JP2017519571A - 外科用ステープラ用の移動式関節継手係止解除機構 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、ハンドル組立体(20)、シャフト組立体(30)、及びエンドエフェクタ(40)を含む例示的な外科用ステープル留め及び切断器具(10)を示す。エンドエフェクタ(40)とシャフト組立体(30)の遠位部分とは、図1に示されたような非関節動作状態で、外科的処置を行うために、トロカールカニューレを介して患者の手術部位に挿入するようにサイズ決めされる。単なる例示として、患者の腹部内に、患者の2本の肋骨の間に、又はその他の部位に、トロカールを挿入してもよい。一部の状況では、器具(10)は、トロカールなしで使用される。例えば、エンドエフェクタ(40)とシャフト組立体(30)の遠位部分は、開胸又は他のタイプの切開部を介して直接挿入されてもよい。「近位」や「遠位」などの用語は、本明細書では、器具(10)のハンドル組立体(20)を把握する臨床医に対して使用されることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ(40)は、より近位にあるハンドル組立体(20)に対して遠位である。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」及び「水平」といった空間的な用語が、図面に対して使用されている点も更に認識されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的及び絶対的なものであることを意図するものではない。
図1〜図2に示されたように、本発明の例のハンドル組立体(20)は、ピストルグリップ(22)、クロージャトリガ(24)、及び発射トリガ(26)を含む。各トリガ(24,26)は、より詳しく後述されるように、ピストルグリップ(22)に近づいたり離れたりするように選択的に枢動可能である。ハンドル組立体(20)は、更に、アンビル解除ボタン(25)、発射ビーム反転スイッチ(27)、及び取り外し式電池パック(28)を含む。これらの構成要素については後でもより詳細に示される。当然ながら、ハンドル組立体(20)は、前述のものの追加又は代替として、様々な他の構成要素、特徴、及び操作性を有することがある。ハンドル組立体(20)の他の適切な構成は、本明細書の教示を鑑みて当業者に明らかになるであろう。
図1〜図3に示されたように、本発明の例のエンドエフェクタ(40)は、下顎(50)と枢動式アンビル(60)とを含む。アンビル(60)は、一対の一体型突出ピン(66)を含み、ピン(60)は、下顎(50)の対応する湾曲スロット(54)内に配置される。ピン(66)とスロット(54)は、図5に示される。アンビル(60)は、開位置(図2と図4に示された)と閉位置(図1、図3、及び図7A〜図7Bに示された)との間で、下顎(50)に近づいたり遠ざかったりするように枢動可能である。用語「枢動可能」(及び、「枢動」に基づく用語)は、必ずしも固定軸のまわりの枢動運動を必要とするように解釈されるべきでない。例えば、本発明の例では、アンビル(60)は、ピン(66)によって規定された軸のまわりに枢動し、ピン(66)は、アンビル(60)が下顎(50)に近づくときに下顎(50)の湾曲スロット(54)に沿って摺動する。そのような形態では、枢動軸は、スロット(54)によって規定された経路に沿って移動し、アンビル(60)は、その軸のまわりに回転する。追加又は代替として、枢動軸は、最初にスロット(54)に沿って摺動し、次に枢動軸がスロット(54)に沿って特定の距離摺動した後でアンビル(60)が枢動軸のまわりに枢動してもよい。そのような摺動/移動枢動は、「枢動」、「枢動する」「枢動の」、「枢動可能な」、「枢動している」などの用語内に包含されることを理解されたい。勿論、一部の形態は、固定されたままでスロット又はチャネル内で移動しない軸のまわりにアンビル(60)の枢動運動を提供してもよい。
本発明の例では、アンビル(60)は、クロージャリング(36)をエンドエフェクタ(40)に対して遠位方向に前進させることによって、下顎(50)の方に押される。クロージャリング(36)は、クロージャリング(36)がエンドエフェクタ(40)に対して遠位方向に移動するのに応じて、カム作用によってアンビル(60)と協力してアンビル(60)を下顎(50)の方に押す。同様に、クロージャリング(36)は、クロージャリング(36)がエンドエフェクタ(40)に対して近位方向に移動するのに応じて、アンビル(60)と協力してアンビル(60)を下顎(50)から離して開く。単なる例として、クロージャリング(36)とアンビル(60)は、2013年2月28日に出願された「Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument」と題する米国特許出願第13/780,120号(この開示は参照により本明細書に組み込まれる)の教示の少なくともいくつか、及び/又は本願と同日に出願された「Jaw Opening Feature for Surgical Stapler」と題する米国特許出願第[代理人整理番号END7430USNP.0614275](この開示は参照により本明細書に組み込まれる)の教示の少なくともいくつか、に従って相互作用してもよい。エンドエフェクタ(40)に対するクロージャリング(36)の縦方向の移動を提供するために使用され得る例示的な特徴については、後で更に詳細に述べられる。
本発明の例では、器具(10)は、発射ビーム(82)の電動制御を提供する。図9〜図12は、発射ビーム(82)の電動制御を提供するために使用され得る例示的な構成要素を示す。特に、図9は、電池パック(28)(図1及び図2にも図示)からの電力を電動モータ(102)に供給するために使用されてもよい、例示の制御回路(100)を示す。以下で更に詳細に説明されるように、電動モータ(102)は、発射ビーム(82)を長手方向に移動させるように動作可能である。モータ(102)と電池パック(28)を含む制御回路(100)全体が、ハンドル組立体(20)内に収容されてもよいことを理解されたい。図9は、オープンスイッチとして発射トリガ(26)を示しているが、このスイッチは、発射トリガ(26)が作動しているときは閉じられていることを理解されたい。この例の回路(100)はまた、回路(100)を完了するために閉じられなければならない安全スイッチ(106)を含むが、安全スイッチ(106)は単なる任意選択的であることを理解されたい。安全スイッチ(106)は、ハンドル組立体(20)上の別個のボタン、スライダ、又は他の機能を作動させることによって閉じられてもよい。また、安全スイッチ(106)は、発射トリガ(26)の機械式ロックアウトを提供してもよく、それにより、発射トリガ(26)は、安全スイッチ(106)が作動されるまで作動が機械的に阻止される。
ユーザが器具(10)を手術領域に押し進めるとき、クランプ、ステープル留め、又は切断される組織に対して、特定の角度から接近することが望ましいことが理解されよう。例えば、器具(10)のエンドエフェクタ(40)が、トロカール、開胸、又は手術領域に入るための他の通路に挿入された後で、ユーザが標的としたい組織が、届かない位置にあるか、シャフト組立体(30)の縦軸(LA)と位置合わせされたエンドエフェクタ(40)に対して斜めの角度にあることがある。したがって、エンドエフェクタ(40)などの器具(10)の一部分が、シャフト組立体(30)の縦軸(LA)に対する角度(α)(図1に想像線で示したような)で関節動作することが望ましいことがあり、その結果、ユーザが、エンドエフェクタ(40)のアンビル(60)と下顎(50)を、血管や他の組織に対して直角又は垂直方向にクランプできるように位置決めすることができる。更に、エンドエフェクタ(40)が組織に対して直角に位置付けられるようにエンドエフェクタ(40)を関節動作することによって、組織を切断及びステープル留めする前に、組織の完全な据え付け及びクランプを促進し得ることが理解されよう。関節動作に加えて、関節部分(34)でのエンドエフェクタ(40)の枢動又は曲折を防ぐために、ユーザが手動で一定の付勢を行わなくてもよいように、エンドエフェクタ(40)を真っ直ぐな位置又は関節動作位置で選択的に係止することが望まれ得る。また、別個の関節動作係止機構の作動を必要とせずに、関節動作時に自動的に係止することが望まれ得る。
関節動作制御ノブ(235)は、関節動作制御ノブケーシング(237)内に部分的に収容される。ケーシング(237)は、クロージャ管(232)につながる。図13Aと図13Bは、シャフト組立体(200)と、関節動作制御ノブ(235)の回転に応じたエンドエフェクタ(240)の例示的動きと、を示す。図13Aは、第1の位置の関節動作ノブ(235)を示し、関節動作制御ノブ(235)とエンドエフェクタ(240)は共に、シャフト組立体(200)の縦軸(LA)に沿ってほぼ一直線上にある。次に、ユーザは、図13Bに示されたように関節動作制御ノブ(235)を第2の位置まで時計回りに手動で回転させることができる。関節動作制御ノブ(235)の回転に応じて、エンドエフェクタ(240)は、図16Bに示されたように、関節継手(234)において関節動作角度(α)まで枢動又は曲折する。本発明の例では、エンドエフェクタ(240)は、ほぼ関節動作ノブ(235)の回転方向に関節動作するが、エンドエフェクタ(240)は、関節動作ノブ(235)の回転と反対方向に曲折するように構成されてもよいことが理解されよう。換言すると、関節動作制御ノブ(235)が時計回りに回転するとき、エンドエフェクタ(240)は、図13Bに示されたように、時計回りに横方向に枢動するが、いくつかの形態では反時計回りに枢動するように構成され得る。図13Bは、時計回りにわずかに横方向に枢動したエンドエフェクタ(240)を示す。関節動作制御ノブ(235)が更に回転し、エンドエフェクタ(240)が関節継手(234)で任意の適切な角度(α)まで更に横方向に関節動作してもよいことが理解されよう。例えば、エンドエフェクタ(240)は、関節継手(234)と約90°の角度になるまで枢動してもよい。いくつかの形態では、エンドエフェクタ(240)は、エンドエフェクタ(240)が管(232)に対して鋭角となるように更に枢動するように動作可能であってもよい。エンドエフェクタ(240)の枢動の他の好適な変更例は、本明細書の教示を鑑みれば当業者に明らかになるであろう。また、関節動作制御ノブ(235)が、エンドエフェクタ(240)と縦軸線(LA)との間に規定された関節動作角度(α)と同じ角度を縦軸線(LA)に対して規定し得ることも理解されたい。かかる相補的角度形成により、オペレータは、患者の外側において目視によるフィードバックを得ることができ、これが、エンドエフェクタ(240)の関節動作角度(α)を示す。
上述のように、関節動作制御ノブ(235)を作動することによって、アーム(242,244)が逆方向に前進し後退する。アーム(242,244)のこの動きによって、第1のカム部材(330)がカム保持ピン(279)のまわりに回転することが理解されよう。第1のカム部材(330)を回転させた結果として、第2のカム部材(331)が、カム保持体(376)と共に回転する。このようにして、関節動作ジョイント(234)が関節動作し、それによって、関節継手(234)でエンドエフェクタ(240)を枢動させる。詳細には、カム保持ピン(379)とベース開口部(374)は、前述のように縦軸(LA)に対してほぼ直交する枢軸(380)を規定する。後述されるように、エンドエフェクタ(240)が、第1のカム部材(330)の回転に応じて枢軸(380)のまわりに枢動し、それにより第2のカム部材(331)が駆動される。換言すると、枢動軸(380)は、シャフト組立体(200)に対するエンドエフェクタ(240)の関節運動の軸として働く。図18A〜図18Eは、エンドエフェクタ(240)の関節動作を駆動する第1のカム部材(330)の回転の詳細を示す。
いくつかの例では、関節継手(234)を選択的に係止及び係止解除するための代替の構造及び方法を提供することが望ましい場合がある。関節継手(234)を駆動するために使用される構造及び方法を、関節継手(234)を選択的に係止及び係止解除するために使用される代替の構造及び方法に基づいて修正することが望ましい場合がある。関節継手の選択的な係止及び係止解除を提供するために使用され得る代替構造及び方法の様々な例は、後でより詳細に示されるが、他の例は、本明細書の教示を鑑みて当業者に明らかになるであろう。同様に、関節継手を駆動するために使用され得る代替構造及び方法の様々な例は、後でより詳細に示されるが、他の例は、本明細書の教示を鑑みて当業者に明らかになるであろう。以下の例が、関節継手(234)に容易に組み込まれてもよく、関節継手(234)の代わりにシャフト組立体(200)に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。以下の例を器具(10)に組み込むことができる様々な適切な方法が、当業者には明らかになるであろう。
図20〜図22Bは、シャフト組立体(200)に容易に組み込まれる得る例示的な関節継手(1034)を示す。関節継手(1034)は、相補的な係止部材(1030,1031)を利用して関節継手(1034)におけるエンドエフェクタ(240)の関節動作を係止及び係止解除する。詳細には、図33は、第1の係止部材(1030)及び第2の係止部材(1031)を示す。係止部材(1030,1031)が、複数の相補的噛み合い特徴部(1022)を含むことが分かる。本発明の例では、各噛み合い特徴部(1022)は、概略的に三角形突出部(1023)として形成される。集合的に、各噛み合い特徴部(1022)が、星形パターンを形成するように各係止部材(1030,1031)の概略円錐形内径のまわりに配列され、各突出部(1023)は、隣接した三角形の谷(1024)を形成する。更に、第1の係止部材(1030)上の各噛み合い特徴部(1022)が、第2の係止部材(1031)上の別の噛み合い特徴部(1022)に対応するように位置合わせされて、第1の係止部材(1030)と第2の係止部材(1031)が互いに噛み合う。換言すると、第1の係止部材(1030)の所定の突出部(1023)には、第2の係止部材(1031)の対応する谷(1024)がある。したがって、第2の係止部材(1031)が、第1の係止部材(1030)に挿入されたとき、第1の係止部材(1030)と第2の係止部材(1031)は、互いに対して回転可能に固定されるように噛み合わされる。第2の係止部材(1031)は、エンドエフェクタ(240)に一体的に固定される。したがって、第1の係止部材(1030)と第2の係止部材(1031)が噛み合わされたとき、エンドエフェクタ(240)の関節動作位置が固定される。
図23〜図25は、シャフト組立体(200)に容易に組み込まれ得る例示的な代替の関節継手(1134)を示す。関節継手(1134)は、螺旋状カム部材(1130)を利用して、関節継手(1134)におけるエンドエフェクタ(240)の関節動作を係止及び係止解除する。図23で分かるように、螺旋状カム部材(1130)は、シャフト(1131)を受容するように構成される。後でより詳細に述べるように、シャフト(1131)は、螺旋状カム部材(1130)に対して縦軸のまわりに移動して(ただし、縦軸のまわりに回転しない)、関節継手(1134)におけるエンドエフェクタ(240)の関節動作を係止及び係止解除するように構成される。螺旋状カム部材(1130)や、概略円盤形状であるが、螺旋状カム部材は、様々な異なる形状でもよい。螺旋状カム部材(1130)は、その中心を通る凹状穴(1122)を含む。カム部材(1130)の下側には、円錐台形状で内方に突出する星形係止特徴部(1129)が、穴(1122)の外縁のまわりに向けられる。穴(1122)の内径は、複数の螺旋状カム特徴部(1123)を有する。図24で最もよく分かるように、各螺旋状カム特徴部(1123)は、シャフト(1131)のキー(1125)が傾斜面(1124)に沿って移動することを可能にする傾斜面(1124)を含む。内方に突出する係止特徴部(1129)は、後でより詳細に述べるように、前述の第2の係止部材(1031)と類似しており、係止部材(1162)の相補的に外方に突出する星形係止特徴部(1128)と係合するように同様に構成される。
図26は、枢動係止部材(1230)を利用して単一の係止部材(1231)を係止及び係止解除する、シャフト組立体(200)と共に使用するための例示的な代替関節継手(1234)を示す。詳細には、関節継手(1234)は、枢動係止部材(1231)、係止部材(1230)、第1のアーム(1242)、及び第2のアーム(1244)を含む。係止部材(1231)は、関節継手(1234)を複数の別々の関節動作位置で係止するために使用され得る複数の穴(1225)を含み、各関節動作位置は、シャフト組立体(200)の縦軸(LA)に対して特定の角度(α)を有する。関節継手(234)と同様に、関節継手(1234)は、関節動作を達成するために中心シャフト(1279)のまわりに回転可能である。中心シャフト(1279)は、シャフト組立体(200)の縦軸(LA)に垂直な軸に沿って延在する。図26に示されていないが、係止部材(1231)の遠位端が、エンドエフェクタ(240)に一体的に取り付けられてもよいことを理解されたい。したがって、中心シャフト(1279)のまわりの係止部材(1231)の回転によって、エンドエフェクタ(240)が、関節継手(1234)において中心シャフト(1279)の縦軸のまわりに関節動作する。
図27〜図28は、移動係止部材(1330)を利用して単一の係止部材(1331)を係止及び係止解除するシャフト組立体(200)と共に使用するための例示的な代替関節継手(1334)を示す。詳細には、関節継手(1334)は、係止部材(1331)、移動係止部材(1330)、第1のアーム(1342)、及び第2のアーム(1344)を含む。係止部材(1331)は、関節継手(1334)を複数の別々の関節動作位置で係止するために使用され得る複数の穴(1325)を含み、各関節動作位置は、シャフト組立体(200)の縦軸(LA)に対して特定の角度(α)を有する。関節継手(234)と同様に、関節継手(1334)は、関節動作を達成するために中心シャフト(1379)のまわりに回転可能である。中心シャフト(1379)は、シャフト組立体(200)の縦軸(LA)に垂直な軸に沿って延在する。図27に示されていないが、係止部材(1331)の遠位端が、エンドエフェクタ(240)に一体的に取り付けられてもよいことを理解されたい。したがって、中心シャフト(1379)のまわりの係止部材(1331)の回転によって、エンドエフェクタ(240)が、関節継手(1334)において中心シャフト(1379)の縦軸のまわりに関節動作する。
前述の様々な例で、エンドエフェクタが、第1の平面に沿って関節動作し、それによりシャフト組立体の縦軸から離れて曲がることを可能にするように、関節継手が構成されることを理解されたい。係止組立体は、関節継手を選択的に係止するように動作可能である。係止組立体は、第1の係止部材と選択的に係合し、それにより関節継手を係止するために、第2の平面に沿って移動可能な係止部材を含む。第2の平面は、第1の平面とずれている。また、第2の平面は、第1の平面と平行ではない。いくつかの例では、第2の係止部材は、シャフト組立体の縦軸に対して垂直な第2の軸に沿って移動可能である。係止解除部材は、係止部材を選択的に駆動してもよい。係止解除部材は、第3の平面に沿って移動することができ、第3の平面は、第1及び/又は第2の平面からずれておりかつ/又は第1及び/又は第2の平面と非平行関係でよい。係止解除部材は、シャフト組立体の縦軸及び/又は第2の軸に対して垂直なことがある第3の軸に沿って移動してもよい。
(1) 装置であって、
(a)本体と、
(b)前記本体から遠位方向に延在するシャフト組立体であって、縦軸を規定し、遠位端を有する、シャフト組立体と、
(c)組織を操作するように動作可能なエンドエフェクタと、
(d)前記エンドエフェクタを前記シャフト組立体の前記遠位端と結合する関節継手であって、前記関節継手は、前記エンドエフェクタが第1の平面に沿って関節動作し、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸から離れて曲がることを可能にするように構成された、関節継手と、
(e)前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止するように動作可能な係止組立体と、を含み、前記係止組立体が、
(i)前記エンドエフェクタに一体的に固定され、その結果、前記シャフト組立体の前記縦軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くように構成された第1の係止部材と、
(ii)前記第1の係止部材と選択的に係合して、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの前記角度位置を選択的に係止するように動作可能な第2の係止部材と、を含み、
前記第2の係止部材が、前記第1の係止部材と選択的に係合するように第2の平面に沿って移動可能であり、前記第2の平面が、前記第1の平面とずれており、前記第2の平面が前記第1の平面と平行でない、装置。
(2) 前記係止組立体が、係止解除特徴部を更に含み、前記係止解除特徴部が、前記第1の係止部材から前記第2の係止部材を選択的に係合解除するように動作可能である、実施態様1に記載の装置。
(3) 前記第2の係止部材が、第1の軸に沿って移動可能であり、前記係止解除特徴部が、第2の軸に沿って移動し、それにより、前記第2の係止部材を前記第1の係止部材から選択的に係合解除するように動作可能である、実施態様2に記載の装置。
(4) 前記第2の軸が、前記第1の軸に対して垂直である、実施態様3に記載の装置。
(5) 前記第2の軸が、前記シャフト組立体の前記縦軸と平行である、実施態様4に記載の装置。
(7) 前記係止解除特徴部が、第1の軸を中心に回転して、前記第2の係止部材を前記第1の係止部材から選択的に係合解除するように動作可能である、実施態様2に記載の装置。
(8) 前記第2の係止部材が、第2の軸に沿って移動可能であり、前記第1の軸と前記第2の軸が、互いに同一の広がりを持つ、実施態様7に記載の装置。
(9) 前記第2の係止部材と前記係止解除特徴部が両方とも、前記第1及び第2の軸のまわりに同軸で配置された、実施態様8に記載の装置。
(10) 前記係止解除特徴部が、前記第2の係止部材を押す働きをする螺旋状カム特徴部を含む、実施態様7に記載の装置。
(12) 前記第2の係止特徴部が、前記第1の係止特徴部と係合するように弾性的に付勢された、実施態様1に記載の装置。
(13) 前記関節継手は、前記エンドエフェクタが第1の軸を中心に枢動することを可能にして、それにより前記エンドエフェクタが前記シャフト組立体の前記縦軸から離れて曲がることを可能にするように構成された、実施態様1に記載の装置。
(14) 前記第2の係止部材が、第2の軸に沿って移動可能であり、前記第1の軸と前記第2の軸が、互いに同一の広がりを持つ、実施態様13に記載の装置。
(15) 前記第1及び第2の係止部材が相補的な星形特徴部を含む、実施態様1に記載の装置。
(i)第1の移動可能部材であって、前記第2の係止部材を選択的に駆動するように動作可能である、第1の移動可能部材と、
(ii)第2の移動可能部材であって、前記関節継手において前記エンドエフェクタを前記シャフト組立体の前記縦軸から曲げるために前記エンドエフェクタを選択的に駆動するように動作可能である、第2の移動可能部材と、を含む、実施態様1に記載の装置。
(17) 前記第1の係止部材が、複数の開口部を規定し、各開口部が、前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの異なる角度位置と関連付けられ、各開口部が、前記第2の係止部材の一部分を選択的に収容して、それにより、前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの前記角度位置を選択的に係止するように構成された、実施態様1に記載の装置。
(18) 前記エンドエフェクタが、ステープルを組織に打ち込むように動作可能なステープル留め組立体を含む、実施態様1に記載の装置。
(19) 装置であって、
(a)本体と、
(b)前記本体から遠位方向に延在するシャフト組立体であって、縦軸を規定し、遠位端を有する、シャフト組立体と、
(c)組織を操作するように動作可能なエンドエフェクタと、
(d)前記エンドエフェクタを前記シャフト組立体の前記遠位端と結合する関節継手であって、前記エンドエフェクタが枢動軸のまわりを枢動し、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸から離れて枢動することを可能にするように構成された、関節継手と、
(e)前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止するように動作可能な係止組立体と、を含み、前記係止組立体が、
(i)前記エンドエフェクタに一体的に固定され、その結果、前記エンドエフェクタと共に前記枢動軸のまわりを枢動するように構成された第1の係止部材と、
(ii)前記第1の係止部材と選択的に係合して、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの前記角度位置を選択的に係止するように動作可能な第2の係止部材と、を含み、
前記第2の係止部材が、前記第1の係止部材と選択的に係合するように前記枢動軸に沿って移動可能である、装置。
(20) 装置であって、
(a)本体と、
(b)前記本体から遠位方向に延在するシャフト組立体であって、縦軸を規定し、遠位端を有する、シャフト組立体と、
(c)組織を操作するように動作可能なエンドエフェクタと、
(d)前記エンドエフェクタを前記シャフト組立体の前記遠位端と結合する関節継手であって、前記エンドエフェクタが前記シャフト組立体の前記縦軸から離れて曲がることを可能にするように構成された、関節継手と、
(e)前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止するように動作可能な係止組立体であって、前記係止組立体が、
(i)前記エンドエフェクタに一体的に固定され、その結果、前記シャフト組立体の前記縦軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くように構成された第1の係止部材と、
(ii)前記第1の係止部材と選択的に係合して、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの前記角度位置を選択的に係止するように動作可能な第2の係止部材と、を含み、
前記第2の係止部材が、前記第1の係止部材と選択的に係合するために第1の軸に沿って移動可能であり、前記第1の軸が、前記シャフト組立体の前記縦軸に対して垂直である、係止組立体と、
(f)前記第2の係止部材を前記第1の係止部材から係合解除するように動作可能な係止解除組立体であって、前記第1の軸のまわりを回転して、前記第2の係止部材を前記第1の係止部材から前記第1の軸に沿って離すように動作可能な回転部材を含む、係止解除組立体と、を含む、装置。
Claims (20)
- 装置であって、
(a)本体と、
(b)前記本体から遠位方向に延在するシャフト組立体であって、縦軸を規定し、遠位端を有する、シャフト組立体と、
(c)組織を操作するように動作可能なエンドエフェクタと、
(d)前記エンドエフェクタを前記シャフト組立体の前記遠位端と結合する関節継手であって、前記関節継手は、前記エンドエフェクタが第1の平面に沿って関節動作し、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸から離れて曲がることを可能にするように構成された、関節継手と、
(e)前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止するように動作可能な係止組立体と、を含み、前記係止組立体が、
(i)前記エンドエフェクタに一体的に固定され、その結果、前記シャフト組立体の前記縦軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くように構成された第1の係止部材と、
(ii)前記第1の係止部材と選択的に係合して、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの前記角度位置を選択的に係止するように動作可能な第2の係止部材と、を含み、
前記第2の係止部材が、前記第1の係止部材と選択的に係合するように第2の平面に沿って移動可能であり、前記第2の平面が、前記第1の平面とずれており、前記第2の平面が前記第1の平面と平行でない、装置。 - 前記係止組立体が、係止解除特徴部を更に含み、前記係止解除特徴部が、前記第1の係止部材から前記第2の係止部材を選択的に係合解除するように動作可能である、請求項1に記載の装置。
- 前記第2の係止部材が、第1の軸に沿って移動可能であり、前記係止解除特徴部が、第2の軸に沿って移動し、それにより、前記第2の係止部材を前記第1の係止部材から選択的に係合解除するように動作可能である、請求項2に記載の装置。
- 前記第2の軸が、前記第1の軸に対して垂直である、請求項3に記載の装置。
- 前記第2の軸が、前記シャフト組立体の前記縦軸と平行である、請求項4に記載の装置。
- 前記係止解除特徴部が、カム特徴部を有する遠位端を含み、前記カム特徴部が、前記第2の軸に沿った前記係止解除特徴部の移動に応じて前記第2の軸に沿って前記第2の係止部材を駆動するように動作可能である、請求項3に記載の装置。
- 前記係止解除特徴部が、第1の軸を中心に回転して、前記第2の係止部材を前記第1の係止部材から選択的に係合解除するように動作可能である、請求項2に記載の装置。
- 前記第2の係止部材が、第2の軸に沿って移動可能であり、前記第1の軸と前記第2の軸が、互いに同一の広がりを持つ、請求項7に記載の装置。
- 前記第2の係止部材と前記係止解除特徴部が両方とも、前記第1及び第2の軸のまわりに同軸で配置された、請求項8に記載の装置。
- 前記係止解除特徴部が、前記第2の係止部材を押す働きをする螺旋状カム特徴部を含む、請求項7に記載の装置。
- 前記第2の係止部材が、前記係止解除特徴部の前記螺旋状カムと係合するように構成された外方延出キーを含む、請求項10に記載の装置。
- 前記第2の係止特徴部が、前記第1の係止特徴部と係合するように弾性的に付勢された、請求項1に記載の装置。
- 前記関節継手は、前記エンドエフェクタが第1の軸を中心に枢動することを可能にして、それにより前記エンドエフェクタが前記シャフト組立体の前記縦軸から離れて曲がることを可能にするように構成された、請求項1に記載の装置。
- 前記第2の係止部材が、第2の軸に沿って移動可能であり、前記第1の軸と前記第2の軸が、互いに同一の広がりを持つ、請求項13に記載の装置。
- 前記第1及び第2の係止部材が相補的な星形特徴部を含む、請求項1に記載の装置。
- 前記シャフト組立体が、更に、
(i)第1の移動可能部材であって、前記第2の係止部材を選択的に駆動するように動作可能である、第1の移動可能部材と、
(ii)第2の移動可能部材であって、前記関節継手において前記エンドエフェクタを前記シャフト組立体の前記縦軸から曲げるために前記エンドエフェクタを選択的に駆動するように動作可能である、第2の移動可能部材と、を含む、請求項1に記載の装置。 - 前記第1の係止部材が、複数の開口部を規定し、各開口部が、前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの異なる角度位置と関連付けられ、各開口部が、前記第2の係止部材の一部分を選択的に収容して、それにより、前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの前記角度位置を選択的に係止するように構成された、請求項1に記載の装置。
- 前記エンドエフェクタが、ステープルを組織に打ち込むように動作可能なステープル留め組立体を含む、請求項1に記載の装置。
- 装置であって、
(a)本体と、
(b)前記本体から遠位方向に延在するシャフト組立体であって、縦軸を規定し、遠位端を有する、シャフト組立体と、
(c)組織を操作するように動作可能なエンドエフェクタと、
(d)前記エンドエフェクタを前記シャフト組立体の前記遠位端と結合する関節継手であって、前記エンドエフェクタが枢動軸のまわりを枢動し、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸から離れて枢動することを可能にするように構成された、関節継手と、
(e)前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止するように動作可能な係止組立体と、を含み、前記係止組立体が、
(i)前記エンドエフェクタに一体的に固定され、その結果、前記エンドエフェクタと共に前記枢動軸のまわりを枢動するように構成された第1の係止部材と、
(ii)前記第1の係止部材と選択的に係合して、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの前記角度位置を選択的に係止するように動作可能な第2の係止部材と、を含み、
前記第2の係止部材が、前記第1の係止部材と選択的に係合するように前記枢動軸に沿って移動可能である、装置。 - 装置であって、
(a)本体と、
(b)前記本体から遠位方向に延在するシャフト組立体であって、縦軸を規定し、遠位端を有する、シャフト組立体と、
(c)組織を操作するように動作可能なエンドエフェクタと、
(d)前記エンドエフェクタを前記シャフト組立体の前記遠位端と結合する関節継手であって、前記エンドエフェクタが前記シャフト組立体の前記縦軸から離れて曲がることを可能にするように構成された、関節継手と、
(e)前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止するように動作可能な係止組立体であって、前記係止組立体が、
(i)前記エンドエフェクタに一体的に固定され、その結果、前記シャフト組立体の前記縦軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くように構成された第1の係止部材と、
(ii)前記第1の係止部材と選択的に係合して、それにより前記シャフト組立体の前記縦軸に対する前記エンドエフェクタの前記角度位置を選択的に係止するように動作可能な第2の係止部材と、を含み、
前記第2の係止部材が、前記第1の係止部材と選択的に係合するために第1の軸に沿って移動可能であり、前記第1の軸が、前記シャフト組立体の前記縦軸に対して垂直である、係止組立体と、
(f)前記第2の係止部材を前記第1の係止部材から係合解除するように動作可能な係止解除組立体であって、前記第1の軸のまわりを回転して、前記第2の係止部材を前記第1の係止部材から前記第1の軸に沿って離すように動作可能な回転部材を含む、係止解除組立体と、を含む、装置。
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