。
15. 器具を駆動する方法であって、前記方法は、
    器具駆動アセンブリを、他のデバイスの取り付け位置に位置決めして、前記器具駆動アセンブリを取り付け、長尺の器具が前記他のデバイスを通過することを可能にする、ステップと、
    前記器具駆動アセンブリを使用して前記器具の運動を制御するステップであって、前記器具駆動アセンブリは、第１の端部に結合されたホイールの第１のセット及び前記第１の端部の反対側の第２の端部に結合されたホイールの第２のセットを含み、前記ホイールの第１のセットは、前記ホイールの第１のセットの回転平面が前記器具の長手軸と同一平面内にあるように内部で前記器具に係合し、前記ホイールの第２のセットは、並進運動及び回転運動の両方を提供するために、前記ホイールの第２のセットの回転平面が前記器具の前記長手軸に対して斜めに向けられるように内部で前記器具に係合し、前記器具の固定及び運動は前記ホイールの回転を制御することによって制御されるステップと、
    前記ホイールの第１及び第２のセットを使用して前記器具をナビゲートするステップであって、前記ホイールの第１及び第２のセットは、前記器具の特定の運動を提供するために協働する、ステップと
    を含む、器具を駆動する方法。