JP2017521669A - レーダーシステムにおける分配されたレーダー信号処理 - Google Patents

レーダーシステムにおける分配されたレーダー信号処理 Download PDF

Info

Publication number
JP2017521669A
JP2017521669A JP2017502822A JP2017502822A JP2017521669A JP 2017521669 A JP2017521669 A JP 2017521669A JP 2017502822 A JP2017502822 A JP 2017502822A JP 2017502822 A JP2017502822 A JP 2017502822A JP 2017521669 A JP2017521669 A JP 2017521669A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
radar
signal processing
soc
range
object detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2017502822A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6689252B2 (ja
Inventor
シンハ ナヤール ジャスビール
シンハ ナヤール ジャスビール
ポール ギンスバーグ ブライアン
ポール ギンスバーグ ブライアン
ボーズ スディプト
ボーズ スディプト
アリ ムルタザ
アリ ムルタザ
Original Assignee
日本テキサス・インスツルメンツ株式会社
テキサス インスツルメンツ インコーポレイテッド
テキサス インスツルメンツ インコーポレイテッド
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日本テキサス・インスツルメンツ株式会社, テキサス インスツルメンツ インコーポレイテッド, テキサス インスツルメンツ インコーポレイテッド filed Critical 日本テキサス・インスツルメンツ株式会社
Publication of JP2017521669A publication Critical patent/JP2017521669A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6689252B2 publication Critical patent/JP6689252B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/03—Details of HF subsystems specially adapted therefor, e.g. common to transmitter and receiver
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/343—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using sawtooth modulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/356—Receivers involving particularities of FFT processing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

カスケードされたレーダーシステムが、レーダーＳＯＣの複数の受信チャネルにより生成されるデジタルビート信号に対するオブジェクト検出のため信号処理の初期部分を実施するように動作し得る第１のレーダーシステムオンチップ（ＳＯＣ）（４０２）、レーダーＳＯＣにおける複数の受信チャネルにより生成されるデジタルビート信号に対するオブジェクト検出のため信号処理の初期部分を実施するように動作し得る第２のレーダーＳＯＣ（４０４）、及び各レーダーＳＯＣから信号処理の初期部分の結果を受信するため第１のレーダーＳＯＣ及び第２のレーダーＳＯＣに結合される処理ユニット（４０６）を含む。処理ユニットは、これらの結果を用いてオブジェクト検出のため信号処理の残りの部分を実施するように動作し得る。

Description

本願は、概してレーダーシステムに関し、更に特定して言えば、レーダーシステムにおけるレーダー信号の分配された処理に関連する。
人間によるオペレーションエラーを低減するために、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）と称される新たな部類の安全システムが、車両に導入されてきている。これらのシステムは、主としてミリ波オートモーティブレーダーに基づくスマートセンサにより作動可能となる。このような支援システムは、後方カメラ、電子的安定性制御、及びビジョンベースの歩行者検出システムなどの機能を提供し得、このような支援システムの普及は、マイクロコントローラ及びセンサ技術における改善により部分的に可能となってきている。高度な埋め込みレーダーベースの解決策が、ＡＤＡＳ設計者に相補型安全特性を可能としている。
オートモーティブレーダーシステムにおいて、車両の周りの障害物、及び検出されたオブジェクトの車両に対する速度を検出するために、１つ又は複数のレーダーセンサが用いられ得る。レーダーセンサにより生成される信号に基づいて、衝突を避けるため又は付随するダメージを低減するためなど、必要とされる適切なアクションを、レーダーシステムにおける処理ユニットが判定し得る。現在のオートモーティブレーダーシステムは、車両の周りのオブジェクト及び障害物、任意の検出されたオブジェクト及び障害物の車両に対する位置、及び任意の検出されたオブジェクト及び障害物の車両に対する速度を検出することが可能である。例えば、処理ユニットを介して、レーダーシステムは、潜在的な危険について車両運転者に通知し得、危険な状況において車両を制御することにより衝突を防止し得、車両の部分的制御を引き継ぎ得、又は車両を駐車する際に運転者を支援し得る。
オートモーティブレーダーシステムは、周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）技術をしばしば用いる。このようなレーダーシステムは、線形に変化する周波数を有するチャープ信号を送信する。オブジェクトから反射された信号は、送信された信号と混合されてビート信号を生成し、ビート信号は、オブジェクト識別のためのレンジ及びドップラー情報を含む。車両におけるトランスミッタから遠いオブジェクトほど、ビート周波数が一層大きい。車両に対するオブジェクトの相対速度が速いほど、ドップラー周波数がより高い。また、信号対雑音比（ＳＮＲ）を改善し、車両に対するオブジェクトの角度を得るために複数の送信及び受信アンテナが用いられることがある。
オートモーティブレーダーは、短距離レーダー（ＳＲＲ）、中距離レーダー（ＭＲＲ）、長距離レーダー（LＲＲ）の３グループに分類されることがある。一般に、ＬＲＲは、より小さい視野（ＦＯＶ）でのオブジェクト検出のために最高レンジを提供するように設計され、一方、ＳＲＲは、検出されたオブジェクトのレンジが対応して低減されている、最高ＦＯＶを提供する。角度分解能は、システムにおけるアンテナの数に依存する。典型的なＳＲＲシステムは４個の受信アンテナを用い、典型的なＬＲＲシステムは８個又はそれ以上のアンテナを用いる。典型的なＭＲＲシステムは、システムの用途に応じて４個又は８個のアンテナを有し得る。
アンテナを介して受信した信号は送信された信号とミキシングされ、その結果のビート信号（アンテナ毎に１個）が、フィルタリングされ、デジタルビート信号に変換される。その後、レーダーの視野における潜在的オブジェクトのレンジ、速度、及び角度を抽出するために、デジタル化されたビート信号に対して信号処理が実施される。信号処理は典型的に、中央処理装置において実施される。この中央統括的な信号処理を実施するために必要とされる演算能力及びメモリの量は、アンテナの数と共に線形に増大される。
分配されたレーダー信号処理のための記載される例において、カスケードされたレーダーシステムが、第１の複数の受信チャネルと、第１の複数の受信チャネルにより生成されるデジタルビート信号に対するオブジェクト検出のため信号処理の第１の初期部分を実施するように第１の複数の受信チャネルに結合される第１の信号処理構成要素とを含む第１のレーダーシステムオンチップ（ＳＯＣ）、第２の複数の受信チャネルと、第２の複数の受信チャネルにより生成されるデジタルビート信号に対するオブジェクト検出のため信号処理の第２の初期部分を実施するように第２の複数の受信チャネルに結合される第２の信号処理構成要素とを含む第２のレーダーＳＯＣ、及び信号処理の第１の初期部分の第１の結果及び第２の信号の第２の初期部分の結果を受信するように第１のレーダーＳＯＣ及び第２のレーダーＳＯＣに結合される処理ユニットを含む。処理ユニットは、第１の結果及び第２の結果を用いるオブジェクト検出のために信号処理の残りの部分を実施するように動作し得る。
１つの態様において、カスケードされたレーダーシステムにおける分配されたレーダー信号処理の方法が、レーダーシステムにおける第１のレーダーシステムオンチップ（ＳＯＣ）において第１の複数の受信チャネルにより生成されるデジタルビート信号に対するオブジェクト検出のため信号処理の第１の初期部分を実施すること、レーダーシステムにおける第２のレーダーＳＯＣにおいて第２の複数の受信チャネルにより生成されるデジタルビート信号に対するオブジェクト検出のため信号処理の第２の初期部分を実施すること、及び、レーダーシステムにおける処理ユニットにより、信号処理の第１の初期部分及び信号処理の第２の初期部分の結果を用いてオブジェクト検出のため信号処理の残りの部分を実施することを含む。
１つの態様において、分配されたレーダー信号処理の方法が、処理ユニットに結合される複数のレーダーシステムオンチップ（ＳＯＣ）を含むカスケードされたレーダーシステムにおいて、各レーダーＳＯＣにおけるオブジェクト検出のため信号処理の初期部分を実施すること、及びレーダーＳＯＣの各々から受信した初期部分を実施した結果を用いて、処理ユニットにおけるオブジェクト検出のため信号処理の残りの部分を実施することを含む。
周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダーフレームを図示する例である。
ＦＭＣＷレーダー信号処理の流れ図である。
従来のＦＭＣＷ長距離レーダーシステムのブロック図である。
例示のＦＭＣＷカスケードされたレーダーシステムのブロック図である。
例示のＦＭＣＷ短距離レーダーデバイスのブロック図である。
レーダー信号の分配された信号処理の方法のフローチャートである。
レーダーデータの分配された信号処理を図示する例である。
レーダーフレームのための分配された信号処理の例示のタイミング図である。
レーダー信号の分配された信号処理の方法のフローチャートである。
一定の誤警報率（ＣＦＡＲ）検出のためのレシーバ動作特性曲線を図示するグラフである。
図１を参照すると、典型的な周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダーシステムにおいて、レーダー信号を生成するために、チャープの連続するシーケンスが送信及び受信される。チャープの各連続するシーケンスの後、何らかのアイドル時間（フレーム間アイドル）が、結果のレーダー信号の処理を可能にする。チャープのシーケンスの取得時間及び後続のフレーム間アイドル時間が、レーダーフレームを形成する。各アンテナからの反射された信号は、送信された信号とミキシングされてビート信号を生成し、ビート信号は、フィルタリング及びデジタル化される。その後、レーダーの視野の潜在的オブジェクトのレンジ、速度、及び角度を抽出するため、結果のデジタルビート信号（システムにおける受信アンテナ毎に１つ）に対して信号処理が実施される。
図２は、複数の受信アンテナにわたる１レーダーフレームのためのレーダー信号処理の例示のフローを図示する。「ファスト時間」という用語は、単一チャープ内の時間サンプルを指し、「スロー時間」という用語は、チャープシーケンスにおけるチャープの数を指す。各受信アンテナに対し、データを周波数ドメインに変換するために、各反射されたチャープのデジタル化されたサンプルに対してレンジ高速フーリエ変換（ＦＦＴ）が実施される。ピーク値は、オブジェクトのレンジ（距離）に対応する。この処理は通常、インラインで実施され、これは、前のチャープのデジタル化されたサンプルに対してレンジＦＦＴが実施される一方、現在のチャープに対してサンプルが収集されることを意味する。レンジＦＦＴの結果は、更なる処理のためメモリに保存される。各受信アンテナに対して１セットのレンジＦＦＴ結果がある。或るチャープにおいてＮ個の時間サンプルがある場合、Ｎ個のレンジ結果がそのチャープに対してストアされる。そのため、論理的には、チャープシーケンスにＭ個のチャープがある場合、レンジＦＦＴによりＭ×Ｎ個のレンジ値のアレイが生成される。レンジ時間アレイと称され得るこのアレイにおいて、Ｎ個のコラムは、Ｍ個のチャープにわたる同じ相対的時間におけるサンプルに対するレンジ値である。
各レンジに対し、チャープシーケンス（スロー時間軸）におけるチャープの対応するレンジ値の各々にわたってドップラーＦＦＴが実施される。従って、Ｍ×ＮアレイのＮ個のコラムの各々に対してドップラーＦＦＴが実施される。結果のＭ×Ｎレンジ・ドップラー面におけるピークは、レンジ・ドップラーアレイ又はレンジ・ドップラースライスと称されることもあり、潜在的オブジェクトのレンジ及び相対スピード（速度）に対応する。各受信アンテナに対してレンジ・ドップラーアレイがあり得る。
その後、潜在的オブジェクトの角度情報を判定するため、レンジ・ドップラーアレイにわたってコヒーレント積分が実施される。複数のレシーバが用いられるとき、反射された信号は各々、その信号を反射するオブジェクトの角度に応じて異なる遅延を有し得る。コヒーレント積分では、各アンテナに対して第３のＦＦＴ、即ち、角度ＦＦＴ、がレンジ・ドップラーアレイにわたって実施される。潜在的オブジェクトは、レンジ・ドップラー・角度キューブにおけるピークを考慮することによって検出される。潜在的オブジェクトに関する情報はその後、オブジェクト追跡、オブジェクトの動きのレート、及び動きの方向など、特定用途処理のために用いられる。例えば、オートモーティブの文脈において、オブジェクトデータは、レーン変更支援、駐車、死角検出、後方衝突警告、緊急ブレーキ、及び走行制御のために用いられ得る。
ドップラーＦＦＴ及び角度ＦＦＴは、典型的に、レーダーフレームのアイドル時間の間、実施される。レンジＦＦＴ、ドップラーＦＦＴ、及び角度ＦＦＴの組み合わせは、３次元（３Ｄ）ＦＦＴと称され得る。
図３は、長距離ＦＭＣＷレーダーシステムのための例示の従来のアーキテクチャのハイレベルブロック図である。このシステムは、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）３０４に結合される４個のレシーバ（Ｒｘ）構成要素及び１個のトランスミッタ（Ｔｘ）構成要素のレーダーフロントエンド３０２を含む。ＡＳＩＣ３０４は、フィールドプログラマブルゲートアレイ３０６（又は他の特定用途アクセラレータ）及びＤＳＰ＋ＭＣＵプロセッサ３０８を含み得る。ＤＳＰ＋ＭＣＵプロセッサ３０８は、ハイエンドデジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）及びマイクロコントローラ（ＭＣＵ）の機能を組み合わせる。トランスミッタ構成要素（Ｔｘ）は、３個のアンテナ及び３個の伝送チャネルを有する。各レーダーフレームでは、１つ又は複数の伝送チャネルが、ＡＳＩＣ３０４の制御下で信号生成器により生成されるチャープを送信する。
レシーバ構成要素（Ｒｘ）の各々は、反射されたチャープを受信するため及びデジタルビート信号を生成するために、４個のアンテナ及び４個の受信チャネルを有する。各レーダーフレームに対し、レシーバ構成要素は各々、４個のデジタルビート信号（各受信チャネルに対して１個）を生成し、デジタルビート信号を処理のためＡＳＩＣ３０４に送る。
ＡＳＩＣ３０４は、１６個のデジタルビート信号に対して上述の信号処理を実施する。従って、１６個の信号の各々に対し、ＡＳＩＣ３０４は、各チャープのサンプルに対してレンジＦＦＴを実施し、結果をメモリ３１０にストアする。全てのチャープが送信され、レンジＦＦＴが完了した後、ＡＳＩＣ３０４は、ドップラーＦＦＴ及び角度ＦＦＴを実施する。
中間処理結果をストアするために必要とされるメモリの量が非常に大きいため、メモリ３１０は典型的にＡＳＩＣ３０４の外にある。例えば、ＬＲＲシステムのための例示のレーダーフレームを考える。チャープ毎に５１２サンプル及びフレーム毎に１２８チャープがあり得る。この例示のアーキテクチャの１６個の受信アンテナがある場合、ＡＳＩＣ３０４は、チャープ毎に１６個の５１２ポイントＦＦＴを実施し、中間データの約４ＭBを節約することを必要とする。
本開示の実施例は、レーダーシステム処理ユニットの必要とされる演算能力が低減され、外部メモリが低減され及び／又はなくされるように、カスケードされたレーダーシステムにおいてレーダー信号処理を分配することを提供する。より具体的には、レーダーシステムにおいて信号処理及びメモリを分配する、レーダー信号処理のためのレーダーシステムアーキテクチャ及び方法が提供される。
図４は、分配されたレーダー信号処理を実施するように構成される、例示のカスケードされたＦＭＣＷレーダーシステム４００のブロック図である。例示のカスケードされたＦＭＣＷレーダーシステム４００は、マスターレーダーシステムオンチップ（ＳＯＣ）４０２、スレーブレーダーＳＯＣ４０４、処理ユニット４０６、及びネットワークインタフェース４０８を含む。マスターレーダーＳＯＣ４０２及びスレーブレーダーＳＯＣ４０４は各々、図５の例示のＦＭＣＷレーダーＳＯＣのアーキテクチャを有する。更に、マスターレーダーＳＯＣ４０２は、スレーブレーダーＳＯＣ４０４のオペレーションをマスターレーダーＳＯＣ４０２のものと同期化するため、スレーブレーダーＳＯＣ４０４に結合される。マスターレーダーＳＯＣ４０２及びスレーブレーダーＳＯＣ４０４は、本願では集合的に、レーダーシステムフロントエンド又はフロントエンドと称する。
処理ユニット４０６は、レーダーＳＯＣからデータを受信するためシリアルインタフェースを介してマスターレーダーＳＯＣ４０２及びスレーブレーダーＳＯＣ４０４に結合される。幾つかの実施例において、シリアルインタフェースは、低電圧差動シグナリング（ＬＶＤＳ）インタフェースなど、高速シリアルインタフェースであり得る。幾つかの実施例において、シリアルインタフェースは、一層低速のシリアル・ペリフェラル・インタフェース（ＳＰＩ）であり得る。各レーダーＳＯＣ４０２、４０４は、ＳＯＣにおいて受信されるレーダー信号の信号処理の一部を実施するため、及びこの信号処理の結果をシリアルインタフェースを介して処理ユニット４０６に提供するための機能を含む。幾つかの実施例において、各レーダーＳＯＣ４０２、４０４は、各レーダーフレームに対しレンジＦＦＴ及びドップラーＦＦＴを実施する。幾つかの実施例において、各レーダーＳＯＣ４０２、４０４は更に、ドップラーＦＦＴの結果に基づいて部分的オブジェクト検出を実施する。
例えば、処理ユニット４０６は、任意の検出されたオブジェクトの距離、速度、及び角度を判定するために任意の残りの信号処理を完了するため、レーダーＳＯＣ４０２、４０４から受信したデータを処理するための機能を含む。処理ユニット４０６はまた、オブジェクトを追跡すること、及び動きのレート及び方向を判定することなど、検出されたオブジェクトに関する情報の後処理を実施するための機能を含み得る。処理ユニット４０６は、レーダーデータを用いる用途の処理スループットのために必要とされるような任意の適切なプロセッサ又はプロセッサの組み合わせを含み得る。例えば、処理ユニット４０６は、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、マイクロコントローラ（ＭＣＵ）、ＤＳＰ及びＭＣＵ処理両方を組み合わせるＳＯＣ、又は浮動小数点ゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びＤＳＰを含み得る。
処理ユニット４０６は、ネットワークインタフェース４０８を介して車両における１つ又は複数の電子制御ユニットに必要とされるような制御情報を提供する。電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、車両において１つ又は複数の電気的システム又はサブシステムを制御する、車両における任意の埋め込みシステムに対する一般的な用語である。例えば、ＥＣＵのタイプには、電子／エンジン制御モジュール（ＥＣＭ）、パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）、送信制御モジュール（ＴＣＭ）、ブレーキ制御モジュール（ＢＣＭ又はＥＢＣＭ）、中央制御モジュール（ＣＣＭ）、中央タイミングモジュール（ＣＴＭ）、ジェネラルエレクトリックモジュール（ＧＥＭ）、ボディ制御モジュール（ＢＣＭ）、及びサスペンション制御モジュール（ＳＣＭ）が含まれる。
ネットワークインタフェース４０８は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）プロトコル、ＦｌｅｘＲａｙプロトコル、又はイーサネットプロトコル、など、任意の適切なプロトコルを実装し得る。
図５は、レーダーシステム４００においてマスターレーダーＳＯＣ４０２又はスレーブレーダーＳＯＣ４０４として用いられるように構成される、例示のＦＭＣＷレーダーＳＯＣ５００のブロック図を示す。レーダーＳＯＣ５００は、ＦＭＣＷ信号を送信するための複数の送信チャネル５０４、及び反射された送信信号を受信するための複数の受信チャネル５０２を含み得る。また、受信チャネルの数は、送信チャネルの数より多くし得る。例えば、レーダーＳＯＣ５００の一実施例が、２つの送信チャネル及び４つの受信チャネルを有し得る。送信チャネルは、適切なトランスミッタ及びアンテナを含む。受信チャネルは、適切なレシーバ及びアンテナを含む。また、受信チャネル５０２の各々は、同一であり、ビート信号（或いは、デチャープされた信号、中間周波数（ＩＦ）信号、又はロー（raw）レーダー信号と称される）を生成するために送信信号を受信信号とミキシングするためのミキサー５０６、５０８、ビート信号をフィルタするためのベースバンドバンドパスフィルタ５１０、５１２、フィルタされたビート信号を増幅するための可変利得増幅器（ＶＧＡ）５１４、５１６、及びアナログビート信号をデジタルビート信号に変換するためアナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ）５１８、５２０を含む。
受信チャネル５０２は、サンプリングレートを低減し、信号をベースバンドに戻すため、デジタルビート信号に対してデシメーションフィルタリングを実施するデジタルフロントエンド（ＤＦＥ）５２２に結合される。ＤＦＥ５２２はまた、デジタルビート信号に対して、ＤＣオフセット除去などの他のオペレーションを実施し得る。ＤＦＥ５２２は、ＤＦＥ５２２の出力を信号プロセッサ構成要素５４４に送信するため、信号プロセッサ構成要素５４４に結合される。
信号プロセッサ構成要素５４４は、レーダーフレームのビート信号に対して信号処理の一部を実施するように、及びこの信号処理の結果を処理ユニット４０６に提供するように構成される。幾つかの実施例において、結果は、高速シリアルインタフェース５２４を介して処理ユニット４０６に提供される。幾つかの実施例において、結果は、シリアル・ペリフェラル・インタフェース（ＳＰＩ）５２８を介して提供される。幾つかの実施例において、信号プロセッサ構成要素５４４は、レーダーフレームにおけるチャープの各シーケンスに対して、レンジＦＦＴ及びドップラーＦＦＴを実施し得る。そのような実施例は、図６の方法を参照して更に詳細に説明される。幾つかの実施例において、信号プロセッサ構成要素５４４はまた、ドップラーＦＦＴの結果に基づいて部分的オブジェクト検出を実施し得る。そのような実施例は、図９の方法を参照して更に詳細に説明される。
信号プロセッサ構成要素５４４は、任意の適切なプロセッサ又はプロセッサの組み合わせを含み得る。例えば、信号プロセッサ構成要素５４４は、デジタルシグナルプロセッサ、ＭＣＵ、ＦＦＴエンジン、ＤＳＰ＋ＭＣＵプロセッサ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、又は特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）であり得る。更に、図６及び図９を参照して更に詳細に説明するように、信号プロセッサ構成要素５４８は、ビート信号に対して実施される信号処理の一部の中間結果をストアするためメモリ５４８に結合される。
オンチップメモリ構成要素５４８は、例えば、ＳＯＣ５００の種々の構成要素間でデータを通信するため、及びＳＯＣ５００に対してプロセッサにより実行されるソフトウェアプログラムをストアするためなど、用いられ得るコンピュータ可読媒体等のオンチップストレージを提供する。オンチップメモリ構成要素５４８は、静的ＲＡＭなど、読み出し専用メモリ及び／又はランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）の任意の適切な組み合わせを含み得る。ダイレクトメモリアクセス（ＤＭＡ）構成要素５４８は、メモリ構成要素５４８から高速インタフェース５２７及び／又はＳＰＩ５２８へのデータ伝送を実施するためメモリ構成要素５４８に結合される。
制御構成要素５２６は、レーダーＳＯＣ５００のオペレーションを制御するための機能を含む。例えば、制御構成要素５２６は、レーダーＳＯＣ５００のオペレーションを制御するためにソフトウェアを実行するＭＣＵを含み得る。
シリアル・ペリフェラル・インタフェース（ＳＰＩ）５２８は、処理ユニット４０６との通信のためのインタフェースを提供する。例えば、処理ユニット４０６は、制御情報（例えば、チャープのタイミング及び周波数、出力パワーレベル、及び位相ノイズモニタリングなどのモニタリング機能のトリガ）をレーダーＳＯＣ５００に送るためにＳＰＩ５２８を用い得る。幾つかの実施例において、レーダーＳＯＣ５００は、信号プロセッサ５４４によって実施される信号処理の結果を処理ユニット４０６に送るためにＳＰＩ５２８を用い得る。
プログラマブルタイミングエンジン５４２は、制御モジュール５２６からレーダーフレームにおけるチャープのシーケンスに対するチャープパラメータ値を受信するため、及びパラメータ値に基づいてフレームにおけるチャープの伝送及び受信を制御するチャープ制御信号を生成するための機能を含む。例えば、チャープパラメータは、レーダーシステムアーキテクチャにより定義され、どのトランスミッタに、チャープ周波数開始値、チャープ周波数傾斜、アナログ・デジタル（ＡＤＣ）サンプリング時間、ランプ終了時間、及びトランスミッタ開始時間をイネーブルさせるかを示すためのトランスミッタイネーブルパラメータを含み得る。
無線周波数シンセサイザー（ＲＥＳＹＮＴＨ）５３０は、タイミングエンジン５４２からのチャープ制御信号に基づいて伝送のためＦＭＣＷ信号を生成するための機能を含む。幾つかの実施例において、ＲＥＳＹＮＴＨ５３０は、電圧制御発振器（ＶＣＯ）を備えた位相ロックループ（ＰＬＬ）を含む。レーダーＳＯＣ５００がスレーブレーダーＳＯＣ４０４として用いられる場合、レーダーシステムフロントエンドが通常モードで動作しているとき、ＲＥＳＹＮＴＨ５３０はアクティブではない。代わりに、マスターレーダーＳＯＣ４０２におけるＲＥＳＹＮＴＨ５３０が、入力バッファ５３６を介してスレーブレーダーＳＯＣ４０４に送信されるべきＦＭＣＷ信号を提供する。
マルチプレクサ５３２は、ＲＥＳＹＮＴＨ５３０及び入力バッファ５３６に結合される。マルチプレクサ５３２は、入力バッファ５３６において受信された信号とＲＥＳＹＮＴＨ５３０により生成された信号との間で選択するように構成され得る。例えば、出力バッファ５３８は、マルチプレクサ５３２に結合され、マルチプレクサ５３２により選択された信号を別のレーダーＳＯＣの入力バッファに送信するために用いられ得る。また、例えば、マスターレーダーＳＯＣ４０２の出力バッファ５３８は、マスターレーダーＳＯＣ４０２のＲＥＳＹＮＴＨ５３０からスレーブレーダーＳＯＣ４０４に信号を送るため、スレーブレーダーＳＯＣ４０２の入力バッファ５３６に結合される。更に、スレーブレーダーＳＯＣ４０４のマルチプレクサ５３２は、入力バッファ５３６において受信された信号を選択するように構成される。
クロック乗算器５４０は、伝送信号の周波数をミキサー５０６、５０８の周波数まで増大させる。クリーンアップＰＬＬ（位相ロックループ）５３４は、外部の低周波数基準クロック（図示せず）の信号の周波数をＲＥＳＹＮＴＨ５３４の周波数まで増大させるように、及びクロック信号から基準クロック位相ノイズをフィルタするように動作する。
図６は、図４及び図５のものなど、カスケードされたレーダーシステムにおいてレーダーフレームの信号処理を分配する方法のフローチャートである。特に、この方法において、オブジェクト検出のための信号処理の初期部分、即ち、オブジェクト検出のためのベースとして実施される３ＤＦＦＴの最初の２つのＦＦＴ、がカスケードされたレーダーシステムのレーダーＳＯＣにおいて実施され、残りの信号処理は処理ユニットによって実施される。説明を簡潔にするため、この方法を、図４の２つのＳＯＣアーキテクチャ、及び図５レーダーＳＯＣを参照して説明する。幾つかの実施例において、カスケードされたレーダーアーキテクチャは、一層多くのレーダーＳＯＣを含む。また、この方法は、各レーダーＳＯＣが４つの受信チャネルを有すると仮定して説明される。幾つかの実施例において、レーダーＳＯＣは、一層多い又は一層少ない受信チャネルを有し得、又は異なる数の受信チャネルを有していてもよい。
図６に示すように、レーダーフレームにおいてチャープのシーケンスにおける或るチャープが、レーダーＳＯＣ４０２、４０４の各々において送信され６００、反射されたチャープが、レーダーＳＯＣ４０２、４０４の４つの受信チャネルの各々において受信される６０２。反射されたチャープのデジタルビート信号が、受信チャネルの各々において生成される６０４。従って、反射されたチャープは、受信チャネルの各々においてフィルタリングされ、増幅され、及びデジタル信号に変換される。
その後、レーダーＳＯＣ４０２、４０４の各々におけるデジタルビート信号に対してレンジＦＦＴが実施される６０６。より具体的には、レーダーＳＯＣ４０２、４０４の各々の信号プロセッサ５４４は、デジタルビート信号の各々に対して１つの、４つのレンジＦＦＴを実施し、その結果をそれぞれのレーダーＳＯＣに対するメモリ５４８にストアする。チャープを送信し６００、反射されたチャープを受信し６０２、デジタルビート信号を生成し６０４、レンジＦＦＴを実施する６０６プロセスは、チャープシーケンスにおける全てのチャープが送信される６０８まで反復される。
チャープシーケンスにおける全てのチャープが処理された後、各レーダーＳＯＣ４０２、４０４に対するメモリ５４８がＭ×Ｎ個のレンジ値の４つのアレイをストアし、ここで、Ｍはチャープシーケンスにおけるチャープの数であり、Ｎはチャープを受信するための時間サンプルの数である。レーダーＳＯＣ４０２、４０４の各々におけるレンジＦＦＴ結果に対してドップラーＦＦＴが実施される６１０。４つの受信チャネルにおいて受信された反射されたチャープの対応数倍のサンプルのレンジ結果にわたって、即ち、４つのＭ×Ｎレンジ時間アレイのＮ個コラムの各々に対し、ドップラーＦＦＴが実施される。各ドップラーＦＦＴの出力は、Ｍ×Ｎレンジ・ドップラースライスである。しかし、全Ｍ×Ｎレンジ・ドップラースライスはメモリにストアするために必要ではない。レーダーＳＯＣ４０２、４０４の各々の各信号プロセッサモジュール５４４は、各レンジに対する４つの受信チャネルに対応する４つのドップラースライスを一度に生成する。
レーダーＳＯＣ４０２、４０４の各々により所与のレンジに対して生成されるドップラースライスは、次のレンジのための４つのドップラースライスを生成する前に、残りの信号処理のために処理ユニット４０６に送られる６１２。特定のレンジに対するオブジェクト検出のために必要とされる信号処理を完了するために、レーダーＳＯＣ４０２、４０４から受信した所与のレンジのための対応するドップラースライスに対して処理ユニット４０６により角度ＦＦＴが実施される６１４。そのため、処理ユニット４０６は、全てのレーダーＳＯＣ４０２、４０４からのフルのレンジ・ドップラーデータをストアするためのメモリを必要としない。
図７は、この方法の分配されたレーダー信号処理の一例である。図７は、４つの受信チャネル（アンテナ）を仮定する１つのレーダーＳＯＣ、及び各々４つの受信チャネルを備えた４つのレーダーＳＯＣにわたる全てのチャネルに対するフルのレンジ毎（per range）ドップラースライスに対する、例示のレンジ・ドップラー・チャネルキューブを示す。レンジ・ドップラー・チャネルキューブのレンジ及びドップラーＦＦＴは、各受信チャネルに対するレンジ・ドップラースライスを生成するために各レーダーＳＯＣにおいて実施される。これらのデータスライスはその後、レンジ毎に処理ユニットに搬送される。処理ユニットは、４つのレーダーＳＯＣの各々から４つの、１６個の対応するレンジ毎ドップラースライスにわたって、角度ＦＦＴを実施する。
図８は、図８の方法の一実施例に従った、レーダーフレームのための分配されたレーダー信号処理のタイミングの図である。図８に示すように、処理はパイプライン式に実施され得る。レーダーＳＯＣにおけるデジタルの反射されたチャープ（デジタルビート信号）に対するレンジＦＦＴの演算は、チャープの伝送及び対応するデジタルビート信号の生成と同時に実施され得る。従って、１つのビート信号に対するレンジＦＦＴは、後続の反射されたチャープが、デジタルビート信号を生成するために受信チャネルにおいて処理されており、チャープのシーケンスにおける後続のチャープが送信されている間に、演算され得る。レンジＦＦＴの殆どは、レーダーフレームの取得期間の間、レーダーＳＯＣにおいて実施され得る。受信チャネルにおける第１の反射されたチャープに対してデジタルビート信号を生成するために必要とされる時間に起因して、取得期間の開始からのパイプライン遅延が存在する。そのため、最後の２つのレンジＦＦＴは、取得期間の終了後に演算される。
レーダーＳＯＣにおけるドップラーＦＦＴの演算は、レーダーフレームアイドル期間の間に成され、レンジＦＦＴの全てが演算された後開始する。ドップラーＦＦＴ結果はスライス毎に処理ユニットに送られるので、処理ユニットにおける角度ＦＦＴの演算は、ドップラーＦＦＴの演算と同時に実施され得る。
カスケードされたレーダーシステムにおいて図６の方法を用いると、レンジ・ドップラーチャネルデータの伝送のため、レーダーＳＯＣと処理ユニットとの間の高速シリアルインタフェースが必要となり得る。付加的なレーダー信号処理をレーダーＳＯＣに移すことで、送信される必要があるデータの量が低減され得、そのため、ＳＰＩなどの一層低いシリアルインタフェースの利用が可能となる。
図９は、図４及び図５のものなど、カスケードされたレーダーシステムにおけるレーダーフレームの信号処理を分配する方法のフローチャートである。特に、この方法において、カスケードされたレーダーシステムのレーダーＳＯＣにおいて実施される信号処理の初期部分は、レンジ及びドップラーＦＦＴ、及び部分的オブジェクト検出を含む。任意の部分的に検出されたオブジェクトに関するデータが処理ユニットに送信され、オブジェクト検出を完了するための残りの信号処理は処理ユニットによって実施される。説明を簡潔にするため、この方法を、図４の２つのＳＯＣアーキテクチャ、及び図５のレーダーＳＯＣを参照して説明する。幾つかの実施例において、カスケードされたレーダーアーキテクチャは、一層多くのレーダーＳＯＣを含む。また、この方法は、各レーダーＳＯＣが４つの受信チャネルを有すると仮定して説明される。幾つかの実施例において、レーダーＳＯＣは、一層多い又は一層少ない受信チャネルを有し得、又は異なる数の受信チャネルを有していてもよい。
図９に示すように、工程９００〜９１０は、図６の方法の対応する前述の工程６００〜６１０と同じである。ドップラーＦＦＴが演算された後、レーダーＳＯＣ４０２、４０４の各々の信号プロセッサモジュール５４４により部分的オブジェクト検出が実施される９１２。この部分的オブジェクト検出は、一定誤警報率（ＣＦＡＲ）オブジェクト検出の緩和されたバージョンを用いて実施され得る。
一般に、ＣＦＡＲオブジェクト検出において、オブジェクトの検出は、レシーバチャネルにおいて受信された信号のパワーに基づく。信号のパワーは、反射された信号が恐らくオブジェクトから生じていると考えられ得るか否かを判定するために、閾値と比較される。この閾値が低すぎる場合、誤警報が増えることを犠牲にして、より多くのオブジェクトが検出され得る。逆に、閾値が高すぎる場合、一層少ないオブジェクトが検出され得るが、誤警報の数も低くなる。典型的なレーダーシステムにおいて、閾値は、要求される誤警報の確率（ＰＦＡ）（又は、誤警報率又は誤警報間の時間に相当する）を達成するために設定される。閾値の値は、受信された信号におけるノイズのレベルに影響を与える干渉源に適応するように適合され得る。
幾つかの既知のシンプルなＣＦＡＲ検出方式において、閾値レベルは、被試験セル（ＣＵＴ）の周りのノイズフロアのレベルを推定することにより計算される。この方法では、セルが、レーダーフレームにおけるチャープのシーケンスに対応する。このノイズレベル推定は、ＣＵＴの周りのセルのブロックを取得すること、及び平均パワーレベルを計算することにより判定され得る。この推定がＣＵＴ自体からのパワーと衝突すること避けるため、ＣＵＴに直近するセルは、通常、無視される（及び「ガードセル」と称される）。ＣＵＴのパワーが、近接セルのものより大きく、且つ、ローカル平均パワーレベルより大きい場合、ＣＵＴにおいてオブジェクトが存在することが示される。ローカルパワーレベルの推定は、時には、限定されたサンプル寸法に適応するためにわずかに増大され得る。このシンプルなアプローチは、セル平均ＣＦＡＲ（ＣＡ‐ＣＦＡＲ）と呼ばれる。
他の関連するアプローチでは、ＣＵＴの左及び右のセルに対する個別の平均を計算し、ローカルパワーレベルを画定するためにこれら二つのパワーレベルの最大又は最小を用いる。これらはそれぞれ、ＧＯ‐ＣＦＡＲ（greatest-of CFAR）及びＬＯ‐ＣＦＡＲ（least-of CFAR）と称され、クラッターのエリアに直近するとき、検出を改善し得る。
従来のレーダーシステム（図３など）において、及び図６の方法が図４のレーダーシステムにおいて用いられるとき、ＣＦＡＲオブジェクト検出は、全てのレシーバチャネルにわたる完全にコヒーレントなＦＦＴに基づいて、即ち、レーダー信号処理の第３のＦＦＴを実施することにより、それぞれのＡＳＩＣ又は処理ユニットにおいて実施され得る。
レーダーＳＯＣ４０２、４０４の各々における部分的オブジェクト検出では、完全にコヒーレントな検出に用いられ得るよりも多くの緩和されたオブジェクト検出閾値が用いられ得る。レーダーＳＯＣ４０２、４０４は、レーダーシステム４００のための所望の誤警報率よりも、これに対応して一層高い検出確率を備えて一層高い誤警報率で動作すべきである。従って、各レーダーＳＯＣは、実際に存在するより多くのオブジェクトを検出しがちである。幾つかの実施例において、各レーダーＳＯＣ４０２、４０４に対する動作誤警報率（閾値）は、所望のシステム誤警報率より３デシベル低い信号対雑音比（ＳＮＲ）に対応するように設定される。
図１０は、誤警報率のこの選択肢を図示するグラフである。このグラフは、変化するＳＮＲを有する例示のレシーバ動作特性曲線を示す。一般に、所望の誤警報率は、システムに対して、及び所与のポイントのＳＮＲに応じて選択され、この誤警報率は、正しいオブジェクト検出の確率を定める。レーダーＳＯＣに対する動作誤警報率は、レーダーＳＯＣにおける緩和されたオブジェクト検出に適応するように正しいオブジェクト検出の確率を低減するように選択される。
再び図９を参照すると、幾つかの実施例において、部分的オブジェクト検出は、ノンコヒーレント積分に基づいている。従って、レーダーＳＯＣにおける４つの受信チャネルにわたってパワーが加算され、その結果が、緩和されたオブジェクト検出閾値と比較される。
ＳＮＲ（信号対雑音比）のわずかな損失が、コヒーレント及びノンコヒーレント検出間で生じる。例えば、８つのアンテナを備えたシステムでは、ノンコヒーレント（パワーベースの）オブジェクト検出を実施すると、コヒーレント（ＦＦＴベース）検出に比して約１ｄＢ損失となる。従って、幾つかの実施例において、部分的オブジェクト検出は、コヒーレントパワー加算に部分的に基づく。例えば、２つのＳＯＣ上に８つのアンテナがある場合、下記の式に従って各レンジ及びドップラーで１６ポイントＦＦＴが実施され得る。
上記式において、ｘ０〜ｘ３は、レーダーＳＯＣ４０２におけるレシーバチャネルであり、ｘ４〜Ｘ７は、レーダーＳＯＣ４０４におけるレシーバチャネルである。等式の２行目は、４つのレシーバチャネルにわたるコヒーレント和が、このコヒーレント検出に固有であることを示す。そのため、各レーダーＳＯＣにおける部分的コヒーレントパワー和（これは、４つの受信チャネルにわたってゼロパディングされた１６ポイントＦＦＴであり得る）が部分的オブジェクト検出のために用いられ得る。従って、パワーは、或るレーダーＳＯＣにおける４つの受信チャネルにわたるＦＦＴで判定され、その結果が、緩和されたオブジェクト検出閾値と比較される。
レーダーＳＯＣの各々における部分的オブジェクト検出９１２の結果は、検出されたオブジェクトのセットであり得る。各ＳＯＣが、部分的オブジェクト検出の結果を処理ユニット４０６に送る９１４。各検出されたオブジェクトに対して送られたデータは、パワーが閾値を交差したレンジ毎ドップラースライスにおけるビンを識別するレンジ及びドップラーインデックスを含み得、ＦＦＴは、識別されたｂｉｎにおける全てのレシーバチャネルに対して出力し、推定されたノイズ変動が閾値を判定する際に用いられる。
その後、オブジェクト検出が処理ユニット４０６において完了する９１６。より具体的には、処理ユニット４０６は、所望のシステム誤警報率が達成されるように、検出されたオブジェクトのセットをフィルタリングし得る。レーダーＳＯＣ４０２、４０４は、緩和されたオブジェクト検出閾値を用い、そのため、その場に実際に存在するよりも多くのオブジェクトを検出し得る。全てのチャネルにわたるレンジ・ドップラーＦＦＴ値及び推定されたノイズ値を含む全ての必要な情報が、ＳＯＣ４０２、４０４から処理ユニット４０６により受信される。処理ユニット４０６は、検出されたオブジェクトの最後のセットにおける各オブジェクトに対してフルの第３の次元ＦＦＴ、即ち角度ＦＦＴ、を実施する。そのため、処理ユニット４０６は、ＳＯＣ４０２、４０４の各々よりも正確に到達の角度を推定することができる。また、処理ユニット４０６は、ＳＯＣ４０２、４０４からのノイズ値を組み合わせ得、偽オブジェクトをなくすために最終的な一層厳しい閾値を適用し得、誤警報率を所望のレベルにし得る。
上述の方法における検出されたオブジェクトのために通信されたデータの量は、レンジ・ドップラー・角度キューブにおけるポイントの総数よりもずっと少なくすべきである。そのため、この方法は、レーダーＳＯＣと処理ユニットとの間のスループット要件を低減する。この低減は、レーダーＳＯＣと処理ユニットとの間の一般的な低速シリアルバスを可能にするのに充分であり得る。また、処理ユニットにおけるレーダー信号処理のために必要な演算パワーも低減され得る。
本明細書では、２つのレーダーＳＯＣを含むカスケードされたレーダーシステムにおいて実施例を説明してきた。幾つかの実施例において、カスケードされたレーダーシステムは、２つより多くのＳＯＣを含む。
別の例において、カスケードされたレーダーシステムのフロントエンドにおけるレーダーＳＯＣがマスタースレーブ関係を有する実施例を本明細書において説明してきた。幾つかの実施例において、外部ＰＬＬがＦＭＣＷ信号をＳＯＣの全てに提供する場合など、レーダーＳＯＣはマスタースレーブ関係を有さないこともある。
別の例において、レーダー信号処理の特定の部分がレーダーＳＯＣにおいて実施され、残りの信号処理が、レーダーＳＯＣから結果を受信する処理ユニットによって実施される実施例を本明細書において説明してきた。幾つかの実施例において、レーダーＳＯＣと処理ユニットとの間の信号処理の分配は、本明細書に記載される例とは異なる。
方法の工程は、順次に提示され得、また本明細書において順次に記載されたが、図面に示し、明細書に記載された工程の１つ又は複数が同時に実施され得、組み合され得、及び／又は、図面に示し及び／又は本明細書に記載された順とは異なる順で実施され得る。従って、実施例は、図面に示した及び／又は本明細書に記載された工程の特定の順に限定されると考えるべきではない。
本発明の特許請求の範囲内で、説明した例示の実施例に変形が成され得、他の実施例が可能である。

Claims (20)

  1. カスケードされたレーダーシステムであって、
    第１の複数の受信チャネルと、前記第１の複数の受信チャネルにより生成されるデジタルビート信号に対するオブジェクト検出のため信号処理の第１の初期部分を実施するように前記第１の複数の受信チャネルに結合される第１の信号処理構成要素とを含む、第１のレーダーシステムオンチップ（ＳＯＣ）、
    第２の複数の受信チャネルと、前記第２の複数の受信チャネルにより生成されるデジタルビート信号に対するオブジェクト検出のため信号処理の第２の初期部分を実施するように前記第２の複数の受信チャネルに結合される第２の信号処理構成要素とを含む、第２のレーダーＳＯＣ、及び
    信号処理の前記第１の初期部分の第１の結果と信号処理の前記第２の初期部分の第２の結果とを受信するように前記第１のレーダーＳＯＣ及び前記第２のレーダーＳＯＣに結合される処理ユニットであって、前記第１の結果及び前記第２の結果を用いるオブジェクト検出のため前記信号処理の残りの部分を実施するように動作し得る、前記処理ユニット、
    を含む、カスケードされたレーダーシステム。
  2. 請求項１に記載のカスケードされたレーダーシステムであって、
    信号処理の前記第１の初期部分が、前記第１の複数の受信チャネルにおける各受信チャネルに対してレンジ毎ドップラースライスを生成するため前記第１の複数の受信チャネルにより生成される前記デジタルビート信号に対してレンジ高速フーリエ変換（ＦＦＴ）及びドップラーＦＦＴを演算することを含み、
    信号処理の前記第２の初期部分が、前記第２の複数の受信チャネルにおける各受信チャネルに対してレンジ毎ドップラースライスを生成するため前記第２の複数の受信チャネルにより生成される前記デジタルビート信号に対してレンジＦＦＴ及びドップラーＦＦＴを演算することを含む、
    カスケードされたレーダーシステム。
  3. 請求項２に記載のカスケードされたレーダーシステムであって、
    前記第１のレーダーＳＯＣが、レンジＦＦＴを演算した結果をストアするため前記第１の信号処理構成要素に結合される第１のメモリを含み、
    前記第２のレーダーＳＯＣが、レンジＦＦＴを演算した結果をストアするため前記第２の信号処理構成要素に結合される第２のメモリを含む、
    カスケードされたレーダーシステム。
  4. 請求項２に記載のカスケードされたレーダーシステムであって、次のレンジのためのドップラースライスを生成する前に、前記第１のレーダーＳＯＣ及び前記第２のレーダーＳＯＣが、現在のレンジのためのドップラースライスを前記処理ユニットに送る、カスケードされたレーダーシステム。
  5. 請求項２に記載のカスケードされたレーダーシステムであって、前記信号処理の前記残りの部分が、前記第１のレーダーＳＯＣ及び前記第２のレーダーＳＯＣにより生成されるレンジ毎ドップラースライスを用いて角度ＦＦＴを演算することを含む、カスケードされたレーダーシステム。
  6. 請求項２に記載のカスケードされたレーダーシステムであって、
    信号処理の前記第１の初期部分及び信号処理の前記第２の初期部分が、部分的オブジェクト検出を実施することを含み、
    前記信号処理の前記残りの部分が、オブジェクト検出を終了すること、及び検出されたオブジェクトに対し角度ＦＦＴを演算することを含む、
    カスケードされたレーダーシステム。
  7. 請求項６に記載のカスケードされたレーダーシステムであって、
    前記部分的オブジェクト検出が、緩和されたオブジェクト検出閾値を用い、
    前記オブジェクト検出を終了することが、一層厳しいオブジェクト検出閾値を用いる、
    カスケードされたレーダーシステム。
  8. 請求項７に記載のカスケードされたレーダーシステムであって、前記部分的オブジェクト検出が、部分的コヒーレントパワー和を演算すること、及び前記部分的コヒーレントパワー和を前記緩和されたオブジェクト検出閾値と比較することを含む、カスケードされたレーダーシステム。
  9. 請求項１に記載のカスケードされたレーダーシステムであって、前記第１のレーダーＳＯＣがマスターレーダーＳＯＣであり、前記第２のレーダーＳＯＣがスレーブレーダーＳＯＣである、カスケードされたレーダーシステム。
  10. カスケードされたレーダーシステムにおける分配されたレーダー信号処理の方法であって、前記方法が、
    前記レーダーシステムにおける第１のレーダーシステムオンチップ（ＳＯＣ）において第１の複数の受信チャネルにより生成されるデジタルビート信号に対するオブジェクト検出のために信号処理の第１の初期部分を実施すること、
    前記レーダーシステムにおける第２のレーダーＳＯＣにおいて第２の複数の受信チャネルにより生成されるデジタルビート信号に対するオブジェクト検出のために信号処理の第２の初期部分を実施すること、及び
    前記レーダーシステムにおける処理ユニットにより、信号処理の前記第１の初期部分及び信号処理の前記第２の初期部分の結果を用いてオブジェクト検出のために前記信号処理の残りの部分を実施すること、
    を含む、方法。
  11. 請求項１０に記載の方法であって、
    信号処理の前記第１の初期部分が、前記第１の複数の受信チャネルの各受信チャネルに対してレンジ毎ドップラースライスを生成するため前記第１の複数の受信チャネルにより生成される前記デジタルビート信号に対してレンジ高速フーリエ変換（ＦＦＴ）及びドップラーＦＦＴを演算することを含み、及び
    信号処理の前記第２の初期部分が、前記第２の複数の受信チャネルの各受信チャネルに対してレンジ毎ドップラースライスを生成するため前記第２の複数の受信チャネルにより生成される前記デジタルビート信号に対してレンジ高速フーリエ変換（ＦＦＴ）及びドップラーＦＦＴを演算することを含む、
    方法。
  12. 請求項１１に記載の方法であって、前記第１のレーダーＳＯＣにおいてレンジＦＦＴを演算した結果が、前記第１のレーダーＳＯＣのメモリにストアされ、前記第２のレーダーＳＯＣにおいてレンジＦＦＴを演算した結果が、前記第２のレーダーＳＯＣのメモリにストアされる、方法。
  13. 請求項１１に記載の方法であって、次のレンジのためのドップラースライスを生成する前に、前記第１のレーダーＳＯＣ及び前記第２のレーダーＳＯＣが、現在のレンジのためのドップラースライスを前記処理ユニットに送る、方法。
  14. 請求項１１に記載の方法であって、前記信号処理の前記残りの部分が、前記レンジ毎ドップラースライスを用いて角度ＦＦＴを演算することを含む、方法。
  15. 請求項１１に記載の方法であって、
    信号処理の前記第１の初期部分及び信号処理の前記第２の初期部分が、部分的オブジェクト検出を実施することを含み、
    前記信号処理の前記残りの部分が、オブジェクト検出を終了すること、及び検出されたオブジェクトに対し角度ＦＦＴを演算することを含む、
    方法。
  16. 請求項１５に記載の方法であって、部分的オブジェクト検出を実施することが、緩和されたオブジェクト検出閾値を用いることを含み、前記オブジェクト検出を終了することが、一層厳しいオブジェクト検出閾値を用いることを含む、方法。
  17. 請求項１６に記載の方法であって、部分的オブジェクト検出を実施することが、部分的コヒーレントパワー和を演算すること、及び前記部分的コヒーレントパワー和を前記緩和されたオブジェクト検出閾値と比較することを含む、方法。
  18. 請求項１０に記載の方法であって、前記第１のレーダーＳＯＣがマスターレーダーＳＯＣであり、前記第２のレーダーＳＯＣがスレーブレーダーＳＯＣである、方法。
  19. 処理ユニットに結合される複数のレーダーシステムオンチップ（ＳＯＣ）を含むカスケードされたレーダーシステムにおける分配されたレーダー信号処理の方法であって、前記方法が、
    各レーダーＳＯＣにおいてオブジェクト検出のために信号処理の初期部分を実施すること、及び
    前記レーダーＳＯＣの各々から受信された前記初期部分を実施した結果を用いて、前記処理ユニットにおけるオブジェクト検出のために前記信号処理の残りの部分を実施すること、
    を含む、方法。
  20. 請求項１９に記載の方法であって、信号処理の前記初期部分が、レンジ毎ドップラースライスを生成するためデジタルビート信号に対してレンジ高速フーリエ変換（ＦＦＴ）及びドップラーＦＦＴを実施することを含む、方法。
JP2017502822A 2014-07-17 2015-07-17 レーダーシステムにおける分配されたレーダー信号処理 Active JP6689252B2 (ja)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201462025748P 2014-07-17 2014-07-17
US62/025,748 2014-07-17
US14/633,647 2015-02-27
US14/633,647 US10627480B2 (en) 2014-07-17 2015-02-27 Distributed radar signal processing in a radar system
PCT/US2015/040996 WO2016011407A1 (en) 2014-07-17 2015-07-17 Distributed radar signal processing in a radar system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017521669A true JP2017521669A (ja) 2017-08-03
JP6689252B2 JP6689252B2 (ja) 2020-04-28

Family

ID=55074428

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017502822A Active JP6689252B2 (ja) 2014-07-17 2015-07-17 レーダーシステムにおける分配されたレーダー信号処理

Country Status (5)

Country Link
US (3) US10627480B2 (ja)
EP (2) EP3805782B1 (ja)
JP (1) JP6689252B2 (ja)
CN (1) CN106537170B (ja)
WO (1) WO2016011407A1 (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019074527A (ja) * 2017-10-13 2019-05-16 インフィニオン テクノロジーズ アクチエンゲゼルシャフトＩｎｆｉｎｅｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ＡＧ 干渉抑制を用いるレーダー検出
JP2019078756A (ja) * 2017-10-26 2019-05-23 インフィニオン テクノロジーズ アクチエンゲゼルシャフトＩｎｆｉｎｅｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ＡＧ レーダ信号を処理するための装置および方法
JP2020003475A (ja) * 2018-06-29 2020-01-09 三星電子株式会社Ｓａｍｓｕｎｇ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． レーダー駆動装置及び方法
KR20200103829A (ko) * 2018-01-11 2020-09-02 로베르트 보쉬 게엠베하 중앙 제어 유닛 내에 통합된 클록 발생기를 포함하는 레이더 시스템
JP2021510204A (ja) * 2018-01-11 2021-04-15 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ レーダセンサヘッドに組み込まれた分析ユニットを有するレーダシステム
JP2021148733A (ja) * 2020-03-23 2021-09-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 レーダ装置
WO2023188758A1 (ja) * 2022-03-29 2023-10-05 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 レーダ装置

Families Citing this family (163)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150204969A1 (en) * 2014-01-17 2015-07-23 SpotterRF LLC Target spotting and tracking apparatus and method
US10627480B2 (en) * 2014-07-17 2020-04-21 Texas Instruments Incorporated Distributed radar signal processing in a radar system
US10725150B2 (en) * 2014-12-23 2020-07-28 Infineon Technologies Ag System and method for radar
US10317512B2 (en) 2014-12-23 2019-06-11 Infineon Technologies Ag RF system with an RFIC and antenna system
DE102015218542A1 (de) * 2015-09-28 2017-03-30 Robert Bosch Gmbh Integrierter Hochfrequenzschaltkreis, Radarsensor und Betriebsverfahren
EP3173812B1 (en) * 2015-11-24 2021-01-06 Veoneer Sweden AB A vehicle radar system arranged for reducing interference
US9862364B2 (en) * 2015-12-04 2018-01-09 Waymo Llc Collision mitigated braking for autonomous vehicles
WO2017175190A1 (en) 2016-04-07 2017-10-12 Uhnder, Inc. Adaptive transmission and interference cancellation for mimo radar
US10261179B2 (en) 2016-04-07 2019-04-16 Uhnder, Inc. Software defined automotive radar
US9846228B2 (en) 2016-04-07 2017-12-19 Uhnder, Inc. Software defined automotive radar systems
US9791564B1 (en) 2016-04-25 2017-10-17 Uhnder, Inc. Adaptive filtering for FMCW interference mitigation in PMCW radar systems
US9791551B1 (en) 2016-04-25 2017-10-17 Uhnder, Inc. Vehicular radar system with self-interference cancellation
US9806914B1 (en) 2016-04-25 2017-10-31 Uhnder, Inc. Successive signal interference mitigation
EP3449272B1 (en) 2016-04-25 2022-11-02 Uhnder, Inc. Vehicle radar system with a shared radar and communication system, and method for managing such a system in a vehicle
WO2017187243A1 (en) 2016-04-25 2017-11-02 Uhnder, Inc. Vehicular radar sensing system utilizing high rate true random number generator
US10573959B2 (en) 2016-04-25 2020-02-25 Uhnder, Inc. Vehicle radar system using shaped antenna patterns
US9945935B2 (en) 2016-04-25 2018-04-17 Uhnder, Inc. Digital frequency modulated continuous wave radar using handcrafted constant envelope modulation
US9772397B1 (en) 2016-04-25 2017-09-26 Uhnder, Inc. PMCW-PMCW interference mitigation
US9599702B1 (en) 2016-04-25 2017-03-21 Uhnder, Inc. On-demand multi-scan micro doppler for vehicle
WO2017199909A1 (ja) * 2016-05-18 2017-11-23 日本電気株式会社 分散協調情報処理装置、分散協調情報処理方法、及び記録媒体
US9753121B1 (en) 2016-06-20 2017-09-05 Uhnder, Inc. Power control for improved near-far performance of radar systems
EP3264131A1 (en) * 2016-07-01 2018-01-03 Autoliv Development AB A vehicle radar for environmental detection
US10181653B2 (en) 2016-07-21 2019-01-15 Infineon Technologies Ag Radio frequency system for wearable device
US10218407B2 (en) 2016-08-08 2019-02-26 Infineon Technologies Ag Radio frequency system and method for wearable device
US10852418B2 (en) * 2016-08-24 2020-12-01 Magna Electronics Inc. Vehicle sensor with integrated radar and image sensors
WO2018051288A1 (en) 2016-09-16 2018-03-22 Uhnder, Inc. Virtual radar configuration for 2d array
US10142095B2 (en) * 2016-10-26 2018-11-27 Texas Instruments Incorporated Timing for IC chip
EP3324205B1 (en) * 2016-11-22 2023-01-11 Nxp B.V. Decentralised radar system
EP3339899A1 (en) * 2016-12-21 2018-06-27 Nxp B.V. Cascaded transceiver integrated circuit
US10466772B2 (en) 2017-01-09 2019-11-05 Infineon Technologies Ag System and method of gesture detection for a remote device
US10690750B2 (en) * 2017-01-24 2020-06-23 GM Global Technology Operations LLC Synchronization of spatially distributed radar
IL250253B (en) 2017-01-24 2021-10-31 Arbe Robotics Ltd A method for separating targets and echoes from noise, in radar signals
DE102017201141A1 (de) * 2017-01-25 2018-07-26 Robert Bosch Gmbh Radarsystem für Kraftfahrzeuge
US10505255B2 (en) 2017-01-30 2019-12-10 Infineon Technologies Ag Radio frequency device packages and methods of formation thereof
US10908272B2 (en) 2017-02-10 2021-02-02 Uhnder, Inc. Reduced complexity FFT-based correlation for automotive radar
WO2018146632A1 (en) 2017-02-10 2018-08-16 Uhnder, Inc. Radar data buffering
US11454697B2 (en) 2017-02-10 2022-09-27 Uhnder, Inc. Increasing performance of a receive pipeline of a radar with memory optimization
US11400956B2 (en) 2017-02-23 2022-08-02 Richard Anthony Bishel Vehicle guidance system
JP6717254B2 (ja) * 2017-04-19 2020-07-01 株式会社デンソー レーダ信号処理器及びレーダシステム
US11047970B2 (en) 2017-05-05 2021-06-29 Texas Instruments Incorporated Multi-mode radar systems, signal processing methods and configuration methods using pushing windows
US20180348038A1 (en) * 2017-06-02 2018-12-06 Rosemount Tank Radar Ab Radar level gauge
US10830882B2 (en) * 2017-06-19 2020-11-10 Ge Aviation Systems, Llc Methods and apparatus for distributed, multi-node, low-frequency radar systems for degraded visual environments
US10602548B2 (en) 2017-06-22 2020-03-24 Infineon Technologies Ag System and method for gesture sensing
JP6926775B2 (ja) * 2017-07-24 2021-08-25 日本電気株式会社 移動目標探知システム及び移動目標探知方法
DE102017117729B4 (de) * 2017-08-04 2024-10-24 Infineon Technologies Ag Verteiltes Radarsystem
US10630249B2 (en) 2017-08-04 2020-04-21 Texas Instruments Incorporated Low power mode of operation for mm-wave radar
DE102018117688A1 (de) * 2017-08-18 2019-02-21 Infineon Technologies Ag Radar-Frontend mit HF-Oszillator-Überwachung
KR102401188B1 (ko) * 2017-08-28 2022-05-24 삼성전자주식회사 차량의 레이더를 이용한 오브젝트 검출 방법 및 장치
EP3467448B1 (de) 2017-10-06 2019-09-18 VEGA Grieshaber KG Radarfüllstandmessgerät mit radarchips auf verschiedenen ebenen einer platine
EP3467449B1 (de) 2017-10-06 2020-07-08 VEGA Grieshaber KG Radarfüllstandmessgerät mit hochfrequenzverstärker
ES2763821T3 (es) 2017-10-06 2020-06-01 Grieshaber Vega Kg Dispositivo de medición de nivel de llenado por radar con señal de sincronización en diferentes capas de una placa de circuito impreso
EP3467447B1 (de) 2017-10-06 2019-09-25 VEGA Grieshaber KG Füllstandmessgerät mit mehreren radarchips
US10534071B2 (en) 2017-10-24 2020-01-14 Robert Bosch Gmbh Using data from a radar sensor for machine learning based perception
US10794991B2 (en) * 2017-11-03 2020-10-06 GM Global Technology Operations LLC Target detection based on curve detection in range-chirp map
US20190146081A1 (en) * 2017-11-16 2019-05-16 GM Global Technology Operations LLC Vehicle radar control
IL255982A (en) 2017-11-29 2018-01-31 Arbe Robotics Ltd Detection, mitigation and prevention of mutual interference between fixed water radars in vehicles
CN108051806A (zh) * 2017-12-04 2018-05-18 上海无线电设备研究所 一种基于通用雷达前端芯片的毫米波成像安检雷达系统
EP3499265B1 (en) * 2017-12-12 2020-08-19 Veoneer Sweden AB Determining object motion and acceleration vector in a vehicle radar system
US11105890B2 (en) 2017-12-14 2021-08-31 Uhnder, Inc. Frequency modulated signal cancellation in variable power mode for radar applications
US10746625B2 (en) 2017-12-22 2020-08-18 Infineon Technologies Ag System and method of monitoring a structural object using a millimeter-wave radar sensor
DE102018200396A1 (de) * 2018-01-11 2019-07-11 Robert Bosch Gmbh Radarsystem mit mindestens einer verschlüsselbaren Datenleitung
DE102018200391A1 (de) * 2018-01-11 2019-07-11 Robert Bosch Gmbh Radarsystem mit einer zentral angeordneten Analyseeinheit
US11278241B2 (en) 2018-01-16 2022-03-22 Infineon Technologies Ag System and method for vital signal sensing using a millimeter-wave radar sensor
US11346936B2 (en) 2018-01-16 2022-05-31 Infineon Technologies Ag System and method for vital signal sensing using a millimeter-wave radar sensor
US10795012B2 (en) 2018-01-22 2020-10-06 Infineon Technologies Ag System and method for human behavior modelling and power control using a millimeter-wave radar sensor
US10576328B2 (en) 2018-02-06 2020-03-03 Infineon Technologies Ag System and method for contactless sensing on a treadmill
DE102018103088A1 (de) * 2018-02-12 2019-08-14 Infineon Technologies Ag Halbleiterchip sowie vorrichtung und verfahren zum ansteuern zumindest eines kanals für ein radarsignal
SE1830060A1 (en) * 2018-02-27 2019-08-28 Qamcom Tech Ab A radar transceiver with reduced false alarm rate
US10705198B2 (en) 2018-03-27 2020-07-07 Infineon Technologies Ag System and method of monitoring an air flow using a millimeter-wave radar sensor
EP3572838B1 (en) * 2018-03-27 2024-08-14 Smart Radar System, Inc. Radar device
JP7103824B2 (ja) * 2018-03-30 2022-07-20 株式会社小松製作所 作業機械の制御システム、作業機械、及び作業機械の制御方法
US10761187B2 (en) 2018-04-11 2020-09-01 Infineon Technologies Ag Liquid detection using millimeter-wave radar sensor
US10775482B2 (en) 2018-04-11 2020-09-15 Infineon Technologies Ag Human detection and identification in a setting using millimeter-wave radar
DE102018109001A1 (de) * 2018-04-16 2019-10-17 Infineon Technologies Ag Verfahren zum Erzeugen einer kompakten Darstellung von Radardaten, eine Radarvorrichtung und eine Radardatenverarbeitungsschaltung
DE102018207020A1 (de) 2018-05-07 2019-11-07 Robert Bosch Gmbh Statischer Direktzugriffsspeicher-Block sowie Empfangssensor
IL259190A (en) 2018-05-07 2018-06-28 Arbe Robotics Ltd System and method for frequency hopping MIMO FMCW imaging radar
US10794841B2 (en) 2018-05-07 2020-10-06 Infineon Technologies Ag Composite material structure monitoring system
US10502827B2 (en) * 2018-05-10 2019-12-10 GM Global Technology Operations LLC Addressing inter-node phase noise in non-coherent radar system
US10399393B1 (en) 2018-05-29 2019-09-03 Infineon Technologies Ag Radar sensor system for tire monitoring
US10903567B2 (en) 2018-06-04 2021-01-26 Infineon Technologies Ag Calibrating a phased array system
EP3591432B1 (en) * 2018-07-02 2021-06-30 NXP USA, Inc. Communication unit, integrated circuit and method for clock distribution and synchronization
US11416077B2 (en) 2018-07-19 2022-08-16 Infineon Technologies Ag Gesture detection system and method using a radar sensor
IL260696A (en) 2018-07-19 2019-01-31 Arbe Robotics Ltd Method and device for structured self-testing of radio frequencies in a radar system
IL260695A (en) 2018-07-19 2019-01-31 Arbe Robotics Ltd Method and device for eliminating waiting times in a radar system
IL260694A (en) 2018-07-19 2019-01-31 Arbe Robotics Ltd Method and device for two-stage signal processing in a radar system
US10914819B2 (en) * 2018-08-02 2021-02-09 GM Global Technology Operations LLC Mitigating vibration in a radar system on a moving platform
US11148675B2 (en) * 2018-08-06 2021-10-19 Qualcomm Incorporated Apparatus and method of sharing a sensor in a multiple system on chip environment
US10928501B2 (en) 2018-08-28 2021-02-23 Infineon Technologies Ag Target detection in rainfall and snowfall conditions using mmWave radar
IL261636A (en) 2018-09-05 2018-10-31 Arbe Robotics Ltd Deflected MIMO antenna array for vehicle imaging radars
DE102018215151A1 (de) * 2018-09-06 2020-03-12 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Steuerungseinheit für eine Radarsensorarchitektur
US11183772B2 (en) 2018-09-13 2021-11-23 Infineon Technologies Ag Embedded downlight and radar system
EP3859383A4 (en) * 2018-09-26 2022-06-29 Kyocera Corporation Electronic device, control method for electronic device, and control program for electronic device
US11125869B2 (en) 2018-10-16 2021-09-21 Infineon Technologies Ag Estimating angle of human target using mmWave radar
US11360185B2 (en) 2018-10-24 2022-06-14 Infineon Technologies Ag Phase coded FMCW radar
US11397239B2 (en) 2018-10-24 2022-07-26 Infineon Technologies Ag Radar sensor FSM low power mode
DE102018127947B3 (de) * 2018-11-08 2020-03-19 Infineon Technologies Ag Mimo fmcw radarsystem
US11474225B2 (en) 2018-11-09 2022-10-18 Uhnder, Inc. Pulse digital mimo radar system
EP3654053A1 (en) 2018-11-14 2020-05-20 Infineon Technologies AG Package with acoustic sensing device(s) and millimeter wave sensing elements
CN116908838A (zh) * 2018-11-29 2023-10-20 加特兰微电子科技(上海)有限公司 雷达系统及其控制方法
US11416663B2 (en) 2018-12-13 2022-08-16 Hamilton Sundstrand Corporation Optimized allocation of functions in hybrid motor controller implementations
US11087115B2 (en) 2019-01-22 2021-08-10 Infineon Technologies Ag User authentication using mm-Wave sensor for automotive radar systems
DE102019202949A1 (de) * 2019-03-05 2020-09-10 Zf Friedrichshafen Ag Verteilte Verarbeitung von Radarsignalen
US11681017B2 (en) * 2019-03-12 2023-06-20 Uhnder, Inc. Method and apparatus for mitigation of low frequency noise in radar systems
US11355838B2 (en) 2019-03-18 2022-06-07 Infineon Technologies Ag Integration of EBG structures (single layer/multi-layer) for isolation enhancement in multilayer embedded packaging technology at mmWave
US11092683B2 (en) 2019-03-18 2021-08-17 Nxp Usa, Inc. Distributed aperture automotive radar system with alternating master radar devices
US11269049B2 (en) * 2019-03-18 2022-03-08 Nxp Usa, Inc. Distributed aperture automotive radar system
US11520030B2 (en) 2019-03-18 2022-12-06 Nxp Usa, Inc. High resolution automotive radar system with forward and backward difference co-array processing
US11126885B2 (en) 2019-03-21 2021-09-21 Infineon Technologies Ag Character recognition in air-writing based on network of radars
US11782148B2 (en) * 2019-03-25 2023-10-10 Texas Instruments Incorporated Radar system
DE102019204881A1 (de) * 2019-04-05 2020-10-08 Vega Grieshaber Kg Radarmessgerät mit integrierter Sicherheitsbereichsüberwachung
US11454696B2 (en) 2019-04-05 2022-09-27 Infineon Technologies Ag FMCW radar integration with communication system
DE102020107804A1 (de) * 2019-04-26 2020-10-29 Infineon Technologies Ag Radarvorrichtung und Verfahren zum Detektieren von Radarzielen
AU2020279716B2 (en) * 2019-05-23 2023-08-31 Teledyne Flir Commercial Systems, Inc. Multi-timescale doppler processing and associated systems and methods
CN110068806A (zh) * 2019-06-05 2019-07-30 昆仑杰信（北京）科技有限责任公司 一种无人值守场站周界安防的近距离无盲区雷达监控系统
JP7322541B2 (ja) * 2019-06-21 2023-08-08 株式会社アイシン 物体検出装置
US11143747B2 (en) * 2019-07-11 2021-10-12 GM Global Technology Operations LLC Methods and systems for classifying received signals from radar system
CN210775830U (zh) * 2019-09-04 2020-06-16 南京慧尔视智能科技有限公司 一种mimo雷达系统
US11327167B2 (en) 2019-09-13 2022-05-10 Infineon Technologies Ag Human target tracking system and method
US11774592B2 (en) 2019-09-18 2023-10-03 Infineon Technologies Ag Multimode communication and radar system resource allocation
CN110596646B (zh) * 2019-09-30 2024-07-12 南京慧尔视智能科技有限公司 一种基于mimo体制的提高雷达角度分辨率的布局及方法
US11435443B2 (en) 2019-10-22 2022-09-06 Infineon Technologies Ag Integration of tracking with classifier in mmwave radar
IL271269A (en) 2019-12-09 2021-06-30 Arbe Robotics Ltd Radom for a planar antenna for car radar
US11899126B2 (en) * 2020-01-13 2024-02-13 Uhnder, Inc. Method and system for multi-chip operation of radar systems
EP3851869B1 (en) * 2020-01-16 2022-09-21 NXP USA, Inc. Radar system
US11808883B2 (en) 2020-01-31 2023-11-07 Infineon Technologies Ag Synchronization of multiple mmWave devices
US11614516B2 (en) 2020-02-19 2023-03-28 Infineon Technologies Ag Radar vital signal tracking using a Kalman filter
US20220278688A1 (en) * 2020-02-20 2022-09-01 2Pi-Labs Gmbh Reference oscillator arrangement, radar system and synchronization method
CN113341404B (zh) * 2020-03-02 2024-08-09 加特兰微电子科技(上海)有限公司 恒虚警检测方法、装置、集成电路及无线电器件
US11450116B2 (en) 2020-03-09 2022-09-20 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for sharing camera setting control among multiple image processing components in a vehicle
US11385344B2 (en) * 2020-03-20 2022-07-12 Aptiv Technologies Limited Frequency-modulated continuous-wave (FMCW) radar-based detection of living objects
CN111398911B (zh) * 2020-03-24 2022-03-08 中国人民解放军海军航空大学 Mimo雷达目标检测方法及装置
US11585891B2 (en) 2020-04-20 2023-02-21 Infineon Technologies Ag Radar-based vital sign estimation
US11567185B2 (en) 2020-05-05 2023-01-31 Infineon Technologies Ag Radar-based target tracking using motion detection
CN111537985B (zh) * 2020-05-15 2022-07-12 北京润科通用技术有限公司 车载雷达目标检测方法及装置
EP3923023A3 (en) * 2020-05-20 2022-03-09 Infineon Technologies AG Processing radar signals
US11774553B2 (en) 2020-06-18 2023-10-03 Infineon Technologies Ag Parametric CNN for radar processing
US11381330B2 (en) 2020-07-07 2022-07-05 Aptiv Technologies Limited Point-source model for simulating near-field effects from structures of an antenna
US11704917B2 (en) 2020-07-09 2023-07-18 Infineon Technologies Ag Multi-sensor analysis of food
CN114002677A (zh) * 2020-07-28 2022-02-01 华为技术有限公司 一种分布式雷达
WO2022021436A1 (zh) * 2020-07-31 2022-02-03 华为技术有限公司 雷达信号处理装置及方法、雷达系统及移动平台
EP3955023A1 (en) * 2020-08-13 2022-02-16 Stichting IMEC Nederland Method and device for extracting spatial/velocity resolution of a single-input single-output radar
CN112014819A (zh) * 2020-08-27 2020-12-01 南京矽典微系统有限公司 数字信号处理方法、数字信号处理系统及雷达芯片
US11614511B2 (en) 2020-09-17 2023-03-28 Infineon Technologies Ag Radar interference mitigation
US11899095B2 (en) * 2020-09-17 2024-02-13 Texas Instruments Incorporated Doppler processing in frequency-modulated continuous wave radar systems using dither
DE102020211745A1 (de) 2020-09-21 2022-03-24 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Auswertung von Radarsignalen in einem Radarsystem mit mehreren Sensoreinheiten
US11709247B2 (en) * 2020-09-22 2023-07-25 Ay Dee Kay Llc Fast chirp synthesis via segmented frequency shifting
US11888554B2 (en) 2020-09-23 2024-01-30 Nxp Usa, Inc. Automotive MIMO radar system using efficient difference co-array processor
DE102020213466A1 (de) 2020-10-27 2022-04-28 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung SoC-Radarvorrichtung, Radarsystem und Verfahren zum Betreiben von SoC-Radarvorrichtungen
US11555920B2 (en) * 2020-10-28 2023-01-17 GM Global Technology Operations LLC Estimating vehicle velocity using radar data
US11719787B2 (en) 2020-10-30 2023-08-08 Infineon Technologies Ag Radar-based target set generation
US11719805B2 (en) 2020-11-18 2023-08-08 Infineon Technologies Ag Radar based tracker using empirical mode decomposition (EMD) and invariant feature transform (IFT)
CN112346042A (zh) * 2020-12-10 2021-02-09 麦堆微电子技术（上海）有限公司 Ka频段毫米波雷达高度计
US11982734B2 (en) * 2021-01-06 2024-05-14 Lassen Peak, Inc. Systems and methods for multi-unit collaboration for noninvasive detection of concealed impermissible objects
CN112834988B (zh) * 2021-02-08 2023-02-17 上海保隆汽车科技股份有限公司 一种车载mimo雷达天线布局结构
US11662430B2 (en) 2021-03-17 2023-05-30 Infineon Technologies Ag MmWave radar testing
US11950895B2 (en) 2021-05-28 2024-04-09 Infineon Technologies Ag Radar sensor system for blood pressure sensing, and associated method
JP7434213B2 (ja) * 2021-06-17 2024-02-20 株式会社東芝 レーダ装置及びレーダシステム
TWI771103B (zh) * 2021-07-14 2022-07-11 立積電子股份有限公司 雷達裝置及其訊號接收方法
EP4148454A1 (en) * 2021-09-08 2023-03-15 Infineon Technologies AG Methods of evaluating radar devices and radar devices
US11536801B1 (en) 2021-10-27 2022-12-27 Aurora Operations, Inc. Vehicle radar sensor utilizing non-uniform frequency modulated continuous wave (FMCW) chirps
US20230213639A1 (en) * 2022-01-04 2023-07-06 Aptiv Technologies Limited Interleaving Radar Range and Doppler Processing
US20230305140A1 (en) * 2022-02-28 2023-09-28 Ramesh Annavajjala Method and Apparatus for Multi-Processor Radar Signal Processing
WO2023212110A1 (en) * 2022-04-26 2023-11-02 Motional Ad Llc Distributed computing system for environmental sensor data of a vehicle

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003161776A (ja) * 2001-09-17 2003-06-06 Denso Corp レーダ装置
JP2009025158A (ja) * 2007-07-19 2009-02-05 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
WO2014098693A1 (en) * 2012-12-21 2014-06-26 Autoliv Development Ab Vehicle radar diagnostic arrangement

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1047950A (en) * 1910-04-04 1912-12-24 Scherzer Rolling Lift Bridge Company Means for operating bascule-bridges.
FR2495785A1 (fr) * 1980-12-09 1982-06-11 Thomson Csf Dispositif de quantification de signaux en impulsions pour radar secondaire
US6850184B1 (en) * 2003-05-05 2005-02-01 Wsi Corporation Forecasted radar mosaics
US7753849B2 (en) * 2008-05-09 2010-07-13 Alcatel-Lucent Usa Inc. Doppler radar cardiopulmonary sensor and signal processing system and method for use therewith
DE102008044355A1 (de) * 2008-12-04 2010-06-10 Robert Bosch Gmbh Modulares Radarsystem
US20120194377A1 (en) * 2011-01-31 2012-08-02 Denso Corporation Antenna apparatus, radar apparatus and on-vehicle radar system
JP5938737B2 (ja) 2011-06-01 2016-06-22 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 レーダ装置
US9194945B2 (en) * 2012-07-24 2015-11-24 Laufer Wind Group Llc Open loop power oscillator doppler radar
CN103592631A (zh) 2012-08-17 2014-02-19 中国科学院电子学研究所 雷达信号控制系统及方法
US9279883B2 (en) * 2013-02-19 2016-03-08 Infineon Technologies Ag Method and device for radar applications
KR101478544B1 (ko) * 2013-02-21 2015-01-02 포항공과대학교 산학협력단 아날로그 디지털 변환기의 커패시터 부정합 효과를 줄이기 위한 커패시터 분할 및 교환을 통한 디지털 배경 보정 장치 및 방법.
US9476973B2 (en) * 2013-09-20 2016-10-25 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Combined radar assembly with linear and nonlinear radar
US9306722B2 (en) * 2013-07-02 2016-04-05 Cisco Technology, Inc. Tracking radar frequency enabling more channels
US9594159B2 (en) * 2013-07-15 2017-03-14 Texas Instruments Incorporated 2-D object detection in radar applications
EP2881752B1 (en) 2013-12-03 2017-05-10 Nxp B.V. A multichip automotive radar system, a radar chip for such as system, and a method of operating such a system
KR102204839B1 (ko) * 2014-02-11 2021-01-19 한국전자통신연구원 레이더를 이용한 표적 검출 장치 및 표적을 검출하는 방법
WO2015184406A1 (en) * 2014-05-30 2015-12-03 Texas Tech University System Hybrid fmcw-intererometry radar for positioning and monitoring and methods of using the same
US10627480B2 (en) * 2014-07-17 2020-04-21 Texas Instruments Incorporated Distributed radar signal processing in a radar system
US9733340B2 (en) * 2014-11-21 2017-08-15 Texas Instruments Incorporated Techniques for high arrival angle resolution using multiple nano-radars
US10061016B2 (en) * 2014-12-29 2018-08-28 Texas Instruments Incorporated Phase noise measurement in a cascaded radar system
US10067221B2 (en) * 2015-04-06 2018-09-04 Texas Instruments Incorporated Interference detection in a frequency modulated continuous wave (FMCW) radar system
US10162053B2 (en) * 2015-04-30 2018-12-25 Maxlinear, Inc. Multifunctional automotive radar
US10126421B2 (en) * 2015-05-15 2018-11-13 Maxlinear, Inc. Dynamic OFDM symbol shaping for radar applications

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003161776A (ja) * 2001-09-17 2003-06-06 Denso Corp レーダ装置
JP2009025158A (ja) * 2007-07-19 2009-02-05 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
WO2014098693A1 (en) * 2012-12-21 2014-06-26 Autoliv Development Ab Vehicle radar diagnostic arrangement

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019074527A (ja) * 2017-10-13 2019-05-16 インフィニオン テクノロジーズ アクチエンゲゼルシャフトＩｎｆｉｎｅｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ＡＧ 干渉抑制を用いるレーダー検出
JP2019078756A (ja) * 2017-10-26 2019-05-23 インフィニオン テクノロジーズ アクチエンゲゼルシャフトＩｎｆｉｎｅｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ＡＧ レーダ信号を処理するための装置および方法
JP7294791B2 (ja) 2017-10-26 2023-06-20 インフィニオン テクノロジーズ アクチエンゲゼルシャフト レーダ信号を処理するための装置および方法
KR20200103829A (ko) * 2018-01-11 2020-09-02 로베르트 보쉬 게엠베하 중앙 제어 유닛 내에 통합된 클록 발생기를 포함하는 레이더 시스템
JP2021510202A (ja) * 2018-01-11 2021-04-15 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 中央制御ユニットに組み込まれたクロック発生器を有するレーダシステム
JP2021510204A (ja) * 2018-01-11 2021-04-15 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ レーダセンサヘッドに組み込まれた分析ユニットを有するレーダシステム
JP7130044B2 (ja) 2018-01-11 2022-09-02 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング 中央制御ユニットに組み込まれたクロック発生器を有するレーダシステム
JP7150856B2 (ja) 2018-01-11 2022-10-11 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング レーダセンサヘッドに組み込まれた分析ユニットを有するレーダシステム
KR102685363B1 (ko) * 2018-01-11 2024-07-17 로베르트 보쉬 게엠베하 중앙 제어 유닛 내에 통합된 클록 발생기를 포함하는 레이더 시스템
JP2020003475A (ja) * 2018-06-29 2020-01-09 三星電子株式会社Ｓａｍｓｕｎｇ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． レーダー駆動装置及び方法
JP7297505B2 (ja) 2018-06-29 2023-06-26 三星電子株式会社 レーダー駆動装置及び方法
JP2021148733A (ja) * 2020-03-23 2021-09-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 レーダ装置
JP7308454B2 (ja) 2020-03-23 2023-07-14 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 レーダ装置
US11874391B2 (en) 2020-03-23 2024-01-16 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Radar apparatus
WO2023188758A1 (ja) * 2022-03-29 2023-10-05 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 レーダ装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3805782B1 (en) 2024-04-24
EP3198297A4 (en) 2018-07-25
US11796628B2 (en) 2023-10-24
US10627480B2 (en) 2020-04-21
US20200225315A1 (en) 2020-07-16
JP6689252B2 (ja) 2020-04-28
US11047950B2 (en) 2021-06-29
WO2016011407A1 (en) 2016-01-21
CN106537170A (zh) 2017-03-22
EP3198297A1 (en) 2017-08-02
US20160018511A1 (en) 2016-01-21
EP3805782A1 (en) 2021-04-14
US20210278498A1 (en) 2021-09-09
CN106537170B (zh) 2019-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11796628B2 (en) Distributed radar signal processing in a radar system
CN113015922B (zh) 一种检测方法、检测装置以及存储介质
EP2353027B1 (en) Method and apparatus for radar signal processing
JP2006194887A (ja) 車両用センサシステム及び方法
CN109425854B (zh) 多分辨率多普勒处理
CN110579763A (zh) 使用数字多脉冲重复频率来解决多输入多输出雷达中的多普勒模糊
CN110431436B (zh) 求取至少一个目标的径向相对加速度的方法和雷达设备
US20180284267A1 (en) A modular vehicle radar
JP7173735B2 (ja) レーダ装置及び信号処理方法
EP3306339A1 (en) A vehicle radar system arranged for interference reduction
US10802140B2 (en) Radar device and vehicle velocity correction method
CN111630406B (zh) 确定物体信息项的方法和雷达系统、车辆驾驶员辅助系统
JP2019200083A (ja) レーダ装置及び信号処理方法
US11143755B2 (en) Radar apparatus
KR20140083709A (ko) 레이더 장치 및 이에 적용되는 신호처리방법
WO2018000666A1 (zh) 雷达系统、交通工具、无人机以及探测方法
EP4202473A1 (en) Radar sensor processing chain
CN113678023A (zh) 雷达装置
WO2023032620A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
WO2023032619A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
US20240151843A1 (en) Radar-based target tracker
US20240280692A1 (en) Fine-near-range estimation method for automotive radar applications
JP5361208B2 (ja) レーダ装置
CN117538857A (zh) 雷达的速度解模糊方法、装置、雷达及介质
James et al. A Review on Automotive Radar

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20170117

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180713

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190820

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20191120

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200112

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200313

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200313

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200331

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200407

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6689252

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250