JP2023512064A - エンドエフェクタの関節ロック機構 - Google Patents

Abstract

医療装置は、医療装置の遠位端にあるエンドエフェクタと、エンドエフェクタの近位端に結合されたアクチュエータと、エンドエフェクタの近位端の遠位に、エンドエフェクタに揺動可能に結合され、アクチュエータの作動によってエンドエフェクタを揺動させる揺動アームと、エンドエフェクタ及び揺動アームのロックとを含み、ロックは、エンドエフェクタが揺動アームに対して揺動することを可能にする第１の状態と、エンドエフェクタが揺動アームに対して揺動することを制限する第２の状態とを有する。

Description

本開示は、低侵襲性（例えば、内視鏡的及び／又は腹腔鏡的）医療装置及び関連する使用方法に関する。実施形態において、本開示は、他の態様の中でも、とりわけ、エンドエフェクタ、例えば、ステープラ装置等の組織固定装置用の１つ以上のロック機構及び関連する使用方法に関する。

技術の発展により、医療システム、装置、及び方法のユーザは、患者に対してますます複雑な処置を実行できるようになった。例えば、患者の体内の組織の把持及び／又は結合は、例えば、対向する顎構造の間で組織を把持又はクランプし、次に組織を固定又は切断する外科用装置によって実行され得る。これらのシステムの欠点には、例えば、ステープル留め処置、切断処置、及び／又は追加の医療処置等の処置中に、エンドエフェクタの顎の所望の向きを維持することが含まれ得る。例えば、組織にアクセスするために、エンドエフェクタを、揺動点を中心に関節運動させる場合がある。切断又は固定ステップ中に、切断及び／又は固定装置の作動により、エンドエフェクタが選択された方向から別の望ましくない方向に揺動する可能性がある。従って、組織が適切にステープルで留められない可能性、及び／又は切断されない可能性があり、これは治療時間及び／又は費用を増加させ、組織の望ましくない又は不完全な固定を引き起こし、及び／又は標的部位への追加の治療／介入を必要とし得る。この開示は、これらの問題又は当該技術分野の他の問題の１つ以上を解決し得る。しかしながら、開示の範囲は、特定の問題を解決する能力ではなく、添付の特許請求の範囲によって規定される。

一態様によれば、医療装置は、医療装置の遠位端にあるエンドエフェクタと、エンドエフェクタの近位端に結合されたアクチュエータと、エンドエフェクタの近位端の遠位にエンドエフェクタに揺動可能に結合された揺動アームと、を含む。アクチュエータの作動はエンドエフェクタを揺動アームに対して揺動させる。エンドエフェクタと揺動アームにロックを設ける。該ロックは、エンドエフェクタが揺動アームに対して揺動することを可能にする第１の状態と、エンドエフェクタが揺動アームに対して揺動することを制限する第２の状態とを有する。

エンドエフェクタは、第１の顎と、第１の顎にヒンジで接続され、開位置と閉位置の間を移動するように構成された第２の顎とを含み得る。
ロック機構は、揺動アームの遠位端にある複数の歯を含み得、複数の歯は、複数の空間を規定し得、エンドエフェクタに接続されたタブを設け、タブは第２の状態において複数の空間のうち一の空間に係合し得る。

一対の顎が開いた位置にあるとき、ロックは第１の状態にあり、一対の顎が閉位置にあるとき、ロックは第２の状態にある。
エンドエフェクタは、第２の顎に対する第１の顎の相対的な動きとは独立して揺動するように構成され得る。

ロック機構は、揺動アームに接続されたスプロケットを含み得、スプロケットは、複数の空間を規定する複数の歯を含み得、ロック機構は、エンドエフェクタの近端に揺動可能に接続され、複数の空間と係合するように構成され得る爪を含み得る。

医療装置は、爪に接続されるとともに近位方向に延びるワイヤをさらに備え得、爪は、スプロケットの複数の空間と係合するように付勢され得、近位方向にワイヤを動かすことで、爪をスプロケットから話して揺動させ、爪を複数の空間から離反させるように構成され得る。

スプロケットは円弧形状であり得、スプロケットの複数の空間の凸状の配置が近位に面し得る。
ロック機構は、ボールノーズスプリングプランジャを含み得る。

ボールノーズスプリングプランジャは、エンドエフェクタの第１の端部に結合されたスプリングを含み得、該スプリングは、第１の端部から延びるとともに、圧縮軸線に沿って圧縮されるように構成され得、ボールノーズスプリングプランジャは、揺動アームに固定された複数の戻り止めと、スプリングに接続され、複数の戻り止めのそれぞれに選択的に係合するボールベアリングとを含み得、ボールベアリングは、圧縮軸線に沿って移動するように構成され得る。

ボールベアリングは、エンドエフェクタが揺動アームを中心に揺動するときに、複数の戻り止めの第１の戻り止めから、複数の戻り止めの隣接する第２の戻り止めに移動するように構成され得、スプリングは、第１の位置から第２の位置に圧縮されるように構成され得るとともに、ボールベアリングが第１の戻り止めから第２の戻り止めに移動すると第１の位置に戻って伸張するように構成され得る。

医療装置は、エンドエフェクタの近位端に固定された作動ワイヤをさらに備え得、作動ワイヤの作動は、エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で移動させるように構成され得る。

揺動アームは、揺動アームの近位端にある第１の開口部と、揺動アームの側壁にある第２の開口部と、第１の開口部から第２の開口部に延びるルーメンとを含み得る。アクチュエータは、第１の開口部、ルーメン、及び第２の開口部のそれぞれを通って延びるように構成され得る。

医療装置は、エンドエフェクタ及びロック機構を作動させるように構成されたハンドルアセンブリをさらに備え得、アクチュエータの近位端は、ハンドルアセンブリの遠位端に接続され得、医療装置はカテーテルを備え得、該カテーテルは、少なくとも１つのルーメンを含み得るとともにハンドルアセンブリから遠位に延び得、アクチュエータが少なくとも１つのルーメンを通って延び得、揺動アームがカテーテルの遠位端に固定され得る。

揺動角度がエンドエフェクタの長手方向軸線と揺動アームの長手方向軸線との間に規定され得、アクチュエータの遠位方向の動きは、揺動角度を増加させるように構成され得、アクチュエータの近位方向の動きは、揺動角度を小さくするように構成され得る。

別の態様によれば、医療装置は、細長部材と、細長部材の遠位端に接続されてタブを含み得るエンドエフェクタと、遠位端に複数の空間を含むカテーテルとを備え、タブは、エンドエフェクタの揺動を阻止するために複数の空間に選択的に係合するように構成され得る。

細長部材は、カテーテルの遠位端の近傍にあるカテーテルの開口部を通って延び得、エンドエフェクタは、開口部の遠位にあるカテーテルに揺動可能に結合され得る。
別の態様によれば、医療方法は、エンドエフェクタ及び揺動アームを患者内の標的部位に前進させること、エンドエフェクタの所望の向きが達成されるまで揺動軸線を中心に揺動アームに対してエンドエフェクタを揺動させること、揺動アームに対するエンドエフェクタの向きをロックすること、及びエンドエフェクタを介して操作を実行することを含む。

エンドエフェクタは、第１の顎、及び第１の顎に枢着された第２の顎を含み得、エンドエフェクタは、開構成及び閉鎖構成を含み得、第１の顎の遠位端と第２の顎との間の距離は、開構成では、閉構成における第１の顎の遠位端と第２の顎の間の距離よりも大きい。

エンドエフェクタが閉構成にあるとき、エンドエフェクタは揺動アームに対してロックされ得るとともに、エンドエフェクタが開構成にあるとき、エンドエフェクタは揺動アームに対してロック解除され得る。

本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付図面は、本開示の様々な例示的な実施形態を示し、本明細書とともに、本開示の原理を説明する役割を果たす。

一実施形態による組織固定装置の概略図。 一実施形態による、図１の締結装置のエンドエフェクタの図。 一実施形態による、図１の締結装置のエンドエフェクタの図。 図２Ａ及び図２Ｂのエンドエフェクタの揺動アームの図。 一実施形態による、図１の締結装置のエンドエフェクタの図。 一実施形態による、図１の締結装置のエンドエフェクタの図。 別の実施形態による、図１の締結装置のエンドエフェクタの図。 別の実施形態による、図１の締結装置のエンドエフェクタの図。 別の実施形態による、図１の締結装置のエンドエフェクタの図。 図５Ａのエンドエフェクタのロック機構の図。

本開示は、例えば、組織を把持、切断、及び／又はステープリングするために、標的部位にアクセスするための例示的な医療システム及び医療ツールを参照して説明される。これは、改善された医療ツール機能を提供し、及び／又は医療専門家が組織の切断及び／又は固定を改善することを支援し得る。しかしながら、特定の装置及び／又は特定の処置への言及は、便宜のためにのみ提供されており、開示を限定することを意図するものではないことに留意されたい。当業者は、開示された装置及び適用方法の根底にある概念が、医学的又は他の任意の適切な処置で利用され得ることを認識するであろう。本開示は、以下の説明及び添付の図面を参照して理解することができ、同様の要素は、同じ参照番号で参照される。

説明を容易にするために、開示された装置及び／又はそれらの構成要素の部分は、近位部分及び遠位部分と呼称される。「近位」という用語は、装置のユーザに近い部分を指すことを意図しており、「遠位」という用語は、本明細書では、ユーザから遠ざかる部分を指すために使用されることに留意されたい。同様に、「遠位に延びる」は、構成要素が遠位方向に延びることを示し、「近位に延びる」は、構成要素が近位方向に延びることを示す。さらに、本明細書で使用される場合、「約」、「ほぼ」、及び「実質的に／概ね」という用語は、記載又は黙示の値の±１０％以内の値の範囲を示す。さらに、構成要素／面の幾何学的形状を示す用語は、正確で近似的な形状を指す。

本開示の実施形態は、管腔内空間で組織を切断及び／又は固定するために、又はそのプロセスを容易にするために使用され得る。一例によれば、固定装置は、組織ステープリング装置であり得る。該組織ステープリング装置は、切除又は切断機構（例えば、一体型ナイフ）及びステープリング機構（例えば、ステープラ）を含み得る。固定装置は、内視鏡の作業チャネルを介して標的組織部位に送達し得る。固定装置の全部又は一部は、金属（ステンレス鋼、チタン、又はコバルトクロム等）、プラスチック（ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）等）であり得る。或いは固定装置の全部又は一部は、形状記憶金属（ニチノール等）、形状記憶ポリマー、ポリマー、又は材料の任意の組み合わせを含むことができる。本明細書では固定装置について言及しているが、記載されたロック部材は、カテーテル、シース、チューブ等の遠位端に揺動可能に接続された任意の装置とともに使用し得る。ロック部材は、例えばカテーテルの遠位端に揺動可能に接続されたエンドエフェクタ又は他の装置の揺動運動を防止し得る。これにより、エンドエフェクタの動作が改善され得る。例えば、ステープリング中にステープラの旋回を防ぐことは、隣接する組織間の固定を改善し得る。

図１は、本開示の例による装置１０を示す。装置１０は、外科用ステープリング装置であり得る。該ステープリング装置は、体組織に係合し、腹腔鏡処置又は内視鏡処置等の低侵襲処置中に複数の留め具を適用するように構成される。いくつかの実施形態では、装置１０は、低侵襲の外科的処置中に組織閉塞のための縫合糸を送達するための縫合装置であり得る。装置１０は、縫合糸、クリップ、又は他の留め具を適用するために使用され得るが、組織への追加の処置、例えば、組織のステープル留め及び／又は切断を実行する準備において組織を把持するという文脈で主に説明される。

図１に示されるように、装置１０は、近位端にハンドルアセンブリ３０、遠位端にエンドエフェクタ１００、及びハンドルアセンブリ３０の遠位端をエンドエフェクタ１００の近位端（本明細書で説明されるように、エンドエフェクタ１００は、ステープラ装置１１０を含み得る）に接続する細長体５０（例えば、カテーテル等）を含む。細長体５０は、内視鏡的処置又は腹腔鏡的処置に適した任意の長さを延び得、内視鏡の作業チャネル内に配置されるように構成し得る。代替的に、例えば、内視鏡が単一のルーメンのみを含む場合、及び／又は、内視鏡のルーメンの直径が小さすぎて細長体５０を受け入れることができない場合、細長体５０は、内視鏡の外面に沿って延び得る。細長体５０は、例えば、細長体５０を作業チャネルにバックロードすることによって、内視鏡の作業チャネル又は別の装置のチャネルへの細長体５０の挿入を容易にするために、ハンドルアセンブリ３０から取り外し可能であり得る。いくつかの例において、細長体５０は、可撓性があり、操縦可能であり得、及び／又はその軸を中心に回転可能であり得る。細長体５０は、作動ワイヤを内部に配置するため、ハンドルアセンブリ３０を介してエンドエフェクタ１００を作動させるため、又は装置１０の他の部分を作動させるためのルーメン（又は複数のルーメン）を含み得る。細長体５０は、複数の作動ワイヤ又は単一の作動ワイヤを受け入れるように構成し得る。いくつかの例において、細長体５０は、エンドエフェクタ１００に固定的に結合され得、他の例において、細長体５０は、エンドエフェクタ１００に取り外し可能又は解放可能に結合され得る。特に明記しない限り、本明細書に記載の任意のワイヤ又は作動装置は、細長体５０のルーメンを介して、ハンドルアセンブリ３０からエンドエフェクタ１００まで延び得る。代替的に又は追加的に、これらの作動ワイヤ又は装置の１つ以上は、ハンドルアセンブリ３０から、細長体５０の外側（例えば、隣接して）のエンドエフェクタ１００まで延び得る。ルーメンを含むカテーテル５５（又は他の任意のシース）は、ハンドルアセンブリ３０の遠位端から遠位に延び得る。細長体５０は、カテーテル５５のルーメン内に配置され得、カテーテル５５に対して相対的に移動し得る。カテーテル５５は、図１に湾曲した領域を備えて示されているが、カテーテル５５は、体内で近位及び遠位に移動するために十分な剛性を有する真っ直ぐなシース（例えば、ハイポチューブ等）であり得る。さらに、図２Ａ～図２Ｃ、図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、図４Ｂ、図５Ａ、及び図５Ｂは、理解を容易にするために（例えば、細長体５０を見せるために）、揺動アーム６０の近位端に取り付けられたカテーテル５５なしで示され得る。

ハンドルアセンブリ３０は、ハンドル３２及び本体３４を含み得る。ハンドル３２は、固定部分３２ａ及びアクチュエータ部分３２ｂを含み得る。ハンドル３２の固定部分３２ａは、本体３４に固定的に結合し得る。アクチュエータ部分３２ｂは、ユーザの指をその中に配置するための円形又は楕円形の部分又はリングを含み得、これは、ユーザがハンドルアセンブリ３０を保持するのを支援し得る。いくつかの例において、ハンドル３２のアクチュエータ部分３２ｂは、本体３４に揺動可能に結合され、ハンドル３２の固定部分３２ａに対して相対的に移動可能であり得るアクチュエータであり得る。いくつかの例において、ハンドル３２のアクチュエータ部分３２ｂは、本明細書で説明するように、調整可能なカプラ３６を介して、作動ワイヤ４０ａ等の作動ワイヤの近位部分に結合し得る。ステープラ装置１１０のアンビル１２０は、ステープラ装置１１０とハンドルアセンブリ３０との間に延びる作動ワイヤ４０ａを介して作動させ得る。他の例において、ハンドル３２のアクチュエータ部分３２ｂは、エンドエフェクタ１００の関節ロックの操作、ステープラ装置１１０からのステープルの展開の作動等、装置１０の他の任意の機構を制御するように構成され得る。ワイヤ４０ａは、遠位方向に押されるために、また近位方向に引っ張られるために、十分な剛性を有し得ることが理解されよう。

いくつかの例において、ハンドルアセンブリ３０は、揺動点３８ｂでハウジング３４に揺動可能に結合された可動カバー３８を含み得る。図１では、カバー３８が開いた位置で示され、本体３４の内部部分が露出している。カバー３８は、本体３４の近位部分に結合することができるとともに、閉構成に配置されたとき、例えば、カバー３８の最遠位端３８ａが本体３４の表面３４ａに臨むとき、ハンドルアセンブリ３０の内部の構成要素を覆うことができる。カバー３８は、カバー３８の遠位部分とハンドルアセンブリ３０の遠位部分のスナップフィット機構等の結合機構によって、本体３４の内部の構成要素を覆うように（例えば、閉構成に）配置され得る。閉構成にあるとき、カバー３８は、本体３４（図示せず）に一対のスロットを形成し得る。カバー３８の遠位部分が本体３４の遠位部分から分離している場合、ユーザは、ハンドルアセンブリ３０の内部の構成要素にアクセスするために、揺動点３８ｂでカバー３８を回転すなわち揺動させることができる。

ハンドルアセンブリ３０は、１つ以上の調整可能なカプラ３６、３９を含み得、これらは、作動ワイヤ４０ａ等の作動ワイヤの一部を受け入れるように構成され得る。調整可能なカプラ３６、３９は、いずれも、作動ワイヤ４０ａを締め付け、作動ワイヤ４０ａを調整可能なカプラ３６、３９に固定的に結合するために移動可能なバイスであり得る。いくつかの例において、調整可能なカプラ３６、３９は、当該カプラ３６、３９を調整し、作動ワイヤ４０ａをカプラ３６、３９から結合又は結合解除するために、ネジによって移動可能である。カプラ３６、３９は、本明細書に記載の追加的なワイヤの移動に使用し得る。

調整可能なカプラ３９は、長手方向アクチュエータ３１に結合され得、本体３４内の水平移動長手方向アクチュエータ３１を介して長手方向に移動可能である。長手方向アクチュエータ３１は、ハウジング３４内に部分的に配置され得、カバー３８がハンドルアセンブリ３０の内部の構成要素に被さって配置されるときに形成される２つのスロット内で長手方向に摺動可能であり得る。長手方向アクチュエータ３１は、一対の対向する円形又は楕円形の部分すなわちリングを含み得、各円形部分は、ユーザがそれぞれの指をその中に配置するための開口を規定する。いくつかの例において、長手方向アクチュエータ３１は、調整可能なカプラ３９を介して、又は本体３４内の異なるカプラを介する等で、作動ワイヤ（図示せず）に結合され得、ステープラ装置１１０からのステープル展開を制御するように構成され得る。他の例において、長手方向アクチュエータ３１は、ステープラ装置１１０のアンビル１２０の作動、エンドエフェクタ１００に連携するロック機構の作動等、装置１０の他の任意の機構を制御するように構成され得る。

図１を引き続き参照すると、エンドエフェクタ１００は、細長体５０の遠位端に揺動可能に結合され得るステープラ装置１１０を含む。例えば、細長体５０の遠位端にあるコネクタ５２は、ピン５２ａ等を介してステープラ装置１１０の近位端に揺動可能に取り付けられ得る。揺動アーム６０は、ピン６０ａを介してステープラ装置１１０の本体１３０の側面に揺動可能に取り付けられ得る。例えば、１つ以上の突出部１３１が本体１３０の側面から延び、突出部１３１の開口部を通してピン６０ａを受け入れることができ、それにより、突出部１３１に対してピン６０ａを固定し得る。ピン６０ａは、揺動アーム６０に対するステープラ装置１１０の揺動軸線を規定する。ピン６０ａはまた、揺動アーム６０の遠位端の開口部６６（図２Ｃ）に受け入れられ得、これにより、ステープラ装置１１０が揺動アーム６０に対して揺動することを可能にし得る。揺動アーム６０は、超音波溶接、接着剤、圧着等によってカテーテル５５の遠位端に固定的に取り付けられ得る。これは、本明細書で説明するように、細長部材５０がカテーテル５５及び／又は揺動アーム６０に対して相対的に移動するときに揺動アーム６０が移動することを防止し得る。理解を容易にするために、カテーテル５５は図１にのみ示されている。

図２Ａに示されるように、揺動アーム６０は、近位端に開口部６２を含み得る。開口部６２は、アーム６０の近位端から遠位端まで延びるルーメンに接続し得る。スロット６５（例えば、開口部）（図２Ｃ）は、揺動アーム６０の側部に形成され得、揺動アーム６０のルーメンに接続され得る。スロット６５は、楕円形、長方形、又は他の任意の適切な形状であり得る。開口部６２、揺動アーム６０のルーメン、及びスロット６５は、細長体５０が開口部６２を介して揺動アーム６０に入り、スロット６５から延出し得るように、細長体５０の一部を受け入れるようなサイズ及び形状にされ得る。本明細書で説明するように、揺動アーム６０に対する相対的な細長体５０の動きは、ステープラ装置１１０を揺動アーム６０に対して相対的に回転させ得る。図２Ｃに示される揺動アーム６０、又はスロット６５を含む揺動アーム６０の態様は、本明細書に記載される任意のエンドエフェクタとともに使用し得る。揺動アーム６０は長方形のプリズムとして示されているが、揺動アーム６０は、円筒形、丸みを帯びた縁のある長方形のプリズム等を含む任意の形状であり得る。

アンビル１２０は、ピン１２０ａを介して本体１３０に回転可能又は揺動可能に結合され得る（ピン１２０ａは、揺動軸線を規定し得る）。アンビル１２０及び本体１３０は、総じて、顎、把持要素、及び／又は対向部材と呼称され得る。アンビル１２０は、ピン１２０ａからステープラ装置１１０の遠位端に向かって遠位方向に延び得る。いくつかの例において、アンビル１２０は、ピン１２０ａを中心に回転可能に付勢され得るとともに開構成に付勢され得る。例えば、アンビル１２０の遠位端１２４は、スプリング等を使用して本体１３０から離れるように付勢され得、それにより、アンビル１２０の遠位端１２４と本体１３０の遠位部分との間に空間を作り出す。アンビル１２０は、ピン１２０ａを中心に回転することができ、例えば、アンビル１２０と本体１３０との間に組織を保持するために、閉位置で本体１３０に接触するか、又は接近し得る。いくつかの例において、本体１３０は、ステープルのカートリッジ又は他の固定装置（図示せず）を支持するチャネルを含み得る。アンビル１２０の閉位置は、ステープラ装置１１０のカートリッジから排出されるときにステープルが押圧され得る表面を提供し得る。カートリッジは、ステープル等の複数の外科用留め具を含むことができ、留め具は、作動スレッド又は他の作動機構によって加えられる駆動力の影響下にあるときにカートリッジから展開され得る。適切なステープラ及び関連する作動機構は、２０１９年３月１日に出願された一般所有の米国仮特許出願第６２／８１２，５３８号に記載されており、その完全な開示は参照により本明細書に組み込まれる。

図２Ａ及び図２Ｂを参照すると、ピン１２０ａは、アンビル１２０の側面から延び得、ピン１２０ａは、本体１３０の側面のスロット１３６内に配置され得る。例えば、スロット１３６は、本体１３０の上部延長部に配置され得る。ピン１２０ａを中心に揺動することに加えて、アンビル１２０は、ピン１２０ａ及びスロット１３６によって長手方向に移動し得る。例えば、アンビル１２０のピン１２０ａは、スロット１３６内を移動することができ、スロット１３６は、概ね楕円形であり、長手方向軸線に沿って長手方向に延びる。スロット１３６は、任意の形状であり得るか、あるいは、ピン１２０ａの長手方向位置を固定する穴であり得る。図２Ａ及び図２Ｂに示される実施形態において、ピン１２０ａがスロット１３６の遠位端に配置される場合、アンビル１２０は、開構成に配置され得、ピン１２０ａがスロット１３６の近位端に配置される場合、アンビル１２０は、閉位置にあり得る。ワイヤ４０ａは、取付機構１２２ａによってアンビル１２０の近位端１２２に取り付けられ得る。ワイヤ４０ａの近位方向の動きは、アンビル１２０を近位方向に動かし得、これにより、アンビル１２０がピン１２０ａを中心に回転して閉位置にし得る。ワイヤ４０ａの遠位方向の動きは、アンビル１２０を遠位方向に動かし得、これにより、アンビル１２０がピン１２０ａを中心に回転して開位置にし得る。

図２Ｂは、開構成におけるエンドエフェクタ１００の上面図を示す。ロックタブ１２６は、ピン１２０ａ及びピン１２０ａの遠位にある第２のピン１２０ｂを介してアンビル１２０に接続されている。それらの接続を介して、ロックタブ１２６はアンビル１２０とともに移動する。ロックタブ１２６は、当技術分野で知られている他の任意のメカニズムによってアンビル１２０に接続され得ることが理解されるであろう。一例によれば、ピン１２０ｂは、閉構成でスロット１３６の遠位にある第２のスロットと係合し得、これは、閉構成でアンビル１２０をロックし得る。

揺動アーム６０は、その遠位端に揺動ヘッド６４を含み得る。揺動ヘッド６４は、複数の歯６４ａを含み得、それらの間に複数の空間６４ｂを規定する。本明細書で説明するように、ロックタブ１２６は、空間６４ｂと係合し得る。歯６４ａと空間６４ｂとは、ステープラ装置１１０が揺動アーム６０に対してある角度でロックされ得るように、揺動ヘッド６４（図２Ｃ）の円周の周りに半径方向に離間され得る。例えば、角度αは、ステープラ装置１１０の長手方向軸線Ａ－Ａと揺動アーム６０の長手方向軸線Ｂ－Ｂとの間の角度として規定される。αが０度の場合、揺動アーム６０は、ステープラ装置１１０とほぼ平行であり得（軸線Ａ－Ａと軸線Ｂ－Ｂとはほぼ平行である）、αが９０度の場合、揺動アーム６０は、ステープラ装置１１０にほぼ直角であり得る（軸線Ａ－Ａと軸線Ｂ－Ｂとはほぼ直角である）。歯６４ａと空間６４ｂとは、αが約０度、約３０度、約６０度、約９０度のいずれか一つであり得るようにステープラ装置１１０が揺動アーム６０に対して角度を付けてロックされ得るべく、離隔され得る。αはこれらの角度に限定されないことが理解されよう。歯６４ａ及び空間６４ｂの数、並びに間隔は、揺動ヘッド６４に対するロックステープラ装置１１０の様々な角度αを決定し得る。例えば、歯６４ａは、αの角度を変更するために揺動ヘッド６４上に配置され得る。さらに、歯６４ａの数は、図２Ａ及び図２Ｂに示される３つの歯６４ａに限定されず、設計されたロック角度の数に基づいて選択され得る。

図３Ａ及び３図Ｂは、閉構成のアンビル１２０を示している。閉構成において、アンビル１２０の遠位端１２４が開構成のときよりも本体１３０に近くなるように、アンビル１２０はピン１２０ａを中心に回転している。図３Ｂに示されるように、ロックタブ１２６は、閉位置で歯６４ａと連携して、ステープラ装置１１０と揺動アーム６０との間の相対的な回転運動又は揺動運動を防止し得る。例えば、ロックタブ１２６の近位部分は、閉構成において隣接する歯６４ａの間に配置することができ、これによって、ステープラ装置１１０が揺動アーム６０に対して回転することを防ぎ得る。

次に、エンドエフェクタ１００を操作する方法について説明する。エンドエフェクタ１００は、切開部又は自然の開口部を介して身体の標的部位に前進させ得る。エンドエフェクタ１００は、閉構成にて前進し、続いて、作動ワイヤ４０ａの作動を介して開かれる。開構成において、標的部位の組織は、任意の適切な方法によって、ステープラ装置１１０のアンビル１２０と本体１３０（例えば、顎）との間に配置され得る。ステープラ装置１１０を適切に向けるために、ユーザは、細長体５０を遠位方向に押すか又は近位方向に引っ張って、ステープラ装置１１０が揺動アーム６０に対して所望の向きに達するまで、ステープラ装置１１０をピン６０ａによって規定される軸線を中心に揺動させ得る（例えば、所望の角度α）。ステープラ装置１１０の所望の位置決め／向きは、例えば、装置１０が挿入される内視鏡に連携する画像化装置によって支援され得る。所望の向きに達した後、ユーザは、例えば、ハンドルアセンブリ３０を使用し、（例えば、ワイヤ４０ａを引っ張って）ワイヤ４０ａを近位方向に動かし、それによって、アンビル１２０を閉構成に動かし得る。アンビル１２０が閉構成に移動すると、ロックタブ１２６は、ロック位置で空間６４ｂと係合し得、ピン６０ａによって規定される軸線を中心とするステープラ装置１１０の回転を防止し得る。このロックされた位置にある間、ユーザは、組織に対して、追加的な処置、例えば、ステープル留め、切断、又は他の処置を実行し得る。処置が完了すると、ユーザは、ワイヤ４０ａを遠位方向に移動（例えば、押す）することができ、これにより、アンビル１２０を開位置に移動させ、それにより、ロックタブ１２６を空間６４ｂから外し得る。次いでユーザは、ステープラ装置１１０を、揺動アーム６０に対して新しい異なる向きに回転させ得る。必要な場合には、ユーザは、この処置を繰り返すことによって、ステープラ装置１１０を新しい方向に再ロックすることができ、又はユーザは、装置を本体から取り外すことができる。

別の例によるエンドエフェクタ１００’用のロック機構が図４Ａ及び図４Ｂに示される。エンドエフェクタ１００’は、エンドエフェクタ１００と同様であり、揺動アーム６０に揺動可能に接続されたステープラ装置１１０を含み得る。ロック機構は、爪６６’と、複数の歯６４ａ’を有するスプロケット６４’とを含み得る。空間６４ｂ’は、隣接する歯６４ａ’の間に規定される。スプロケット６４’は、揺動アーム６０に堅固に接続することができ、エンドエフェクタ１００の近位端に臨む凸面を備えた円弧形状を有し得る。爪６６’は、ピン６６ａ’によってエンドエフェクタ１００の本体１３０に揺動可能に取り付けられ得る。付勢部材、例えば、スプリングは、爪６６’を遠位方向、例えば、スプロケット６４’に向かって付勢し得る。爪６６’は、空間６４ｂ’に係合して、ステープラ装置１１０を揺動アーム６０に対して所望の向きにロックし得る。例えば、爪６６’は、隣接する歯６４ａ’の間の空間６４ｂ’のいずれかに着座し得る。作動ワイヤ４０ｂは、ピン６６ａ’に接続された爪６６’の端部に対し、爪６６’の反対側の端部に取り付け得る。作動ワイヤ４０ｂは、ワイヤ４０ａと同様であり得、近位（例えば、引っ張られる）及び遠位（例えば、押される）に動かされて、爪６６’を、ピン６６ａ’を中心に旋回させ得る。

エンドエフェクタ１００と同様に、エンドエフェクタ１００’は、揺動アーム６０に対するステープラ装置１１０の向きが、歯６４ａ’と空間６４ｂ’の数、及び歯６４ａ’と空間６４ｂ’の間隔に基づく１つ以上の位置でロックされるように、ロックされ得る。例えば、αが０度の場合、揺動アーム６０はエンドエフェクタ１００’に平行であり得（軸Ａ－Ａ及びＢ－Ｂはほぼ平行である）、αが９０度の場合、揺動アーム６０はエンドエフェクタ１００’に直角であり得る（軸Ａ－ＡとＢ－Ｂはほぼ直角である）。角度αはこれらの角度に限定されないことが理解されよう。さらに、歯６４ａ’及び空間６４ｂ’は、図４Ａ及び図４Ｂに示される数に限定されない。歯の数６４ａ’及び空間６４ｂ’の数は、ステープラ装置１１０が揺動アーム６０に対してロックされ得る可能な位置の数に基づいて選択され得る。例えば、歯６４ａ’は、軸線Ａ－Ａと軸線Ｂ－Ｂとの間に異なる角度αを提供する７つの空間６４ｂ’を規定する。異なる間隔でのより多くの又はより少ない空間６４ｂ’は、ステープラ装置１１０の異なる角度調整を提供し得る。

次に、エンドエフェクタ１００’を操作する方法について説明する。エンドエフェクタ１００’は、エンドエフェクタ１００と同様の方法で、身体に導入され、標的部位に進行され得る。爪６６’は角度αが約０度になるように挿入時に空間６４ｂ’と噛合する。エンドエフェクタ１００’が標的部位に隣接すると、ユーザは、例えば、作動ワイヤ４０ｂを引っ張ることによって、作動ワイヤ４０ｂを近位方向に動かし得る。作動ワイヤ４０ｂの近位への動きによって、爪６６’がピン６６ａ’を中心に回転し、スプロケット６４’の空間６４ｂ’と歯６４ａ’から爪６６’を外すことができる。爪６６’が空間６４ｂ’と歯６４ａ’から外れた後、ユーザは、例えば、細長体５０を近位又は遠位方向に動かし、それによって角度αを変化させることにより、図２Ａ及び図２Ａを参照して説明したようにステープラ装置１１０を向けるのと同様の方法で、組織及び／又は標的部位に対して所望に応じてステープラ装置１１０を向け得る。ステープラ装置１１０が適切に向けられると、ユーザは、作動ワイヤ４０ｂを遠位方向に解放し及び／又は押すことができる。例えば、爪６６’がスプロケット６４’に向かって付勢されている場合、作動ワイヤ４０ｂを解放すると、爪６６’が歯６４ａ’の間の空間６４ｂ’に係合し得る。代替的に又は追加的に、作動ワイヤ４０ｂに加えられる遠位への力が、そのような係合のために必要であり得る。爪６６’が歯６４ａ’の間の空間６４ｂ’に係合すると、ステープラ装置１１０は、選択された方向にロックされ得るとともに、ユーザは、追加の処置を実行し得る。次いでユーザは、例えば、作動ワイヤ４０ａを近位方向に動かすことによって、アンビル１２０を開構成から閉構成に移動することができ、及び／又は組織に対して追加の医療処置、例えば、ステープリング、切断、又は他の処置を実行し得る。揺動アーム６０に対するステープラ装置１１０の向きを変更するために、爪６６’を再び歯６４ａ’から外し、ステープラ装置１１０を、本明細書で説明したようにピン６０ａによって規定される軸線を中心に回転させ得る。図４Ａ及び図４Ｂのロック機構６４’は、アンビル１２０の開閉とは無関係に、揺動アーム６０に対してステープラ装置１１０のロックを可能にする。

別の例によるエンドエフェクタ１００’’のロック機構が、図５Ａ及び図５Ｂを参照して説明される。エンドエフェクタ１００’’は、エンドエフェクタ１００及び１００’と同様であり、例えば、ステープラ装置１１０及び揺動アーム６０を含み得る。ロック機構は、ステープラ装置１１０の本体１３０に固定されたハウジング１５０を含む、ボールノーズスプリングプランジャ６４’’を含み得る。ボールノーズスプリングプランジャ６４’’は、揺動アーム６０の遠位端に配置された戻り止め６４ｃ’’（切欠き）と、ハウジング１５０内に（又は上に）配置されてハウジング１５０の近位端から延出するように構成された付勢部材６４ａ’’（例えば、スプリング、スプリングを有するねじ付きハウジング、及びボールベアリング、若しくはプランジャ、又は他の任意の付勢部材）と、ボールベアリング６４ｂとを含み得る。ボールベアリング６４ｂ’’は、当該ボールベアリング６４ｂ’’が付勢部材６４ａ’’によって保持され、付勢部材６４ａ’’に対して相対的に回転し、付勢部材６４ａの端部から突出するように、付勢部材６４ａ’’の内部に挿入される。

本明細書で説明するように、揺動アーム６０に対する細長体５０の動きは、ピン６０ａによって規定される軸線を中心にエンドエフェクタ１００’’を回転させることができる。細長体５０の遠位方向の動きは、角度αを増加させ得るとともに、付勢部材６４ａ’’をハウジング１５０内で圧縮させ得る。例えば、角度αが増加すると、ステープラ装置１１０は、ピン６０ａによって規定される軸線を中心に回転し、これにより、戻り止め６４ｃ’’間の突出材料（歯）がボールベアリング６４ｂ’’を押圧し、それによって付勢部材６４ａ’’をハウジング１５０に圧縮し得る。付勢部材６４ａ’’と、ボールベアリング６４ｂ’’と、戻り止め６４ｃ’’とは、協働して、揺動アーム６０に対して異なる配向角度αでステープラ装置１１０をロックし得る。例えば、摩擦力は、ボールベアリング６４ｂ’’を対応する戻り止め６４ｃ’’内に保持する。ステープラ装置１１０がピン６０ａによって規定される軸線を中心に回転すると、戻り止め６４ｃ’’とボールベアリング６４ｂ’’との間の摩擦力に打ち勝つまで、付勢部材６４ａ’’が圧縮される。この摩擦力に打ち勝つと、ボールベアリング６４ｂ’’が最初の戻り止め６４ｃ’’から最初の戻り止め６４ｃ’’に隣接する第２の戻り止め６４ｃ’’に移動する。ボールベアリング６４ｂ’’が第２の戻り止め６４ｃ’’に移動すると、付勢部材６４ａ’’は元の長さ／位置に戻る。細長体５０の追加的な遠位への移動により、ステープラ装置１１０はピン６０ａによって規定される揺動軸線を中心に旋回し、付勢部材６４ａ’’が再び圧縮され得る。付勢部材６４ａ’’が圧縮されると、ボールベアリング６４ｂ’’は、第２の戻り止め６４ｃ’’から第２の戻り止め６４ｃ’’に隣接する第３の戻り止め６４ｃ’’に移動する。細長体５０の継続的な遠位運動は、軸線Ａ－Ａと軸線Ｂ－Ｂとの間の角度αを増加させる。代替的に又は追加的に、エンドエフェクタ１００’’の遠位端を組織に押圧して、追加的な梃子作用を提供し、角度αの変化を支援し得る。

角度αを減少させるために、細長体５０に近位方向にかかる力（例えば、引っ張り力）は、ボールベアリング６４ｂ’’と戻り止め６４ｃ’’との間の摩擦力に打ち勝つのに十分でなければならない。摩擦力に打ち勝つと、ステープラ装置１１０は、角度αが減少するように揺動アーム６０に対して相対的に移動する。ステープラ装置１１０が揺動アーム６０に対してロックされ得る可能な位置の数に基づいて、戻り止め６４ｃ’’の数や隣接する戻り止め６４ｃ’’間の間隔が選択され得る。ボールベアリングを小さくするとともに戻り止めを小さくするほど、角度αを指で調整することができ、角度αの選択肢がより増え得る。

次に、エンドエフェクタ１００’’を操作する方法について説明する。エンドエフェクタ１００’’は、エンドエフェクタ１００及び１００’と同様の方法で、身体に導入され、標的部位に進行され得る。エンドエフェクタ１００は、閉位置にて標的部位に進行され、作動ワイヤ４０ａの作動によって開かれる。挿入中、ボールベアリング６４ｂ’’は、角度αが約０度になるように、例えば、軸線Ａ－Ａ及び軸線Ｂ－Ｂがほぼ平行になるように、第１の戻り止め６４ｃ’’と係合し得る。エンドエフェクタ１００’’が標的部位に隣接すると、ユーザは、細長部材５０を遠位方向に押し込むことによって、ピン６０ａに規定される揺動軸線を中心にステープラ装置１１０を回転させ得る。細長部材５０の遠位方向の動きは、角度αを増加させるとともに、付勢部材６４ａ’’をハウジング１５０内で圧縮させ得る。付勢部材６４ａ’’が元の長さからハウジング１５０内に圧縮されると、第１の戻り止め６４ｃ’’に隣接する第２の戻り止め６４ｃ’’がボールベアリング６４ｂ’’と係合し、付勢部材６４ａ’’が元の長さに伸張する。ボールベアリング６４ｂ’’と第２の戻り止め６４ｃ’’との間の摩擦力は、ステープラ装置１１０を揺動アーム６０に対してロックする。ユーザは、揺動アーム６０に対するステープラ装置１１０の所望の向き、例えば、所望の角度αが達成されるまで、細長部材５０を遠位方向に押し続け得る。

角度αを減少させるために、細長部材５０を近位方向に引っ張ることができる。そのような動きにより、スプリング６４ｂ’’がハウジング１５０内に圧縮され、ボールベアリング６４ｂ’’が、例えば、第２の戻り止め６４ｃ’’から第１の戻り止め６４ｃ’’に移動する。このようにして、揺動アーム６０に対するステープラ装置１１０の向きを選択し、ロックし得る。図５Ａ及び図５Ｂのロック機構６４’’は、アンビル１２０の開閉とは無関係に、揺動アーム６０に対してステープラ装置１１０のロック及びロック解除を可能にする。

本明細書に記載のロック機構のいずれかを、単独で、又は本明細書に記載の１つ以上の他のロック機構と組み合わせて使用できることが理解されよう。
異なる医療システムが説明されてきたが、これらの固定システムにおける要素の特定の構成は限定されないことが理解されよう。さらに、固定システムのサイズ、形状、及び／又は材料は制限されない。本明細書に記載されるように、エンドエフェクタの固定装置の向きを維持するための様々なロック機構が含まれる。例えば、特定の処置において、内視鏡に対するエンドエフェクタの適切な方向性、ひいては標的部位／組織に対する相対的な方向性を確保することによって、様々な医療処置の実施が改善され得る。

本開示の範囲から逸脱することなく、開示された装置に対して様々な修正及び変形を行うことができることが当業者にとって明らかであろう。本開示の他の実施形態は、本明細書に開示される本発明の明細書及び実施を考慮することから当業者には明らかであろう。本明細書及び実施例は例示に過ぎず、本発明の真の範囲及び精神は以下の特許請求の範囲によって示されることが意図される。

Claims (15)

1. 医療装置であって、
   該医療装置は、当該医療装置の遠位端にエンドエフェクタを備え、
   該医療装置は、前記エンドエフェクタの近位端に結合されたアクチュエータを備え、
   該医療装置は、前記エンドエフェクタの近位端の遠位において前記エンドエフェクタに揺動可能に結合された揺動アームを備え、前記アクチュエータの作動が前記揺動アームに対して相対的に前記エンドエフェクタを揺動させ、
   該医療装置は、前記エンドエフェクタと前記揺動アームとに設けたロックを備え、前記ロックは、前記エンドエフェクタが前記揺動アームに対して揺動することを可能にする第１の状態と、前記エンドエフェクタが前記揺動アームに対して揺動することを制限する第２の状態とを有する、医療装置。
2. 前記エンドエフェクタは、第１の顎と、前記第１の顎に枢着され、開位置と閉位置との間を移動するように構成された第２の顎とを含む、請求項１に記載の医療装置。
3. 前記ロック機構は、
   複数の空間を規定し、前記揺動アームの遠位端にある複数の歯と、
   前記エンドエフェクタに接続され、前記第２の状態において、複数の空間から一の空間と係合するように構成されたタブと、
   を含む、請求項１又は２に記載の医療装置。
4. 前記一対の顎が前記開位置にあるときには、前記ロックが前記第１の状態にあり、前記一対の顎が前記閉位置にあるときには、前記ロックが前記第２の状態にある、請求項２に記載の医療装置。
5. 前記エンドエフェクタが、前記第２の顎に対する前記第１の顎の動きとは独立して揺動するように構成される、請求項２に記載の医療装置。
6. 前記ロック機構は、
   前記揺動アームに接続され、複数の空間を規定する複数の歯を含むスプロケットと、
   前記エンドエフェクタの近位端において揺動可能に接続され、前記複数の空間と係合するように構成された爪と、
   を含む、請求項１又は２に記載の医療装置。
7. 前記爪に接続されるとともに近位方向に延びるワイヤをさらに備え、前記爪は、前記スプロケットの前記複数の空間と係合するように付勢され、前記ワイヤを前記近位方向に移動することによって、前記爪を前記スプロケットから離れるように揺動させて、前記複数の空間から前記爪を離すように構成される、請求項６に記載の医療装置。
8. 前記スプロケットは円弧形状であり、前記スプロケットの前記複数の空間の凸状の配置が近位に臨んでいる、請求項６又は７に記載の医療装置。
9. 前記ロック機構がボールノーズスプリングプランジャを含む、請求項１又は２に記載の医療装置。
10. 前記ボールノーズスプリングプランジャは、
    前記エンドエフェクタの第１の端部に結合され、前記第１の端部から延びるとともに圧縮軸線に沿って圧縮されるように構成されるスプリングと、
    前記揺動アームに固定された複数の戻り止めと、
    前記スプリングに接続され、前記複数の戻り止めのそれぞれに選択的に係合し、前記圧縮軸線に沿って移動するように構成されるボールベアリングと、
    を含む、請求項９に記載の医療装置。
11. 前記ボールベアリングは、前記エンドエフェクタが前記揺動アームを中心に揺動するときに、前記複数の戻り止めの第１の戻り止めから前記複数の戻り止めの隣接する第２の戻り止めに移動するように構成されるとともに、前記スプリングは、前記ボールベアリングが前記第１の戻り止めから前記第２の戻り止めに移動するときに、第１の位置から第２の位置に圧縮されて前記第１の位置に戻って伸張するように構成される、請求項１０に記載の医療装置。
12. 前記エンドエフェクタの近位端に固定された作動ワイヤをさらに備え、前記作動ワイヤの作動は、開位置と閉位置との間で前記エンドエフェクタを移動させるように構成される、請求項１から１１のいずれか一項に記載の医療装置。
13. 前記揺動アームは、
    前記揺動アームの近位端にある第１の開口部と、
    前記揺動アームの側壁にある第２の開口部と、
    前記第１の開口部から前記第２の開口部まで延びるルーメンと、を含み、
    前記アクチュエータは、前記第１の開口部と、前記ルーメンと、前記第２の開口部のそれぞれを通って延びるように構成される、請求項１から１２のいずれか一項に記載の医療装置。
14. 前記エンドエフェクタと前記ロック機構とを作動させるように構成され、前記アクチュエータの近位端が遠位端に接続されるハンドルアセンブリと、
    少なくとも１つのルーメンを含み、前記ハンドルアセンブリから遠位に延びるカテーテルと、
    をさらに備え、
    前記アクチュエータは、少なくとも１つのルーメンを通って延び、前記揺動アームは、前記カテーテルの遠位端に固定されている、
    請求項１から１３のいずれか一項に記載の医療装置。
15. 揺動角度が、前記エンドエフェクタの長手方向軸線と前記揺動アームの長手方向軸線との間に規定され、前記アクチュエータの遠位方向の動きが前記揺動角度を増加させるように構成されるとともに前記アクチュエータの近位方向の動きが前記揺動角度を減少させるように構成される、請求項１から１４のいずれか一項に記載の医療装置。

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