KR20220138390A - 엔드 이펙터용 굴절 로킹 메커니즘 - Google Patents

Abstract

의료 디바이스는 의료 디바이스의 원위 단부에 있는 엔드 이펙터, 엔드 이펙터의 근위 단부에 결합된 액추에이터, 엔드 이펙터의 근위 단부의 원위측에 있는 엔드 이펙터에 피봇식으로 결합된 피봇 아암으로서, 액추에이터의 작동은 피봇 아암에 대해 엔드 이펙터를 피봇하는, 피봇 아암, 및 엔드 이펙터 및 피봇 아암 상의 로킹 장치로서, 로킹 장치는 엔드 이펙터가 피봇 아암에 대해 피봇하는 것을 허용하는 제1 상태 및 엔드 이펙터가 피봇 아암에 대해 피봇하는 것을 제한하는 제2 상태를 갖는, 로킹 장치를 포함한다.

Description

엔드 이펙터용 굴절 로킹 메커니즘

관련 출원의 상호 참조

본 출원은 본 명세서에 그대로 참조로서 합체되어 있는 2020년 2월 4일 출원된 미국 가출원 제62/969,738호로부터 우선권의 이익을 주장한다.

기술분야

본 개시내용은 최소 침습성(예를 들어, 내시경 및/또는 복강경) 의료 디바이스 및 관련 사용 방법에 관한 것이다. 실시예에서, 본 개시내용은 다른 양태들 중에서도, 엔드 이펙터(end effectors), 예를 들어, 스테이플러 디바이스와 같은 조직 체결 디바이스용 하나 이상의 로킹 메커니즘, 및 관련 사용 방법에 관한 것이다.

기술 발전은 의료 시스템, 디바이스 및 방법의 사용자에게 환자에 점점 더 복잡한 시술을 수행하는 능력을 제공했다. 예를 들어, 환자의 신체 내에서 조직의 파지 및/또는 결합은 대향하는 조오(jaw) 구조체 사이에 조직을 파지하거나 클램핑하고 이어서 조직을 체결하거나 절단하는 수술 디바이스에 의해 수행될 수도 있다. 이들 시스템의 단점은 예를 들어, 스테이플링 시술, 절단 시술 및/또는 부가의 의료 시술과 같은 시술 동안 엔드 이펙터의 조오의 원하는 배향을 유지하는 것을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 조직에 접근하기 위해, 엔드 이펙터는 피봇 지점을 중심으로 굴절될(articulated) 수도 있다. 절단 또는 체결 단계 동안, 절단 및/또는 체결 디바이스의 작동은 엔드 이펙터가 선택된 배향으로부터 상이한 바람직하지 않은 배향으로 피봇하게 할 수도 있다. 따라서, 조직이 적절하게 스테이플링되고 그리고/또는 절단되지 않을 수도 있는데, 이는 치료 시간 및/또는 비용을 증가시킬 수도 있고, 조직의 바람직하지 않거나 불완전한 체결을 유발할 수도 있으며, 그리고/또는 타겟 부위에 부가의 치료/개입이 필요할 수도 있다. 본 개시내용은 이들 문제점 또는 관련 기술분야의 다른 문제점들 중 하나 이상을 해결할 수도 있다. 그러나, 본 개시내용의 범주는 특정 문제점을 해결하는 능력이 아니라 첨부된 청구범위에 의해 정의된다.

양태에 따르면, 의료 디바이스는 의료 디바이스의 원위 단부에 있는 엔드 이펙터, 엔드 이펙터의 근위 단부에 결합된 액추에이터, 엔드 이펙터의 근위 단부의 원위측에 있는 엔드 이펙터에 피봇식으로 결합된 피봇 아암으로서, 액추에이터의 작동은 피봇 아암에 대해 엔드 이펙터를 피봇하는, 피봇 아암, 및 엔드 이펙터 및 피봇 아암 상의 로킹 장치로서, 로킹 장치는 엔드 이펙터가 피봇 아암에 대해 피봇하는 것을 허용하는 제1 상태 및 엔드 이펙터가 피봇 아암에 대해 피봇하는 것을 제한하는 제2 상태를 갖는, 로킹 장치를 포함한다.

엔드 이펙터는 제1 조오, 및 제1 조오에 힌지식으로 연결되고 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 이동하도록 구성된 제2 조오를 포함할 수도 있다.

로킹 메커니즘은 피봇 아암의 원위 단부에 복수의 톱니로서, 복수의 톱니는 복수의 공간을 형성할 수도 있는, 복수의 톱니, 및 엔드 이펙터에 연결된 탭으로서, 탭은 제2 상태에서 복수의 공간으로부터의 공간과 맞물리도록 구성될 수도 있는, 탭을 포함할 수도 있다.

로킹 장치는 한 쌍의 조오가 개방 위치에 있을 때 제1 상태에 있고, 로킹 장치는 한 쌍의 조오가 폐쇄 위치에 있을 때 제2 상태에 있다.

엔드 이펙터는 제2 조오에 대한 제1 조오의 이동에 독립적으로 피봇하도록 구성될 수도 있다.

로킹 메커니즘은 피봇 아암에 연결된 스프로켓으로서, 스프로켓은 복수의 공간을 형성하는 복수의 톱니를 포함할 수도 있는, 스프로켓, 및 엔드 이펙터의 근위 단부에서 피봇식으로 연결되고 복수의 공간과 맞물리도록 구성될 수도 있는 폴을 포함할 수도 있다.

의료 디바이스는 폴에 연결되고 근위 방향으로 연장되는 와이어를 더 포함할 수도 있고, 폴은 스프로켓의 복수의 공간과 맞물리게 편향될 수도 있고, 와이어를 근위 방향으로 이동시키는 것은 폴을 스프로켓으로부터 이격하여 피봇시켜 복수의 공간으로부터 폴을 맞물림 해제하도록 구성될 수도 있다.

스프로켓은 원호 형상일 수도 있고, 스프로켓의 복수의 공간의 볼록한 배열은 근위측을 향할 수도 있다.

로킹 메커니즘은 볼-노즈 스프링 플런저(ball-nose spring plunger)를 포함할 수도 있다.

볼-노즈 스프링 플런저는 엔드 이펙터의 제1 단부에 결합되는 스프링으로서, 스프링은 제1 단부로부터 연장하고 압축 축을 따라 압축되도록 구성될 수도 있는, 스프링, 피봇 아암에 고정된 복수의 디텐트, 및 스프링에 연결되고 복수의 디텐트의 각각과 선택적으로 맞물리는 볼 베어링으로서, 볼 베어링은 압축 축을 따라 이동하도록 구성되는, 볼 베어링을 포함할 수도 있다.

볼 베어링은 엔드 이펙터가 피봇 아암을 중심으로 피봇할 때, 복수의 디텐트 중 제1 디텐트로부터 복수의 디텐트 중 인접한 제2 디텐트로 이동하도록 구성될 수도 있고, 스프링은 볼 베어링이 제1 디텐트로부터 제2 디텐트로 이동할 때, 제1 위치에서 제2 위치로 압축되고 제1 위치로 다시 팽창되도록 구성될 수도 있다.

의료 디바이스는 엔드 이펙터의 근위 단부에 고정된 작동 와이어를 더 포함할 수도 있고, 작동 와이어의 작동은 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 엔드 이펙터를 이동시키도록 구성될 수도 있다.

피봇 아암은 피봇 아암의 근위 단부에 있는 제1 개구, 피봇 아암의 측벽에 있는 제2 개구, 및 제1 개구로부터 제2 개구까지 연장하는 루멘을 포함할 수도 있다. 액추에이터는 제1 개구, 루멘, 및 제2 개구의 각각을 통해 연장하도록 구성될 수도 있다.

의료 디바이스는 엔드 이펙터 및 로킹 메커니즘을 작동시키도록 구성된 핸들 조립체를 더 포함할 수도 있고, 액추에이터의 근위 단부는 핸들 조립체의 원위 단부에 연결될 수도 있고, 카테터는 적어도 하나의 루멘을 포함할 수도 있고 핸들 조립체로부터 원위측으로 연장될 수도 있고, 액추에이터는 적어도 하나의 루멘을 통해 연장될 수도 있고, 피봇 아암은 카테터의 원위 단부에 고정될 수도 있다.

피봇 각도는 엔드 이펙터의 종축과 피봇 아암의 종축 사이에 정의될 수도 있고, 액추에이터의 원위측 이동은 피봇 각도를 증가시키도록 구성될 수도 있고, 액추에이터의 근위측 이동은 피봇 각도를 감소시키도록 구성될 수도 있다.

다른 양태에 따르면, 의료 디바이스는 세장형 부재, 세장형 부재의 원위 단부에 연결된 엔드 이펙터로서, 엔드 이펙터는 탭을 포함할 수도 있는, 엔드 이펙터, 및 원위 단부에 복수의 공간을 포함하는 카테터를 포함할 수도 있고, 탭은 엔드 이펙터의 피봇 이동을 억제하기 위해 복수의 공간과 선택적으로 맞물리도록 구성될 수도 있다.

세장형 부재는 카테터의 원위 단부의 근위측에서 카테터의 개구를 통해 연장될 수도 있고, 엔드 이펙터는 개구의 원위측에서 카테터에 피봇식으로 결합될 수도 있다.

다른 양태에 따르면, 의료 방법은 엔드 이펙터 및 피봇 아암을 환자 내의 타겟 부위로 전진시키는 단계, 엔드 이펙터의 원하는 배향이 달성될 때까지 피봇 축을 중심으로 피봇 아암에 대해 엔드 이펙터를 피봇시키는 단계, 피봇 아암에 대한 엔드 이펙터의 배향을 로킹하는 단계, 및 엔드 이펙터를 통한 동작을 수행하는 단계를 포함한다.

엔드 이펙터는 제1 조오, 및 제1 조오에 힌지식으로 연결된 제2 조오를 포함할 수도 있고, 엔드 이펙터는 개방 구성 및 폐쇄 구성을 포함할 수도 있고, 여기서, 제1 조오 및 제2 조오의 원위 단부들 사이의 거리는 폐쇄 구성에서의 제1 조오 및 제2 조오의 원위 단부들 사이의 거리보다 개방 구성에서 더 클 수도 있다.

엔드 이펙터가 폐쇄 구성에 있을 때, 엔드 이펙터는 피봇 아암에 대해 로킹될 수도 있고, 엔드 이펙터가 개방 구성에 있을 때, 엔드 이펙터는 피봇 아암에 대해 로킹 해제될 수도 있다.

본 명세서에 합체되어 그 부분을 구성하는 첨부 도면은 다양한 예시적인 실시예를 도시하고 있고, 상세한 설명과 함께, 개시된 실시예의 원리를 설명하는 역할을 한다.
도 1은 실시예에 따른 조직 체결 디바이스의 개략도이다.
도 2a 및 도 2b는 실시예에 따른, 도 1의 체결 디바이스의 엔드 이펙터의 도면이다.
도 2c는 도 2a 및 도 2b의 엔드 이펙터의 피봇 아암의 도면이다.
도 3a 및 도 3b는 실시예에 따른, 도 1의 체결 디바이스의 엔드 이펙터의 도면이다.
도 4a 및 도 4b는 다른 실시예에 따른, 도 1의 체결 디바이스의 엔드 이펙터의 도면이다.
도 5a는 다른 실시예에 따른, 도 1의 체결 디바이스의 엔드 이펙터의 도면이다.
도 5b는 도 5a의 엔드 이펙터의 로킹 메커니즘의 도면이다.

본 개시내용은 예를 들어 조직을 파지, 절단 및/또는 스테이플링하기 위해 타겟 부위에 접근하기 위한 예시적인 의료 시스템 및 의료 도구를 참조하여 설명된다. 이는 개선된 의료 도구 기능을 제공할 수도 있고 그리고/또는 의료인이 조직의 절단 및/또는 체결을 개선하는 것을 도울 수도 있다. 그러나, 임의의 특정 디바이스 및/또는 임의의 특정 시술에 대한 참조는 편의를 위해서만 제공된 것이고 본 개시내용을 한정하도록 의도된 것은 아니라는 것이 주목되어야 한다. 통상의 기술자는 개시된 디바이스 및 도포 방법의 기초가 되는 개념이 임의의 적합한 시술, 의료 또는 기타 등등에서 이용될 수도 있다는 것을 인식할 수 있을 것이다. 본 개시내용은 이하의 설명 및 첨부 도면을 참조하여 이해될 수도 있고, 여기서, 동일한 요소는 동일한 참조 번호로 지칭된다.

용이한 설명을 위해, 개시된 디바이스 및/또는 그 구성요소의 부분은 근위 및 원위 부분이라 칭한다. 용어 "근위"는 디바이스의 사용자에게 더 가까운 부분을 칭하도록 의도되고, 용어 "원위"는 사용자로부터 더 멀리 이격한 부분을 칭하기 위해 본 명세서에서 사용된다는 점이 주목되어야 한다. 유사하게, "원위측으로 연장"은 구성요소가 원위 방향으로 연장하는 것을 나타내고, "근위측으로 연장"은 구성요소가 근위 방향으로 연장하는 것을 나타낸다. 또한, 본 명세서에 사용될 때, 용어 "약", "대략" 및 "실질적으로"는 언급되거나 암시된 값의 +/-10% 이내의 값의 범위를 나타낸다. 부가적으로, 구성요소/표면의 기하학적 형상을 나타내는 용어는 정확하고 대략적인 형상을 나타낸다.

본 개시내용의 실시예는 관내(endo-luminal) 공간에서 조직을 절단 및/또는 체결하거나 그 프로세스를 용이하게 하는 데 사용될 수도 있다. 예에 따르면, 체결 디바이스는 절제 또는 절단 메커니즘(예를 들어, 통합 나이프) 및 스테이플링 메커니즘(예를 들어, 스테이플러)을 포함할 수도 있는 조직 스테이플링 장치일 수도 있다. 체결 디바이스는 내시경 작업 채널을 통해 타겟 조직 부위로 전달될 수도 있다. 체결 디바이스의 전부 또는 일부는 금속(스테인리스 강, 티타늄 또는 코발트 크롬과 같은), 플라스틱(폴리에테르에테르케톤(PEEK) 등과 같은)일 수 있고, 또는 형상 기억 금속(니티놀과 같은), 형상 기억 폴리머, 폴리머 또는 재료의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 본 명세서에서 체결 디바이스에 대한 참조가 이루어지지만, 설명된 로킹 부재는 카테터, 외장, 튜브 등의 원위 단부에 피봇식으로 연결된 임의의 디바이스와 함께 사용될 수도 있다. 로킹 부재는 엔드 이펙터 또는 예를 들어 카테터의 원위 단부에 피봇식으로 연결된 다른 디바이스의 피봇 이동을 방지할 수도 있다. 이는 엔드 이펙터의 동작을 개선시킬 수도 있다. 예를 들어, 스테이플링 동안 스테이플러의 피봇 회전을 방지하는 것은 인접한 조직 사이의 연결을 개선할 수도 있다.

도 1은 본 개시내용의 예에 따른 장치(10)를 도시하고 있다. 장치(10)는 복강경 또는 내시경 시술과 같은 최소 침습성 수술 절차 동안 신체 조직과 맞물리고 그에 복수의 체결구를 적용하도록 구성된 스테이플링 장치일 수도 있다. 몇몇 실시예에서 장치(10)는 최소 침습성 수술 절차 동안 조직 폐쇄를 위한 봉합사를 전달하기 위한 봉합 장치일 수도 있다. 장치(10)는 봉합사, 클립, 또는 다른 체결구를 적용하는 데 사용될 수도 있지만, 조직에 대한 부가의 시술을 수행하는, 예를 들어, 조직을 스테이플링 및/또는 절단하는 것의 준비시에 조직을 파지하는 맥락에서 주로 설명될 것이다.

도 1에 도시되어 있는 바와 같이, 장치(10)는 근위 단부에 있는 핸들 조립체(30), 원위 단부에 있는 엔드 이펙터(100), 및 핸들 조립체(30)의 원위 단부를 엔드 이펙터(100)(본 명세서에 설명되는 바와 같이, 엔드 이펙터(100)는 스테이플러 디바이스(110)를 포함할 수도 있음)의 근위 단부에 연결하는 세장형 본체(50)(예를 들어, 카테터 등)를 포함한다. 세장형 본체(50)는 내시경 또는 복강경 시술에 적합한 임의의 길이로 연장될 수도 있고, 내시경의 작업 채널 내에 위치되도록 구성될 수도 있다. 대안적으로, 세장형 본체(50)는, 예를 들어 내시경이 단일 루멘만을 포함하고 그리고/또는 내시경의 루멘(들)의 직경이 세장형 본체(50)를 수용하기에는 너무 작으면, 내시경의 외부 표면을 따라 연장될 수도 있다. 세장형 본체(50)는, 예를 들어 세장형 본체(50)를 작업 채널 내로 백로딩(backloading)함으로써 내시경의 작업 채널 또는 다른 디바이스의 채널 내로의 세장형 본체(50)의 삽입을 용이하게 하기 위해 핸들 조립체(30)로부터 탈착 가능할 수도 있다. 몇몇 예에서, 세장형 본체(50)는 가요성이고, 조종 가능할 수도 있고 그리고/또는 그 축을 중심으로 회전 가능할 수도 있다. 세장형 본체(50)는 핸들 조립체(30)를 통해 엔드 이펙터(100)를 작동시키거나 장치(10)의 임의의 다른 부분을 작동시키기 위해 작동 와이어를 내부에 위치설정하기 위한 루멘(또는 다수의 루멘)을 포함할 수도 있다. 세장형 본체(50)는 복수의 작동 와이어 또는 단일 작동 와이어를 수용하도록 구성될 수도 있다. 몇몇 예에서, 세장형 본체(50)는 엔드 이펙터(100)에 고정 결합될 수도 있고, 다른 예에서 세장형 본체(50)는 엔드 이펙터(100)에 제거 가능하게 또는 해제 가능하게 결합될 수도 있다. 달리 언급되지 않으면, 본 명세서에 설명된 임의의 와이어 또는 작동 디바이스는 핸들 조립체(30)로부터 세장형 본체(50)의 루멘을 통해 엔드 이펙터(100)로 연장될 수도 있다. 대안적으로, 또는 부가적으로, 이들 작동 와이어 또는 디바이스 중 하나 이상은 핸들 조립체(30)로부터 세장형 본체(50)의 외부의(예를 들어, 인접한) 엔드 이펙터(100)로 연장될 수도 있다. 루멘을 포함하는 카테터(55)(또는 임의의 다른 외장)는 핸들 조립체(30)의 원위 단부로부터 원위측으로 연장될 수도 있다. 세장형 본체(50)는 카테터(55)의 루멘 내에 배치될 수도 있고 카테터(55)에 대해 이동할 수도 있다. 카테터(55)는 도 1에 만곡된 영역으로 도시되어 있지만, 카테터(55)는 신체 내에서 근위측 및 원위측으로 이동하기에 충분한 강성을 갖는 직선 외장(예를 들어, 하이포튜브(hypotube)와 같은)일 수도 있다. 부가적으로, 도 2a 내지 도 2c, 도 3a, 도 3b, 도 4a, 도 4b, 도 5a 및 도 5b는 용이한 이해를 위해(예를 들어, 세장형 본체(50)를 시각화하기 위해) 피봇 아암(60)의 근위 단부에 부착된 카테터(55) 없이 도시되어 있을 수도 있다.

핸들 조립체(30)는 핸들(32) 및 본체(34)를 포함할 수도 있다. 핸들(32)은 고정 부분(32a) 및 액추에이터 부분(32b)을 포함할 수도 있다. 핸들(32)의 고정 부분(32a)은 본체(34)에 고정 결합될 수도 있다. 액추에이터 부분(32b)은 사용자의 손가락을 내부에 위치설정하기 위한 원형 또는 타원형 부분 또는 링을 포함할 수도 있는데, 이는 사용자가 핸들 조립체(30)를 잡는 것을 도울 수도 있다. 몇몇 예에서, 핸들(32)의 액추에이터 부분(32b)은, 본체(34)에 피봇식으로 결합될 수도 있고 핸들(32)의 고정 부분(32a)에 대해 이동 가능할 수도 있는 액추에이터일 수도 있다. 몇몇 예에서, 핸들(32)의 액추에이터 부분(32b)은 본 명세서에 설명되는 바와 같이, 조정 가능한 커플러(36)를 통해 작동 와이어(40a)와 같은 작동 와이어의 근위 부분에 결합될 수도 있다. 스테이플러 디바이스(110)의 앤빌(120)은 스테이플러 디바이스(110)와 핸들 조립체(30) 사이에서 연장하는 작동 와이어(40a)를 통해 작동될 수도 있다. 다른 예에서, 핸들(32)의 액추에이터 부분(32b)은 엔드 이펙터(100)의 굴절 로킹 장치의 동작, 스테이플러 디바이스(110)로부터의 스테이플 전개의 작동 등과 같은, 장치(10)의 임의의 다른 메커니즘을 제어하도록 구성될 수도 있다. 와이어(40a)는 원위 방향으로 압박되고 근위 방향으로 견인되기에 충분한 강성을 가질 수도 있다는 것이 이해될 수 있을 것이다.

몇몇 예에서, 핸들 조립체(30)는 피봇 지점(38b)에서 하우징(34)에 피봇식으로 결합된 가동 커버(38)를 포함할 수도 있다. 도 1에서, 커버(38)는 본체(34)의 내부 부분을 노출시키는 개방 위치에 도시되어 있다. 커버(38)는 본체(34)의 근위 부분에 결합될 수도 있고, 폐쇄 구성으로 위치될 때, 예를 들어 커버(38)의 최원위 단부(38a)가 본체(34)의 표면(34a)을 향할 때 핸들 조립체(30)의 내부 구성요소를 커버할 수도 있다. 커버(38)는 스냅 끼워맞춤 메커니즘 등과 같은, 커버(38)의 원위 부분 및 핸들 조립체(30)의 원위 부분에서 결합 메커니즘을 통해 본체(34)의 내부 구성요소를 커버하도록(예를 들어, 폐쇄 구성) 위치될 수도 있다. 폐쇄 구성에 있을 때, 커버(38)는 본체(34)(도시되어 있지 않음)에 한 쌍의 슬롯을 형성할 수도 있다. 커버(38)의 원위 부분이 본체(34)의 원위 부분으로부터 결합 해제될 때, 사용자는 핸들 조립체(30)의 내부 구성요소에 접근하기 위해 피봇 지점(38b)에서 커버(38)를 회전 또는 피봇할 수도 있다.

핸들 조립체(30)는 작동 와이어(40a)와 같은 작동 와이어의 부분을 수용하도록 구성될 수도 있는 하나 이상의 조정 가능한 커플러(36, 39)를 포함할 수도 있다. 임의의 조정 가능한 커플러(36, 39)는 작동 와이어(40a) 상에 클램핑되고 작동 와이어(40a)를 조정 가능한 커플러(36, 39)에 고정 결합하기 위해 이동 가능한 바이스(vice)일 수도 있다. 몇몇 예에서, 조정 가능한 커플러(36, 39)는 커플러(36, 39)를 조정하고 커플러(36, 39)로부터 작동 와이어(40a)를 결합 또는 결합 해제하기 위해 나사를 통해 이동 가능할 수도 있다. 커플러(36, 39)는 본 명세서에 설명된 부가의 와이어의 이동에 사용될 수도 있다.

조정 가능한 커플러(39)는 종방향 액추에이터(31)에 결합될 수도 있고 본체(34) 내에서 병진하는 종방향 액추에이터(31)를 통해 종방향으로 이동 가능할 수도 있다. 종방향 액추에이터(31)는 하우징(34) 내에 부분적으로 위치될 수도 있고 커버(38)가 핸들 조립체(30)의 내부 구성요소 위에 위치될 때 형성된 2개의 슬롯 내에서 종방향으로 활주 가능할 수도 있다. 종방향 액추에이터(31)는 한 쌍의 대향하는 원형 또는 타원형 부분 또는 링을 포함할 수도 있고, 각각의 원형 부분은 사용자가 내부에 각각의 손가락을 위치시키기 위한 구멍을 형성한다. 몇몇 예에서, 종방향 액추에이터(31)는 예로서 조정 가능한 커플러(39)를 통해 또는 본체(34) 내의 상이한 커플러를 통해 작동 와이어(도시되어 있지 않음)에 결합될 수도 있고, 스테이플러 디바이스(110)로부터 스테이플 전개를 제어하도록 구성될 수도 있다. 다른 예에서, 종방향 액추에이터(31)는 스테이플러 디바이스(110)의 앤빌(120)의 작동, 엔드 이펙터(100)와 연관된 로킹 메커니즘의 작동 등과 같은, 장치(10)의 임의의 다른 메커니즘을 제어하도록 구성될 수도 있다.

도 1을 계속 참조하면, 엔드 이펙터(100)는 세장형 본체(50)의 원위 단부에 피봇식으로 결합될 수도 있는 스테이플러 디바이스(110)를 포함한다. 예를 들어, 세장형 본체(50)의 원위 단부에 있는 커넥터(52)는 핀(52a) 등을 통해 스테이플러 디바이스(110)의 근위 단부에 피봇식으로 부착될 수도 있다. 피봇 아암(60)은 핀(60a)을 통해 스테이플러 디바이스(110)의 본체(130)의 측면에 피봇식으로 부착될 수도 있다. 예를 들어, 하나 이상의 돌출부(131)는 본체(130)의 측면으로부터 연장될 수도 있고 돌출부(131)의 개구를 통해 핀(60a)을 수용할 수도 있어, 이에 의해 돌출부(131)에 대해 핀(60a)을 고정한다. 핀(60a)은 피봇 아암(60)에 대해 스테이플러 디바이스(110)의 피봇 축을 정의한다. 핀(60a)은 또한 피봇 아암(60)(도 2c)의 원위 단부에 있는 개구(66)에 수용될 수도 있는데, 이는 스테이플러 디바이스(110)가 피봇 아암(60)에 대해 피봇할 수 있게 할 수도 있다. 피봇 아암(60)은 초음파 용접, 접착제, 크림핑 등에 의해 카테터(55)의 원위 단부에 고정 부착될 수도 있다. 이는 본 명세서에 설명되는 바와 같이, 세장형 부재(50)가 카테터(55) 및/또는 피봇 아암(60)에 대해 이동될 때 피봇 아암(60)이 이동하는 것을 방지할 수도 있다. 용이한 이해를 위해, 카테터(55)는 도 1에만 도시되어 있다.

도 2a에 도시되어 있는 바와 같이, 피봇 아암(60)은 근위 단부에 개구(62)를 포함할 수도 있다. 개구(62)는 아암(60)의 근위 단부로부터 원위 단부까지 연장하는 루멘에 연결될 수도 있다. 슬롯(65)(예를 들어, 개구)(도 2c)이 피봇 아암(60)의 측면에 형성될 수도 있고 피봇 아암(60)의 루멘에 연결될 수도 있다. 슬롯(65)은 타원형, 직사각형, 또는 임의의 다른 적합한 형상일 수도 있다. 개구(62), 피봇 아암(60)의 루멘, 및 슬롯(65)은, 세장형 본체(50)가 개구(62)를 통해 피봇 아암(60)에 진입하고 슬롯(65) 외부로 연장될 수도 있도록, 세장형 본체(50)의 부분을 수용하도록 크기 설정되고 성형될 수도 있다. 본 명세서에 설명되는 바와 같이, 피봇 아암(60)에 대한 세장형 본체(50)의 이동은 스테이플러 디바이스(110)가 피봇 아암(60)에 대해 회전하게 할 수도 있다. 도 2c에 도시되어 있는 피봇 아암(60), 또는 슬롯(65)을 포함하는 피봇 아암(60)의 양태는 본 명세서에 설명된 임의의 엔드 이펙터와 함께 사용될 수도 있다. 피봇 아암(60)이 직사각형 프리즘으로서 도시되어 있지만, 피봇 아암(60)은 실린더, 라운딩된 에지를 갖는 직사각형 프리즘 등을 포함하는 임의의 형상일 수도 있다.

앤빌(120)은 핀(120a)(핀(120a)은 피봇 축을 정의할 수도 있음)을 통해 본체(130)에 회전 가능하게 또는 피봇식으로 결합될 수도 있다. 앤빌(120) 및 본체(130)는 조오, 파지 요소, 및/또는 대향 부재라 총칭될 수도 있다. 앤빌(120)은 핀(120a)으로부터 스테이플러 디바이스(110)의 원위 단부를 향해 원위측으로 연장될 수도 있다. 몇몇 예에서, 앤빌(120)은 핀(120a)에 대해 회전 가능하게 편향될 수도 있고 개방 구성으로 편향될 수도 있다. 예를 들어, 앤빌(120)의 원위 단부(124)는 스프링 등을 사용하여 본체(130)로부터 이격하여 편향될 수도 있어, 이에 의해 앤빌(120)의 원위 단부(124)와 본체(130)의 원위 부분 사이에 공간을 생성한다. 앤빌(120)은 핀(120a)을 중심으로 회전할 수도 있고, 예를 들어 앤빌(120)과 본체(130) 사이에 조직을 보유하기 위해 폐쇄 위치에서 본체(130)에 접촉할 수도 있거나 접근할 수도 있다. 몇몇 예에서, 본체(130)는 스테이플의 카트리지 또는 다른 체결 디바이스(도시되어 있지 않음)를 지지하는 채널을 포함할 수도 있다. 앤빌(120)의 폐쇄 위치는 스테이플러 디바이스(100)의 카트리지로부터 배출될 때 스테이플이 그에 대해 구동될 수도 있는 표면을 제공할 수도 있다. 카트리지는 스테이플과 같은 복수의 수술용 체결구를 포함할 수도 있고, 체결구는 작동 슬레드 또는 다른 작동 메커니즘에 의해 인가되는 구동력의 영향 하에 있을 때 카트리지로부터 전개될 수도 있다. 적합한 스테이플러 및 연관 작동 메커니즘은, 그 전체 개시내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는, 2019년 3월 1일 출원된 공동 소유의 미국 가특허 출원 번호 제62/812,538호에 설명되어 있다.

도 2a 및 도 2b를 참조하면, 핀(120a)은 앤빌(120)의 측면으로부터 연장될 수도 있고, 핀(120a)은 본체(130)의 측면 상의 슬롯(136) 내에 배치될 수도 있다. 예를 들어, 슬롯(136)은 본체(130)의 상부 연장부에 배치될 수도 있다. 핀(120a)을 중심으로 피봇하는 것에 추가하여, 앤빌(120)은 핀(120a) 및 슬롯(136)을 통해 종방향으로 이동할 수도 있다. 예를 들어, 앤빌(120)의 핀(120a)은, 일반적으로 타원형 형상을 갖고 종축을 따라 종방향으로 연장하는 슬롯(136) 내에서 이동할 수도 있다. 슬롯(136)은 임의의 형상일 수도 있고, 대안적으로 핀(120a)의 종방향 위치를 고정하는 구멍일 수도 있다. 도 2a 및 도 2b에 도시되어 있는 실시예에서, 예를 들어, 핀(120a)이 슬롯(136)의 원위 단부에 위치될 때, 앤빌(120)은 개방 구성으로 위치될 수도 있고, 핀(120a)이 슬롯(136)의 근위 단부에 위치될 때 앤빌(120)은 폐쇄 위치에 있을 수도 있다. 와이어(40a)는 부착 메커니즘(122a)을 통해 앤빌(120)의 근위 단부(122)에 부착될 수도 있다. 와이어(40a)의 근위측 이동은 앤빌(120)이 근위측으로 이동하게 할 수도 있는데, 이는 앤빌(120)이 핀(120a)을 중심으로 폐쇄 위치로 회전하게 할 수도 있다. 와이어(40a)의 원위측 이동은 앤빌(120)이 원위측으로 이동하게 할 수도 있는데, 이는 앤빌(120)이 핀(120a)을 중심으로 개방 위치로 회전하게 할 수도 있다.

도 2b는 개방 구성에서 엔드 이펙터(100)의 평면도를 도시하고 있다. 로킹 탭(126)이 핀(120a) 및 핀(120a)의 원위측에 있는 제2 핀(120b)을 통해 앤빌(120)에 연결된다. 이들 연결을 통해 로킹 탭(126)은 앤빌(120)과 함께 이동한다. 로킹 탭(126)은 관련 기술 분야에 알려진 임의의 다른 메커니즘을 통해 앤빌(120)에 연결될 수도 있다는 것이 이해될 수 있을 것이다. 예에 따르면, 핀(120b)은 폐쇄 구성에서 슬롯(136)에 대해 원위측에 있는 제2 슬롯과 맞물릴 수도 있는데, 이는 앤빌(120)을 폐쇄 구성으로 로킹할 수도 있다.

피봇 아암(60)은 그 원위 단부에 피봇 헤드(64)를 포함할 수도 있다. 피봇 헤드(64)는 그 사이에 복수의 공간(64b)을 형성하는 복수의 톱니(64a)를 포함할 수도 있다. 로킹 탭(126)은 본 명세서에 설명되는 바와 같이, 공간(64b)과 맞물릴 수도 있다. 톱니(64a) 및 공간(64b)은 스테이플러 디바이스(110)가 피봇 아암(60)에 대해 소정 각도로 로킹될 수도 있도록 피봇 헤드(64)(도 2c)의 원주 둘레에 반경방향으로 이격될 수도 있다. 예를 들어, 각도(α)는 스테이플러 디바이스(110)의 종축(A-A)과 피봇 아암(64)의 종축(B-B) 사이의 각도로서 정의된다. α가 0도일 때, 피봇 아암(60)은 스테이플러 디바이스(110)에 대략 평행할 수도 있고(축(A-A, B-B)은 대략 평행함), α가 90도일 때, 피봇 아암(60)은 스테이플러 디바이스(110)에 대략 수직일 수도 있다(축(A-A, B-B)은 대략 수직임). 예에 따르면, 톱니(64a) 및 공간(64b)은 α가 대략 0도, 대략 30도, 대략 60도 및 대략 90도 중 하나일 수도 있도록 스테이플러 디바이스(110)가 피봇 아암(60)에 대한 배향으로 로킹될 수도 있게 이격될 수도 있다. α는 이들 각도로 한정되지 않는다는 것이 이해될 수 있을 것이다. 톱니(64a) 및 공간(64b)의 수, 및 이들의 간격은 피봇 헤드(64)에 대한 스테이플러 디바이스(110)의 다양한 로킹 각도(α)를 결정할 수도 있다. 예를 들어, 톱니(64a)는 α의 각도를 변경하기 위해 피봇 헤드(64) 상에 위치될 수도 있다. 또한, 톱니(64a)의 수는 도 2a 및 도 2b에 도시되어 있는 바와 같이, 3개의 톱니(64a)로 한정되지 않고, 설계된 로킹 각도의 수에 기초하여 선택될 수도 있다.

도 3a 및 도 3b는 폐쇄 구성에서 앤빌(120)을 도시하고 있다. 폐쇄 구성에서, 앤빌(120)은 핀(120a)을 중심으로 회전하여 앤빌(120)의 원위 단부(124)가 개방 구성에서보다 본체(130)에 더 가깝게 된다. 도 3b에 도시되어 있는 바와 같이, 로킹 탭(126)은 폐쇄 위치에서 톱니(64a)와 연통하여 스테이플러 디바이스(110)와 피봇 아암(60) 사이의 상대 회전 또는 피봇 이동을 방지할 수도 있다. 예를 들어, 로킹 탭(126)의 근위 부분은 폐쇄 구성에서 인접한 톱니(64a) 사이에 위치될 수도 있는데, 이는 스테이플러 디바이스(110)가 피봇 아암(60)에 대해 회전하는 것을 방지할 수도 있다.

엔드 이펙터(100)의 동작 방법이 이제 설명될 것이다. 엔드 이펙터(100)는 절개부 또는 자연 구멍을 통해 신체의 타겟 부위로 전진될 수도 있다. 엔드 이펙터(100)는 폐쇄 구성으로 전진되고 이후에 작동 와이어(40a)의 작동을 통해 개방된다. 개방 구성에서, 타겟 부위의 조직은 임의의 적합한 방법을 통해, 앤빌(120)과 스테이플러 디바이스(110)의 본체(130)(예를 들어, 조오) 사이에 배치될 수도 있다. 스테이플러 디바이스(110)를 적절하게 배향하기 위해, 사용자는 피봇 아암(60)에 대한 스테이플러 디바이스(110)의 원하는 배향이 달성될 때까지(예를 들어, 원하는 각도(α)) 스테이플러 디바이스(110)가 핀(60a)에 의해 정의된 축을 중심으로 피봇하게 하기 위해 세장형 본체(50)를 원위측으로 압박하거나 근위측으로 견인할 수도 있다. 스테이플러 디바이스(110)의 원하는 위치설정/배향은 예를 들어, 장치(10)가 그를 통해 삽입되는 내시경과 연관된 이미징 디바이스에 의해 보조될 수도 있다. 원하는 배향이 달성된 후, 사용자는 와이어(40a)를 근위 방향으로 이동시킬 수도 있고(예를 들어, 와이어(40a)를 견인함), 이에 의해 예를 들어 핸들 조립체(30)를 사용하여 앤빌(120)을 폐쇄 구성으로 이동시킬 수도 있다. 앤빌(120)이 폐쇄 구성으로 이동함에 따라, 로킹 탭(126)은 로킹 위치에서 공간(64b)과 맞물릴 수도 있고 핀(60a)에 의해 정의된 축을 중심으로 하는 스테이플러 디바이스(110)의 회전을 방지할 수도 있다. 이 로킹 위치에 있는 동안, 사용자는 예를 들어, 조직에 대한 스테이플링, 절단 또는 다른 시술과 같은 부가의 시술을 수행할 수도 있다. 일단 시술이 완료되면, 사용자는 와이어(40a)를 원위 방향으로 이동(예를 들어, 압박)시킬 수도 있는데, 이는 앤빌(120)이 개방 위치로 이동하게 하여, 이에 의해 공간(64b)으로부터 로킹 탭(126)을 맞물림 해제할 수도 있다. 사용자는 이어서 스테이플러 디바이스(110)를 피봇 아암(60)에 대해 새로운 상이한 배향으로 회전시킬 수도 있다. 원하는 경우, 사용자는 이 절차를 반복함으로써 스테이플러 디바이스(110)를 새로운 배향으로 재로킹할 수도 있고 또는 사용자는 본체로부터 장치를 제거할 수도 있다.

다른 예에 따른 엔드 이펙터(100')를 위한 로킹 메커니즘이 도 4a 및 도 4b에 도시되어 있다. 엔드 이펙터(100')는 엔드 이펙터(100)와 유사하고, 피봇 아암(60)에 피봇식으로 연결된 스테이플러 디바이스(110)를 포함할 수도 있다. 로킹 메커니즘은 폴(66') 및 복수의 톱니(64a')를 갖는 스프로켓(64')을 포함할 수도 있다. 공간(64b')은 인접한 톱니(64a') 사이에 형성된다. 스프로켓(64')은 피봇 아암(60)에 견고하게 연결될 수도 있고 엔드 이펙터(100)의 근위 단부를 향하는 볼록 표면을 갖는 원호 형상을 가질 수도 있다. 폴(66')은 핀(66a')에 의해 엔드 이펙터(100)의 본체(130)에 피봇식으로 부착될 수도 있다. 편향 부재, 예를 들어 스프링은 원위 방향으로, 예를 들어 스프로켓(64')을 향해 폴(66')을 편향시킬 수도 있다. 폴(66')은 피봇 아암(60)에 대해 원하는 배향으로 스테이플러 디바이스(110)를 로킹하기 위해 공간(64b')과 맞물릴 수도 있다. 예를 들어, 폴(66')은 인접한 톱니(64a') 사이의 공간(64b') 중 임의의 하나에 안착될 수도 있다. 작동 와이어(40b)는 핀(66a')에 연결된 폴(66')의 단부에 대향하는 폴(66')의 단부에 부착될 수도 있다. 작동 와이어(40b)는 와이어(40a)와 유사할 수도 있고 폴(66')이 핀(66a')을 중심으로 피봇하게 하도록 근위측(예를 들어, 견인) 및 원위측(예를 들어, 압박)으로 이동될 수도 있다.

엔드 이펙터(100)와 마찬가지로, 엔드 이펙터(100')는 피봇 아암(60)에 대한 스테이플러 디바이스(110)의 배향이 톱니(64a') 및 공간(64b')의 수, 및 톱니(64a') 및 공간(64b')의 간격에 기초하여 하나 이상의 위치에서 로킹되도록 로킹될 수도 있다. 예를 들어, α가 0도일 때, 피봇 아암(60)은 엔드 이펙터(100')에 평행할 수도 있고(축(A-A, B-B)은 대략 평행함), α가 90도일 때, 피봇 아암(60)은 엔드 이펙터(100')에 수직일 수도 있다(축(A-A, B-B)은 대략 수직임). 각도(α)는 이들 각도로 한정되지 않는다는 것이 이해될 수 있을 것이다. 또한, 톱니(64a') 및 공간(64b')은 도 4a 및 도 4b에 도시되어 있는 수에 한정되지 않는다. 톱니(64a')의 수 및 공간(64b')의 수는 스테이플러 디바이스(110)가 피봇 아암(60)에 대해 로킹될 수도 있는 가능한 위치의 수에 기초하여 선택될 수도 있다. 예를 들어, 톱니(64a')는 축(A-A)과 축(B-B) 사이에 상이한 각도(α)를 제공하는 7개의 공간(64b')을 형성한다. 상이한 간격에서의 더 많거나 더 적은 공간(64b')은 스테이플러 디바이스(110)의 상이한 각도 조정을 제공할 수도 있다.

엔드 이펙터(100')의 동작 방법이 이제 설명될 것이다. 엔드 이펙터(100')는 엔드 이펙터(100)와 유사한 방식으로 신체에 도입되어 타겟 부위로 전진할 수도 있다. 폴(66')은 삽입 동안 공간(64b')과 맞물려, 각도(α)가 대략 0도가 되게 된다. 일단 엔드 이펙터(100')가 타겟 부위에 인접하면, 사용자는 예를 들어, 작동 와이어(40b)를 견인함으로써 근위 방향으로 작동 와이어(40b)를 이동할 수도 있다. 작동 와이어(40b)의 근위측 이동은 폴(66')이 핀(66a')을 중심으로 회전하게 하고 폴(66')을 공간(64b') 및 스프로켓(64')의 톱니(64a')로부터 맞물림 해제하게 할 수도 있다. 폴(66')이 공간(64b') 및 톱니(64a')로부터 맞물림 해제된 후, 사용자는 예를 들어, 세장형 본체(50)를 근위 또는 원위 방향으로 이동시켜, 이에 의해 각도(α)를 변경함으로써, 도 2a 및 도 2b를 참조하여 설명된 바와 같이 스테이플러 디바이스(110)를 배향하는 것과 유사한 방식으로 조직 및/또는 타겟 부위에 대해 원하는 대로 스테이플러 디바이스(110)를 배향할 수도 있다. 일단 스테이플러 디바이스(110)가 적절하게 배향되면, 사용자는 작동 와이어(40b)를 해제시키고 그리고/또는 원위 방향으로 압박할 수도 있다. 예를 들어, 폴(66')이 스프로켓(64')을 향해 편향되면, 작동 와이어(40b)를 해제하는 것은 폴(66')이 톱니(64a') 사이의 공간(64b')과 맞물리게 할 수도 있다. 대안적으로, 또는 부가적으로, 작동 와이어(40b)에 인가되는 원위력은 이러한 맞물림을 위해 필요할 수도 있다. 일단 폴(66')이 톱니(64a') 사이의 공간(64b')과 맞물리면, 스테이플러 디바이스(110)는 선택된 배향으로 로킹될 수도 있고 사용자는 부가의 시술을 수행할 수도 있다. 예를 들어, 사용자는 이어서 작동 와이어(40a)를 근위측으로 이동시킴으로써 앤빌(120)을 개방 구성으로부터 폐쇄 구성으로 이동시킬 수도 있고 그리고/또는 예를 들어 조직에 스테이플링, 절단 또는 다른 시술과 같은 부가의 의료 시술을 수행할 수도 있다. 피봇 아암(60)에 대한 스테이플러 디바이스(110)의 배향을 변경하기 위해, 폴(66')은 다시 톱니(64a')로부터 맞물림 해제될 수도 있고 스테이플러 디바이스(110)는 본 명세서에 설명된 바와 같이 핀(60a)에 의해 정의된 축을 중심으로 회전될 수도 있다. 도 4a 및 도 4b의 로킹 메커니즘(64')은 앤빌(120)의 개방 및 폐쇄에 독립적으로, 피봇 아암(60)에 대한 스테이플러 디바이스(110)의 로킹을 허용한다.

다른 예에 따른 엔드 이펙터(100")를 위한 로킹 메커니즘이 도 5a 및 도 5b를 참조하여 설명된다. 엔드 이펙터(100")는 엔드 이펙터(100, 100')와 유사하고, 예를 들어 스테이플러 디바이스(110) 및 피봇 아암(60)을 포함할 수도 있다. 로킹 메커니즘은 스테이플러 디바이스(110)의 본체(130)에 고정된 하우징(150)을 포함하는 볼-노즈 스프링 플런저(64")를 포함할 수도 있다. 볼-노즈 스프링 플런저(64")는 피봇 아암(60)의 원위 단부 상에 배치된 디텐트(64c")(노치), 하우징(150) 내에(또는 상에) 배치되고 하우징(150)의 근위 단부로부터 연장하도록 구성된 편향 부재(64a")(예를 들어, 스프링, 스프링 및 볼 베어링을 갖는 나사산 형성 하우징 또는 플런저, 또는 임의의 다른 편향 부재), 및 볼 베어링(64b")을 포함할 수도 있다. 볼 베어링(64b")은 편향 부재(64a")의 내부 내에 삽입되어, 볼 베어링(64b")이 편향 부재(64a")에 의해 유지되고, 편향 부재(64a")에 대해 회전하고, 편향 부재(64a")의 단부로부터 돌출하게 된다.

본 명세서에 설명된 바와 같이, 피봇 아암(60)에 대한 세장형 본체(50)의 이동은 핀(60a)에 의해 정의된 축을 중심으로 엔드 이펙터(100")를 회전시킬 수도 있다. 세장형 본체(50)의 원위 이동은 각도(α)를 증가시킬 수도 있고 편향 부재(64a")가 하우징(150) 내에서 압축되게 할 수도 있다. 예를 들어, 각도(α)가 증가함에 따라, 스테이플러 디바이스(110)는 핀(60a)에 의해 정의된 축을 중심으로 회전하는데, 이는 디텐트(64c")(톱니) 사이의 돌출 재료가 볼 베어링(64b")을 압박하게 하여, 이에 의해 편향 부재(64a")를 하우징(150) 내로 압축할 수도 있다. 편향 부재(64a"), 볼 베어링(64b"), 및 디텐트(64c")는 피봇 아암(60)에 대해 상이한 배향 각도(α)로 스테이플러 디바이스(110)를 로킹하도록 협력할 수도 있다. 예를 들어, 마찰력은 대응 디텐트(64c") 내에 볼 베어링(64b")을 유지한다. 스테이플러 디바이스(110)가 핀(60a)에 의해 정의된 축을 중심으로 회전함에 따라, 편향 부재(64a")는 디텐트(64c")와 볼 베어링(64b") 사이의 마찰력이 극복될 때까지 압축된다. 이 마찰력을 극복하는 것은 볼 베어링(64b")이 제1 디텐트(64c")로부터 제1 디텐트(64c")에 인접한 제2 디텐트(64c")로 이동하게 한다. 일단 볼 베어링(64b")이 제2 디텐트(64c")로 이동하면, 편향 부재(64a")는 원래 길이/위치로 다시 팽창된다. 세장형 본체(50)의 부가의 원위 이동은 스테이플러 디바이스(110)가 핀(60a)에 의해 정의된 피봇 축을 중심으로 피봇하게 하여, 편향 부재(64a")가 다시 압축되게 할 수도 있다. 편향 부재(64a")가 압축됨에 따라, 볼 베어링(64b")은 제2 디텐트(64c")로부터 제2 디텐트(64c")에 인접한 제3 디텐트(64c")로 이동된다. 세장형 본체(50)의 계속되는 원위측 이동은 축(A-A, B-B) 사이의 각도(α)가 증가되게 한다. 대안적으로, 또는 부가적으로, 엔드 이펙터(100")의 원위 단부는 부가의 지레 작용을 제공하고 각도(α)를 변경하는 것을 돕기 위해 조직에 대해 압박될 수도 있다.

각도(α)를 감소시키기 위해, 근위 방향에서 세장형 본체(50) 상의 힘(예를 들어, 견인력)은 볼 베어링(64b")과 디텐트(64c") 사이의 마찰력을 극복하기에 충분해야 한다. 마찰력이 극복될 때, 스테이플러 디바이스(110)는 각도(α)가 감소하도록 피봇 아암(60)에 대해 이동한다. 디텐트(64c")의 수와 인접한 디텐트(64c") 사이의 간격은 스테이플러 디바이스(110)가 피봇 아암(60)에 대해 로킹될 수도 있는 가능한 위치의 수에 기초하여 선택될 수도 있다. 더 작은 볼 베어링과 더 작은 디텐트는 각도(α)의 손가락 조정과 각도(α)에 대한 더 많은 옵션을 야기할 수도 있다.

엔드 이펙터(100")의 동작 방법이 이제 설명될 것이다. 엔드 이펙터(100")는 엔드 이펙터(100, 100')와 유사한 방식으로 신체에 도입되어 타겟 부위로 전진할 수도 있다. 엔드 이펙터(100)는 폐쇄 위치에서 타겟 부위로 전진되고 작동 와이어(40a)의 작동에 의해 개방된다. 삽입 동안, 볼 베어링(64b")은 각도(α)가 대략 0도가 되도록, 예를 들어 축(A-A, B-B)이 대략 평행하도록 제1 디텐트(64c")와 맞물릴 수도 있다. 일단 엔드 이펙터(100")가 타겟 부위에 인접하면, 사용자는 세장형 부재(50)를 원위 방향으로 압박함으로써 핀(60a)에 의해 정의된 피봇 축을 중심으로 스테이플러 디바이스(110)를 회전시킬 수도 있다. 세장형 부재(50)의 원위측 이동은 각도(α)가 증가되게 할 수도 있고 편향 부재(64a")가 하우징(150) 내에서 압축되게 할 수도 있다. 편향 부재(64a")가 원래 길이로부터 하우징(150) 내로 압축됨에 따라, 제1 디텐트(64c")에 인접한 제2 디텐트(64c")가 볼 베어링(64b")과 맞물리고 편향 부재(64a")가 원래 길이로 팽창된다. 볼 베어링(64b")과 제2 디텐트(64c") 사이의 마찰력은 피봇 아암(60)에 대해 스테이플러 디바이스(110)를 로킹한다. 사용자는 피봇 아암(60)에 대한 스테이플러 디바이스(110)의 원하는 배향, 예를 들어 원하는 각도(α)가 달성될 때까지 세장형 부재(50)를 원위 방향으로 계속 압박할 수도 있다.

각도(α)를 감소시키기 위해, 세장형 부재(50)는 근위 방향으로 견인될 수도 있다. 이러한 이동은 스프링(64b")이 하우징(150) 내로 압축되게 하여, 볼 베어링(64b")을 예를 들어 제2 디텐트(64c")로부터 제1 디텐트(64c")로 이동시킨다. 이러한 방식으로, 피봇 아암(60)에 대한 스테이플러 디바이스(110)의 배향이 선택되고 로킹될 수도 있다. 도 5a 및 도 5b의 로킹 메커니즘(64")은 앤빌(120)의 개방 및 폐쇄에 독립적으로, 피봇 아암(60)에 대한 스테이플러 디바이스(110)의 로킹 및 로킹 해제를 허용한다.

본 명세서에 설명된 임의의 로킹 메커니즘은 단독으로 또는 본 명세서에 설명된 하나 이상의 다른 로킹 메커니즘과 조합하여 사용될 수도 있다는 것이 이해될 수 있을 것이다.

상이한 의료 시스템이 설명되었지만, 이들 체결 시스템에서 요소의 특정 배열이 한정되지 않는다는 것이 이해될 수 있을 것이다. 더욱이, 체결 시스템의 크기, 형상 및/또는 재료는 한정되지 않는다. 본 명세서에 설명된 바와 같이, 엔드 이펙터의 체결 디바이스의 배향을 유지하기 위한 다양한 로킹 메커니즘이 포함되어 있다. 예를 들어, 특정 절차에서, 다양한 의료 시술을 수행하는 것은 내시경에 대한 엔드 이펙터의 적절한 배향 및 따라서, 타겟 부위/조직에 대한 적절한 배향을 보장함으로써 개선될 수도 있다.

다양한 수정 및 변경이 본 개시내용의 범주로부터 벗어나지 않고 개시된 디바이스에 대해 이루어질 수 있다는 것이 통상의 기술자들에게 명백할 것이다. 본 개시내용의 다른 실시예는 본 명세서에 개시된 본 발명의 명세서 및 실시의 고려로부터 통상의 기술자들에게 명백할 것이다. 명세서 및 예는 단지 예시적인 것으로서 고려되고, 본 발명의 진정한 범주 및 사상은 이하의 청구범위에 의해 지시되는 것으로 의도된다.

Claims (15)

1. 의료 디바이스이며,
   의료 디바이스의 원위 단부에 있는 엔드 이펙터;
   엔드 이펙터의 근위 단부에 결합된 액추에이터;
   엔드 이펙터의 근위 단부의 원위측에 있는 엔드 이펙터에 피봇식으로 결합된 피봇 아암으로서, 액추에이터의 작동은 피봇 아암에 대해 엔드 이펙터를 피봇하는, 피봇 아암; 및
   엔드 이펙터 및 피봇 아암 상의 로킹 장치로서, 로킹 장치는 엔드 이펙터가 피봇 아암에 대해 피봇하는 것을 허용하는 제1 상태 및 엔드 이펙터가 피봇 아암에 대해 피봇하는 것을 제한하는 제2 상태를 갖는, 로킹 장치를 포함하는, 의료 디바이스.
2. 제1항에 있어서, 엔드 이펙터는 제1 조오, 및 제1 조오에 힌지식으로 연결되고 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 이동하도록 구성된 제2 조오를 포함하는, 의료 디바이스.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 로킹 메커니즘은:
   피봇 아암의 원위 단부에 있는 복수의 톱니로서, 복수의 톱니는 복수의 공간을 형성하는, 복수의 톱니; 및
   엔드 이펙터에 연결된 탭으로서, 탭은 제2 상태에서 복수의 공간으로부터의 공간과 맞물리도록 구성되는, 탭을 포함하는, 의료 디바이스.
4. 제2항에 있어서, 로킹 장치는 한 쌍의 조오가 개방 위치에 있을 때 제1 상태에 있고, 로킹 장치는 한 쌍의 조오가 폐쇄 위치에 있을 때 제2 상태에 있는, 의료 디바이스.
5. 제2항에 있어서, 엔드 이펙터는 제2 조오에 대한 제1 조오의 이동에 독립적으로 피봇하도록 구성되는, 의료 디바이스.
6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 로킹 메커니즘은:
   피봇 아암에 연결된 스프로켓으로서, 스프로켓은 복수의 공간을 형성하는 복수의 톱니를 포함하는, 스프로켓; 및
   엔드 이펙터의 근위 단부에서 피봇식으로 연결되고 복수의 공간과 맞물리도록 구성된, 폴을 포함하는, 의료 디바이스.
7. 제6항에 있어서, 폴에 연결되고 근위 방향으로 연장되는 와이어를 더 포함하고, 폴은 스프로켓의 복수의 공간과 맞물리게 편향되고, 와이어를 근위 방향으로 이동시키는 것은 폴을 스프로켓으로부터 이격하여 피봇시켜 복수의 공간으로부터 폴을 맞물림 해제하도록 구성되는, 의료 디바이스.
8. 제6항 또는 제7항에 있어서, 스프로켓은 원호 형상이고, 스프로켓의 복수의 공간의 볼록한 배열은 근위측을 향하는, 의료 디바이스.
9. 제1항 또는 제2항에 있어서, 로킹 메커니즘은 볼-노즈 스프링 플런저를 포함하는, 의료 디바이스.
10. 제9항에 있어서, 볼-노즈 스프링 플런저는:
    엔드 이펙터의 제1 단부에 결합되는 스프링으로서, 스프링은 제1 단부로부터 연장하고 압축 축을 따라 압축되도록 구성되는, 스프링;
    피봇 아암에 고정된 복수의 디텐트; 및
    스프링에 연결되고 복수의 디텐트의 각각과 선택적으로 맞물리는 볼 베어링으로서, 볼 베어링은 압축 축을 따라 이동하도록 구성되는, 볼 베어링을 포함하는, 의료 디바이스.
11. 제10항에 있어서, 볼 베어링은 엔드 이펙터가 피봇 아암을 중심으로 피봇할 때, 복수의 디텐트 중 제1 디텐트로부터 복수의 디텐트 중 인접한 제2 디텐트로 이동하도록 구성되고, 스프링은 볼 베어링이 제1 디텐트로부터 제2 디텐트로 이동할 때, 제1 위치에서 제2 위치로 압축되고 제1 위치로 다시 팽창되도록 구성되는, 의료 디바이스.
12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 엔드 이펙터의 근위 단부에 고정된 작동 와이어를 더 포함하고, 작동 와이어의 작동은 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 엔드 이펙터를 이동시키도록 구성되는, 의료 디바이스.
13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 피봇 아암은:
    피봇 아암의 근위 단부에 있는 제1 개구;
    피봇 아암의 측벽에 있는 제2 개구; 및
    제1 개구로부터 제2 개구까지 연장하는 루멘을 포함하고;
    액추에이터는 제1 개구, 루멘, 및 제2 개구의 각각을 통해 연장하도록 구성되는, 의료 디바이스.
14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    엔드 이펙터 및 로킹 메커니즘을 작동시키도록 구성된 핸들 조립체로서, 액추에이터의 근위 단부는 핸들 조립체의 원위 단부에 연결되는, 핸들 조립체; 및
    적어도 하나의 루멘을 포함하고 핸들 조립체로부터 원위측으로 연장하는 카테터를 더 포함하고,
    액추에이터는 적어도 하나의 루멘을 통해 연장되고, 피봇 아암은 카테터의 원위 단부에 고정되는, 의료 디바이스.
15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 피봇 각도는 엔드 이펙터의 종축과 피봇 아암의 종축 사이에 정의되고, 액추에이터의 원위측 이동은 피봇 각도를 증가시키도록 구성되고, 액추에이터의 근위측 이동은 피봇 각도를 감소시키도록 구성되는, 의료 디바이스.

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