JP2017223470A - 溶接部検査方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】溶接部におけるスラグとピットの判定を適切に行う溶接部検査方法を提供する。【解決手段】溶接部にレーザーを走査させることにより、溶接部の3次元データを取得するステップと、3次元データから得られる溶接部の断面画像を用いて、溶接部を検査するステップと、を備える溶接部検査方法であって、溶接部を検査するステップの前に、所定サイズ未満のピットを検出しないように、3次元データを平滑化処理する。これにより、スラグをピットと誤判定することを抑制することができる。【選択図】図4

Description

本発明は、アークビードの自動検査装置による溶接部検査方法に関する。
従来、このような分野の技術として、特開昭63−040692号公報がある。この公報に記載された品質検査装置では、スリット状のレーザー光を溶接の長手方向に対して直角になるように照射して、その反射光を溶接ビードの垂直上方から撮影し、品質検査を行うことができる。
特開昭63−040692号公報
しかしながら、従来のレーザーセンサを用いたアークビードの検査装置では、レーザーの反射率が低下するために、図5に示すようなガラス状の不純物であるスラグの撮像が困難であり、このスラグを、図6に示すような小穴状の不具合であるピットと誤判定してしまうような場合がある。例えば、検査を行う際に、図7に示すようなピットを有する溶接部の断面を取得した際に、図8に示すような飛び値が発生していることでピットの判定を行う。ここで、図8は、図7のA−A断面について表示したものであり、横軸は後述するX軸方向、縦軸は高さを示すZ軸方向である。
このとき、図9に示すようなスラグが発生している箇所についても、図10に示すB−B断面図のように、飛び値が発生していることで、ピットとして判定してしまう場合がある。なお、図10は、図9のB−B断面について表示したものであり、図8と同様に横軸はX軸方向、縦軸は高さを示すZ軸方向である。
したがって、欠陥ではないにもかかわらず、溶接部のスラグをピットと誤判定することで、溶接部が欠陥であると判定してしまう問題がある。本発明は、溶接部におけるスラグとピットの判定を適切に行う溶接部検査方法を提供するものである。
本発明にかかる溶接部検査方法は、溶接部にレーザーを走査させることにより、前記溶接部の3次元データを取得するステップと、前記3次元データから得られる前記溶接部の断面画像を用いて、前記溶接部を検査するステップと、を備える溶接部検査方法であって、前記溶接部を検査するステップの前に、所定サイズ未満のピットを検出しないように、前記3次元データを平滑化処理する。
これにより、スラグをピットと誤判定することを抑制することができる。
これにより、溶接部におけるスラグとピットの判定を適切に行うことができる。
検査装置の構成を示す図である。 溶接部にピットがある場合の断面画像と、断面画像の平滑化処理後の画像である。 溶接部にスラグがある場合の断面画像と、断面画像の平滑化処理後の画像である。 検査装置による動作手順を示す図である。 関連する溶接部に形成されたスラグを示す図である。 関連する溶接部に形成されたピットを示す図である。 関連するピットを有する溶接部の上面図である。 A−A断面を示す図である。 関連するスラグを有する溶接部の上面図である。 B−B断面を示す図である。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1に示すように、検査装置1は、検査対象である溶接部2の上方を移動しながら、溶接部2の3次元データを取得する3次元情報取得部11と、3次元情報取得部11で取得した情報から溶接部2の3次元データをプロットした画像を生成し、さらに画像処理を行うことでスラグやピットの判定を行う画像処理部12と、を備える。
図1に示すように、検査対象である溶接部2は、水平面上において1方向に長く延びるように配置されている。以下では、溶接部2の長手方向をY軸方向とし、水平であってY軸方向と直交する方向をX軸方向とする。また、X軸方向及びY軸方向と直交した高さ方向をZ軸方向として説明する。
3次元情報取得部11は、溶接部2の上方において移動自在に配置されている。3次元情報取得部11は、溶接部2に向けてラインレーザーを照射するレーザー出力部21と、溶接部2を撮影する撮像部22と、を備える。例えば3次元情報取得部11は、6軸ロボット(図示せず)のアームの先端に設けられている。そして、6軸ロボットをY軸方向に動作させることによって、3次元情報取得部11のY軸方向の位置を調整することができる。なお、6軸ロボットには、アームの位置を調整するためのモータを備える動作部と、アームのY軸方向の移動が終了したか否かを判定する判定部と、レーザー出力部21と撮像部22と動作部と判定部の動作を制御する制御部と、が設けられている。
レーザー出力部21は、X方向に延びる面状のラインレーザーを、レーザー出力部21の下方に配置された溶接部2に向けて照射する。レーザー出力部21の出力のタイミングは、6軸ロボットに設けられた制御部によって制御される。
撮像部22は、レーザー出力部21から出力されたレーザーが照射された溶接部2を撮影するための撮像素子が配置されている。撮像部22による撮影のタイミングは、6軸ロボットに設けられた制御部によって制御される。これにより撮像部22は、溶接部2の三次元データを取得する。なお、撮像部22は、取得した三次元データを画像処理部12に出力する。
画像処理部12は、撮像部22から入力された三次元データに基づいて画像を生成し、生成した画像のフィルタ処理を行い、溶接部2のピットの判定を行う。
具体的には、画像処理部12は、図2(a)及び図3(a)に示すように、入力された3次元データに基づいて横軸をX方向、縦軸をZ軸方向とする溶接部2の表面の位置を示す画像を生成する。
そして、画像処理部12は、生成した画像について平滑化処理を行うことにより、溶接部2に形成されているピットが認識可能な、断面画像を生成する。なお断面画像とは、横軸をX方向、縦軸をZ軸方向とする画像である。断面画像の生成については後に説明する。
なお、画像処理部12には、撮像部22から入力された三次元データ等を一時的に保存する記憶部と、平滑化処理等の画像処理や、処理後の画像からピットの判定を行う演算部と、記憶部や演算部の動作を制御する制御部と、を有するコンピュータを用いてもよい。
ここで、図4を参照して、検査装置1を用いた溶接部検査方法の詳細な手順について説明する。
最初に、3次元情報取得部11を溶接部2の上方に配置する。
3次元情報取得部11は、溶接部2に対してレーザー出力部21からX方向に延びるラインレーザーを照射するとともに、撮像部22が溶接部2の撮影することにより、溶接部2の走査を行う(S11)。これにより撮像部22は、溶接部2の三次元データを取得して、画像処理部12に出力する。
画像処理部12は、入力された三次元データに基づき、ラインレーザーが照射された箇所におけるX軸方向の位置とZ軸方向の位置(高さ)をプロットした第1の画像を生成する(S12)。例えば、第1の画像として、図2(a)や図3(a)に示すような図が生成される。例えば第1の画像には、三次元データとして、X軸方向には0.05mm毎に取得された計測点がプロットされる。
画像処理部12は、第1の画像についてZ座標値のメジアン処理を行い、処理結果を第2の画像として生成する(S13)。ここで第2の画像は、横軸をX方向、縦軸をZ軸方向とする画像である。具体的には、画像処理部12は、第1の画像にプロットされた点に対して、その点を中心としてX方向に0.4mmの範囲にプロットされた全点のZ座標値を取得し、そのZ座標値の中央値を抽出する。そして、画像処理部12は、抽出された中央値を、その注目点のX軸座標におけるZ座標値として、プロットすることにより第2の画像を生成する。なお、画像処理部12は、第1の画像にプロットされた各点について、同様のメジアン処理を行い、プロットを行う。
画像処理部12は、第2の画像についてZ軸座標値の平均値による平滑化処理を行い、処理結果を断面画像として生成する(S14)。より具体的には、画像処理部12は、第2の画像にプロットされた点に対して、その点を中心として、X軸方向に0.4mmの範囲にプロットされた全点のZ座標値を取得し、そのZ座標値の平均値を算出する。そして、画像処理部12は、算出された平均値を、その注目点のX軸座標におけるZ座標値として、プロットすることによって断面画像を生成する。なお画像処理部12は、第2の画像にプロットされた各点について同様に、平均値を用いた平滑化処理を行う。これにより、図2(b)及び図3(b)に示すような断面画像が生成される。断面画像は、画像処理部12に記憶される。
なお、平滑化処理を行う際の処理範囲は、X軸方向に0.4mmの範囲に限定されるものではない。すなわち、平滑化処理は、溶接部2に存在する直径0.5mm以上のピットの箇所が、平滑化処理後の画像においてプロットされた点の飛び値として残るように、X軸方向の範囲を決定して実行する。
ここで、ロボット及び3次元情報取得部11は、あらかじめ設定された長さを一気に走査して撮像する。言い換えると、3次元情報取得部11は、ビードの端から端までを撮像して、データ記憶する。遅れて画像処理装置12では、データ記憶された画像について、データ処理(平滑化処理)を行う。
画像処理部12は、S14において保存される複数の断面画像に基づき、ピットの判定を行うことで、溶接部2を検査する(S15)。より具体的には、断面画像において隣り合うY軸方向の点において、Z座標値の差が0.5mm以上離れている飛び値の箇所があれば、その箇所にピットがあるとものとして判定する。一方、Z座標値の差が0.5mm以上離れている箇所が無ければ、ピットが無いものとして判定する。
このようにして、レーザーの反射率が低下してしまい良好な撮像が行えないスラグの箇所についても、平滑化処理を加えることによりスラグ表面の形状計測が可能となることで、ピットであると誤検出せずに、ビードの検査が可能となる。また、平滑化処理をする際に、直径が所定の大きさより小さい(例えば0.5mm未満)であるピットは、平滑化処理によって抽出しないようにするとともに、直径が所定の大きさ以上(例えば0.5mm以上)のピットは平滑化の処理後も断面画像上に残るように平滑化の処理範囲を設定することで、不良なピットが存在するか否かの判定も同時に行うことができる。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、3次元情報取得部11で取得される3次元データについて、X軸方向の分解能やZ軸方向の分解能は0.05mmであるものとして説明したが、この値に限られない。また、動作の説明において、第1の画像、第2の画像を生成するものとして説明したが、データ上で仮想的に生成するものであっても良い。また、上記の動作の説明では、画像処理部12では、メジアン処理と平均値を用いた平滑化処理の組み合わせによって画像処理する場合について説明したが、平均値、メジアン、ガウシアン、フーリエ変換のいずれか、またはこれらの組み合わせを用いてもよい。
1 検査装置
2 溶接部
11 次元情報取得部
12 画像処理部
21 レーザー出力部
22 撮像部

Claims (1)

  1. 溶接部にレーザーを走査させることにより、前記溶接部の3次元データを取得するステップと、
    前記3次元データから得られる前記溶接部の断面画像を用いて、前記溶接部を検査するステップと、を備える溶接部検査方法であって、
    前記溶接部を検査するステップの前に、所定サイズ未満のピットを検出しないように、前記3次元データを平滑化処理する、
    溶接部検査方法。
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