JP2017221999A - チャック装置およびチャック方法 - Google Patents

Abstract

【課題】把持対象物に力が加わった場合でも適切に把持できるチャック装置およびチャック方法を提供する。【解決手段】チャック装置１０は、十二角ナット５０等のナット（またはナット部分）を把持可能である。チャック装置１０は、移動可能かつナットに当接可能な複数のフィンガー２０と、ナットを軸方向に挿入可能なガイド穴１１と、ナットまたはガイド穴１１を軸周りに回転させる回転駆動機構３２と、ナットまたはガイド穴１１移動させて、ナットをガイド穴１１に挿入するよう移動させる挿入駆動機構３３と、を備え、各フィンガー２０のナット側の把持端部２１は、十二角ナット５０の外周の一部に対応する端部形状を有する。【選択図】図７

Description

本発明は、チャック装置およびチャック方法に関する。

加工対象物に対して切削等の加工を施すために、加工対象物をチャックして固定することが必要である。従来のチャック装置の一例は特許文献１に記載される。特許文献１のチャック装置では、各フィンガーのワーク保持面が単一の平面で構成されている。

特開２００２−３６０１１号公報

しかしながら、このような従来のチャック装置では、把持対象物に力が加わった場合に適切な把持が難しいという問題があった。

たとえば、特許文献１のように単一の平面によって把持対象物を把持する場合には、フィンガーと把持対象物との接触部分が点または線となるため、把持力が弱くなる。

この発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、把持対象物に力が加わった場合でも適切に把持できるチャック装置およびチャック方法を提供することを目的とする。

上述の問題点を解決するため、この発明に係るチャック装置は、ナットを把持可能であるか、または、一部にナットと同一の形状を有する対象物のナットと同一の形状を有するナット部分を把持可能なチャック装置であって、
移動可能かつナットまたはナット部分に当接可能な複数のフィンガーと、
ナットまたはナット部分を軸方向に挿入可能なガイド穴と、
ナット、ナット部分またはガイド穴を軸周りに回転させる回転駆動機構と、
ナット、ナット部分またはガイド穴を移動させて、ナットまたはナット部分をガイド穴に挿入する、挿入駆動機構と、
を備え、
各フィンガーのナット側またはナット部分側の端部は、十二角ナットの外周の一部に対応する端部形状を有する。
特定の実施態様では、
前記チャック装置は、
回転駆動機構によりナット、ナット部分またはガイド穴を回転させながら、挿入駆動機構によりナットまたはナット部分をガイド穴に挿入する、ナット挿入ステップと、
前記ナット挿入ステップの後に、各フィンガーをナットまたはナット部分に向けて移動させてナットまたはナット部分に当接させる、フィンガー当接ステップと
を実行可能である。
特定の実施態様では、各フィンガーの前記端部形状は、十二角ナットの凸部に対応する形状の凹部を含む。
特定の実施態様では、各フィンガーの前記端部形状は、十二角ナットの前記凸部の両隣の凹部にそれぞれ対応する形状の２つの凸部を含む。
また、この発明に係るチャック方法は、チャック装置を用いてナットを把持するか、または、チャック装置を用いて一部にナットと同一の形状を有する対象物のナットと同一の形状を有するナット部分を把持するチャック方法であって、
前記チャック装置は複数のフィンガーを備え、各フィンガーのナット側またはナット部分側の端部は、十二角ナットの外周の一部に対応する形状を有し、
前記方法は、
ナット、ナット部分またはガイド穴を回転させながら移動させて、ナットまたはナット部分をガイド穴に挿入する、ナット挿入ステップと、
前記ナット挿入ステップの後に、各フィンガーを移動させてナットまたはナット部分に当接させる、フィンガー当接ステップと
を備える。

この発明によれば、十二角ナットと共通する外周形状を持つ把持対象物については、フィンガーと把持対象物との間の接触面積がより大きくなるので、強い把持力を実現して適切に把持することができる。

本発明の実施の形態１に係るチャック装置の構成の例を示す図である。 図１のチャック装置の機能的構造の概略の例を示す図である。 図１のチャック装置の動作を説明する図である。 図１のフィンガーの形状を示す図である。 図４のフィンガーの把持端部の拡大図である。 十二角ナットの形状を示す図である。 フィンガーが十二角ナットを把持した状態を示す図である。 十二角ナットがガイド穴に挿入された状態を示す図である。 各フィンガーが十二角ナットに当接した状態を示す図である。 実施の形態２に係るチャック装置の機能的構造の概略の例を示す図である。 図１０のチャック装置の動作を説明する図である。 実施の形態３に係るチャック装置の機能的構造の概略の例を示す図である。 フィンガーが十二角ナットの一部が欠落した形状のナットを把持した状態を示す図である。

以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１に、本発明に係るチャック装置１０の構成を示す。チャック装置１０はナットを把持することが可能な装置である。また、本発明に係るチャック方法は、チャック装置１０を用いてナットを把持する方法である。チャック装置１０は、ナットを直接的に把持することにより、ナットが固定された構造の全体を間接的に固定することができる。また、チャック装置１０は、一部にナットと同一の形状を有する構造等についても、ナットと同一の形状を有する部分（ナット部分）を把持することにより、間接的に全体を固定することができる。以下では、ナットを把持する場合と、ナットと同一の形状を有するナット部分を把持する場合とをとくに区別せず記載する。

図１は、ナットの軸と直交する方向から見た図である（ただしナットは示されていない）。ナットの具体的形状は、本実施形態では十二角ナットの例を用いて説明するが、六角ナットまたはその他の形状であっても同様に本発明が適用可能な場合がある。なお、本明細書において、「軸」、「軸方向」、「径方向」および「周方向」の意味が文脈から明らかでない場合には、それぞれ、ナットがチャック装置１０に把持された状態におけるナットの軸、軸方向、径方向および周方向を意味する。

チャック装置１０はガイド穴１１を備える。ガイド穴１１はナットの外周形状と少なくとも一部において整合する内周形状を有しており、ナットを軸方向に挿入することが可能となっている。図１の例では、紙面手前から奥に向けてナットを挿入することができる。なお、「ナットの外周形状と整合する内周形状」とは、ナットがガイド穴１１に挿入された状態で軸方向に移動可能となる程度のクリアランスまたはテーパを含むものであってもよい。

チャック装置１０は複数のフィンガー２０を備える。各フィンガー２０は、たとえばガイド穴１１を中心とし、周方向に等角度に離間して配置される。各フィンガー２０は、互いに近づきまたは遠ざかる向き（図１の例では矢印Ａ１の方向）に移動可能である。各フィンガー２０が移動可能な方向はたとえば径方向であるが、径方向成分を含む方向であれば厳密に径方向でなくともよい。

チャック装置１０にはフィンガー収容溝１２が形成される。フィンガー２０はフィンガー収容溝１２に収容される。フィンガー２０は、たとえばその一部がフィンガー収容溝１２の中をスライド移動可能となるように配置される。このように、各フィンガー２０は、後述するガイド部材３０に対して移動可能に固定されている。

以下、本実施例ではフィンガー収容溝１２が形成された例を用いて説明するが、チャック装置１０はフィンガー収容溝１２を備えないものであってもよい。フィンガー収容溝１２の有無は、たとえば把持対象物の形状または寸法等に応じて決定されてもよい。たとえば把持対象物がナットである場合に、ナットの頭の部分の凸部の長さ（軸方向寸法）が短い場合には、フィンガー収容溝１２を設けてその中をフィンガー２０が動作するように設計することができる。一方、ナットの頭の部分の凸部の長さ（軸方向寸法）が長い場合には、フィンガー収容溝１２を省略してもよい。

図２に、チャック装置１０の機能的構造の概略の例を示す。チャック装置１０はガイド部材３０を備え、ガイド部材３０にガイド穴１１が形成される。また、チャック装置１０は、搬送用把持部３１、回転駆動機構３２、挿入駆動機構３３、フィンガー駆動機構３４および制御装置３５を備える。

搬送用把持部３１は、把持対象物を（少なくとも一時的に）把持し固定する。回転駆動機構３２は、ガイド部材３０およびガイド穴１１を軸周りに回転させる。挿入駆動機構３３は、搬送用把持部３１を平行移動させ、たとえば軸方向にスライド移動させる。

図３を用いて、搬送用把持部３１が把持対象物４０を把持した状態における、チャック装置１０の動作を説明する。搬送用把持部３１が把持対象物４０を把持した状態で、挿入駆動機構３３が搬送用把持部３１を軸方向に移動させると、これに伴って把持対象物４０が軸方向に（たとえば図３の矢印Ａ３で示すように）移動する。また、回転駆動機構３２がガイド部材３０を回転させると、これに伴ってガイド部材３０、ガイド穴１１および各フィンガー２０が軸周りに（たとえば図３の矢印Ａ２で示すように）回転する。

把持対象物４０の外形の少なくとも一部は、十二角ナットの外形の少なくとも一部と同一の形状を有する。本実施形態では、把持対象物４０におけるそのような部分を十二角ナット５０として参照する。たとえば、任意の対象物に十二角ナットを取り付けて固定することにより、十二角ナット５０を備える把持対象物４０を構成することができる。

フィンガー駆動機構３４は、フィンガー２０を駆動して移動させる。たとえば図１の矢印Ａ１の方向に移動させる。制御装置３５は、回転駆動機構３２、挿入駆動機構３３およびフィンガー駆動機構３４の動作を制御することにより、チャック装置１０全体の動作を制御する。なお、図２および図３では２本のフィンガー２０のみ示し、そのうち１本についてのみフィンガー駆動機構３４との接続を示しているが、実際には図１に示すフィンガー２０はすべて同様にフィンガー駆動機構３４に接続されている。これは後述の図８〜図１２についても同様である。

図４および図５に、フィンガー２０の形状を示す。フィンガー２０は、ナットに当接可能な把持端部２１を備える。把持端部２１は、フィンガー２０のナット側の端部である。図５に把持端部２１の拡大図を示す。図５（ａ）は斜視図であり、図５（ｂ）は軸方向（すなわち図１および図４と同一の方向）から見た図である。

把持端部２１は、凹部２２および凸部２３を備える。本実施形態では、凹部２２および凸部２３はいずれも、２つの平面が交わって構成される直線（または２つの面分が接して構成される線分）によって表される。ただし、凹部２２および凸部２３は厳密に直線である必要はなく、２つの平面を接続し得る構造であれば、曲線、曲面、等の幾何学的形状を有するものであってもよい。また、本実施形態では、図５（ｂ）に示すように、凹部２２を構成する２つの平面は互いに１２０°の角度をなし、凸部２３を構成する２つの平面は互いに１５０°の角度をなす。

図６に、十二角ナット５０の形状を示す。図６（ａ）は斜視図であり、図６（ｂ）は軸方向から見た図である。なお、上述のように十二角ナット５０は把持対象物４０の一部を構成するものであるが、図６では説明の便宜上、十二角ナット５０以外の部分については図示を省略している。

十二角ナット５０の形状は、図６に示す具体的形状に限らず、他の公知の十二角ナットと同一の形状であってもよく、他の公知の十二角ナットの形状の一部を有するものであってもよい。また、図６はとくに十二角ナット５０の外周形状を示すものであり、外周部分以外の形状については図示を省略する（たとえばボルトが挿通可能な穴を有してもよい）。

十二角ナット５０は、軸方向から見ると、２つの正六角形を重ね合わせた形状を有する。より厳密には、正六角形を、対称中心の周りに３０°だけ回転させ、元の正六角形と重ね合わせた形状を有する。この形状は、いわば星形正十二角形である。

十二角ナット５０は、凸部５２および凹部５３を備える。本実施形態では、凸部５２および凹部５３はいずれも、２つの平面が交わって構成される直線（または２つの面分が接して構成される線分）によって表される。ただし、凸部５２および凹部５３は厳密に直線である必要はなく、２つの平面を接続し得る構造であれば、曲線、曲面、等の幾何学的形状を有するものであってもよい。

本実施形態では、図６（ｂ）に示すように、凸部５２を構成する２つの平面は互いに１２０°の角度をなし、凹部５３を構成する２つの平面は互いに１５０°の角度をなす。また、隣接する２つの凸部５２は周方向に３０°だけ離間しており、隣接する２つの凹部５３もまた周方向に３０°だけ離間している。

図７に、フィンガー２０が十二角ナット５０を把持した状態を示す。フィンガー２０は、径方向外側から内側に向かって十二角ナット５０に力を加えるよう当接する。とくに、把持端部２１が十二角ナット５０の外周に当接する。

フィンガー２０の端部形状、すなわち把持端部２１の形状は、十二角ナット５０の外周の一部に対応するものである。たとえば、把持端部２１の形状の少なくとも一部を、十二角ナット５０の外周の一部に沿った形状としてもよい。この場合には、図７に示すように、把持端部２１の少なくとも一部は、十二角ナット５０の外周の一部と実質的に隙間なく接合することができる。

たとえば、把持端部２１の凹部２２は、十二角ナット５０の凸部５２に対応する形状を有する。図７の例では、把持端部２１の凹部２２は、十二角ナット５０の凸部５２に沿っており、隙間なく接合することができる。また、たとえば、把持端部２１の凸部２３は、十二角ナット５０の凹部５３に対応する形状を有する。図７の例では、把持端部２１の凸部２３は、十二角ナット５０の凹部５３に沿っており、隙間なく接合することができる。

本実施形態では、把持端部２１は２つの凸部２３を備えているが、これら２つの凸部２３は、十二角ナット５０のある凸部５２の両隣の凹部５３にそれぞれ対応する。

以上のように構成されるチャック装置１０の動作を、以下に説明する。まず、搬送用把持部３１が把持対象物４０を把持する。この状態で、制御装置３５は、回転駆動機構３２および挿入駆動機構３３を制御して、十二角ナット５０をガイド穴１１に挿入する。たとえば、回転駆動機構３２がガイド部材３０およびガイド穴１１を回転させている状態で、挿入駆動機構３３が十二角ナット５０とガイド穴１１との軸合わせを行い、十二角ナット５０をガイド穴１１に挿入するよう移動させる。

搬送用把持部３１の初期位置を、把持対象物４０および十二角ナット５０の形状に合わせて設定しておけば、把持対象物４０を単に軸方向に移動させることによりガイド穴１１に挿入することができる。また、ガイド部材３０およびガイド穴１１を回転させることにより、十二角ナット５０の周方向の向きを厳密に制御する必要がなくなる。すなわち、ガイド穴１１と十二角ナット５０との軸が一致した状態で、把持対象物４０に対して軸方向の力を加えながら軸周りにガイド部材３０およびガイド穴１１を回転させれば、ガイド穴１１と十二角ナット５０との周方向の向きが一致した時点で十二角ナット５０がガイド穴１１に挿入され、その時点でガイド部材３０およびガイド穴１１の回転が停止することになる。

このように、ガイド部材３０およびガイド穴１１を回転させながら十二角ナット５０をガイド穴１１に挿入することにより、ガイド穴１１と十二角ナット５０との回転位相（相対的な角度位置）がずれて挿入できないという事態が回避される。

ここで、制御装置３５は、十二角ナット５０がガイド穴１１に挿入されたか否かを判定してもよく、挿入されたと判定された後にガイド部材３０およびガイド穴１１の回転を停止させてもよい。また、制御装置３５は、十二角ナット５０がガイド穴１１に挿入されたか否かを判定するために必要な構成（センサ等）を備えてもよい。

図８に、十二角ナット５０がガイド穴１１に挿入された状態を示す。このように、チャック装置１０は、回転駆動機構３２によりガイド部材３０およびガイド穴１１を回転させながら、挿入駆動機構３３により十二角ナット５０をガイド穴に挿入する、ナット挿入ステップを実行可能である。また、チャック装置１０によって実行されるチャック方法は、当該ナット挿入ステップを備える。

次に、制御装置３５は、フィンガー駆動機構３４を制御して、フィンガー２０を径方向内側に移動させる。これによって各フィンガー２０が十二角ナット５０に当接する。このように、チャック装置１０は、各フィンガー２０を十二角ナット５０に向けて移動させて十二角ナット５０に当接させる、フィンガー当接ステップを実行可能である。また、チャック装置１０によって実行されるチャック方法は、当該フィンガー当接ステップを備える。

図９に、各フィンガー２０が十二角ナット５０に当接した状態を示す。各フィンガー２０が十二角ナット５０に当接することにより、チャック装置１０は十二角ナット５０を把持し、これによって把持対象物４０が把持され固定される。この後、固定された把持対象物４０に対して任意の加工（切削加工等）を行うことが可能である。

ここで、図７等に示すように、フィンガー２０の把持端部２１は十二角ナット５０の外周の一部に対応する形状を有するので、把持端部２１と十二角ナット５０との接触面積が大きくなり、強い把持力を実現して把持対象物４０を適切に把持することができる。

実施の形態２．
実施の形態１では、回転駆動機構３２によってガイド部材３０を回転させ、これによって十二角ナット５０とガイド穴１１とを相対的に回転させた。実施の形態２では、十二角ナットとガイド穴との相対的回転を、把持対象物４０を回転させることによって実現する。以下、実施の形態１との相違点について説明する。

図１０に、実施の形態２に係るチャック装置１１０の機能的構造の概略の例を示す。チャック装置１１０はガイド部材１３０を備え、ガイド部材１３０にガイド穴１１１が形成される。また、チャック装置１１０は、搬送用把持部１３１、回転駆動機構１３２、挿入駆動機構１３３、フィンガー駆動機構１３４および制御装置１３５を備える。

搬送用把持部１３１は、把持対象物を（少なくとも一時的に）把持し固定する。回転駆動機構１３２は、搬送用把持部１３１を軸周りに回転させる。挿入駆動機構１３３は、搬送用把持部１３１を平行移動させ、たとえば軸方向にスライド移動させる。

図１１を用いて、実施の形態２に係るチャック装置１１０の動作を説明する。搬送用把持部１３１が把持対象物４０を把持した状態で、回転駆動機構１３２が搬送用把持部１３１を回転させると、これに伴って把持対象物４０が軸周りに（たとえば図１１の矢印Ａ５で示すように）回転する。また、挿入駆動機構１３３が搬送用把持部１３１を軸方向に移動させると、これに伴って把持対象物４０が軸方向に（たとえば図１１の矢印Ａ４で示すように）移動する。

回転駆動機構１３２が把持対象物４０を回転させている状態で、挿入駆動機構１３３が十二角ナット５０とガイド穴１１１との軸合わせを行い、十二角ナット５０をガイド穴１１１に挿入するよう移動させる。このように、制御装置１３５は、回転駆動機構１３２および挿入駆動機構１３３を制御して、十二角ナット５０をガイド穴１１１に挿入する。

実施の形態２では、把持対象物４０を回転させることにより、十二角ナット５０の周方向の向きを厳密に制御する必要がなくなる。すなわち、ガイド穴１１１と十二角ナット５０との軸が一致した状態で、把持対象物４０に対して軸方向の力を加えながら軸周りに把持対象物４０を回転させれば（より厳密には十二角ナット５０を回転させれば）、ガイド穴１１１と十二角ナット５０との周方向の向きが一致した時点で十二角ナット５０がガイド穴１１１に挿入され、その時点で十二角ナット５０の回転が停止することになる。

このように、チャック装置１１０は、回転駆動機構１３２により十二角ナット５０を回転させながら、挿入駆動機構１３３により十二角ナット５０をガイド穴１１１に挿入する、ナット挿入ステップを実行可能である。また、チャック装置１１０によって実行されるチャック方法は、当該ナット挿入ステップを備える。

次に、制御装置１３５は、フィンガー駆動機構１３４を制御して、フィンガー２０を径方向内側に移動させる。これによって各フィンガー２０が十二角ナット５０に当接する。このように、チャック装置１１０は、各フィンガー２０を十二角ナット５０に向けて移動させて十二角ナット５０に当接させる、フィンガー当接ステップを実行可能である。また、チャック装置１１０によって実行されるチャック方法は、当該フィンガー当接ステップを備える。

各フィンガー２０が十二角ナット５０に当接することにより、チャック装置１１０は十二角ナット５０を把持し、これによって把持対象物４０が把持され固定される。この後、固定された把持対象物４０に対して任意の加工（切削加工等）を行うことが可能である。

実施の形態２においても実施の形態１と同様に、図７等に示すように、フィンガー２０の把持端部２１は十二角ナット５０の外周の一部に対応する形状を有するので、把持端部２１と十二角ナット５０との接触面積が大きくなり、強い把持力を実現して把持対象物４０を適切に把持することができる。

実施の形態３．
実施の形態１では、十二角ナットをガイド穴に挿入するために、挿入駆動機構３３が搬送用把持部３１を移動させた。実施の形態３は、挿入駆動機構がガイド部材を移動させるものである。以下、実施の形態１との相違点を説明する。

図１２に、実施の形態３に係るチャック装置２１０の機能的構造の概略の例を示す。実施の形態１の搬送用把持部３１に代えて、移動しない固定把持部２３１が設けられ、把持対象物を把持し固定する。また、実施の形態１では搬送用把持部３１を移動させる挿入駆動機構３３が設けられているが、実施の形態３ではこれに代えてガイド部材２３０およびガイド穴２１１を移動させる挿入駆動機構２３３が設けられる。

以上のように構成されるチャック装置２１０の動作を、以下に説明する。まず、固定把持部２３１が把持対象物を把持する。この状態で、制御装置２３５は、回転駆動機構２３２および挿入駆動機構２３３を制御して、十二角ナット５０（図１２には示さない）をガイド穴２１１に挿入する。たとえば、回転駆動機構２３２がガイド部材２３０およびガイド穴２１１を回転させている状態で、挿入駆動機構２３３が十二角ナット５０とガイド穴２１１との軸合わせを行い、十二角ナット５０をガイド穴２１１に挿入するようにガイド部材２３０およびガイド穴２１１を移動させる。

チャック装置２１０は、回転駆動機構２３２によりガイド部材２３０およびガイド穴２１１を回転させながら、挿入駆動機構２３３により十二角ナット５０をガイド穴に挿入する、ナット挿入ステップを実行可能である。また、チャック装置２１０によって実行されるチャック方法は、当該ナット挿入ステップを備える。

次に、制御装置２３５は、フィンガー駆動機構２３４を制御して、フィンガー２０を径方向内側に移動させる。これによって各フィンガー２０が十二角ナット５０に当接する。このように、チャック装置２１０は、各フィンガー２０を十二角ナット５０に向けて移動させて十二角ナット５０に当接させる、フィンガー当接ステップを実行可能である。また、チャック装置２１０によって実行されるチャック方法は、当該フィンガー当接ステップを備える。

このようにしてチャック装置２１０は十二角ナット５０を把持し、これによって把持対象物４０（図１２には示さない）が把持され固定される。この後、固定された把持対象物４０に対して任意の加工（切削加工等）を行うことが可能である。

実施の形態３においても実施の形態１と同様に、図７等に示すように、フィンガー２０の把持端部２１は十二角ナット５０の外周の一部に対応する形状を有するので、把持端部２１と十二角ナット５０との接触面積が大きくなり、強い把持力を実現して把持対象物４０を適切に把持することができる。

なお、上述の実施の形態３は、実施の形態１において挿入駆動機構がガイド部材を移動させるよう変形したものであるが、実施の形態２においても同様に、挿入駆動機構がガイド部材を移動させるよう変形することが可能である。

実施の形態１〜３では、図６に示す形状の十二角ナット５０を把持する例について説明したが、把持される構造は図６に示す形状のものに限らない。把持対象物が、少なくとも一部において十二角ナットと共通する外周形状を持つ場合には、ある程度の効果を得ることができる。

図１３は、十二角ナット５０とは異なる形状のナット１５０を把持する場合の例である。この例では、ナット１５０は、十二角ナットの一部が欠落した形状であるということができる。ナット１５０は、軸方向から見た場合に一部に直線的な欠損部１５１を有し、それ以外の部分では十二角ナット５０と共通する形状を有する。このようなナット１５０に対しても、その外周の一部が十二角ナットと共通すれば、実施の形態１〜３と同様の効果を得ることができる。図１３の例では、ナット１５０の外周の凸部が把持端部２１の凹部２２と当接している。

また、図１３のように回転対称ではない形状の場合には、従来のチャック装置を用いたのではセンタリング（把持後の中心出し）の精度が低いという問題もあった。これに対し、本願に係るチャック装置１０によれば、把持動作の前にガイド穴１１にナット１５０を挿入し、既にセンタリングの仮位置決めが完了している状態において、さらに把持端部２１とナット１５０との接触面積が大きくなるように把持するので、ナット１５０の位置決めをより精密に行うことができ、センタリングの精度が向上する。

なお、実施の形態１〜３に係る形状の把持端部２１は、十二角ナットのみならず六角ナットの外周にも対応する形状となっているので、六角ナットも同様に把持することができる。また、他の形状のナットであっても、ナットの外周の凸部に把持端部２１の凹部２２を当接させることにより、従来技術に比べて高い把持力を実現することができる。

実施の形態１〜３では、把持端部２１が図５等に示す形状を有するが、把持端部２１の具体的形状はこれに限らない。たとえば凹部２２を備えていれば凸部２３を備えないものであってもよいし、逆に凸部２３を備えていれば凹部２２を備えないものであってもよい。また、図５の例では把持端部２１が２つの凸部２３を備えるが、凸部２３は単一のものであってもよい。たとえば把持端部を１５０°のくさび状に形成し、くさびの頂点をなす凸部が十二角ナット５０の凹部５３に当接するよう構成されてもよい。

１０，１１０，２１０ チャック装置、１１，１１１，２１１ ガイド穴、２０ フィンガー、２１ 把持端部（フィンガーのナット側の端部）、２２ 凹部（十二角ナットの凸部に対応する凹部）、２３ 凸部（十二角ナットの凹部に対応する凸部）、３２，１３２，２３２ 回転駆動機構、３３，１３３，２３３ 挿入駆動機構、５０ 十二角ナット（ナット）、５２ 凸部（十二角ナットの凸部）、５３ 凹部（十二角ナットの凹部）、１５０ ナット。

Claims (5)

1. ナットを把持可能であるか、または、一部にナットと同一の形状を有する対象物のナットと同一の形状を有するナット部分を把持可能なチャック装置であって、
   移動可能かつナットまたはナット部分に当接可能な複数のフィンガーと、
   ナットまたはナット部分を軸方向に挿入可能なガイド穴と、
   ナット、ナット部分またはガイド穴を軸周りに回転させる回転駆動機構と、
   ナット、ナット部分またはガイド穴を移動させて、ナットまたはナット部分をガイド穴に挿入する、挿入駆動機構と、
   を備え、
   各フィンガーのナット側またはナット部分側の端部は、十二角ナットの外周の一部に対応する端部形状を有する、
   チャック装置。
2. 前記チャック装置は、
   回転駆動機構によりナット、ナット部分またはガイド穴を回転させながら、挿入駆動機構によりナットまたはナット部分をガイド穴に挿入する、ナット挿入ステップと、
   前記ナット挿入ステップの後に、各フィンガーをナットまたはナット部分に向けて移動させてナットまたはナット部分に当接させる、フィンガー当接ステップと
   を実行可能である、請求項１に記載のチャック装置。
3. 各フィンガーの前記端部形状は、十二角ナットの凸部に対応する形状の凹部を含む、請求項１または２に記載のチャック装置。
4. 各フィンガーの前記端部形状は、十二角ナットの前記凸部の両隣の凹部にそれぞれ対応する形状の２つの凸部を含む、請求項３に記載のチャック装置。
5. チャック装置を用いてナットを把持するか、または、チャック装置を用いて一部にナットと同一の形状を有する対象物のナットと同一の形状を有するナット部分を把持するチャック方法であって、
   前記チャック装置は複数のフィンガーを備え、各フィンガーのナット側またはナット部分側の端部は、十二角ナットの外周の一部に対応する形状を有し、
   前記方法は、
   ナット、ナット部分またはガイド穴を回転させながら移動させて、ナットまたはナット部分をガイド穴に挿入する、ナット挿入ステップと、
   前記ナット挿入ステップの後に、各フィンガーを移動させてナットまたはナット部分に当接させる、フィンガー当接ステップと
   を備える、方法。

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