JP2017195008A - 車載器及び車載器の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】既存の道路インフラを利用して、逆走車両に対して容易かつ的確に注意喚起を行うことができる車載器及び車載器の制御方法を提供する。【解決手段】車載器は、車両に設置可能な車載器であって、一方の走行方向が規定された車両用の道路に設置された路側機から、道路に沿って路側機よりも走行方向について上流に当たる緯度経度の情報を含む情報提供位置を受け取り、かつ、車載器の位置が緯度経度に対応するようになった場合に逆走警告を出力する。【選択図】図７

Description

本発明は、路車間通信を利用した逆走防止システムに用いられる車載器及び車載器の制御方法に関する。

高速道路等の一方通行道路での逆走は、死傷事故等の重大事故に繋がる可能性が高く、非常に危険であり、逆走している当事者だけでなく、ときには正しく走行している順走車両も事故に巻き込んでしまう虞がある。近年では、インターチェンジ等の道路構造の複雑化や運転者の高齢化に伴い、以前よりも深刻な問題となっている。

従来、一般的な逆走対策として、誤って進入しやすい地点（例えば高速道路の出入り口付近や、サービスエリア又はパーキングエリアの出入り口付近）には、進入方向をわかりやすく案内する道路標識、看板、又は路面標示（以下「標識等」と称する）や、逆走であることを警告する標識等が設置されている。これらの標識等を大型にしたり、高輝度にしたりする等、効果的に注意喚起を行う工夫もなされている。

また、特許文献１には、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムを利用して、自車両の逆走を検知し、注意喚起を行う技術が開示されている。特許文献１に開示の車両逆走防止システムでは、逆走禁止道路情報を含む詳細地図情報と、ＧＰＳ機能で取得される自車両の走行位置及び走行方向を比較することにより、自車両が逆走しているか否かが検出される。

また、道路に設置される路側機と、車両に搭載される車載器の間で情報の送受信を行うことにより、交通事故や渋滞などの道路交通問題の解決を図る高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport Systems）を利用した逆走対策も提案されている（例えば特許文献２）。特許文献２には、車載器から路側機に提供されるアップリンク情報に含まれる車両の軌跡情報を利用し、路側機側（管理センターを含む）において、当該車載器を搭載する車両が逆走車両であるか順走車両であるかを判定し、逆走車両がある場合に危険走行情報を提供する危険走行情報提供システムが開示されている。具体的には、逆走車両に対しては逆走していることが警告され、順走車両に対しては逆走車両が接近していることが通知される。

特許文献１、２に開示の技術によれば、標識等が設置されている地点だけでなく、高速道路の本線においても、逆走車両に関する注意喚起を行うことができる。

特開２００７−１３９５３１号公報 特開２００９−２９４８１２号公報

しかしながら、特許文献１に開示の技術は、カーナビゲーションシステムの地図情報を利用するため、実際の道路状況が地図情報に反映されていない場合など、正確に逆走を検知することができない虞がある。また、特許文献２に開示の技術は、車載器からのアップリンク情報を元に路側機側で処理が行われるので、逆走車両に対する危険走行情報の提供が遅れる虞がある。また、車載器におけるマップマッチング等の不具合により、アップリンク情報に誤った情報が含まれていた場合、管理センターでの逆走判定に誤りが生じることも考えられる。

本発明の目的は、既存の道路インフラを利用して、逆走車両に対して容易かつ的確に注意喚起を行うことができる車載器及び車載器の制御方法を提供することである。

本発明の一側面を反映した車載器は、
車両に設置可能な車載器であって、
一方の走行方向が規定された車両用の道路に設置された路側機から、前記道路に沿って前記路側機よりも走行方向について上流に当たる緯度経度の情報を含む情報提供位置を受け取り、かつ、前記車載器の位置が前記緯度経度に対応するようになった場合、逆走警告を出力する。
本発明の一側面を反映した車載器の制御方法は、
車両に設置可能な車載器において利用可能な車載器の制御方法であって、
一方の走行方向が規定された車両用の道路に設置された路側機から、前記道路に沿って前記路側機よりも走行方向について上流に当たる緯度経度の情報を含む情報提供位置を受け取り、かつ、前記車載器の位置が前記緯度経度に対応するようになった場合、逆走警告を出力する。

本発明によれば、既存の道路インフラを利用して、逆走車両に対して容易かつ的確に注意喚起を行うことができる。

本発明の一実施の形態に係る逆走防止システムを示す図である。 車載器の構成を示す図である。 路側機の構成を示す図である。 車載器の制御部１１が実行する逆走防止処理の一例を示すフローチャートである。 逆走警告情報が再生される状況の一例を示す図である。 車載器の制御部１１が実行する逆走防止処理の一例を示すフローチャートである。 逆走警告情報が再生される状況の一例を示す図である。 路側機側で行われる逆走防止処理の一例を示すフローチャートである。 逆走注意情報が再生される状況の一例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施の形態に係る逆走防止システム１を示す図である。図１に示すように、逆走防止システム１は、車載器１０、路側機２０、及び管理センター３０を備える。

車載器１０は、路側機２０との間で双方向通信可能な無線通信端末である。本実施の形態では、車載器１０として、ＤＳＲＣを利用して双方向通信を行うＥＴＣ２．０対応車載器を適用する。車載器１０は、路側機２０との間で、ＩＴＳサービス（例えば有料道路の料金の支払い）に必要な情報の送受信を行う。ここでは、車載器１０は、カーナビ機能を有さないもの（いわゆる発話型車載器）として説明するが、カーナビ機能を有していてもよい。

路側機２０は、道路に設置され、道路脇や道路上に配置されるアンテナ２６から電波を放射し、路側機２０の近傍に通信可能エリアＡを形成する。ＤＳＲＣを利用する場合、アンテナ２６から５．８ＧＨｚ帯の電波が放射され、車両の走行方向において数ｍ〜数十ｍの通信可能エリアＡが形成される。通信可能エリアを通過する車両が順走車両であるか否かに関わらず、路側機２０によって提供されるダウンリンク情報は、通過車両によって受信される。

管理センター３０は、路側機２０を介して、車載器１０に情報を配信するとともに、車載器１０から提供されるアップリンク情報に含まれるプローブ情報等を蓄積する。蓄積されたプローブ情報は、例えば利用経路の分析などに用いられる。また例えば、蓄積されたプローブ情報は、提供されるサービスに利用され、利用者が移動する際の最適ルートの選択や、商用車の運行管理（物流ルートの追跡など）に活用される。

図２は、車載器１０の構成を示す図である。図２に示すように、車載器１０は、制御部１１、記憶部１２、ＧＰＳユニット（ＧＰＳ：Global Positioning System ）１３、ＤＳＲＣ通信部１４、及び音声出力部１５等を備える。

記憶部１２は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、又はＳＤ（Secure Digital）カード等の補助記憶装置である。記憶部１２は、路側機２０から提供されるダウンリンク情報等を記憶する。

ＧＰＳユニット１３は、人工衛星からの送信電波に基づいて自車両の位置を検出（測位）するＧＰＳ受信機、自車両の回転角速度を検出するジャイロセンサー、加速度センサー及び車速センサー等を含む。ＧＰＳユニット１３の検出結果に基づいて、車両の走行方位及び走行位置（緯度、経度）を検出することができる。

ＤＳＲＣ通信部１４は、アンテナ（図示略）を有し、ＤＳＲＣを利用して路側機２０との無線通信を行う。ＤＳＲＣ通信部１４は、例えば路側機２０から送信されるＦＣＭＣ信号（ＦＣＭＣ：Frame Control Message Channel）の検出状況に基づいて、路側機２０と通信可能であるか否かを判定する。そして、ＤＳＲＣ通信部１４は、通信可能範囲にある路側機２０との接続状態を確立し、当該路側機２０に対して走行履歴を含むアップリンク情報を送信するとともに、路側機２０から提供されるダウンリンク情報を受信する。

本実施の形態において、ダウンリンク情報は、車両が逆走していることを示す逆走警告情報及び逆走警告情報を再生するための再生条件を含む。すなわち、車載器１０では、再生条件が成立した場合にだけ、逆走警告情報が再生される。

音声出力部１５は、いわゆるスピーカーであり、情報再生部１１４によって再生された情報を音声として出力する。

制御部１１は、演算／制御装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、主記憶装置としてのＲＡＭ及びＲＯＭを有する（いずれも図示略）。ＣＰＵは、ＲＯＭ又は記憶部１２から処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して、各ブロックを制御する。ＲＯＭは、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）と呼ばれる基本プログラムの他、車載器情報及び車両情報を記憶する。車載器情報は、車載器１０の製造メーカー、型番等、車載器個別のＩＤ情報を含む。車両情報は、車種情報（大型車両、中型車両、小型車両等）を含み、車両に車載器１０を搭載する際に登録される。

制御部１１は、アップリンク制御部１１１、ダウンリンク制御部１１２、逆走防止処理部１１３、及び情報再生部１１４として機能する。

アップリンク制御部１１１は、路側機２０に対して情報をアップリンクする際の制御を行う。アップリンク制御部１１１は、ＤＳＲＣ通信部１４によって路側機２０との接続状態が確立された場合に、基本情報及びプローブ情報を含むアップリンク情報を、路側機２０に対してアップリンクする。

基本情報は、ＲＯＭに記録されている車載器情報及び車両情報の他、前回通過した路側機の識別（例えば前回ビーコン緯度経度情報）を含む。プローブ情報は、走行履歴情報や挙動履歴情報を含む。走行履歴情報は、時刻情報、位置情報（緯度及び経度）、速度情報等を含む。挙動履歴情報は、時刻情報、位置情報（緯度及び経度）、進行方向情報、前後加速度情報、速度情報等を含む。

ダウンリンク制御部１１２は、路側機２０からダウンリンク情報が提供される際の制御を行う。ダウンリンク制御部１１２は、例えば受信したダウンリンク情報を記憶部１２に記録する。

逆走防止処理部１１３は、受信したダウンリンク情報に含まれる再生条件が成立したか否かを判定し、再生条件が成立した場合に、逆走警告情報を再生させる。

情報再生部１１４は、提供されたダウンリンク情報に含まれる情報（例えば逆そう警告情報）を再生可能なデータに変換し、音声出力部１５から出力させる。

図３は、路側機２０の構成を示す図である。図３に示すように、路側機２０は、制御部２１、記憶部２２、ＤＳＲＣ通信部２３、及びセンター間通信部２４等を備える。

記憶部２２は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の補助記憶装置である。記憶部１２は、車載器１０から提供されるアップリンク情報等を記憶する。

ＤＳＲＣ通信部２３は、アンテナ（図示略）を有し、ＤＳＲＣを利用して車載器１０との無線通信を行う。ＤＳＲＣ通信部２３は、常時、通信可能エリアＡに、逆走警告情報及び再生条件を含むダウンリンク情報を送信する（いわゆる同報通信）。また、ＤＳＲＣ通信部２３は、通信可能エリアＡを通過する車両の車載器１０から提供されるアップリンク情報を受信する。

路路間通信部２４は、例えばイーサーネット回線を介して、他の路側機２０と情報の送受信を行う。センター間通信部２５は、例えばインターネット回線を介して、管理センター３０と情報の送受信を行う。センター間通信部２５は、例えば車載器１０から提供されたアップリンク情報を管理センター３０に送信する。なお、路路間通信は、管理センター３０を介して行われるようにしてもよい。

制御部２１は、車載器１０の制御部１１と同様に、演算／制御装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、主記憶装置としてのＲＡＭ及びＲＯＭを有する（いずれも図示略）。制御部２１は、アップリンク制御部２１１、ダウンリンク制御部２１２、及び逆走防止処理部２１３として機能する。

アップリンク制御部２１１は、車載器１０からアップリンク情報が提供される際の制御を行う。ダウンリンク制御部２１２は、車載器１０に対してダウンリンク情報を提供する際の制御を行う。

逆走防止処理部２１３は、受信したアップリンク情報に含まれる走行履歴に基づいて、通過車両が逆走車両であるか否かを判定する。逆走防止処理部２１３は、通過車両が逆走車両であった場合、他の路側機２０に対して、逆走車両があることを示す逆走注意情報を含むダウンリンク情報を提供するよう指示する。

図４は、車載器１０の制御部１１（逆走防止処理部１１３）が実行する逆走防止処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば路側機２０からのダウンリンク情報を受信することに伴い、ＣＰＵがＲＯＭに格納されている所定のプログラムを呼び出して実行することで実現される。

ここでは、逆走警告情報の再生条件として、情報提供方位を利用する。この場合、ＥＴＣ２．０においてダウンリンク情報として規定されている「安全運転支援情報」を利用することができる。安全運転支援情報は、受信すると即時に再生されるべき情報である。具体的には、安全運転支援情報内の情報提供方位有無フラグが「１」に設定され、情報提供方位が規定走行方向とは逆方向とみなせる方位（１６方位の中から指定）に設定される。

ステップＳ１０１において、制御部１１は、ダウンリンク情報に含まれる逆走警告情報及び情報提供方位（再生条件）を抽出する。

ステップＳ１０２において、制御部１１は、情報提供方位と車両の走行方位が一致するか否かを判定する。車両の走行方位は、ＧＰＳユニット１３の検出結果に基づいて検出することができる。情報提供方位と車両の走行方位が一致する場合（ステップＳ１０２で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０３の処理に移行する。情報提供方位と車両の走行方位が一致していない場合（ステップＳ１０２で“ＮＯ”）、逆走警告情報を再生することなく、処理は終了となる。

ステップＳ１０３において、制御部１１は、逆走警告情報を再生するように指示する。この指示に従って情報再生部１１４が逆走警告情報の出力制御を行い、音声出力部１５から当該車両が逆走していることを示す音声が出力される。逆走警告情報の出力は、例えば逆走が解消されるまで継続される。

すなわち、図５に示すように、逆走車両においては、走行方位と情報提供方位が一致するので、逆走警告情報が再生される。一方、順走車両においては、走行方位と情報提供方位は一致しないので、逆走警告情報は再生されない。このように、既存のＥＴＣ２．０車載器及びＥＴＣ２．０路側機を利用し、ダウンリンク情報の内容（安全運転支援情報）を変更するだけで、容易に逆走車両に対して注意喚起を行うことができる。

図６は、車載器１０の制御部１１（逆走防止処理部１１３）が実行する逆走防止処理の他の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば路側機２０からのダウンリンク情報を受信することに伴い、ＣＰＵがＲＯＭに格納されている所定のプログラムを呼び出して実行することで実現される。

ここでは、逆走警告情報の再生条件として、情報提供位置（緯度、経度）を利用する。この場合、ＥＴＣ２．０においてダウンリンク情報として規定されている「注意警戒情報」を利用することができる。注意警戒情報は、情報提供の有効時間及び有効距離を設定可能な蓄積情報である。具体的には、注意警戒情報内の情報提供位置指定有無フラグが「１」に設定され、情報提供位置の緯度経度が、当該ダウンリンク情報を提供する路側機２０よりも規定走行方向上流側に設定される。

ステップＳ２０１において、制御部１１は、ダウンリンク情報に含まれる逆走警告情報及び情報提供位置（再生条件）を抽出する。

ステップＳ２０２において、制御部１１は、情報提供位置と車両の走行位置が一致するか否かを判定する。車両の走行位置は、ＧＰＳユニット１３の検出結果に基づいて検出することができる。情報提供位置と車両の走行位置が一致する場合（ステップＳ２０２で“ＹＥＳ”）、ステップＳ２０４の処理に移行する。情報提供位置と車両の走行位置が一致していない場合（ステップＳ２０２で“ＮＯ”）、ステップＳ２０３の処理に移行する。

ステップＳ２０３において、制御部１１は、ダウンリンク情報を受信してから一定時間が経過したか否かを判定する。一定時間が経過した場合は、逆走警告情報を再生することなく、処理は終了となる。一定時間が経過していない場合は、ステップＳ２０２の処理に移行する。

ステップＳ２０４において、制御部１１は、逆走警告情報を再生するように指示する。この指示に従って情報再生部１１４が逆走警告情報の出力制御を行い、音声出力部１５から当該車両が逆走していることを示す音声が出力される。逆走警告情報の出力は、例えば逆走が解消されるまで継続される。

すなわち、図７に示すように、逆走車両においては、逆走警告情報を含むダウンリンク情報を受信した後、情報提供位置を通過するので、走行位置と情報提供位置が一致するタイミングで逆走警告情報が再生される。一方、順走車両においては、情報提供位置を通過した後、逆走警告情報を含むダウンリンク情報を受信するので、受信後に情報提供位置を通過することはなく、逆走警告情報は再生されない。このように、既存のＥＴＣ２．０車載器及びＥＴＣ２．０路側機を利用し、ダウンリンク情報の内容（注意警戒情報）を変更するだけで、容易に逆走車両に対して注意喚起を行うことができる。

図８は、路側機２０の制御部２１（逆走防止処理部２１３）が実行する逆走防止処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば車載器１０からのアップリンク情報を受信することに伴い、ＣＰＵがＲＯＭに格納されている所定のプログラムを呼び出して実行することで実現される。

ステップＳ３０１において、制御部２１は、アップリンク情報に含まれる走行履歴を抽出する。車載器１０から提供されるアップリンク情報には、基本情報として、前回通過した路側機２０の情報（前回ビーコン緯度経度情報）が含まれている。前回ビーコン緯度経度情報は、ビーコン情報（路側機２０の設置位置の緯度経度）及びビーコン通過時刻を含む。このビーコン情報を走行履歴として利用することができる。なお、走行履歴としてプローブ情報に含まれる走行履歴情報を利用してもよい。

ステップＳ３０２において、制御部２１は、抽出した走行履歴に基づいて、アップリンク情報を提供した車両が逆走車両であるか否かを判定する。当該車両が逆走車両である場合、ステップＳ３０３の処理に移行する。当該車両が逆走車両でない、すなわち順走車両である場合、処理は終了となる。

例えば、図９に示すように、規定走行方向上流側から順に、３つの路側機２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃが隣接して設置され、それぞれに路側機ＩＤ「Ｎ−１」、「Ｎ」、「Ｎ＋１」が割り当てられている場合を考える。路側機２０Ｂに提供されたアップリンク情報に含まれる前回ビーコン緯度経度情報が「Ｎ−１」を示す場合、当該車両は順走車両とであると判定される。一方、路側機２０Ｂに提供されたアップリンク情報に含まれる前回ビーコン緯度経度情報が「Ｎ＋１」を示す場合、当該車両は逆走車両であると判定される。

ステップＳ３０３において、制御部２１は、他の路側機２０、具体的には規定走行方向上流側の路側機２０（図９では路側機２０Ａよりも上流の路側機）に対して、逆走注意情報を提供するように指示する。この指示を受けて、上流側の路側機２０は、通信可能エリアを通過する車両の車載器１０に対して、逆走注意情報を含むダウンリンク情報を提供する（ステップＳ３０４）。当該ダウンリンク情報を受信した車載器１０では、前方から逆走車両が接近していることを示す逆走注意情報が再生される（ステップＳ３０５）。逆走注意情報の出力は、例えば逆走が解消されるまで、又は逆走車両が通過するまで継続される。

すなわち、図９に示すように、前方に逆走車両がある場合、順走車両に対して、逆走注意情報が提供されるので、順走車両の運転者は、逆走車両の存在を知得することができる。これにより、逆走車両が接近してくることを意識して、低速走行（又は停車）に切り替える等、対処することができるので、衝突事故を回避できる可能性が高まる。

このように、本実施の形態に係る逆走防止システム１は、車両に搭載される車載器１０と、車載器１０と双方向通信可能な路側機２０と、を備え、路側機２０は、当該路側機２０の通信可能エリアＡを通過する車両の車載器１０に対して、当該車両が逆走していることを示す逆走警告情報及び逆走警告情報を再生するための再生条件（例えば、情報提供方位又は情報提供位置）を含むダウンリンク情報を提供し、車載器１０は、再生条件が成立した場合に逆走警告情報を再生する。

逆走防止システム１によれば、既存の道路インフラを利用して、逆走車両に対して容易かつ的確に注意喚起を行うことができる。したがって、逆走に起因する重大事故を防止するのに極めて有用である。

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。

例えば、車載器１０がカーナビ機能を有する場合は、逆走警告情報及び逆走注意情報を、画像として出力するようにしてもよい。また例えば、逆走警告情報又は逆走注意情報とともに、危険回避情報（複数車線の場合、逆走車両がどの車線を走行しているかなど）が提供されてもよい。また、逆走注意情報の提供を行うための処理（図８参照）は、路側機２０ではなく、管理センター３０で行われるようにしてもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

本発明に係る車載器は、既存の道路インフラを利用して、逆走車両に対して容易かつ的確に注意喚起を行う場合に好適である。

１ 逆走防止システム
１０ 車載器
１１ 制御部
１１１ アップリンク制御部
１１２ ダウンリンク制御部
１１３ 逆走防止処理部
１１４ 情報再生部
１２ 記憶部
１３ ＧＰＳユニット
１４ ＤＳＲＣ通信部
１５ 音声出力部
２０ 路側機
２１ 制御部
２１１ アップリンク制御部
２１２ ダウンリンク制御部
２１３ 逆走防止処理部
２２ 記憶部
２３ ＤＳＲＣ通信部
２４ 路路間通信部
２５ センター間通信部
３０ 管理センター

Claims (10)

1. 車両に設置可能な車載器であって、
   一方の走行方向が規定された車両用の道路に設置された路側機から、前記道路に沿って前記路側機よりも走行方向について上流に当たる緯度経度の情報を含む情報提供位置を受け取り、かつ、前記車載器の位置が前記緯度経度に対応するようになった場合、逆走警告を出力する、
   車載器。
2. 請求項１に記載の車載器であって、
   ＧＰＳ部を、更に備え、
   前記ＧＰＳ部が、前記車載器の緯度経度を出力する、
   車載器。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車載器であって、
   音声出力部を、更に備え、
   前記音声出力部は、前記車載器の位置が前記緯度経度に対応するようになった場合、逆走警告の音声を出力する、
   車載器。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車載器であって、
   制御部を、更に備え、
   前記制御部が、前記車載器の位置が前記緯度経度に対応するようになった場合、逆走警告を出力するように制御する、
   車載器。
5. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車載器であって、
   前記情報提供位置は、ＤＳＲＣで規定される注意警告情報として、前記車載器に提供される、
   車載器。
6. 車両に設置可能な車載器において利用可能な車載器の制御方法であって、
   一方の走行方向が規定された車両用の道路に設置された路側機から、前記道路に沿って前記路側機よりも走行方向について上流に当たる緯度経度の情報を含む情報提供位置を受け取り、かつ、前記車載器の位置が前記緯度経度に対応するようになった場合、逆走警告を出力する、
   車載器の制御方法。
7. 請求項６に記載の車載器の制御方法であって、
   前記車載器はＧＰＳ部を、更に備え、
   前記ＧＰＳ部が、前記車載器の緯度経度を出力する、
   車載器の制御方法。
8. 請求項６又は請求項７に記載の車載器の制御方法であって、
   前記車載器は、音声出力部を、更に備え、
   一方の走行方向が規定された車両用の道路に設置された前記路側機から、前記道路に沿って前記路側機よりも走行方向について上流に当たる前記緯度経度の情報を含む前記情報提供位置を、前記路側機から受け取り、かつ、前記車載器の位置が前記緯度経度に対応するようになった場合、前記音声出力部が前記逆走警告を出力する、
   車載器の制御方法。
9. 請求項６から請求項８のいずれか一項に記載の車載器の制御方法であって、
   制御部を、更に備え、
   前記制御部が、一方の走行方向が規定された車両用の道路に設置された路側機から、前記道路に沿って前記路側機よりも走行方向について上流に当たる緯度経度の情報を含む情報提供位置を、前記路側機から受け取り、かつ、前記車載器の位置が前記緯度経度に対応するようになった場合、逆走警告を出力するように制御する、
   車載器の制御方法。
10. 請求項６から請求項９のいずれか一項に記載の車載器の制御方法であって、
    前記情報提供位置は、ＤＳＲＣで規定される注意警告情報として、前記車載器に提供される、
    車載器の制御方法。

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